Robótica

¿Qué necesita un robot?

• Estructura (esqueleto)

• Actuadores (músculos)

• Sensores (sentidos)

• Unidad de control (cerebro)

• Programa (inteligencia)

Estructura

• Soporte

• Articulaciones: sistemas de giro o

desplazamiento, aportan “grados de libertad”

– Desplazamiento lineal

– Giro

– Rótula esférica para permitir todos los giros

Estructura

• Soporte

• Articulaciones: sistemas de giro o

desplazamiento, aportan “grados de libertad”

– Desplazamiento lineal

– Giro

– Rótula esférica para permitir todos los giros

Actuadores

Producen un movimiento ante la llegada de la señal del sistema de control

• Motores eléctricos– Paso a paso

• Engranajes y otros sistemas de transmisión del movimiento

• Cilindros neumáticos o hidráulicos

Sensores Toman la información del entorno o propia del robot

necesaria para que realice automáticamente la función que deseamos.

• Internos– De velocidad lineal o angular (velocidad de giro)– De aceleración– De fuerza

• Externos– De proximidad– De temperatura– De luz

Unidad de Control

• Circuito electrónico (CPU en un ordenador):– Relés– Transistores– Resistencias– Condensadores– Bobinas– Pilas– …

Programa

• Lógica o inteligencia con la que debe operar: conjunto de instrucciones para que realice la tarea que deseamos.

• Realimentación: el robot cambiará su funcionamiento según las condiciones del entorno o sus condiciones internas.

Aplicaciones • Inspección de tuberías• Inspección en ambientes tóxicos• Diagnosis médica• Exploración espacial• Nanotecnología • Servicios: máquinas dispensadoras• Domótica • Fabricación en serie