la robótica

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Post on 27-Jul-2015

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Technology

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1. La robtica es la rama de la tecnologa que se dedica al diseo, construccin, operacin, disposicin estructural, manufactura y aplicacin de los robots. La robtica combina diversas disciplinas como son: la mecnica, la electrnica, la informtica, la int eligencia artificial, la ingeniera de control y la fsica. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables, laanimatrnica y las mquinas de estados 2. Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. 3. Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos. 4. Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior. Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al eslabn anterior. 5. El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. 6. Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. 7. Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por pulverizacin y las operaciones de taladro. 8. A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades superiores del cuerpo humano. 9. Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). 10. El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal. 11. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares entre si, para generar movimie ntos de acuerdo a los tres ejes cartesianos X, Y y Z. 12. . Se basa en una columna vertical que gira sobre la base. Tambin tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos sobre los ejes Z e Y. 13. Utiliza un brazo telescpico que puede bascular en torno a un eje horizontal. Este eje telescpico est montad o sobre una base giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esfrica. 14. Se trata de una columna que gira sobre la base. El brazo contiene una articulacin, pero slo puede realizar movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene una eje deslizante que se desplaza en el. 15. Est constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos estn conectados mediante articulaciones que se asemejan al hombro y al codo. 16. Son robots sedentarios, o sea que no se pueden desplazar, estn diseados para mover sus brazos y herramient as en un determinado espacio de trabajo. En este grupo se encuentran los manipuladores y algunos robots industriales. 17. Son robots con gran capacidad de desplazamiento, acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el transporte de un sitio a otro de piezas. Estn dotados de un cierto grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstculos. 18. Son pequeos robots capaces de cosas sorprendentes. Existen algunos que viajan por la sangre y son capaces de inyectar la cantidad precisa de droga en una clula. Se trata de robots experimentales. 19. Son robots que intentan reproducir la forma y los movimientos del ser humano. En la actualidad son poco evolucionados y con poca utilidad prctica. 20. Se caracterizan por imitar el sistema de locomocin de algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para desplazarse sobre superficies accidentadas y con numerosos obstculos. 21. La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de artefactos, que trataban de materializar el deseo humano de crear seres semejantes a nosotros que nos descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (que construy el primer mando a distancia para su torpedo automvil mediante telegrafa sin hilodrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingnios) acu el trmino automtica en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos. 22. Karel Capek, un escritor checo, acuo en 1921 el trmino Robot en su obra dramtica Rossums Universal Robots / R.U.R., a partir de la palabra checa Robbota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. 23. Ningn robot puede hacer dao a un ser humano, o permitir que se le haga dao por no actuar. Un robot debe obedecer las rdenes dadas por un ser humano, excepto si stas rdenes entran en conflicto con la primera ley. 24. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que est proteccin no sea incompatible con las leyes anteriores. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, hacindose con el poder, o simplemente alivindonos de las labores caseras.La Robtica ha alcanzado un nivel de madurez bastante elevado en los ltimos tiempos, y cuenta con un correcto aparato terico. 25. Sin embargo, al intentar reproducir algunas tareas que para los humanos son muy sencillas, como andar, correr o coger un objeto sin romperlo, no se ha obtenido resultados satisfactorios, especialmente en el campo de la robtica autnoma. Sin embargo se espera que el continuo aumento de la potencia de los ordenadores y las investigaciones en inteligencia artificial, visin artificial, la robtica autnoma y otras ciencias paralelas nos permitan acercarnos un poco ms cada vez a los milagros soados por los primeros ingenieros y tambin a los peligros que nos adelanta la ciencia ficcin. 26. Con certeza no se sabe cuntos tipos de robots existen pero se pueden clasificar en estos generaciones: 27. 1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de secuencia variable. 2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot le sigue y los memoriza. 28. 3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al manipulador para que realice los movimientos necesarios. 4 Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de decisiones y el control del proceso en tiempo real. 29. Por : Heber Lpez