int. robótica
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7/21/2019 Int. robtica
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Introduccin a Robtica
M.Sc. Kryscia RamrezBenavides
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Agente Robot
Introduccin a Robtica 2
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Qu es un Robot?
Un sistema que existe en el mundofsico ! que autnomamente sensa sumedio ambiente ! act"a sobre l#
$ Maja Mataric/USC $
Introduccin a Robtica %
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&rigen de la 'alabra Robot#
(l trmino robot fue introducido )or eldramaturgo c*eco Karel Capek en+,2+- ! .iene de la combinacin de las)alabras c*ecas robota# que signi/ca
traba0o obligatorio# ! robotni1# quesigni/ca sier.o
Robot 3 traba0o for4ado o ser.idumbre
(l uso de la )alabra robot se introdu0o ensu obra RUR 6Rossum's Universal Robots7que se inaugur en 'raga en enero de+,2+
Introduccin a Robtica 8
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9i)os de Robots
(xisten m"lti)les ti)os de robots- desdeaquellos que se utili4an en tareasindustriales de ensamblado *astallegar a los de as)ecto *umano
6*umanoides#7
Introduccin a Robtica :
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Robtica
(s la ciencia de los robots;isci)lina cient/ca encargada de construir! )rogramar robots
Introduccin a Robtica
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om)onentes de un Robot
Un robot est@ formado )orBistema de control 6sistema ner.ioso7
Bensores
(fectores ! actuadores
Bistema de locomocinCmani)ulacin
Arquitectura Deneral E
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Bensores
Bon dis)ositi.os fsicos que midencantidades fsicas
(l ob0eti.o es )ermitir que los robots)uedan recibir ! )ercibir informacin
desde el mundo que los rodea Bufuncin es similar a la de nuestrossentidos
Arquitectura Deneral +F
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(fectores ! Actuadores
Un efector corres)onde a cualquierdis)ositi.o que afecte o modi/que almedio ambiente
(0em)los )iernas- ruedas- bra4os- dedos !
)in4asUn efector robtico est@ siem)re ba0o elcontrol del robot
Un actuador corres)onde a cualquier
mecanismo que )ermita al efectore0ecutar una accin(0em)los motores elctricos 6ser.omotores-de )aso- de corriente continua- etc7- cilindrosneum@ticos ! cilindros *idr@ulicos
Arquitectura Deneral ++
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Bistema de=ocomocinCGani)ulacin
=os robots )ueden tener un sistema delocomocin !Co de mani)ulacin
(l sistema de locomocin )ermite que elrobot se mue.a
(l sistema de mani)ulacin )ermite que elrobot )ueda mo.er o alcan4ar ob0etos queestn cerca de l
(n base a estas caractersticas los
robots se di.iden en robots m.iles !mani)uladores robticos
Arquitectura Deneral +2
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;i.isin seg"n=ocomocinCGani)ulacin
Robots mviles
Manipuladores robticos
Arquitectura Deneral +%
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Hra4o Robtico
Be )uede de/nir como el con0unto deelementos electromec@nicos que)ro)ician el mo.imiento de unelemento terminal 6grippero
*erramienta7=a constitucin fsica de los mismostiene cierta similitud con la anatomade las extremidades su)eriores delcuer)o *umano- )or lo que- enocasiones- )ara *acer referencia a losdistintos elementos que com)onen al
robot- se usan trminos como cintura-inem@tica del Robot +8
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Hra4o Robtico 6cont7
inem@tica del Robot +:
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Referencias Hibliogr@/cas
(ste.e- Juan ;omingo A)untes de Robtica#Uni.ersidad de Kalencia (s)aa
Lu- MBN Don4@le4- R ! =ee- BD Robotics ontrol-Bensing- Kision- and Intelligence# GcDraO$Pill +,E>
Gataric- Ga0a 9*e Robotics 'rimer# GI9 'ress 2FF>
Gur)*!- R An Introduction to AI Robotics# GI9 'ress2FFF
Ru4 del Bolar- J ! Bala4ar- R Introduccin a la Robtica#Uni.ersidad de *ile
Russell- BtuartN or.ig- 'eter Arti/cial Intelligence AGodern A))roac*# 'rentice Pall- % edicin ;iciembre-2FF, UR= *tt)CCaimacsber1ele!eduC
Gartne4 A D GN J@que4 & B AN Ri.era G J ! Bando.alR R ;iseo )ro)io ! onstruccin de un Hra4o Robticode : D;=# UR= *tt)CCantiguoitsonmxCrieeandcC.ol8)+Sarc*i.osCArt2JunioFE)d
fIntroduccin a Robtica +<
http://aima.cs.berkeley.edu/http://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdfhttp://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdfhttp://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdfhttp://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdfhttp://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdfhttp://antiguo.itson.mx/rieeandc/vol4p1_archivos/Art2Junio08.pdfhttp://aima.cs.berkeley.edu/ -
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Introduccin a Robtica +>
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Introduccin a Robtica +E
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