up6 maintenance

1.1 Especificaciones Bsicas

1 Especificaciones

1.1 Especificaciones Bsicas

Modo de Operacin Articulado Verticalmente

Grados de Libertad 6

Capacidad de Carga 6kg

Repetibilidad 0.08mm

Rango de

Movimiento

Eje S 170Eje L +155, -90Eje U +190, -170Eje R 180Eje B +225, -45Eje T 360

Velocidad Mxima

Eje S 2.44 rad/s, 140/sEje L 2.79 rad/s, 160/sEje U 2.97 rad/s, 170/sEje R 5.85 rad/s, 335/sEje B 5.85 rad/s, 335/sEje T 8.73 rad/s, 500/s

Momento Permitido

Eje R 11.8Nm (1.2kgfm)Eje B 9.8Nm (1.0kgfm)Eje T 5.9Nm (0.6kgfm)

Inercia Permitida(GD2/4)

Eje R 0.24kgm2

Eje B 0.17kgm2

Eje T 0.06kgm2

Masa 130kg

Condiciones Ambientales

Temperatura 0 a 45C

Humedad 20 a 80% RH (sin condesacin)Vibracin Menor a 0.5G

Otras

ambiente libre de gases o lquidos corrosi-vos, o gases explosivos

Ambiente limpio y seco Libre de ruido elctrico excesivo (plasma)

Consumo 1.5kVA1-1

1.2 Dimensiones de la Base

1.2 Dimensiones de la Base

Fig. 1 Dimensiones de la Base del Robot (mm)

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

20

A

12H7

4-18

1530.1

130

0.1

1000.1

153

0.1

300

260

165 98

60

300

260

240

60

Vista A1-2

1.3 Dimensiones y Rango de Trabajo

1.3 Dimensiones y Rango de Trabajo

Fig. 2 Dimensione de la Base del Robot (mm)

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Rango de Trabajo del Punto P

320.5147.5

306

0

309

1028 21

7

667

3460

R285

380

130

210

95640150

658

0

689

211

720

1673

689

267

100

80

90

155

17322

15517012

3080

R1373

1373

392

170

170

188

0

130

1073

570

450

R392

P1-3

2.1 Programa de Inspeccin

2 Mantenimiento e Inspeccin


Las inspecciones del sistema son esenciales no slo para asegurar que los mecanismos pue-dan funcionar de manera ptima por un largo perodo, sino que tambin para prevenir des-composturas y garantizar la seguridad en la operacin del sistema. Los perodos deinspeccin estn clasificados en seis niveles, Realice las inspecciones peridicas de acuerdoal programa de inspeccin mostrado en " Tabla. 1 Puntos de Inspeccin ".En " Tabla. 1 Puntos de Inspeccin ", los puntos a inspeccionar estn clasificados en trestipos de operacin: operaciones que pueden ser realizadas por personal autorizado por elusuario, operaciones realizadas por personal que ha sido capacitado y operaciones las cua-les solo pueden ser realizadas por personal de Yaskawa Motoman. Solo el personal especifi-cado en la tabla pueden realizar los trabajos de inspeccin correspondiente.

Antes de realizar labores de mantenimiento o inspeccin, asegrese de desconec-tar la alimentacin principal y colocar un sealamiento de advertencia. (ej. NO ENCENDER)

Si no se toma en cuenta esta advertencia se puede sufrir choques elctricos o lesiones.

Las labores de mantenimiento e inspeccin deben ser realizadas por personal especificado.

En el caso de que se requiera desarmar o reparar cualquiera de los componentes del sistema, pngase en contacto con algn representante de Yaskawa.

Se debe conectar la batera antes de retirar el conector de deteccin al momento de realizar un mantenimiento o inspeccin.

Si no se toma en cuenta esta precaucin se puede perder los datos de la posicin de ori-gen.

NOTA Los intervalos de inspeccin deben basarse en el tiempo de activacin de los servos. Estas inspecciones fueron desarrolladas para aplicaciones donde el manipulador tiene la

aplicacin de soldadura de arco. Para cualquier otro tipo de aplicacin, los procesos de inspeccin deben basarse en las caractersticas de cada caso.En los casos de los ejes que son utilizados frecuentemente (como es en el manejo de materiales, etc) se recomienda que las inspecciones se realicen en intervalos de tiempo mas cortos. Pngase en contacto con un representante de Yaskawa Motoman.2-4


Tabla. 1 Puntos de Inspeccin

Punto a Inspeccionar*4

Programa

Mtodo Operacin

Personal

DiarioCiclo de

1000H

Ciclo de

6000H

Ciclo de

12000H

24000H

36000H

PersonalEspecifi-

cado

PersonalCapaci-

tadoYaskawaMotoman

1 Alineacin de marcas

VisualRevisar el dao y con-cordancia en la posi-cin de origen

2 Cableado externo Visual

Revisin del dao y deterioro de los cables

3rea de trabajo y

manipulador Visual

Limpiar el rea de tra-bajo, revisar si el manipulador pre-senta daos o grietas en su estructura

4 Motores de los ejes S, L, y U Visual

Revisar si est goteando aceite.*5

5 Tornillos de la base LlavesApretar los tornillos que estn flojos. Reemplazar los torni-llos daados

6 Tornillos de las cubiertas Desarma-

dor y Llaves

Apretar los tornillos que estn flojos. Reemplazar los torni-llos daados

7 Conectores de la base ManualRevisar que no estn flojos los conectores

8 Bandas de los ejes R, B y T Manual

Revisar la tensin y desgaste de las ban-das

9Arneses del manipulador

(cables de los ejes SLURBT)

VisualMultmetro

Revisar la conduc-cin elctrica entre el conector principal de la base y el conector intermedio. Agite los cables manualmente para asegurar una correcta conduccin. Revise el desgaste de la malla protectora.*1

Reemplazo*2

10Arneses del manipulador(Eje B y T)

VisualMultmetro

Revisin de conduc-cin elctrica entre terminales y des-gaste de la malla pro-tectora*1

Reemplazo*2

11 Unin de los ejes L y U

Visual Manual

Mueva los ejes L y U en todas direcciones para revisar las condi-ciones del balero. Aplicar grasa 3Consulte 9.2.9

12 Batera del manipulador

Reemplace la batera cuando se presente la alarma de batera agotada o cuando el manipulador alcance las 36, 000 hrs de uso.

2-5


*1 Cuando se revise la conduccin elctrica de los conectores con el multmetro, conecte la batera a BAT y OBT de los conectores en el lado del motor para cada eje, y despus retire los conectores en el lado detec-tor para cada eje. De otra forma se podra perder la posicin de origen.

*2 Los harneses del manipulador deben ser reemplazados en la inspeccin de las 24000 hrs*3 Para realizar el engrasado consulte " Tabla. 2 Lista de Grasas Utilizada ".*4 El nmero de inspeccin corresponde a los nmeros en " Fig. 3 Diagramas de Inspeccin ".*5 Si se presenta un goteo de grasa, es indicativo de que la grasa se ha filtrado al motor. Esto puede provocar

una falla en el motor. solicite asesora de un representante de Yaskawa Motoman en estos casos

13Reductor de velocidad del

eje S Aplicador de Grasa

Revisin de funciona-miento defectuoso. (Reemplcelo si es necesario) Aplique grasa*3 (Ciclo de 6000 hrs). Con-sulte 9.2.2 Reemplace la grasa*3. (Ciclo de 12000 hrs)Consulte 9.2.2

14Reductores de Velocidad de los ejes L y U

Aplicador de Grasa

Revisin de funciona-miento defectuoso. (Reemplcelo si es necesario) Aplique grasa*3 (Ciclo de 6000 hrs). Con-sulte 9.2.3 Reemplace la grasa*3. (Ciclo de 12000 hrs)Consulte 9.2.3

15

Reductores de Velocidad de

los ejes R, B y T

Aplicador de Grasa

Revisin de funciona-miento defectuoso. (Reemplcelo si es necesario) Aplique grasa*3 (Ciclo de 6000 hrs). Con-sulte 9.2.4, 9.2.5

16 Engrane del eje T

Aplicador de Grasa

Revisin de funciona-miento defectuoso. (Reemplcelo si es necesario) Aplique grasa*3 (Ciclo de 6000 hrs). Con-sulte 9.2.6

17 Baleros de los ejes L y R

Aplicador de Grasa

Revisin de funciona-miento defectuoso. (Reemplcelo si es necesario) Aplique grasa*3 (Ciclo de 6000 hrs). Con-sulte 9.2.7, 9.2.8

18 Precisin

Tabla. 1 Puntos de Inspeccin

Punto a Inspeccionar*4

Programa

Mtodo Operacin

Personal

DiarioCiclo de

1000H

Ciclo de

6000H

Ciclo de

12000H

24000H

36000H

PersonalEspecifi-

cado

PersonalCapaci-

tadoYaskawaMotoman2-6

2.1 Programa de InspeccinFig. 3 Diagramas de Inspeccin

Los nmero de la tabla anterior corresponden a los nmeros mostrados en " Tabla. 1 Puntos de Inspeccin ".

Tabla. 2 Lista de Grasas Utilizada

No. Grasa Utilizada Partes

12, 13 Molywhite RE No.00 Reductores de velocidad de los ejes S, L y U14, 15 Grasa Harmonic SK-1A

Reductores de velocidad de los ejes R, B y T. Engrane del eje T

16 Grasa Alvania EP 2 Balero del Eje R

2BC

14

1614

15

8

8

13

13

12

11

10

9

8

7

5

4

4

42

2

1

1

1

1

1

1

Eje REje T

Eje BEje R

Eje S

Eje REje T

Eje B

Eje U

Eje L

Eje T Eje B2-7

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2 Procedimientos de Mantenimiento

2.2.1 Reemplazo de la BateraSi se activa la alarma de batera en el XRC, reemplace la batera de acuerdo al siguiente pro-cedimiento:

Fig. 4 Ubicacin de la Batera

Fig. 5 Conexin de la Batera

(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )4.000 10.000 1.000

1BC2BC

3BChw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Batera

Soporte

a

b 0BT4BAT4

BAT40BT4b

a

a

b0BT4BAT4

ba0BT4

BAT4

BAT10BT1

BAT10BT1

ba

ba

a

b0BT1BAT1

a

bBAT10BT1

(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )4.000 10.000 1.000

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0yhw27230hw927089401hw721.0y

Batera Nueva

Base Soporte

Batera para los Ejes SLU

Batera para los Ejes RBT2-8

2.2 Procedimientos de Mantenimiento1. Desconecte la alimentacin elctrica principal.2. Retire el Conector de la base, y el tubo de grasa de la unin.3. Quite el tornillo de montaje de la batera que est en el soporte 4. Retire la cinta de plstico (cinta de aislacin) que protege los conectores de la batera

en el manipulador.5. Conecte la batera nueva.6. Retire la batera agotada.

7. Proteja los conectores de la batera con la cinta de plstico (cinta de aislacin).8. Monte la batera con los tornillos, conecte el tubo de grasa a la unin, y despus

monte el conector de la base.

NOTA Retire la batera agotada despus de haber conectado la nueva de est manera no se pierden los datos absolutos del encoder.2-9

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.2 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje S

Fig. 6 Reductor de Velocidad del Eje S

NOTA En el caso de los manipuladores montados en el techo los orificios de purga y de entrada estn invertidos.

1BC2BC

3BC

hw27230hw927089401hw721.0y

So: Orificio de Purga

Si: Orificio de Entrada de Grasa

Reductor de Velocidaddel Eje S2-10

2.2 Procedimientos de Mantenimienton Reabastecimiento de GrasaEfecte el reabastecimiento de grasa de acuerdo al siguiente procedimiento, basndose en " Fig. 6 Reductor de Velocidad del Eje S ":

1. Retire la tapa del orificio de purga So.

2. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Si utilizando una grasera.

3. Mueva el eje S durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.4. Coloque en su lugar el tapn del orificio de purga So.

n Reemplazo de GrasaConsulte " Fig. 6 Reductor de Velocidad del Eje S " para llevar a cabo el reemplazo de la grasa del eje S

1. Retire la tapa del orificio de purga So.

2. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Si utilizando una grasera.

3. El reemplazo de grasa se ha completado cuando la nueva grasa aparece por el orificio de purga So.La nueva grasa pude ser distinguida de la anterior por medio del color.

4. Mueva el eje S durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.5. Limpie el tapn del orificio de purga So y reinstale el tapn.

NOTA Si se agrega grasa sin quitar la tapa del orificio de purga, la grasa se ir hacia el motor pudiendolo daar. Por lo tanto es absolutamente necesario retirara la tapa.

Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00Cantidad de Grasa: 30cc

(60cc para la primera ocasin)


Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00Cantidad de Grasa: 200cc2-11

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.3 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje L

Fig. 7 Reductor de Velocidad del Eje L

n Reabastecimiento de GrasaConsulte " Fig. 7 Reductor de Velocidad del Eje L "para llevar a cabo el reabastecimiento de grasa del reductor de velocidad del Eje L.

1. Mueva el Eje L hasta que quede totalmente vertical con respecto al piso o base del robot, segn se muestra en la figura anterior.

2. Retire el tapon del orificio de purga Lo.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Li utilizando una grasera.

4. Mueva el Eje L durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.5. Limpie el orificio de purga Lo y reinstale el tapon.


Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00Cantidad de Grasa: Li: 30cc, Ui: 30cc


(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )4.000 10.000 1.000

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Lo: Orificio de Purga

Li: Orificio de Entrada de Grasa

Reductor de Velocidaddel Eje L2-12

2.2 Procedimientos de Mantenimienton Reemplazo de GrasaConsulte " Fig. 7 Reductor de Velocidad del Eje L " para llevar a cabo el reemplazo de grasa del reductor de velocidad del eje L.

1. Mueva el eje L hasta el ngulo mostrado en la figura anterior2. Retire el tapon del orificio de purga Lo.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Li utilizando una grasera.

4. El reemplazo de grasa se ha completado cuando la grasa nueva aparece en el orificio de purga Lo. La nueva grasa pude ser distinguida de la anterior por medio del color.

5. Mueva el Eje L durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.6. Limpie el orificio de purga Lo y reinstale el tapon.


Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00Cantidad de Grasa: Li: 200cc, Ui: 200cc2-13

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.4 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje U

Fig. 8 Reductor de Velocidad del Eje U

n Reabastecimiento de GrasaConsulte " Fig. 8 Reductor de Velocidad del Eje U "para llevar a cabo el reabastecimiento de grasa del reductor de velocidad del Eje U.

1. Mueva el Eje U hasta que quede totalmente horizontal con respecto al piso o base del robot, segn se muestra en la figura anterior.

2. Retire el tapon del orificio de purga Uo.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Ui utilizando una grasera.

4. Mueva el Eje U durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.5. Limpie el orificio de purga Uo y reinstale el tapon.


Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00Cantidad de Grasa: Li: 30cc, Ui: 30cc


Ui: Orificio de Entrada de Grasa

Reductor de Velocidaddel Eje U

Uo: Orificio de Purga2-14

2.2 Procedimientos de Mantenimienton Reemplazo de GrasaConsulte " Fig. 8 Reductor de Velocidad del Eje U " para llevar a cabo el reemplazo de grasa de los reductores de velocidad del eje L y U.

1. Mueva el eje U hasta el ngulo mostrado en la figura anterior2. Retire el tapon del orificio de purga Uo.

3. Inyecte la grasa en el orificio de entrada Ui utilizando una grasera.

4. El reemplazo de grasa se ha completado cuando la grasa nueva aparece en el orificio de purga Uo. La nueva grasa pude ser distinguida de la anterior por medio del color.

5. Mueva el Eje U durante unos minutos para descargar el exceso de grasa.6. Limpie el orificio de purga Uo y reinstale el tapon.


Tipo de Grasa: Molywhite RE No.00Cantidad de Grasa: Li: 200cc, Ui: 200cc2-15

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.5 Reabastecimiento de Grasa para el Reductor de Velo-cidad del Eje R

Fig. 9 Reductor de Velocidad del Eje R

1. Retire el tapn Ro para que exista flujo de aire.2. Inyecte grasa en el orificio de entrada Ri utilizando una grasera. (Consulte " Fig. 9

Reductor de Velocidad del Eje R ".)

3. Reinstale el tapn de Ro.

Tipo de Grasa: Grasa Harmonic SK-1ACantidad de Grasa: 8cc


NOTA El orificio de salida Ro es utilizado para que exista flujo de aire. No inyecte grasa en exceso en el orificio de entrada de grasa Ri.

A

A

hw27230hw927089401hw721.0y

Ri: Orificio de Entrada de Grasa

Reductor de Velocidaddel Eje R

Ro: Orificio de Flujo de Aire

Seccin A-A2-16

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.6 Reabastecimiento de Grasa Para los Reductores de Velocidad de los Ejes B y T

Fig. 10 Reductores de Velocidad de los Ejes B y T

1. Retire los tapones Bo y To para que exista flujo de aire.

2. Inyecte la grasa en los orificios de entrada Bi y Ti utilizando una grasera. (Consulte " Fig. 10 Reductores de Velocidad de los Ejes B y T ".)

3. Reinstale los tapones Bo y To.

NOTA Retire la cubierta del reductor de velocidad del eje B.

Tipo de Grasa: Grasa Harmonic SK-1ACantidad de Grasa:

Para el Eje B (Bi): 10cc (20cc para la primera ocasin)Para el Eje T (Ti): 5cc (10cc para la primera ocasin)

NOTA Los orificios de salida bo y To son utilizados para que exista flujo de aire. No inyecte grasa en exceso en los orificios de entrada de grasa Bi y Ti.

NOTA Vuelva a colocar la cubierta del reductor de velocidad del eje B

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Bi: Orificio de Entrada de Grasa

Reductor de Velocidaddel Eje T

Bo: Orificio de Flujo de Aire

To: Orificio de Flujo de Aire

Reductor de Velocidad del Eje BTi: Orificio de Entrada de Grasa2-17

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.7 Reemplazo de Grasa para el Engrane del Eje T

Fig. 11 Engrane del Eje T

1. Retire el tapn Bo para que exista flujo de aire.2. Inyecte grasa en el orificio de entrada Bi utilizando una grasera. (Consulte " Fig. 11

Engrane del Eje T ".)

3. Reinstale el tapn Bo.

Tipo de Grasa: Grasa Harmonic SK-1ACantidad de Grasa: 5cc


NOTA El orificio de salida Bo es utilizado para que exista flujo de aire. No inyecte grasa en exceso en el orificio de entrada de grasa B1.

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Bo: Orificio de Flujo de Aire

Orificio de Entrada de Grasa2-18

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.8 Reabastecimiento de Grasa para el Balero del Eje R

Fig. 12 Balero del Eje R

1. Retire el tapon Co para que exista flujo de aire.2. Inyecte grasa en el orificio de entrada Ci utilizando una grasera.

3. Reinstale el tapon de flujo de aire (Co).

Tipo de Grasa: Grasa Alvania EP 2Cantidad de Grasa: 3cc


NOTA Los orificios de purga son utilizados para el flujo de aire. No inyecte grasa en exceso en el orificio de entrada de grasa.

A

A

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Co: Orificio de Flujo de Aire

Balero del Eje R

Ci: Orificio de Entrada de Grasa

Seccin A-A2-19

2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.9 Notas Para Mantenimiento

n Eje de MuecaEl motor y el encoder estn instalados en la unidad de la mueca. Con el fin de evitar que los vapores se introduzcan en la unidad de la mueca, las cubiertas estn selladas con silicn. Por lo tanto si se desarma la unidad, vuelva a sellar las cubiertas con silicn.

Fig. 13 Partes Selladas de la Unidad de Mueca

(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )4.000 10.000 1.000

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Tapa

Tapa2-20

2.2 Procedimientos de Mantenimienton Conector del EncoderConecte la batera de acuerdo a la siguiente figura antes de retirar el conector del encoder.

Fig. 14 Diagrama de Conexin del Encoder

GNINRAW

(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )4.000 10.000 1.000else448nj182000001nje81.0t

else448nj182000001nje81.0t

(1.260 1.890 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 3.150 12.000 0 )4.000 10.000 1.000else448nj182000001nje81.0t

else448nj182000001nje81.0t

BAT40BT4b

a

a

b0BTBAT

BAT40BT4b

aa

bBAT0BT

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

hw27230hw927089401hw721.0y

Encoder

Motor

CableadoInterno

Etiqueta

Conector del Encoder

Diagrama de Conexin

Batera

Conecte la batera al encoderpara respaldar los datos, antes de retirar el conector

@@@@

@@

@@@@

@@2-21

2.2 Procedimientos de Mantenimiento3 Refacciones

Rango A: Partes de reemplazo constante Rango B: Partes las cuales el reemplazo puede ser necesario como resultado de la fre-

cuencia de operacin Rango C: Transmisin

NOTA Para realizar reeemplazo de las partes de los rangos B y C consulte con algn represen-tante de Yaskawa Motoman Mxico

Table. 3 Refacciones para el Motoman-UP6

Rango ParteNo. Nombre Tipo Fabricante Cant.Cant. por

unidad

A 1 Grasa MolywhiteRE No. 00Yaskawa ElectricCorporation 16kg -

A 2 Grasa Grasa Harmonic SK-1AHarmonic DriveSystem Co., Ltd. 2.5kg -

A 3 Grasa Grasa Alvania EP 2 Showa Oil Co.,Ltd. 16kg -

A 4 Tubo de Silicon Modifier Silicon Caulk Konishi Co., Ltd.

A 5 Batera HW9470932-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

A 6 Batera HW9470917-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

B 7 Banda del Eje R 60S4.5M338 Mitsuboshi Belting Limited 1 1

B 8 Banda del Eje B 60S4.5M518 Mitsuboshi Belting Limited 1 1

B 9 Banda del Eje T 60S4.5M387 Mitsuboshi Belting Limited 1 1

B 10 Reductor de Velocidad del Eje SHW9280729-A Yaskawa Electric

Corporation 1 1

B 11 Reductor de Velocidad del Eje LHW9280732-A Yaskawa Electric

Corporation 1 1

B 12 Reductor de Velocidad del Eje UHW9280738-A Yaskawa Electric

Corporation 1 1

B 13 Reductor de Velocidad del Eje RHW9381377-A Yaskawa Electric

Corporation 1 1

B 14 Reductor de Velocidad del Eje BHW9381454-A Yaskawa Electric

Corporation 1 1

B 15 Reductor de Velocidad HW9381379-A Yaskawa Electric 1 13-22

del Eje T Corporation

2.2 Procedimientos de MantenimientoB 16 Cableado Interno HW9171470-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

B 17 Cableado Interno de los Ejes B y THW9371034-A Yaskawa Electric

Corporation 1 1

C 18 Servomotor AC de los Ejes S y UHW9381362-A Yaskawa Electric

Corporation 1 2

C 19 Servomotor AC del Eje L

HW9381363-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

C 20 servomotor AC de los Ejes R,B y THW9381370-A Yaskawa Electric

Corporation 1 3

C 21 Juego de Limit Switch HW9371069-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

C 22 Unidad de la Mueca HW9170593-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

C 23 Unidad de la Trans-misin del eje R

HW9370934-A Yaskawa ElectricCorporation 1 1

Table. 3 Refacciones para el Motoman-UP6

Rango ParteNo. Nombre Tipo Fabricante Cant.Cant. por

unidad3-23

4.1 Eje S4 Lista de Partes

4.1 Eje S4-24

4.1 Eje SNo. DWG No. Name Pcs. No. DWG No. Name Pcs.1001 HW9100881-1 Base 1 1057 M5 6 Round head

screw1

1002 POC6-01M Union 1 1058 M6 8 APS bolt 11003 NB-0640-0.25 Tube 1 1059 TA1-S10 Clamp 11004 HW9100941-1 S head 1 1060 T50R Insulock tie 11005 HW9302222-1 M base 1 1061 M5 10 APS bolt 41006 A-MT6 1 G nipple 1 1062 M10 I bolt 21007 M5 5 H set screw 11008 GT-SA M8 30 Socket screw 41009 GT-SA M10 25 Socket screw 31010 GT-SA M6 20 Socket screw 121011 SDMDH-06A2A-

YR24Motor 1

1012 M8 50 Socket screw 31013 2H-8 Spring washer 31014 HW9230729-A Reduction gear 11015 M4 80 Socket screw 11016 2H-4 Spring washer 11017 GT-SA M6 30 Socket screw 161018 HW9405026-1 Cover 11019 M5 10 APS bolt 21020 HW9405273-1 Dog 11021 M10 35 Socket screw 11022 2H-10 Spring washer 11023 HW9302303-1 Cover 11024 M5 16 APS bolt 41025 HW9302270-1 Cover 11026 GT-SA M6 15 Socket screw 21027 CD-31 Saddle 11028 M6 8 APS bolt 21029 TA1-S10 Clamp 11030 M5 10 APS bolt 11031 T50R Insulok tie 11032 HW9371069-A LS ASSY 11036 M5 20 Socket screw 21037 2H-5 Spring washer 21038 GT-SA M10 20 Socket screw 11039 HW9405238-A Stopper 11040 GT-SA M6 45 Socket screw 11041 M6 Washer 11042 HW9405284-A Stopper 11043 GT-SA M6 30 Socket screw 11044 M6 Washer 11045 TA1-S10 Clamp 11046 M5 10 APS bolt 11047 T50R Insulock tie 11050 HW9405420-1 Support 11051 PMF6-01 Union 11052 KQE10-03 Union 11053 3/8-19 Plug 11054 A-PT1/8 G nipple 11055 CD-31 Saddle 11056 M5 10 Round head

screw24-25

4.2 Transmisin de los Ejes L y U4.2 Transmisin de los Ejes L y U4-26

4.2 Transmisin de los Ejes L y UNo. DWG No. Name Pcs.1004 HW9100941-1 S head 12001 SGMDH-12A2A-

YR12Motor 1

2002 GT-SA M8 30 Socket screw 42003 HW9100942-1 L arm 12004 M14 35 Socket screw 62005 GT-SH M14 Washer 62006 A-MT6 1 G nipple 12007 HW9280732-A Reduction gear 12008 GT-SA M8 45 Socket screw 122009 M6 60 Socket screw 12010 2H-6 Spring washer 12011 HW9302190-1 Cover 12012 M6 8 APS bolt 42013 SGMDH-06A2A-

YR-24Motor 1

2014 GT-SA M8 30 Socket screw 42015 HW9280738-A Reduction

Gear1

2016 M4 50 Socket screw 12017 2H-4 Spring washer 12018 GT-SA M6 40 Socket screw 122019 HW9100943-1 Casing 12020 GT-SA M10 30 Socket screw 62021 A-MT6 1 G nipple 22022 HW9405283-A Stopper 22023 M5 20 Socket screw 22024 2H-5 Spring washer 22025 GT-SA M5 12 Socket screw 22026 HW9200893-1 Cover 12027 GT-SA M5 12 Socket screw 52028 HW9405357-1 Cover 14-27

4.3 Transmisin de Eje R4.3 Transmisin de Eje R4-28

4.3 Transmisin de Eje RNo. DWG No. Name Pcs.2019 HW9100943-1 Casing 13001 HW9331377-A Reduction gear 13002 GT-SA M6 40 Socket screw 83003 GT-SA M4 12 Socket screw 123004 AG3584A0 Cross rollar

bearing1

3005 GT-SA M5 12 Socket screw 23006 HW9301499-1 Housing 13007 GT-SA M6 20 Socket screw 23008 SGMPH-01A1A-

YR21Motor 1

3009 GT-SA M4 16 Socket screw 43010 HW9482235-A Pulley 13011 GT-SA M4 12 Socket screw 13012 LP-M5 Timing belt 33013 HW9301500-1 Stopper 13014 HW9405356-1 Plate 13015 M5 10 APS bolt 23016 HQE10-03 Union 13017 PT3/8 Plug 13018 HW9301976-1 Support 13019 GT-SA M5 12 Socket screw 23020 HW9302409-1 Support 13021 GT-SA M5 12 Socket screw 23022 HW9482236-A Pulley 13023 GT-SA M4 12 Socket screw 43024 6806ZZ Bearing 13025 6809ZZ Bearing 13026 IRTW-58 Retaining ring 13027 GT-SA M6 40 Socket screw 53028 GT-SA M6 40 Socket screw 83029 CD-12 Saddle 13030 M5 10 APS bolt 23031 TAI-S8 Clamp 13032 M4 8 Round head

screw1

3033 A-MT6 1 G nipple 23034 M6 8 H set screw 13035 LP-M5 Plug 13036 HW9482408-A Seat 13037 T50R Insulok tie 14004 HW9100796-1 U arm 14-29

4.4 Mueca del Robot4.4 Mueca del Robot4-30

4.4 Mueca del RobotNo. DWG No. Name Pcs. No. DWG No. Name Pcs.3006 HW9301499-1 Housing 1 4050 M4 8 Round head

screw1

3028 GT-SA M6 40 Socket screw 8 4051 T50R Insulok tie 14001 SGMPH-01A1A-

YR21Motor 1 4052 A-MT6 1 G nipple 2

4002 SGMPH-01A1A-YR21

Motor 1 4053 M6 6 H set screw 1

4003 GT-SA M4 16 Socket scerw 6 4054 LP-M5 Plug 14004 HW9100796-1 U arm 1 4055 SP-0120** shim 14005 HW9200780-1 Cover 2 4056 HW9482404-A Seat 14006 GT-SA M5 12 Socket screw 124007 HW9405025-1 Support 14008 GT-SA M4 12 Socket screw 24009 HW9482352-A Pulley 24010 GT-SA M4 12 Socket screw 24011 60S4.5M387 Timing belt 14012 60S4.5M518 Timing belt 14013 HW9482220-A Pulley 14014 GT-SA M4 12 Socket screw 14015 HW9482219-A Pulley 14016 GT-SA M4 12 Socket screw 14017 HW9404986-1 B cover 14018 GT-SA M4 12 Socket screw 44019 HW9404529-1 Housing 14020 GT-SA M14 12 Socket screw 44021 HW9200713-1 Wrist base 14022 HW9381452-A Gear 14023 6811LLU Bearing 14024 HW9482218-A Bearing 14025 6900ZZ*NS7* Bearing 14026 6902ZZ*NS7* Bearing 14027 HW9381454-A Reduction gear 14028 GT-SA M4 12 Socket screw 74029 GT-SA M4 12 Socket screw 64030 6812LLU Bearing 14031 HW9381384-A Gear 14032 GT-SA M4 12 Socket screw 14033 HW9405199-1 B nut 14034 HW9381379-A Reduction gear 14035 GT-SA M5 12 Socket screw 64036 HW9481180-A Bearing 14037 HW9302037-1 Housing 14038 GT-SA M4 12 Socket screw 84039 HW9403430-1 Housing 14040 GT-SA M4 16 Socket screw 44041 HW9405200-1 B nut 14042 HW9481024-A Bearing 14043 HW9302220-1 Flange 14044 HW9404530-1 Housing 14045 GT-SA M4 12 Socket screw 44046 A-MT6 1 G nipple 14047 CD-12 Saddle 14048 M5 10 APS bolt 24049 TA1-S8 Clamp 14-31

4.4 Mueca del Robot4-32

1 Especificaciones1.1 Especificaciones Bsicas1.2 Dimensiones de la Base1.3 Dimensiones y Rango de Trabajo

2 Mantenimiento e Inspeccin2.1 Programa de Inspeccin2.2 Procedimientos de Mantenimiento2.2.1 Reemplazo de la Batera2.2.2 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje S2.2.3 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje L2.2.4 Engrasado del Reductor de Velocidad del Eje U2.2.5 Reabastecimiento de Grasa para el Reductor de Velocidad del Eje R2.2.6 Reabastecimiento de Grasa Para los Reductores de Velocidad de los Ejes B y T2.2.7 Reemplazo de Grasa para el Engrane del Eje T2.2.8 Reabastecimiento de Grasa para el Balero del Eje R2.2.9 Notas Para Mantenimiento

3 Refacciones4 Lista de Partes4.1 Eje S4.2 Transmisin de los Ejes L y U4.3 Transmisin de Eje R4.4 Mueca del Robot

up6 maintenance

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