Robótica

Aplicaciones • Inspección de tuberías• Inspección en ambientes tóxicos• Diagnosis médica• Exploración espacial• Nanotecnología • Servicios: máquinas dispensadoras• Domótica • Fabricación en serie

¿Qué necesita un robot?

• Estructura (esqueleto)

• Actuadores (músculos)

• Sensores (sentidos)

• Unidad de control (cerebro)

• Programa (inteligencia)

Trabajos por parejas: Apartados del tema (en Word)• Introducción: presentación de cada capítulo• Aplicaciones en la actualidad• Estructura: esqueleto y articulaciones• Actuadores eléctricos• Actuadores neumáticos e hidráulicos• Sensores interiores • Sensores exteriores• Unidad de Control y Software. Realimentación.

Diseño de un robot: etapas

1. Definir por escrito la tarea que va a realizar el robot.

2. Dibujar su estructura o forma.3. Diseñar los actuadores que permitan su

movimiento.4. Indicar qué datos debe tomar de su entorno para

funcionar.5. Escoger los sensores externos.6. Indicar qué datos necesita conocer de sí mismo.7. Escoger los sensores internos.8. Definir las condiciones de su lógica de control.

Ejemplos: Robot…

• De soldadura de la carrocería de un automóvil• De pintura de un automóvil• Que toma la luna del vehículo y la sitúa en el

mismo correctamente• Que repone la comida de una mascota• Aspirador que realiza el recorrido solo• De máquina expendedora de refrescos• Que riega una planta cuando lo necesita

Planificación

• Fecha tope para entregar los trabajos: 21 de enero

• Revisión de los trabajos en clase para coevaluarlos y extraer las ideas principales: 26 (y quizá 28) de enero

• Examen de Robótica: 31 de enero

Estructura

• Soporte

• Articulaciones: sistemas de giro o

desplazamiento, aportan “grados de libertad”

– Desplazamiento lineal

– Giro

– Rótula esférica para permitir todos los giros

Actuadores

Producen un movimiento ante la llegada de la señal del sistema de control

• Motores eléctricos– Paso a paso

• Engranajes y otros sistemas de transmisión del movimiento

• Cilindros neumáticos o hidráulicos (ver tecno 12-18: actuadores neumáticos).

Sensores

• Internos– De velocidad lineal o angular (velocidad de giro)– De aceleración– De fuerza

• Externos– De proximidad– De temperatura– De luz