Control de la célula robótica

Lay-out de la célula robotizada Lay-out (esquema de disposición de equipos,

máquinas y demás elementos de la planta) y de la arquitectura de control.

Es una cuestión importante para poder extraer las máximas prestaciones a un robot industrial durante su explotación.

Lay-out de la célula robotizada

El proyecto e implantación de un sistema robotizado implica la consideración de un gran número de factores, que van desde el posible rediseño del producto, hasta la definición detallada del lay-out o plano de implantación del sistema

Lay-out de la célula robotizada Selección, definición, situación (y diseño) de

elementos de la célula

Elementos activos (robots, máquinas CNC, etc.)

Elementos pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.).

Ejemplo de lay-out de una célula flexiblerobotizada para la fabricación de calzado

Lay-out de la célula robotizada Definición del lay-out proceso iterativo

Ayuda de sistemas CAD

Utilización de simuladores gráficos para robots

Utilización de simuladores de FMS

Disposición del robot en la célula de trabajo Robot en el centro de la célula

Máximo aprovechamiento del campo de acción

Robots articulares, SCARA, polares y cilíndricos

Aplicaciones: carga/descarga, soldadura, paletización o ensamblado

Robot en el centro de la célula

Disposición del robot en el centro de la célula

Robot en el centro de la célula

Robot en el centro de una célula de pulido de piezas de reloj.

Disposición del robot en la célula de trabajo Robot en línea

Trabajo sobre líneas de transporte

Transporte intermitente o continuo

Aplicaciones: líneas de soldadura de automóviles

Robot en línea

Disposición del robot en línea

Disposición del robot en la célula de trabajo Robot móvil

Desplazamiento lineal del robot sobre una vía.

Aplicaciones: trabajo sobre piezas móviles, elevado campo de acción, carga/descarga de varias máquinas.

Robot móvil

Disposición del robot móvil sobre rail.

Disposición del robot en la célula de trabajo Robot suspendido

Intrínseca de robots tipo pórtico. También en articulares.

Mejor aprovechamiento del área de trabajo.

Aplicaciones: proyección de material, aplicación de adhesivos, corte, soldadura al arco.

Robot suspendido

Robot IRB 3200 proyectando cemento en disposición suspendido.

Características del sistema de control de la célula de trabajo Una célula robotizada debe responder a las

premisas de flexibilidad y automatización que justifican su empleo. Para ello es imprescindible el establecimiento de un buen sistema de control que deberá realizar, entre otras, las siguientes funciones:

Características del sistema de control de la célula de trabajo Control individual de cada una de las máquinas, transportes y

demás dispositivos, incluidos robots, que compongan la célula.

Sincronización del funcionamiento de los diferentes dispositivos entre sí.

Detección, tratamiento y recuperación si es posible de las situaciones anómalas de funcionamiento que puedan presentarse.

Características del sistema de control de la célula de trabajo Optimización del funcionamiento conjunto de los dispositivos

de la célula, distribuyendo si es posible las funciones de manera dinámica, para así evitar paradas por espera o acciones innecesarias.

Interfaz con el usuario, mostrando la información adecuada para que en todo momento se conozca con el detalle necesario el estado del sistema, así como permitiendo que el operador acceda, con las restricciones pertinentes, al funcionamiento del mismo.

Características del sistema de control de la célula de trabajo Interfaz con otras células, para permitir la sincronización entre

ellas, optimizando el funcionamiento de un sistema de fabricación flexible compuesto por varías células.

Interfaz con un sistema de control superior que realiza básicamente funciones de supervisión y actualización de programas cuando se diese un cambio en la producción.

Características del sistema de control de la célula de trabajo Estas funciones, que pueden ser necesarias

en mayor o menor medida en el control de una célula robotizada, se implementarán en un hardware.