A) FUNDAMENTOS DE ROBOTICA

l) conceptos básicos

La robótica es la ciencia encaminada a diseñar y construir aparatos y sistemas capaces de realizar tareas propias de un ser humano. Es una tecnología multidisciplinar, ya que hace uso de los recursos que le proporcionan otras ciencias, ya que en el proceso de diseño y construcción de un robot intervienen muchos campos pertenecientes a otras ramas de la ciencia

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse para que interactúe con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal

La Robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción, operación, disposición estructural, manufactura y aplicación del robot. La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la informática, la inteligencia artificial y la ingeniería. Otras áreas importantes en robótica son el álgebra,  los autómatas y las máquinas de estado

II) leyes de la robót

LEYES DE LA ROBOTICA

En ciencia ficción las tres leyes de la robótica son un conjunto de normas escritas por Isaac Asimov, que la mayoría de los robots de sus novelas y cuentos están diseñados para cumplir. En ese universo, las leyes son "formulaciones matemáticas impresas en los senderos positrónicos del cerebro" de los robots (líneas de código del programa de funcionamiento del robot guardadas en la ROM del mismo). Aparecidas por primera vez en el relato Runaround (1942), establecen lo siguiente:

1.   Un robot no puede hacer daño a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño.

2.   Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si estas órdenes entrasen en conflicto con la Primera Ley.

3.   Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.Esta redacción de las leyes es la forma convencional en la que los humanos de las Historias las enuncian; su forma real sería la de una serie de instrucciones equivalentes y mucho más complejas en el cerebro del robot. Asimov atribuye las tres Leyes a John W. Campbell, que las habría redactado durante una conversación sostenida el 23 de

diciembre de 1940. Sin embargo, Campbell sostiene que Asimov ya las tenía pensadas, y que simplemente las expresaron entre los dos de una manera más formal. Las tres leyes aparecen en un gran número de historias de Asimov, ya que aparecen en toda su serie de los robots, así como en varias historias relacionadas, y la serie de novelas protagonizadas por LuckyStarr. También han sido utilizadas por otros autores cuando han trabajado en el universo de ficción de Asimov, y son frecuentes las referencias a ellas en otras obras, tanto de ciencia ficción como de otros géneros

Aquí está mejor explicada y comprendida las leyes de la robótica para que sea más entendible

La Primera Ley de la Robótica señala que un robot no debe dañar a una persona o dejar que una persona sufra un daño por su falta de acción. La Segunda Ley afirma que un robot debe cumplir con todas las órdenes que le dicta un humano, con la salvedad que se produce si estas órdenes fueran contradictorias respecto a la Primera Ley. La Tercera Ley establece que un robot debe cuidar su propia integridad, excepto cuando esta protección genera un inconveniente con la Primera o la Segunda Ley.

lll) aplicaciones de los robots según RIA, ISO y otros organismos

un dispositivo reprogramable destinado tanto a manipular piezas, Herramientas o útiles específicos de fabricación mediante movimientos variables susceptibles de ser programados, para realizar operaciones de fabricación determinadas”

La RIA (Robotics Industries Association), claramente basada en la anterior, define al robot industrial como un: “manipulador multifuncional reprogramable, capaz de manipular materias, piezas, Herramientas o dispositivos especial es, según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas”

La organización internacional de estándares (ISO) considera un robot industrial como un: “manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas “

La federación internacional de robótica (IFR) define al robot industrial como: “una maquina multifuncional con tres o más ejes, que mediante herramientas o dispositivos especiales puede posicionar, orientar, y/o mecanizar materiales o piezas. Ejecutando trabajos diversos en las diferentes etapas su es el de realizar una tarea cíclica mediante brazos robóticos

IV) importancia de la robótica en procesos industriales

Es lo que ha permitido a la industria automotriz fabricar cantidades inimaginables de autos por año a precios competitivos, sin descuidar su calidad y seguridad.Hoy en día estos robots llegan a ser importantes por la precisión que necesita la industria al realizar sus actividades productivasLos puntos fuertes de los robots para el ámbito industrial y sus empresas son múltiples.

Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son: Se destacan cuatro características acerca de los robots industriales.

-Productividad.La utilización de robots en operaciones de soldadura, manipulación de productos, pintura, ensamblado, almacenaje, control de calidad, etc. reduce significativamente el tiempo necesario para completar unitariamente cualquiera de estas tareas. Las consecuencias, lógicamente, son un aumento de la productividad y una disminución de los costes.

-Flexibilidad.Los sistemas robotizados actuales son flexibles, es decir, se adaptan a la fabricación de una familia de productos sin la necesidad de modificar o parar la cadena de producción.

-Calidad.Por un lado, la repetitividad de las tareas que llevan a cabo los robots industriales y el control de la productividad aseguran un alto nivel de calidad del producto final. Y por otro, existen robots que se utilizan para medir la calidad de dicho artículo terminado a través de sistemas mecánicos (palpadores) u ópticos (láser).

-Seguridad Laboral.Los robots pasan a encargarse de actividades que pueden suponer un peligro para los operarios, tales como soldadura, pintura, manipulado de sustancias peligrosas o de materiales a altas temperaturas, etc., lo que disminuye los accidentes laborales.

-Reducción de la labor.

-Incremento de utilización de las máquinas.

-Disminución de pasos en el proceso de producción.

-Ahorro de materia prima y energía.

B) GRADOS DE LIBERTAD DE UN ROBOT

Cuando se habla de los grados de libertad se refiere al movimiento de las piezas  en un espacio  tridimensional, como la  traslación en los tres ejes perpendiculares (adelante/atrás, izquierda/derecha, arriba/abajo),  la rotación en piezas cilíndricas o la combinación de movimientos anteriores.

ARTICULACIONES

El análisis de las articulaciones básicas nos permite identificar los grados de libertad es decir su capacidad de movimiento.

Articulaciones básicas 

La rótula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya que se puede mover en los 3 ejes cartesianos (x,y,z)

Grados de libertad de un robotLos brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados delibertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Esta es una métrica muy práctica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco oséis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.

Seis grados de libertad: se refiere al movimiento en un espacio tridimensional, es decir, la capacidad de moverse hacia delante/atrás, arriba/abajo, izquierda/derecha (traslación en tres ejes perpendiculares), combinados con la rotación sobre tres ejes perpendiculares (Guiñada, Cabeceo, Alabeo). El movimiento a lo largo de cada uno de los ejes es independiente de los otros, y cada uno es independiente de la rotación sobre cualquiera de los ejes, el movimiento de hecho tiene seis grados de libertad.

Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados de libertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta

Los seis grados de libertad: adelante/atrás (forward/back), arriba/abajo (up/down), izquierda/derecha (left/right), cabecear (pitch), guiñar (yaw), rodar (roll)

El inventor del Segway, presentó recientemente un prototipo de un brazo robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco o seis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.

C) PASOS PARA LA CALIBRACIÓN Y PUESTA EN MARCHA DE UN ROBOT

Puesta en marcha

Se recomienda usar el robot desenchufado de la toma de corriente por tema de seguridad. Sin embargo, es posible de usar el robot mientras que esté enchufado.

Encender el robot

1. Desenchufar el cable de alimentación del enchufe mural. SIEMPRE HACER ESTO PRIMERO

2. Desenchufar el cable de alimentación del robot. SIEMPRE HACER ESTO EN SEGUNDO LUGAR

3. Prender el interruptor general del robot. Tardará algunos minutos, por mientras:1. Presiona stop en el control remoto amarillo.2. Despeja el area alrededor del robot, necesita espacio para su calibración.4. Esta listo el robot después que sonaron cuatro veces los tonos que van en subida.

Conexión al robot

1. Conectar a jarvisLAN2. ssh usuario@c1

-Los movimientos mecánicos provocan desgastes, los que dan lugar a juegos que motivan una pérdida de precisión en la operación. El envejecimiento de los elementos eléctricos y electrónicos, también provoca errores de funcionamiento.

Calibración de brazos

NOTA: Solo el usuario pr2admin puede calibrar los brazos

1. Cambiar de usuario: su pr2admin2. export ROS_ENV_LOADER=/etc/ros/env.sh3. Tomar control del robot: robot claim4. Iniciar robot con calibración de brazos: robot start5. Desbloquear el RUN-STOP. Para esto (respetar orden de los pasos):1. Presiona start en el control amarillo.2. Desbloquear el RUN-STOP (perilla roja en espalda del robot) girándolo en el sentido

del reloj. 6. Después de varios segundos se inicia la calibración: movimiento aleatorio de los

brazos y articulaciones. Esperar fin de calibración.7. Cerrar sesión de pr2admin ejecutando: exit (De aquí en adelante se opera como

usuario normal.)8. export ROS_ENV_LOADER=/etc/ros/env.sh9. Tomar control del robot: robot claim

Cuando no se realizan los pasos de re calibración periódica, los trabajos realizados serán de menor calidad y aún fuera de dimensiones, lo cual se irá agravando con el correr del tiempo.

Son usuales los siguientes tres tipos de calibración:

1-Controlar que el robot vuelve exactamente a su posición de reposo cuando se le da el comando adecuado (home).

2-Controlar que las salidas de la o las fuentes de alimentación están dentro de las tolerancias.

3- Controlar que las presiones de los fluidos están dentro de los límites requeridos.

D) PARTES PRINCIPALES DE UN ROBOT QUE REQUIEREN MANTENIMIENTO PERIÓDICO

El mantenimiento periódico a intervalos determinados. Este mantenimiento debe cubrir todos los aspectos, desde la inspección del robot en cada cambio de turno y durante su operación, para prevenir de tener que realizar reparaciones mayores.

La detección de pérdidas de cualquier tipo, polvo, y fallas en la lubricación.

También es necesario controlar el nivel de lubricantes en los depósitos, la calidad del lubricante, y en sistemas hidráulicos, controlar la calidad y la limpieza del fluido, revisar los filtros, que en general tienen un manómetro a cada lado para determinar la pérdida de presión debida al elemento filtrante. Si la pérdida de presión es grande, superior a un límite preestablecido, es necesario cambiar el elemento filtrante. Si el sistema es neumático, controlar los filtros de aire, los desecadores, y todas las uniones y sellos para evitar pérdidas.

E) Aplicaciones Industriales

La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes que conlleva la introducción del robot. Será preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas, sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicación del robot.

-Trabajos en fundición

-Soldadura-Aplicación de materiales-Aplicación de sellantes y adhesivos-Alimentación de máquinas-Procesado-Corte-Montaje-Paletización-Control de calidad-Manipulación en salas blancas

Ejemplos

Trabajos de fundición

La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el molde. Este último está formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del metal mediante la presión ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde y se enfría para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

        

El robot se usa en:

-La fundición de las piezas del molde y transporte de éstas a un lugar de enfriado y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).

-La limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas (por aplicación de aire comprimido) y aplicando el lubricante.

-La colocación de piezas en el interior de los moldes (embutidos).

Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisión y su campo de acción ha de ser grande. Su estructura más frecuente es la polar y la articular y su sistema de control es por lo general sencillo.

Soldadura.

La industria automovilística ha sido gran impulsora de la robótica industrial, empleando la mayor parte de los robots hoy día instalados. La tarea más frecuente robotizada dentro de la fabricación de automóviles ha sido sin duda alguna la soldadura de carrocerías. En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de soldadura por puntos.Para ello, se hace pasar una corriente eléctrica elevada y baja tensión a través de dos electrodos enfrentados entre los que se sitúan las piezas a unir.Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una presión determinada (de lo que depende la precisión de la soldadura). Además deben de ser controlados los niveles de tensión e intensidad necesarios, así como el tiempo de aplicación. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

     

La robotización de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la pieza presentando esta a los electrodos que están fijos, o bien, el robot transporta la pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro método depende del tamaño, peso y manejabilidad de las piezas.En las grandes líneas de soldadura de carrocerías de automóviles, estas pasan secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios puntos consecutivamente.

     

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicación que integran en su sistema de programación el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo.Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza según el caso) en lugares de difícil acceso.

Corte.

El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que cuenta con notable interés. La capacidad de reprogramación del robot y su integración en un sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte sobre la pieza, realizando con precisión un programa de corte definido previamente desde un sistema de diseño asistido por computador (CAD).Los métodos de corte no mecánico mas empleados son oxicorte, plasma, láser y chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras, realizándose el corte simultaneo de todas ellas (método de corte de patrones en la industria textil). 

     

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologías muy extendidas y consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por láser y por chorro de agua, de mas reciente aparición. La disposición típica del robot en el corte por chorro de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en dirección vertical.El robot porta una boquilla de pequeño diámetro (normalmente de .1mm.) Por la que sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del orden de 900 m/s, y a una presión del orden de 4000 kg/cm². El sistema completo precisa de bomba, intensificador, reguladores de presión y electro válvulas.El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de vidrio, PVC, mármol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartón, e incluso a metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se añade al agua una sustancia abrasiva.Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son:

-No provoca aumento de temperatura en el material.-No es contaminante.-No provoca cambios de color.-No altera las propiedades de los materiales.-Coste de mantenimiento bajo.

Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisión. Su campo de acción varia con el tamaño de las piezas a cortar, siendo en general de envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado, con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza.

Paletizacion.

La paletizacion es un proceso básicamente de manipulación, consistente en disponer de piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar su manipulación y optimizar su extensión. Los palets son transportados por diferentes sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.)llevando su carga de piezas, bien a lo largo del proceso de fabricación, bien hasta el almacén o punto de expedición. 

Dependiendo de la aplicación concreta, un palet puede transportar piezas idénticas (para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas diferentes y de composición aleatoria (formación de pedidos en un almacén de distribución).Existen diferentes tipos de máquinas específicas para realizar operaciones de paletizado. Estas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin embargo, son rígido en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su

tarea de carga y descarga.Así pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacion en las que la forma, numero o características generales de los productos a manipular, cambian con relativa frecuencia.En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operación de carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo.Generalmente, las tareas de paletizacion implican el manejo de grandes cargas, de peso y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamaño, con una capacidad de carga de 10 a 100kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletizacion de pequeñas piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5Kg. es suficiente.Las denominadas tareas de Pick and place, aunque en general con características diferentes al paletizado, guardan estrecha relación con este.La misión de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el caso más sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posición prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precise de sensores externos, como visión artificial o tacto, para determinar la posición de recogida y colocación de las piezas.Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse con piezas pequeñas (peso inferior a 5Kg) necesitándose velocidad y precisión.Un ejemplo típico de aplicación de robot al paletizado sería la formación de palets de cajas de productos alimenticios procedentes de una línea de empaquetado. En estos casos, cajas de diferentes productos llegan aleatorianmente al campo de acción del robot. Ahí son identificadas bien por una célula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por un código de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultánea, se están formando.El propio robot gestiona las líneas de alimentación de las cajas y de palets, a la vez que toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posición y orientación adecuadas de una manera flexible.El robot podrá ir equipado con una serie de ventosas de vació y su capacidad de carga estaría entorno a los 50kg.

 Montaje.

Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente exigen, presentan grandes dificultades para su automatización flexible. Sin embargo, el hecho de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del

producto, ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área, consiguiéndose importantes avances.Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales que funcionan con gran precisión y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los productos con unos costes mínimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido en muchos casos en la solución ideal para la automatización del ensamblaje.

 

     

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de piezas pequeñas en conjuntos mecánicos o eléctricos. Para ello el robot precisa una serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot.Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo), posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea (esfuerzos, visión, tacto, etc.).Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy pequeños, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de el.Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisión y respetabilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.

 

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y buenas características. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical.También se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisión y, en general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con suficiente efectividad.La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas con un adecuado rediseño de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria inabordable con su diseño inicial, pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robot

F) FALLAS FRECUENTES EN UN ROBOT

Fallas del sistema mecánico (falta de flexibilidad y robustez de la estructura mecánica y de los sistemas de engranajes)

Incompatibilidad entre el framework de java y el robot.

Motores imprecisos: El robot presenta grandes problemas con la precisión al momento

de utilizar los motores, no es posible hacer recorridos exactos nunca, ya que entre una

ejecución y otra pueden verse grandes cambios que perjudican acciones como girar

cierta cantidad de grados, nunca lo hará dos veces bien.

LECTOR INFRARROJO: La luz del ambiente, la posición en la que esta llega al robot,

la textura de la superficie sobre la que se lee, todos son factores que hacen variar la

lectura del sensor infrarrojo, las lecturas de colores son inexactas, y están muy

cercanas unas de otras, por lo que al trabajar con más de dos colores se complica, en

nuestro caso para trabajar necesitamos que el robot sea capaz de diferenciar

efectivamente entre 7 colores diferentes, esto trajo muchos problemas y nuestro

algoritmo más inteligente no corrió correctamente, por lo que no nos queda más opción

que modificar el comportamiento de nuestros algoritmos, ajustándolos a las reales

capacidades de robot. Pero queda nuestro código y la propuesta de nuestros algoritmos

para que futuras generaciones le den solución a esos problemas, con lo que tendrían

un algoritmo que implementa estrategia de captura del ladrón, más que únicamente

esperar a encontrarlo por casualidad.

G) EN QUE SITUACIONES SE PUEDE DAR EL FRACASO DE LOS ROBOTS EN LA INDUSTRIA Muchos fracasos en IA se deben a intentar copiar a los humanos, en lugar de potenciar las características únicas de los ordenadores.

Por alguna mala programación por no tener personal capacitado para realizar el trabajo esto hará que afecte a toda la producción y esto produzca una perdida para la empresa

A falta de mantenimiento o al mal uso del operario y esto tendrá como consecuencia que dañe el equipo robótico

H) EJEMPLOS DE UN PROGRAMA DE ROBOT

[ejemplo] Mover el robot en diferentes direcciones

Este ejemplo es igual que el ejemplo2, pero en vez de enviar la orden Avanzar (), se envían distintas ordenes, para que el robot baile un poco.// Adaptarse al Robot Skybot ConfigurarSkybot();    // El Skybot avanza durante 2 segundos Avanzar(); PausaTiempo(2,0);    // El Skybot avanza durante 2 segundos GirarIzq(); PausaTiempo(2,0);    // El Skybot avanza durante 2 segundos GirarDer(); PausaTiempo(2,0);    // paramos el Robot Parar();

Ejemplo2 lenguaje de programación Karel

Inicio-de-programa

DEFINE giraderecha COMOINICIO giraizquierda; giraizquierda; giraizquierda;FIN INICIO-DE-EJECUCIONREPITE 3 VECESINICIO giraderecha; avanza;FINApagar;FIN-DE-EJECUCIONFIN-DE PROGRAMA

Ejemplo de Programa usado en la paletización usando en programa v+

PROGRAM move.parts() ;DESCRIPCION: Este programa coge cajas en la localización “pick” ; y las deposita en “place”, incrementando la z de place, y así apilando ; las cajas en el palet. parts = 6 ; nº de cajas a apilar height1 = 300 ; altura de “approach/depart” en “pick” height2 = 500 ; altura de “approach/depart” en “place” parameter HAND.TIME = 0.16 ; movimiento del brazo lento OPEN ; apertura de pinza RIGHTY ;seleccionamos configuración derecha MOVE start ; mover a la localización segura de inicio FOR i = 1 TO parts ; iniciar el apilado de cajas APPRO pick, height1 ; ir a “pick-up” MOVES pick ; mover hacia la caja CLOSEI ; cerrar la pinza DEPARTS height1 ; volver a la posición anterior APPRO place, height2 ; ir a “put-down” MOVES place ; mover a la localización de destino OPENI ; abrir la pinza DEPARTS height2 ; volver a la posición anterior SHIFT heicht2 BY 0.00, 0.00, 300 END TYPE “Fin de tarea. ”, /IO, parts, “ cajas apliadas.” RETURN ; fin del programa .END

T.S.U MANTENIMIENTO AREA INDUSTRIAL

Automatización y Robótica

RICARDO FLORES GONZALEZ

5 “A” 2015