CONTROL Y ROBÓTICACONTROL Y ROBÓTICA

SISTEMA DE CONTROLSISTEMA DE CONTROL

Al conjunto de los elementos de control Al conjunto de los elementos de control (pulsador, circuito eléctrico, motor, (pulsador, circuito eléctrico, motor, sensor, etc.) encargados de modificar sensor, etc.) encargados de modificar las señales de entrada con el fin de las señales de entrada con el fin de actuar sobre un proceso (por ejemplo actuar sobre un proceso (por ejemplo encendido o apagado de un termóstato) encendido o apagado de un termóstato) se llama se llama sistema de controlsistema de control..

SISTEMA DE CONTROLSISTEMA DE CONTROL

La función del sistema de La función del sistema de control es control es detectardetectar alguna alguna condición del entorno: luz, condición del entorno: luz, temperatura, contacto, temperatura, contacto, humedad, etc.. y en función de humedad, etc.. y en función de los valores que detecta los valores que detecta realizar realizar alguna acciónalguna acción..

Clasificación de los sistemas de Clasificación de los sistemas de controlcontrol

Lazo abiertoLazo abierto: La señal de salida no : La señal de salida no afecta a la entrada. La señal de afecta a la entrada. La señal de entrada actúa directamente sobre los entrada actúa directamente sobre los elementos que se encargan de elementos que se encargan de controlar el comportamiento del controlar el comportamiento del sistema.sistema.Ejemplo: Circuito de interruptor y Ejemplo: Circuito de interruptor y bombilla, o una tostadora de panbombilla, o una tostadora de pan

Clasificación de los sistemas de Clasificación de los sistemas de controlcontrol

Lazo cerradoLazo cerrado: La señal de salida : La señal de salida influye sobre la acción del sistema influye sobre la acción del sistema de control. También se les llama de control. También se les llama sistemas realimentados.sistemas realimentados.Ejemplo: Un sistema de calefacción Ejemplo: Un sistema de calefacción con termostato.con termostato.

COMPONENTES DE UN SITEMA DE CONTROLCOMPONENTES DE UN SITEMA DE CONTROL AccionamientosAccionamientos: (permiten el “diálogo : (permiten el “diálogo

hombre- máquina” )hombre- máquina” )Ejemplos: Interruptores, pulsadores, Ejemplos: Interruptores, pulsadores, conmutadores, válvulas, teclado, ratón..conmutadores, válvulas, teclado, ratón..

ProcesadoresProcesadoresEjemploEjemploss: Relés, circuitos integrados, : Relés, circuitos integrados, circuitos electrónicos, transistores, circuitos electrónicos, transistores, microprocesadores.microprocesadores.

Sensores:Sensores:Ejemplos: De posición, de temperatura, Ejemplos: De posición, de temperatura, de presión, fotoelécricos, de presencia..de presión, fotoelécricos, de presencia..

Actuadotes:Actuadotes:Ejemplos: Bombillas, Timbres, motores, Ejemplos: Bombillas, Timbres, motores, émbolos neumáticos…émbolos neumáticos…

Estructura de un robotEstructura de un robot

Estructura o cuerpoEstructura o cuerpo: generalmente adoptan forma : generalmente adoptan forma de brazo y en su extremo se sitúa un manipuladorde brazo y en su extremo se sitúa un manipuladorActuadoresActuadores: son “los músculos”, se encargan de : son “los músculos”, se encargan de suministrar la fuerza necesaria para mover la suministrar la fuerza necesaria para mover la estructura del robot a través de las articulacionesestructura del robot a través de las articulaciones Según la energía que utilizan para mover las Según la energía que utilizan para mover las

articulaciones pueden ser: eléctricos, neumáticos o articulaciones pueden ser: eléctricos, neumáticos o hidráulicoshidráulicos

SensoresSensores: A través de ellos el robot percibe el : A través de ellos el robot percibe el entorno que los rodea. Actúan como los sentidos, entorno que los rodea. Actúan como los sentidos, recogen los datos del exterior y los envían a la recogen los datos del exterior y los envían a la unidad de control para establecer la intervención o unidad de control para establecer la intervención o no de los actuadores.no de los actuadores.

Tipos de sensoresTipos de sensores

Los Los sensores de posición:sensores de posición: De contacto directo: pulsador de llamada de De contacto directo: pulsador de llamada de

un ascensorun ascensor De proximidad: Apertura de puertas de De proximidad: Apertura de puertas de

grandes almacenesgrandes almacenes De largas distancias: Sonar para detectar De largas distancias: Sonar para detectar

bancos de pecesbancos de peces

Tipos de sensoresTipos de sensores

Sensores de fuerza y de presiónSensores de fuerza y de presión : :

sensores capaces de medir la fuerza o la sensores capaces de medir la fuerza o la presión que se ejerce sobre un cuerpo. presión que se ejerce sobre un cuerpo. .

Tipos de sensoresTipos de sensoresSensores de temperatura:Sensores de temperatura: TermostatoTermostato Termoresistencia Termoresistencia : Esta formado por una placa metálica : Esta formado por una placa metálica

cuya resistencia varía con la temperatura, con lo que se cuya resistencia varía con la temperatura, con lo que se producen variaciones de señales eléctricas.producen variaciones de señales eléctricas.

TermoparTermopar: Está formado por dos metales distintos unidos : Está formado por dos metales distintos unidos por sus extremos, cuando la unión se calienta se genera por sus extremos, cuando la unión se calienta se genera una diferencia de potencialuna diferencia de potencial

El control de la temperatura se hace necesario en El control de la temperatura se hace necesario en procesos químicos o metalúrgicos, en instalaciones procesos químicos o metalúrgicos, en instalaciones de calefacción o en la conservación de alimentos. de calefacción o en la conservación de alimentos. Para ello, utilizamos diferentes tipos de Para ello, utilizamos diferentes tipos de sensores sensores de temperaturade temperatura. .

Tipos de sensoresTipos de sensoresSensores de luzSensores de luz :La luz produce cambios en la :La luz produce cambios en la resistencia o conductividad eléctrica de resistencia o conductividad eléctrica de algunos materiales semiconductores como algunos materiales semiconductores como fotorresistenciasfotorresistencias (LDR), (LDR), fotodiodosfotodiodos y y fototransistoresfototransistores. . . .

El control de la luz es importante para el El control de la luz es importante para el funcionamiento de lámparas y farolas, la funcionamiento de lámparas y farolas, la detección de incendios o el control de la detección de incendios o el control de la luminosidad en cámaras de fotografía o vídeo.luminosidad en cámaras de fotografía o vídeo.