robótica 2003

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Proyecto de robótica

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  • 1. Oscar Zamora Picazo Isabel Gonzlez Jimnez Julin Martnez Picazo ROBTICA 1 BCT 2010/2011

2. INDICE

  • PARTES DEL ROBOT
  • PROCEDIMIENTOS MECNICOS
  • PROGRAMACION Y FUNCIONES DEL ROBOT
  • PROBLEMAS SURGIDOS EN EL MONTAJE

3. PARTES DEL ROBOT

  • Es un mecanismo complicado. Un diferencial permite que dos ejes diferentes giren a velocidades diferentes manteniendo la misma velocidad media.
  • Esto es unsensor rotacional . Este mide el giro de un eje y sus vueltas. El sensor rotacional mide 16 posiciones distintas en un vuelta completa del eje. El nmero de posiciones distintas es ledo por las entradas de la RCX.

4. PARTES DEL ROBOT

  • Esto es un sensor de luz, el cual es capaz de detectar diferentes intensidades de luz. Al variar esa intensidad, el sensor puede enviar al RCX seales para realizar diferentes funciones.

5. PARTES DEL ROBOT Un sensor de contacto funciona como el interruptor de una lmpara de tu casa. Cuando se pulsa el botn, se cierra un circuito elctrico dentro del sensor, permitiendo que la electricidad circule. Cuando se deja de pulsar el botn, el circuito se interrumpe, no permitiendo el paso de electricidad. El RCX es capaz de detector el paso de electricidad, por lo tanto sabe si el sensor de contacto est pulsado o no. 6. PARTES DEL ROBOT

  • Estos se denominanengranajes rectos , que consisten en ruedas dentadas que engranan entre ellas. Se utilizan para cambiar la velocidad o la fuerza de rotacin de un eje, esto dependen de larelacin de transmisin .
  • Esto son motores de corriente continua de lego.

7. PARTES DEL ROBOT

  • El bloque RCX es la parte central del Lego Mindstorms, ya que aqu se encuentra toda la partelogicayelectronicaque permite la mayora de las acciones del robot, almacenndose hasta 5 programas que se pueden cargar en sumemoriainterna, y guardndose all elfirmwarebsico para el control de los distintos dispositivos que se pueden conectar al bloque.

8. PARTES DEL ROBOT LADRILLOS VIGA EJES PLATE ADAPTADORES JUNTAS CONECTORES RUEDAS 9. PROCEDIMIENTOS MECNICOS

  • En este apartado vamos a hablar sobre el montaje del robot.
  • En primer lugar, hemos construido una base reforzada con las diferentes piezas de LEGO, y sobre ella hemos ido colocando los dos ejes que llevaran las ruedas. En el eje de delante se sita la direccin de nuestro robot. Esta la hemos diseado basndonos en diferentes videos de internet.
  • http://www.youtube.com/watch?v=9noA2OQtGHA&NR=1
  • http://www.youtube.com/watch?v=sk3S940NwEM&feature=related

10. PROCEDIMIENTOS MECNICOS EJE TRASERO EJE DELANTERO BASE (CHASIS) 11. PROCEDIMIENTOS MECNICOS

  • Esta imagen muestra los dos ejes colocados sobre la base. El delantero lo forma la direccin del coche con las piezas anteriormente mencionadas, mientras que el trasero posee el diferencial, donde un motor le transmite la fuerza con la que el robot se mover.

12. PROCEDIMIENTOS MECNICOS 13. PROCEDIMIENTOS MECNICOS RCX EJE TRASERO BASE DIRECCIN MOTORES 14. PROGRAMACIN Y FUNCIONES DEL ROBOT

  • En nuestra programacin hemos desarrollado un programa en el que el robot avance mientras el sensor de contacto no se active y con ello el sensor de luz note una intensidad en el ambiente mayor a 42 para que se active el motor delantero y girar el robot y despus su vuelta. Pulsando el sensor de contacto el robot retroceder con luces intermitentes y musica. Se ha utilizado un sensor condicional de luz y uno de contacto.

15. PROGRAMACION Y FUNCIONES DEL ROBOT 16. PROBLEMAS SURGIDOS EN EL MONTAJE

  • Para comenzar, el primer problema fue en elmontaje de la direccin . Esta tuvimos que reestructurarla para que el peso del vehculo no la desequilibrara.
  • El segundo de los problemas fue lainstalacin del motoren la direccin delantera, que desarrollaba una fuerza excesiva sobre la misma, haciendo que la direccin no funcionara.
  • El tercer problema esta relacionado con laprogramacin del motor de giro , como consecuencia del problema anterior. En el, hemos tenido que variar las potencia y revoluciones del mismo.
  • El ultimo gran problema ha sidocoordinar los dos motoresde modo que realizaran su funcin y con ello permitir el funcionamiento del robot. Estos videos lo verifican:
  • Vdeo 1 Vdeo 2Vdeo 3 VIDEO 4 VIDEO 5

17.