sistemas de control y robótica - juan antonio pÉrez rodrÍguez

TEMA 6

TECNOLOGÍA

4º ESO

JUAN ANTONIO PÉREZ RODRÍGUEZ

www.tecnovirtual.com

SISTEMAS DE CONTROL: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA

TEMA 6 SISTEMAS DE CONTROL: INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA


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Índice de contenido

1. Automatización.............................................................................................................................3

2. Sistema de control........................................................................................................................4

3. Sensores........................................................................................................................................6

3.1. Sensores de contacto.............................................................................................................6

3.2. Sensores ópticos....................................................................................................................8

….

3.3. Sensores de temperatura......................................................................................................8

.4. Sensores de humedad............................................................................................................8

3.5. Sensores magnéticos...........................................................................................................9

3.6. Sensores de infrarrojos.......................................................................................................10

4. Componentes, usos y tipos de robots..........................................................................................10

. 5. Las tarjetas de control.................................................................................................................14

6. Fundamentos de programación..................................................................................................16

7.- Criterios de evaluación………………………………………………………………………………….………19.

ACTIVIDADES……………………………………………………………………………………...20 .



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1. Automatización La búsqueda de una mayor comodidad para los usuarios y de la eliminación de la

posibilidad del fallo humano en la actividad tecnológica y los procesos industriales se puede

dividir en tres fases:

Mecanización: el usuario pasa de hacer un trabajo a limitarse a controlar o programar

una máquina que lo hace. Las máquinas no sólo reducen el trabajo manual sino el

número de usuarios ocupados en esa tarea. Por ejemplo, elevar una carga pesada mediante

un ascensor supone que una sola persona, el ascensorista, puede realizar el trabajo de

muchos y además sin cansarse. Pasamos de necesitar varias personas a sólo una para

levantar una carga, y además esa persona realiza un trabajo más Cómodo que los antiguos

porteadores.

Automatización propiamente dicha: el siguiente paso es que la máquina pueda trabajar

sin necesidad de un control permanente por parte del usuario una vez que se ha puesto en

marcha. Por ejemplo, sustituir el ascensor anterior por una escalera mecánica; ya no

necesitamos a alguien que suba y baje con la escalera, sino solamente que la ponga en

marcha, la apague y la repare en caso de avería. Pasamos de necesitar múltiples

ascensoristas a sólo un técnico que puede controlar todas las escaleras del edificio.

Robotización: el último paso consiste en sustituir no sólo el trabajo manual del hombre

sino también el intelectual mediante una máquina inteligente que no sólo es capaz de

hacer una labor repetitiva sin necesidad de supervisión externa, sino que sabe tomar

decisiones. Por ejemplo, sustituimos al técnico de las escaleras mecánicas por un control

por ordenador capaz de poner en marcha la escalera, bloquearla en caso de avería e

interrumpir su funcionamiento cuando no hay nadie subiendo para ahorrar energía. Un

solo técnico puede supervisar varios ordenadores y cada uno de éstos todas las escaleras

mecánicas de muchos edificios.

Así pues, la máquina es capaz de realizar un trabajo dirigido por un usuario, el autómata es

capaz de realizar el trabajo sencillo y repetitivo que le mandan sin necesidad de supervisión y



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el robot es capaz de decidir cuál es el trabajo que debe hacer.

Existen robots antropomorfos, es decir, construidos con una estructura similar a la del cuerpo

humano, que reciben el nombre de androides. No obstante, fuera de las novelas de ciencia-ficción

los androides no son de uso habitual en la industria, sino que la mayor parte de los robots que

podemos ver en las empresas son máquinas electrónicas que pueden o no tener algún brazo

articulado.

Con estas definiciones y este ejemplo podemos hacernos una idea de las principales ventajas e

inconvenientes de la progresiva automatización:

Los trabajadores ya no tienen necesidad de llevar a cabo tareas pesadas ni

peligrosas.

Los trabajos se pueden llevar a cabo con mayor rapidez y eficacia, puesto que las máquinas no se cansan ni se

despistan.

Se necesita un número mucho menor de trabajadores: esto es una ventaja para el

empresario y para el consumidor, puesto que se puede producir y por lo tanto comprar

más barato, pero supone un mayor riesgo de desempleo.

Cambia el tipo de perfil de trabajador que buscan las empresas: se requiere mucha

menos mano de obra no cualificada, puesto que sus trabajos los hacen las máquinas,

y muchos más técnicos y trabajadores con formación previa que saben manejar las

máquinas o incluso diseñarlas.

2. Sistema de control Recordemos que los automatismos y los robots son capaces de iniciar y detener procesos sin

la intervención manual del usuario. Para ello necesitarán recibir información del exterior,



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procesarla y emitir una respuesta; en un automatismo dicha respuesta será siempre el mismo

pero en un robot podemos tener diferentes comportamientos según las circunstancias. A esto se le

llama un sistema de control.

A la información que recibe el sistema del exterior se le denomina de forma genérica entrada o

input. A las condiciones que existen en el exterior después de la actuación (o no actuación) del

robot se les denomina de forma genérica salida u output.

Existen dos tipos de sistemas de control de un robot:

Sistemas de lazo abierto o sistemas sin realimentación. La salida no tiene efecto sobre

el sistema; la mayor parte de sistemas de lazo abierto serán automatismos a los que no

podremos llamar en sentido estricto robots porque, al no tener en cuenta la salida, su

capacidad de toma de decisiones “inteligentes” es muy limitada. Este sería el esquema que

los define:

Sistemas de lazo cerrado o sistemas con realimentación o feedback. La toma de decisiones

del sistema no depende sólo de la entrada sino también de la salida; el sistema es más

flexible y capaz de reaccionar si el resultado que está obteniendo no es el esperado; los

sistemas a los que podemos llamar robots casi siempre son de lazo cerrado. Este sería el

esquema

que los

define:



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Por ejemplo, un sistema de riego en lazo abierto tiene un temporizador que lo pone en marcha todos

los días a una determinada hora; riega las plantas durante un cierto tiempo pasado el cual se

interrumpe, con independencia de que las plantas hayan recibido la cantidad de agua

adecuada, una cantidad excesiva o una cantidad insuficiente. Se trata de un automatismo, pero

no de un auténtico robot.

Un sistema de riego en lazo cerrado, en cambio, no se detendrá al cabo de un tiempo fijo, sino

cuando detecte que se está consiguiendo el objetivo buscado, es decir, que la humedad de las plantas

es la adecuada. Y se pondrá en marcha, no a una hora determinada, sino en cualquier momento en

que la humedad se sitúe por debajo de un valor determinado.

Este esquema de entradas, salidas y control o proceso lo habíamos visto ya en el estudio de la

electrónica digital, puesto que normalmente los sistemas de control son digitales.

3. Sensores Los datos de entrada y de realimentación de los sistemas de control se introducen mediante

unos dispositivos, normalmente electrónicos, denominados sensores. El sensor traduce la

información que le llega del exterior en un impulso eléctrico, normalmente digital (pasa o no

pasa corriente), que puede ser analizado y procesado por la unidad de control del sistema.

Existen diferentes tipos de sensores, en función del tipo de variable que tengan que medir o

detectar:

De contacto. Ópticos.

Térmicos. De humedad.

Magnéticos. De infrarrojos

3.1. Sensores de contacto

Se emplean para detectar el final del recorrido o la posición límite de componentes mecánicos.

Por ejemplo: saber cuándo una puerta o una ventana que se abren automáticamente están ya

completamente abiertas y por lo tanto el motor que las acciona debe pararse.



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Los principales son los llamados fines de carrera (o finales de carrera). Se trata de un interruptor

que consta de una pequeña pieza móvil y de una pieza fija que se llama NA, normalmente

abierto, o NC, normalmente cerrado.

La pieza NA está separada de la móvil y sólo hace contacto

cuando el componente mecánico llega al final de su

recorrido y acciona la pieza móvil haciendo que pase la

corriente por el circuito de control.

La pieza NC hace contacto con la móvil y sólo se separa cuando el componentemecánico

llega al final de su recorrido y acciona la pieza móvil impidiendo el paso de la corriente

por el circuito de control.

Según el tipo de fin de carrera, puede haber una pieza NA, una NC o ambas.

3.2. Sensores ópticos

Detectan la presencia de una persona o de un objeto que

interrumpen el haz de luz que le llega al sensor.

A partir de lo estudiado en el tema 3, es fácil adivinar que los

principales sensores ópticos son las fotorresistencias, las LDR, cuyo

símbolo nos resulta ya conocido. Recordemos que se trataba de

resistencias cuyo valor disminuía con la luz, de forma que cuando reciben un haz de luz

permiten el paso de la corriente eléctrica por el circuito de control. Cuando una persona o un

obstáculo interrumpen el paso de la luz, la LDR aumenta su resistencia e interrumpe el paso de



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corriente por el circuito de control.

Las LDR son muy útiles en robótica para regular el movimiento de los robots y detener su

movimiento cuando van a tropezar con un obstáculo o bien disparar alguna alarma. También

sirven para regular la iluminación artificial en función de la luz natural.

3.3. Sensores de temperatura

Los termistores estudiados en el tema 3 son los principales sensores de

temperatura. Se trata de resistencias cuyo valor asciende con la

temperatura (termistor PTC) o bien disminuye con la temperatura

(termistor NTC). Por lo tanto, depende de la temperatura que el

termistor permita o no el paso de la corriente por el circuito de control del

sistema.

Ya conocemos el símbolo y la apariencia de un termistor:

La principal aplicación de los sensores térmicos es, como es lógico, la

regulación de sistemas de calefacción y aire acondicionado, además de las alarmas de protección

contra incendios.

3.4. Sensores de humedad

Se basan en que el agua no es un material aislante como el aire

sino que tiene una conductividad eléctrica; por esa razón el

Reglamento de Baja Tensión prohíbe la presencia de tomas de

corriente próximas a la bañera. Por lo tanto un par de cables

eléctricos desnudos (sin cinta aislante recubriéndolos) van a

conducir una pequeña cantidad de corriente si el ambiente es húmedo; si colocamos un

transistor en zona activa que amplifique esta corriente tenemos un detector de humedad.

Los sensores de humedad se aplican para detectar el nivel de líquido en un depósito, o en sistemas

de riego de jardines para detectar cuándo las plantas necesitan riego y cuándo no. Se representan

con este símbolo:



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3.5. Sensores magnéticos

Detecta los campos magnéticos que provocan los imanes o las corrientes

eléctricas. El principal es el llamado interruptor Reed; consiste en un par

de láminas metálicas de materiales ferromagnéticos metidas en el

interior de una cápsula que se atraen en presencia de un campo magnético

cerrando el circuito. Su símbolo recuerda vagamente al del interruptor

convencional:

El interruptor Reed puede sustituir a los finales de carrera para detectar la posición de un

elemento móvil, con la ventaja de que no necesita ser empujado físicamente por dicho elemento

sino que puede detectar la proximidad sin contacto directo. Esto es muy útil cuando interesa

evitar el contacto físico, por ejemplo para detectar el nivel de agua de un depósito sin riesgo de

cortocircuitos.

3.6. Sensores de infrarrojos

Si recordamos el espectro electromagnético estudiado en un tema anterior,

existía una franja de ondas electromagnéticas cuya frecuencia es muy baja para

que nuestros ojos la detecten; son los infrarrojos.

Existen diodos capaces de emitir luz infrarroja y transistores sensibles a este tipo

de ondas y que por lo tanto detectan las emisiones de los diodos. Esta es la

base del funcionamiento de los mandos a distancia; el mando contiene diodos

que emiten infrarrojos que son recibidos por los fototransistores del aparato.

Los diodos de infrarrojos son a simple vista idénticos

a los LED, como se puede apreciar en la imagen, y se

representan de la misma manera, mientras que el símbolo de los

fototransistores es semejante al de los transistores normales pero añadiendo las flechas que

representan la luz que reciben. Recordemos que las flechas salen del elemento cuando éste emite

luz o radiación infrarroja y entran en él cuando el elemento recibe dicha radiación.



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A diferencia del transistor normal, el fototransistor tiene solamente dos patillasvisibles, el

emisor y el colector. La base ha sido reemplazada por una capa sensible a la luz.

Los robots a veces llevan cápsulas que integran un fotodiodo y un fototransistor y que reciben el

nombre de optoacopladores. Con este componente pueden emitir una señal infrarroja, comprobar la

intensidad con la que se refleja y por lo tanto permitir al robot detectar el color de la superficie

que lo rodea

.

4. Componentes, usos y tipos de robots De acuerdo con la estructura de un sistema de control (entrada, control y salida) que hemos

estudiado anteriormente, en un robot podemos distinguir los siguientes componentes:

Los distintos tipos de sensores que hemos visto y que se encargan de suministrar los

datos de entrada y / o de realimentación del sistema.

La unidad de control que procesa la información que proporcionan los sensores y toma

decisiones de acuerdo con dicha información. Por lo general se trata de la CPU (unidad

central de proceso) de un ordenador. En la próxima unidad veremos cómo se programa el

robot para darle órdenes.

Los actuadores, que son los elementos que ejecutan las órdenes de la unidad de control.

Pueden ser eléctricos, mecánicos, hidráulicos o neumáticos.



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En un sistema de calefacción robotizado los actuadores pondrán en marcha o apagarán la caldera

y abrirán o cerrarán las válvulas de los radiadores. En una fábrica, los actuadores dotarán de

movimiento o detendrán los brazos mecánicos, cintas transportadoras, elementos de corte, etc.

Veamos las principales aplicaciones que tienen los robots en la industria:

Soldadura. El robot puede soldar ahorrándole al operario el peligro de las altas temperaturas

y los vapores tóxicos que se desprenden en el proceso.

Aplicación de pintura, esmalte y adhesivos. Es un trabajo repetitivo adecuado para que lo

haga una máquina en el que además se suele trabajar con productos tóxicos.

Operaciones de corte: Tornos, fresadoras, taladrados, pulidos, etc. Lasmáquinas de control

numérico permiten llevar a cabo

estas operaciones con la máxima

precisión y sin riesgo.

Plantas nucleares. Los robots

pueden trabajar en las zonas

sometidas a radiaciones.

Movimiento de piezas. Los robots se

encargan de colocar las piezas o los

materiales en plataformas, de

suministrárselas a las máquinas o

de extraer de estas últimas los

productos terminados.

Montaje y ensamblado. Son robots

quienes se encargan de piezas muy pequeñas necesitadas de una gran precisión, como

pueden ser los componentes eléctricos o electrónicos.

4.1.- Tipos de robots industriales. Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y configuraciones. La

configuración hace referencia a la forma física que le ha sido dada a los brazos. Podemos

encontrar las siguientes configuraciones.



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Robot cartesiano. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes

perpendiculares entre sí, para generar movimientos de acuerdo a los

tres ejes cartesianos X, Y y Z.

Robot cartesiano Robot cilíndrico. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base.

También tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar

movimientos sobre los ejes Z e Y.

Robot cilíndrico Robot esférico o polar. Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en

torno a un eje horizontal. Este eje telescópico está montado sobre una base

giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de

desplazar el brazo en una zona esférica.

Robot esférico o polar Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base.

El brazo contiene una articulación, pero sólo puede realizar

movimientos en un plano. En el extremo del brazo contiene un eje

deslizante que se desplaza en el eje Z. El robot más común de este tipo

se conoce como robot SCARA. Robot de brazo articulado Robot antropomórfico. Está constituido por dos componentes rectos que simulan el brazo o antebrazo

humano, sobre una columna giratoria. Estos antebrazos están conectados mediante articulaciones

que se asemejan al hombro y al codo.

Robot antropomórfico



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4.2.- Otra clasificación de robots. Atendiendo a su aspecto físico y a su funcionalidad, pueden clasificarse de la siguiente manera.

Poliarticulados. Son robots sedentarios, o sea que no se

pueden desplazar, están diseñados para mover sus brazos y

herramientas en un determinado espacio de trabajo. En

este grupo se encuentran los manipuladores y algunos

robots industriales.

Robot poliarticulado Móviles. Son robots con gran capacidad de desplazamiento,

acoplados a carros o plataformas. Estos robots aseguran el

transporte de un sitio a otro de piezas. Están dotados de un cierto

grado de inteligencia, lo que les permite sortear obstáculos. Robot móvil Nanorobots. Son pequeños robots capaces de cosas sorprendentes.

Existen algunos que viajan por la sangre y son capaces de inyectar

la cantidad precisa de droga en una célula. Se trata de robots

experimentales.

Nanorobot, interactuando con un glóbulo rojo Androides. Son robots que intentan reproducir la forma y los

movimientos del ser humano. En la actualidad son poco

evolucionados y con poca utilidad práctica.

Robot Asimo

Zoomórficos. Se caracterizan por imitar el sistema de locomoción de

algunos seres vivos. Se encuentran el pleno desarrollo se utilizan para

desplazarse sobre superficies accidentadas y con numerosos obstáculos. Su

aplicación práctica tiene bastante interés en la exploración de otros

planetas así como el estudio de volcanes, y entornos de difícil acceso.

Robot araña



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5. Las tarjetas de control El lenguaje de programación o código es la forma que tenemos de comunicarnos con el robot,

normalmente a través de un ordenador; los circuitos electrónicos digitales de la máquina le

permiten transformar nuestras instrucciones en señales eléctricas.

Recordemos que es el código binario el que nos permite interactuar con la máquina. A los ceros y

unos se les llama con el nombre de lenguaje máquina porque son instrucciones que el sistema

electrónico es capaz de comprender (pasa o no pasa corriente). Pero sería muy laborioso traducir

a ceros y unos las instrucciones que queremos que realice el ordenador. El código nos permite

recurrir a un lenguaje mucho más comprensible para nosotros, llamado lenguaje de programación de

alto nivel; bajo este código existe un subcódigo encargado de traducir nuestras instrucciones al

lenguaje máquina, es decir, a ceros y unos, pero ya no necesitamos conocerlo.

Las tarjetas de control o controladoras sirven de enlace entre el ordenador y el robot. Recibe las

instrucciones del ordenador en forma digital y tienen que convertirlas en señales, normalmente

analógicas, que sean comprensibles para el robot; y viceversa, también tienen que recibir las

señales del sistema robótico y enviárselas al ordenador para su procesamiento.

Existen diferentes tipos de controladoras pero su apariencia es la de cualquier circuito impreso.

Las controladoras necesitan su propia fuente de alimentación y disponen de varias entradas y

salidas; éstas pueden ser analógicas o digitales.

Las digitales admiten solamente información del tipo pasa-no pasa; permitirán o no el paso

de la corriente por el circuito; son adecuadas para conectar elementos del sistema robótico

como lámparas, diodos LED o indicadores del funcionamiento de la máquina.

Las analógicas, en cambio, permiten regular la cantidad de corriente que pasa

(recordemos que las variables analógicas admiten cualquier valor). Serán adecuadas si

queremos regular la luz que emite una bombilla, la velocidad de giro de un motor.



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CONTROLADORA CNICE

CONTROLADORA ARDUINO

CONTROLADORA CON MICRO PICAXE

CONTROLADORA ENCONOR

CONTROLADORA LEGO NXT

CONTROLADORA CENICE



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6.- Fundamentos de programación. Los programas que se confeccionan para controlar robots son bucles sin fin. Tienen un comienzo y no

se detienen hasta que no apaguemos el robot.

Programa que controla a un robot

Para crear este programa existe una serie de fases que debemos seguir. Las fases que comprende un proyecto de programación son:

Definición del problema.

Partición del problema.

Desarrollo de algoritmos.

Codificación. Depuración. Testeo y validación.

Documentación.

Mantenimiento. En un gran número de ocasiones no nos damos cuenta de que estamos resolviendo estas fases.

Veamos en qué consisten cada una de ellas. Definición del problema: comprende todos los datos y necesidades que conlleva el problema. Implica el

desarrollo y la clarificación exacta de las especificaciones del problema. Partición del problema: los problemas reales conllevan varias tareas, por lo que es mejor separarlas y

solucionarlas por separado, para posteriormente unirlas. Desarrollo de algoritmos: antes de continuar aclarar dos conceptos: Procedimiento: es una secuencia de instrucciones y operaciones que pueden realizarse

mecánicamente. Algoritmo: es un procedimiento que siempre termina. Para resolver el problema debemos crear los algoritmos que lo resuelven, un método es utilizar

organigramas gráficos. Codificación: consiste en convertir los algoritmos en un programa que se pueda interpretar por el

ordenador. Depuración: consiste en comprobar que se ha escrito correctamente el código del programa y que

funciona con corrección



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Testeo y validación: comprobamos que el programa cumple con las especificaciones planteadas en el

problema y lo resuelve correctamente. En caso de no resolverse correctamente debe volverse a la etapa de desarrollo de algoritmos y debe

modificarse, se continua nuevamente con la codificación, depuración y de nuevo el testeo hasta que

resuelvan el problema correctamente. Documentación: se trata de la memoria técnica donde quedan reflejados todos los pasos del

programa y su codificación. También pueden crearse documentos explicativos de cómo se debe emplear

el producto, o el programa. Mantenimiento: es la actualización o modificación de aquellos programas que así lo requieran. Organigramas Son un método gráfico para obtener los algoritmos que resuelven los problemas. Los símbolos que se pueden utilizar en un organigrama son: Símbolos de los organigramas Un ejemplo de organigrama es el de la suma de dos números. Organigrama de la suma de dos números

Existen seis estructuras básicas para confeccionar programas. Todos los programas utilizan una

combinación de ellas según lo que se pretende.



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Estructura secuencial: Es una sucesión ordenada de funciones que se aplican una después de otra. Estructura secuencial

Estructura repetitiva: Es un bucle que repite una o más funciones dependiendo de una condición. Existen tres tipos: - Mientras condición C hacer S. Se comprueba la condición C y si se cumple se realiza S. Puede que no se realice S nunca. Estructura, mientras condición C hacer S

- Repetir S hasta condición C. Primero se hace S y se repite

mientras se cumple C. Cuando deja de cumplirse C se termina el bucle.

Como mínimo se hace una vez S. Estructura, repetir S hasta condición C

- Hacer S hasta condición C. Se comprueba la condición C y

si no se cumple se realiza S. Cuando se cumple S deja de repetirse el

bucle. Estructura hacer S hasta condición C



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Estructura alternativa: En esta estructura dos o más funciones se excluyen mutuamente en función

de una condición. Siempre se ejecuta uno de ellos. Existen dos tipos:

- Si condición C hacer S1 en caso contrario hacer S2. Esta estructura propone hacer un

tratamiento S1 si se cumple la condición C en caso contrario realiza S2. Estructura si condición C hacer S1 en caso contrario S2

- Hacer (S1,S2,...,Sn) según I. Esta

estructura proponer hacer una función (S1), u otra (S2), u otra

(S3), etc. dependiendo del valor que toma una variable I.

Estructura hacer (S1,S2,...,Sn) según

I

7. Criterios de evaluación Al finalizar el estudio de esta unidad deberás ser capaz de:

Analizar sistemas automáticos, distinguiendo entre máquinas, automatismos y

robots, comprendiendo y describiendo la función de sus distintos componentes.

Distinguir sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado.

Conocer e identificar los distintos sensores que transmiten información a un

sistema de control.

Dar instrucciones básicas para el control de un sistema robótico empleando

primitivas y parámetros en un lenguaje de programación de alto nivel.

Dar órdenes reiterativas, que se repitan de forma automática.



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ACTIVIDADES

1. Pon un ejemplo de sistema en lazo abierto y otro de sistema en lazo cerrado.

2. Explica como son y para qué sirven los siguientes sensores:

a) Sensor de proximidad,

b) sensor de iluminación,

c) sensor magnético,

d) sensor de presión, piel robótica,

e) sensor de sonido

f) Microinterruptores.

3. ¿Qué es un actuador? Cita tres de ellos e indica cuál es su función.

4. ¿Qué tipo de robot es este?

5. ¿Qué diferencia existe entre un robot polar y uno antropomórfico?

6. ¿Conoces algún robot zoomórfico? Explica para que se utiliza.

7. ¿Qué cosas son necesarias para conectar un ordenador con un robot y así controlarlo?

8. Crea el organigrama que represente el siguiente algoritmo.

a) Toma un objeto. b) Mira el color que tiene. c) Si el color es verde déjalo en la bandeja derecha en caso contrario en la izquierda. d) pasa hasta el apartado (a).

9. Crea el organigrama que representa el siguiente algoritmo.

a) Mira el estado de la entrada 2.

b) Si la entrada 2 es 0 continua con el programa, en caso contrario gira el motor 2 un

grado a derechas.

c) Mira el estado de la entrada 3.

d) Si la entrada 3 es 0 continua con el programa, en caso contrario gira el motor 2 un

grado a izquierdas.

e) pasa hasta el apartado (a).



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10. Dibuja el organigrama de un programa que realice una tarea 8 veces y después finalice.

11. Dibuja el organigrama de un programa que primero realice una tarea, luego otra, luego la

primera, alternado cada vez una tarea todo ello durante un número infinito de veces.

12. Explica las diferencias entre los organigramas siguientes.

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