boletín de robótica

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Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática

Boletín de RobóticaNúm. 23 | Primavera - Verano 2014

Programa SPARC, Asamblea General en Rovereto. Georges Giralt 2014: elegido el ganador y los finalistas.

Repaso de algunos de los congre-sos más importantes que han tenido y tendrán lugar en este 2014 y próximo 2015.

HUMANOIDS se celebrará por primera vez en nuestro país, de la mano de nuestro compañero Carlos Balaguer.

Análisis de los artículos de robótica en la RIAI en los últimos años: proce-dencia de los autores y las temáticas a grandes rasgos.

Robotnik: manipulación móvil con MoveIt!. RO-BOTICA: presentación de la compañía.

Anuncio del CEABOT 2014 en las XXXV Jornadas de Automática de Valencia.

Resumen del Workshop “ROS and its applications for Robotic Manipu-lation” que tuvo lugar el pasado 23 de julio.

Cuarto capítulo de la sección per-manente dedicada a ROS: Introduc-ción al Simulador UWSim.

Las empresas de base tecnológi-ca: una herramienta válida para la transferencia de conocimiento basa-da en patentes.

Eventos Nacionales pasados y futuros: JA 2014. Finalización de la segunda fase de evaluación mejor tesis en robótica 2013.

HUMANOIDS 2014 y concurso HUMABOT

RIAI: análisis de los artículos publicados

Zona Empresarial: Robotnik, RO-BOTICA

Concursos de robots: CEABOT 2014

Workshop de ROS en la Universidad de Alicante

Tutorial de ROS (V):Introducción al Simulador UWSim

El rincón de la transferencia de conocimiento

Eventos Nacionales 2014: JA 2014, mejor tesis en robótica 2013.

CONTINÚA EN LA PÁG. 7 >>










Congresos Internacionales: ICRA, IFAC WC, OCEANS

euRobotics news: euRobotics aisbl, G. Giralt awards

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Boletín GTRob

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Carta de los responsables del boletín

Pedro J. SanzCU del área CCIA, UJI

Jorge SalesInvestigador doctor del grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

Información de contacto:IRS-Labe-mail: [email protected]éfono: +34 964 728 291Fax: +34 964 728 486Avda. Vicente Sos Baynat s/nE-12071, Castellón, España

Contribuciones:Se enumeran a continuación las contribuciones personales de éste número:

Informe del coordinador

Pedro J. Sanz, UJI

Enlace RIAI

Fernando Torres, UAL

ROS-RM Workshop

Pablo Gil, UAL

Concursos de robots

Juan C. García, UJI

Congresos Internacionales

Carlos Rubert, UJI

Tutorial de ROS

Raúl Marín, UJIJavier Pérez, UJIDavid Fornas, UJI

Tesis: premio nacionalmejor tesis en robótica

José A. Castellanos, UNIZAR

Llamada a la participaciónEduardo Zalama, UVAJ. Ramiro Martínez, US

euRobotics

Nicolás Garcia Aracil, UMH

La transferencia del conocimientoVíctor F. Muñoz, UMA

Zona empresarial

RobotnikRO-BOTICA

Estimados amigos robóticos, Ya tenemos aquí la primera entrega de nuestro boletín correspon-

diente a 2014. En este número, además de los temas que vienen siendo habi-

tuales, tenemos algunas novedades interesantes que nos informan de la actividad nacional en nuestra revista RIAI, y la evolución de algunos eventos internacionales pasados y futuros, organizados en España, durante 2014.

Como siempre aprovechamos desde la editorial para agradecer el esfuerzo desinteresado de los voluntarios que hacen posible que este boletín merezca la pena.

Finalmente, nos gustaría recordaros que cualquier idea o potencial contribución de vuestra parte que nos ayude a mejorar y a incremen-tar el interés de este boletín, será más que bienvenida.

Saludos cordiales.

En Castellón de la Plana, a 31 de julio de 2014


mailto:irslab%40uji.es?subject=

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Boletín GTRob3

Informe del Coordinador

A estas alturas del verano no hay duda de que mi impresión al en-frentarme de nuevo a la finalización de este boletín, es que el tiempo se contrae, lo cual es un desafío a la física. Estamos tan ocupados que parece que fue ayer cuando publicamos el anterior boletín.

En fin, he de reconocer que es un auténtico milagro conseguir dar continuidad a estos esfuerzos. Y, por supuesto, esto sería misión im-posible sin la ayuda de unos cuantos colegas robóticos que volunta-riamente echan una mano con sus aportaciones. Así que reitero des-de aquí mi más sincero agradecimiento a estos buenos compañeros.

Me gustaría también lanzar un mensaje de ánimo a todos aquellos que os habéis visto perjudicados por los tristes presupuestos con los que se han asignado muchos proyectos de nuestros programas na-cionales en esta última convocatoria. Creo que hay que mantener la esperanza de que haya luz al final del túnel y de que finalmente una trayectoria de excelencia investigadora se acabará recompensando en su justa medida.

Respecto a la financiación europea a través del H2020, ahora mis-mo seguimos esperando los resultados de la primera convocatoria en el programa ICT, correspondiente a robótica. Ya sabéis que la competencia ha sido muy grande, pero creo que la participación es-pañola ha sido notable y esperamos que revierta positivamente.

Continuando con el espacio europeo de investigación, en lo que a robótica se refiere, ya conocéis el empuje que está teniendo la socie-dad euRobotics, a la que pertenecemos muchos grupos de este país. No os perdáis la información más relevante al respecto detallada en este boletín. Entre otras cosas se avecina una renovación de su di-rectiva (i.e. “Board of Directors”) para el próximo año, y es momento de tomar conciencia y organizarse para ver si conseguimos una bue-na representación nacional en dicho órgano de gobierno.

Para terminar esta breve reflexión, solo me resta desearos lo mejor y recordaros que GTRob, desde mi punto de vista, solo tiene senti-do en la medida en que cada uno de vosotros lo sienta como suyo y se implique de verdad, siendo parte activa de nuestra comunidad robótica.

Un abrazo,


Boletín GTRob


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euRobotics aisbl

euRobotics aisbl

El pasado 3 de Junio de 2014, la Comisión Europea, representada por Neelie Kroes vicepresidenta de la Comisión Europea, y EuRo-botics AISBL pusieron en marcha el programa de investigación e in-novación civil en robótica más importante del mundo durante la feria AUTOMATICA 2014. La iniciativa, que fue bautizada con el nombre de SPARC, pretende mantener y mejorar el liderazgo de Europa en esta área estratégica, cuyo volumen de negocio podría alcanzar los 60 billones de euros en 2020. Se espera que SPARC pueda crear más de 240000 puestos de trabajo en Europa. La Comisión Europa invertirá unos 700 millones de euros en SPARC dentro de su nuevo programa de investigación e innovación: Horizon 2020.

Además cabe destacar que el pasado 13 de Marzo de 2014 tuvo lugar en Rovereto la Asamblea General de la sociedad euRobotics AISBL durante el European Robotics Forum ERF 2014. En la asam-blea se informó de dos cambios en el Board de la sociedad, que fueron aprobados por asentimiento:

• Dr. Rüdiger Schmidt como sucesor de Irene López de Vallejo de IK4

• Patrick Schwarzkopf como sucesor de Thilo Brodtmann de EUnited

El primero de los cambios nos afecta ya que perdemos uno de los dos representantes españoles en el Board de EuRobotics y además una persona que estaba siempre dispuesta a colaborar con todas las iniciativas que se le han planteado. Es importante puntualizar que en Marzo de 2015 se renovará todo el Board de Eurobotics y creo que deberíamos apoyarnos entre todos los socios españoles para tener una representación más amplia en el Board.

Nicolas Garcia AracilTU del área ISA,UMH



Boletín GTRob5

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Topic Group Coordinator

Aerial Robots Anibal Ollero Agriculture Robots Thilo Steckel Autonomous Navigation Jesús-Pablo Gonzalez Benchmarking and Competitions Fabio Bonsignorio Bio-Inspired Robots Manuel Armada Civil Robots Francesco Fedi AI and Cognition in Robotics Alessandro Saffiotti, David Vernon Robot Companions for Assisted Living Paolo Dario Field/Service Robots in unstructured Environments Roland Siegwart

Healthcare Christophe Leroux - Paolo Fiorini -Birgit Graf - Thierry Keller

Industrial Robots Björn Matthias Maintenance and Inspection Ekki Zwicker Marine Robotics Massimo Caccia Mechatronics Michael Suppa Miniaturised Robots Nicolas Andreff

Natural Interaction with Social Robots Kerstin Dautenhahn Mohamed Chetouani Vanessa Evers

Perception Michael Suppa People Transport Michel Parent, Fawzi Nashashibi Physical Human Robot Interaction Sami Haddadin Software Engineering, System Integration, Systems Engineering Reinhard Lafrenz, Christian Schlegel

Space Robotics Thomas Vögele Telerobotics and Teleoperation Manuel Ferre, Jordi Artigas Entrepreneurship Erwin Prassler Ethical-Legal-Socio-Economic Issues Christophe Leroux Standardisation Gurvinder Virk, Paolo Barattini *

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Durante la asamblea general se aprobaron la siguiente lista de To-pic Groups:


Boletín GTRob


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The Georges Giralt PhD Award is an annual award which used to be given by EURON for the best PhD thesis in Europe. The aim is to encourage high quality work amongst young researchers in their first research period.

The PhD award is named the Georges Giralt PhD Award in recog-nition of the significant efforts made by Georges Giralt (LAAS) to set up and stimulate a European community in robotics during multiple decennia and starting from the 1970s.

Nominated were:• Fabien Expert - “Flying robot inspired by insects: From optic

flow sensing to visually guided strategies to control a Micro Ae-rial Vehicle”.

• Manuel Giuseppe Catalano - “Soft Robotics: Design for Sim-plicity, Performance, and Robustness of Robots for Interaction with Humans”.

• Rainer Jaekel - “Learning of Generalized Manipulation Strate-gies in Service Robotics”.

After the candidates’ presentations, the jury deliberated and deci-ded to give the award to Fabien Expert.

Más información:http://www.eu-robotics.net/press/news-eurobotics-aisbl

Georges Giralt PhD Award 2014

Fuente: “Press Release ERF2014 - Rove-reto – for a Few Days “City of Robots”.

George Giralt PhD Awards


http://www.eu-robotics.net/press/news-eurobotics-aisbl


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Jornadas de Automática 2014 UPV, Valencia

Las XXXV Jornadas de Automática tendrán lugar en la Universi-dad Politécnica de Valencia (UPV), del 3 al 5 de septiembre de 2014 (véanse más detalles en el Boletín CEA - Mayo 2014).

Este año podemos congratularnos por la participación en lo que respecta a la robótica, donde una treintena de trabajos han sido aceptados para su publicación en actas y consiguiente presentación en las sesiones de póster (véase el programa oficial de las JA2014). Hay que agradecer a los compañeros, que han contribuido como re-visores anónimos, al buen éxito del proceso de evaluación en un tiempo récord.

Recordemos que dichos trabajos serán evaluados en su formato póster por un panel de expertos durante las JA2014, consensuando el merecedor al premio Robotnik al mejor trabajo presentado, y do-tado con 300 €.

Por otra parte, el primer día de las JA (3 SET 2014) tendrá lugar nuestra reunión de GTRob como todos los años (de 15 a 17 h).

Un adelanto del guión a seguir será:

Más información:Web JA 2014http://www.ja2014.upv.es!

REUNIÓN'GTRob,'JA’14'(3'SET'2014,'UPV)!

!

Hora Asunto Responsable

15:00 Informe del Coordinador Nuevo Organigrama; Boletín; Web; Listas de correo; Convenios con empresas (Robotnik e Infaimon); trabajo en progreso; asuntos varios.

Pedro J Sanz

15:15 IEEE RAS Spanish Chapter Próximas Elecciones

Luis E Moreno

15:20 CEABOT Premio INFAIMON CEABOT’14: equipos participantes

Guillem Alenya

15:25 euRobotics & HORIZON2020 Panel discussion: “Board of Directors”, “Topic Groups”, etc.

Nicolás García

16:00 Premio Tesis Robotnik Presentación 3 tesis finalistas

José A Castellanos

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http://www.ja2014.upv.es

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El Grupo Temático de Robótica de CEA ha organizado el premio a la mejor tesis doctoral en Robótica del año 2013 con el patrocinio de la empresa Robotnik. En esta edición han sido ocho las tesis presen-tadas al premio entre las cuales el jurado formado por D. José Rami-ro Martínez (U. Sevilla), D. José María Azorín (U. Miguel Hernández) y D. Javier Civera (U. Zaragoza) ha seleccionado como finalistas a:

• Bohigas Nadal, Oriol• Garrell Zulueta, Anais• Rosales Gallegos, CarlosDichos finalistas presentarán su tesis doctoral el próximo día 3 de

septiembre de 2014 en las Jornadas de Automática de Valencia. Tras dichas presentaciones el jurado fallará el premio y concederá dos accésit al segundo y tercer clasificados.

Más información:http://www.ceautomatica.es/og/robotica/bases-premio-mejor-tesis-doctoral-sobre-robotica

Se ha realizado un análisis de los artículos publicados en los últi-mos años en la revista RIAI en temáticas de robótica. Concretamente se han analizado la procedencia de los autores y las temáticas a grandes rasgos.

En el año 2014 hasta la fecha se han publicado seis artículos de robótica en la RIAI. Dos de los artículos son trabajos en los que solo participan investigadores de centros de investigación o Universida-des de países extranjeros. Otros tres artículos son trabajos realiza-dos entre investigadores de Universidades españolas en colabora-ción con otros de centros extranjeros. Tan solo uno de ellos es de autores de un centro español. En cuanto a las temáticas, se han cen-trado en robótica móvil, submarina, aérea, ubicua y exoesqueletos.

En el año 2013 se publicaron cinco artículos. De ellos, dos son trabajos realizados enteramente por autores de centros de investi-gación extranjeros. Otros dos son de autores únicamente de centros españoles. El otro artículo es en cooperación entre autores de cen-tros españoles y otros extranjeros. Las temáticas fueron en robots aéreos, móviles, bípedos y paralelos.

Tesis: Premio nacional CEA-GTRob a la mejor tesis doctoral en Robótica 2013

Análisis de los artículos de robótica en la RIAI en los últimos años

José A. CastellanosProf. TU del área ISA, UNIZAR

Fernando TorresCU del área ISA, UAL

Finalización de la segunda fase de evaluación


http://www.ceautomatica.es/og/robotica/bases-premio-mejor-tesis-doctoral-sobre-robotica

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Durante el año 2012 se publicaron once artículos. De ellos diez son de autores en los que todos ellos son de centros españoles. Tan solo hay en 2012 un artículo de autores españoles en cooperación con otros centros extranjeros. Este año las temáticas han sido robots mó-viles, aéreos, manipuladores, control y modelado de robots, robótica submarina y de aplicaciones de la robótica.

Durante el año 2011 se publicaron nueve trabajos. Cuatro de los cuales eran de autores en su totalidad de centros españoles, otros cuatro de centros extranjeros y uno de ellos en cooperación interna-cional. Las temáticas fueron en torno a robótica móvil, teleoperación robots médicos y modelado.

En el año 2010 fueron seis los artículos publicados. Cuatro de ellos por autores de centros españoles, uno de autores todos ellos ex-tranjeros y otro entre autores españoles y extranjeros. Las temáticas fueron modelado de robots, aplicaciones médicas, aéreos y teleope-ración.

Finalmente, en el año 2009 se publicaron cinco artículos. Cuatro ellos por autores de centros exclusivamente españoles y otro en co-operación internacional. Las temáticas fueron robótica médica, sub-marina, aéreos, manipuladores e industrial.

Como conclusión se puede decir que la tendencia en los últimos años ha sido a disminuir el número de artículos publicados por auto-res solo procedentes de uno o varios centros exclusivamente espa-ñoles. En el año 2012 hubo un repunte importante de este tipo de ar-tículos así como del total de publicados, pero en los dos últimos años la tendencia ha sido a disminuir con claridad. El número de autores solo extranjeros se ha mantenido estable, con un repunte importante en año 2011. El número de trabajos publicados en cooperación entre autores españoles con extranjeros también se ha mantenido estable a lo largo de los años, aunque al disminuir el número de trabajos de grupos españoles la relación ha aumentado. En cuanto a temáticas, la más presente son los robots móviles, aéreos y submarinos. La pre-sencia de mayor número de artículos de robótica en la RIAI depende exclusivamente de que los grupos españoles aumentemos el núme-ro de envíos de trabajos a la revista susceptibles de ser publicados. Prueba de ello es que en el año 2012 la robótica tuvo una fuerte presencia debido a un mayor número de envíos.

Procedencia de los autores


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El 23 de julio tuvo lugar el Workshop “ROS and its applications for Robotic Manipulation” en la Universidad de Alicante dentro de la Semana de la Automática y la Robótica en Alicante (SARA’14), organizado por el grupo de investigación AUROVA y financiado par-cialmente por la Generalitat Valenciana (PROMETEO-13/085).

El Workshop contó con excelentes ponentes reconocidos interna-cionalmente en los campos de ROS y PCL, que proporcionaron a los asistentes nuevas herramientas con las que comenzar a desarro-llar aplicaciones de manipulación y reconocimiento de objetos sobre ROS:

• Juan Antonio Corrales (Marie Curie University, Paris, Francia): Arquitectura ROS.

• Sachin Chitta (SRI International, California, USA): MoveIt! - Una herramienta para manipulación.

• Guillaume Walck (University of Bielefeld, Alemania): Manipula-ción con una mano diestra.

• Federico Tombari (University of Bologna, Italia): Reconocimien-to 3D en Clutter con la librería PCL.

• Toni Oliver (Shadow Robot Company, Londres, UK): Shadow hand.

Los asistentes vinieron desde diversas Universidades y otros cen-tros de investigación de España: CATEC, ITAinnova, UA, UPV/EHU, UJI, UMH, UdG, UPM, UPV y UPCT, cubriéndose la totalidad de pla-zas disponibles.

Workshop “ROS and its applications for Robotic Manipulation”

Pablo GilProf. TU del área ISA, UAL



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Congresos Internacionales

Carlos RubertInvestigador en el dep. ICC, UJI

El ICRA 2014 tuvo lugar, del pasado 31 de mayo al 4 de junio, en el Convention and Exhibition Center, de Hong Kong (Figura 1). El tema principal de la conferencia fue “Robótica y Automatización: Tecno-logías Habilitando Nuevos Crecimientos Económicos”, reflejando el espectro en crecimiento y los últimos desarrollos en robótica y auto-matización a lo largo del mundo.

La dirección general del congreso corrió a cargo de Ning Xi, de la Universidad de la Ciudad de Hong Kong, y la confección del pro-grama a cargo del profesor Willian R. Hamel de la Universidad de Tenesse, Knoxville.

Para este congreso hubo un total de 2085 contribuciones, de las cuales se aceptaron 1000. Esto implica una aceptación del 48%, siendo uno de los mayores porcentajes de aceptación hasta la fecha. Lo cual indica un gran nivel de contribución científica al congreso. El congreso se dividió en dos tipos de actividades: talleres y sesiones técnicas. Teniendo 3 días de dedicación exclusiva cada uno de ellos.

Debido al gran número de contribuciones, se dispuso en todo mo-mento de 19 salas donde se exponían trabajos simultáneamente. La jornada se dividía en sesiones de 2-3 horas de duración, con pe-queños descansos de 10 minutos para el café y un descanso a me-diodía para la comida. Cada sesión, ya fuera taller o técnica, estaba liderada por dos conferenciantes que se encargaban de coordinar las presentaciones de los autores. Estas charlas orales tenían una duración máxima de 17 minutos para cada trabajo, dejando 3 minu-tos de margen para cuestiones.

Como refuerzo a las sesiones técnicas se llevaron a cabo 3 sesio-nes plenarias en las que investigadores del más alto nivel exponían sus proyectos a gran escala. En este apartado cabe destacar la se-sión del profesor Alois Knoll (Figura 2), que expuso el proyecto euro-peo: “The European Human Brain Project (HBP) and Neurorobotics”. Se trata de uno de los dos proyectos “bandera” Europeos, con una planificación a largo plazo, financiado con 1.000 millones de € a lo largo de 10 años. El objetivo final de este proyecto es lograr profun-didad en el conocimiento de las funciones del cerebro y desarrollar nuevos tratamientos para enfermedades cerebrales y construir tec-nologías de computación completamente nuevas. El proyecto está subdividido en 3 áreas de investigación: Neurociencia, Medicina y Computación futura, y está abierto a cualquier centro de investiga-

ICRA 2014 - International Conference on Robotics and Automation - Hong Kong, China

Más información:Web ICRA 2014http://www.icra2014.com

Facebook ICRA-RAS:https://www.facebook.com/icra.ras

Figura 1. Hong Kong Conventionand Exhibition Center


http://www.icra2014.com

https://www.facebook.com/icra.ras


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Figura 2. Plenary Talk del profesor Alois Knoll, presentando “The European Human

Brain Project (HBP) and Neurorobotics”

Figura 4. Obsequio conmemorativo del 25 Aniversario de la IEEE Robotics and

Automation Society

Figura 3. El investigador español Carlos Rubert durante su presentación en el

ICRA

ción que desee colaborar.La temática del congreso estuvo dividida en muchas áreas, tenien-

do especial importancia aquellas dedicadas a la robótica submarina, la planificación y manipulación robótica, y la robótica inspirada en la biología.

Durante los 3 días que duraron las sesiones técnicas se habilitó también una sala de exhibiciones, donde distintos centros de inves-tigación, universidades y otros colaboradores exponian sus robots, avances o proyectos para el futuro. Empresas como Aldebaran, Kuka, Shadow, Barrett, etc. montaron su expositor donde mostraron los avances en robots desarrollados hasta la fecha.

En lo que respecta a la participación española, cabe destacar la presencia de varias universidades y centros de investigación nacio-nales (Figura 3), que estuvieron representados por autores de di-versos paises (España, Belgica, Italia, etc.). Lo que demuestra la importancia de la contribución internacional a nuestros centros de investigación. Del mismo modo también tuvieron presencia varios autores nacionales que trabajaban en otros países, lo que hace que la presencia nacional en centros de investigación extranjeros sea im-portante.

Pero el congreso no fueron sólo charlas, a lo largo de la semana se realizaron actividades y tours técnicos por la ciudad. La jornada de apertura de las sesiones técnicas se amenizó con un espectáculo tradicional de Hong Kong. Del mismo modo esa noche se celebró una de las famosas y divertidas “Pecha Kucha Night”, donde diver-sos investigadores explicaron de forma amena y divertida, diversas anécdotas y avances en robótica. También se celebró, como cada año, el banquete de la conferencia, donde estuvieron presentes to-dos los asistentes al congreso. En este mismo banquete se obse-quió a cada asistente con un porta-etiquetas conmemorativo del 25 aniversario de la “IEEE Robotics and Automation Society” (Figura 4).

Como punto final, el ICRA 2015 tendrá lugar en Seattle (USA) en mayo del próximo año. Esperamos que la contribución nacional siga creciendo en ese congreso, dando mayor importancia y relevancia a las aportaciones españolas en el mundo de la robótica y la ciencia.


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El 19º Congreso Mundial de la Federación Internacional de Control Automático (IFAC), tendrá lugar en Ciudad del Cabo, Sudáfrica, del 24 al 29 de agosto del 2014. El tema del Congreso es “Promoting automatic control for the benefit of humankind”, de acuerdo con la visión y misión de la IFAC.

Además de las potenciales contribuciones de nuestra comunidad robótica, vamos a tener asegurada la representación española con el Invited keynote paper de nuestro compañero Pere Ridao, de la Universitat de Girona (UdG), en la sesión invitada sobre Marine Sys-tems, siendo el título de la ponencia: “Intervention AUVs: The Next Challenge”.

La conferencia IEEE-RAS Humanoids 2014 se celebrará por pri-mera vez en nuestro país, de la mano de nuestro compañero Car-los Balaguer. Seguirá a las anteriores en Atlanta, EE.UU. (2013) y Osaka, Japón (2012). Se muestra el anuncio oficial en la siguiente página.

HUMABOT será la primera competición oficial de robots humanoi-des organizada en el contexto de estas conferencias (HUMANOIDS). A través de la Web oficial se encuentra toda la info necesaria para participar. Se extraen a continuación algunos detalles de la competi-ción, y ¡se os anima a participar!. (Habrán bolsas de viaje y ayudas para los participantes).

IFAC WC 2014 (Cape Town)

HUMANOIDS 2014

HUMABOT: Call for participation is open!Más información:Web de la competición:http://www.irs.uji.es/humabot/

Más información:Web IFAC WC 2014:http://www.ifac2014.org/

Welcome to HUMABOT robot competitionHUMABOT is the official robot competition for the 2014 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, which will be held in Nov-ember 18-20th 2014. Madrid. Spain.

Participating researchers focus on algorithmic development for fully autonomous robots, i.e., robots that operate without human intervention. In this edition, tests will be held in the kitchen of the house.

Official Sponsors:


http://www.irs.uji.es/humabot/

http://www.ifac2014.org/


Boletín GTRob15

Digital Object Identifier 10.1109/MRA.2013.2288649


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MTS/IEEE OCEANS’15 GENOVA Conference will be held in the historic harbour of the town of Genova, Italy, on May 18 – 21 2015.

Jointly sponsored by the Marine Technology Society (MTS) and IEEE Oceanic Engineering Society (OES), the OCEANS conference and exhibit is the major international forum gathering together scien-tists, engineers, responsible ocean users and decision makers to present their cutting-edge research results, ideas, and applications in Oceanic Engineering and Marine Technology. The exchange of knowledge and the opportunities offered to new fruitful collaborations are crucial to the development of innovative technologies to meet the Blue Growth Challenge: harness the huge potential of the world-wide oceans for jobs and growth in a sustainable, environmentally cons-cious, and responsible way.

MTS/IEEE OCEANS’15 (Genova)

TESTING THE HUMA-BOT CHALLENGEYou can test the HU-MABOT competition environment in Webots. First, download and ins-tall a free 30-days trial version of the simulator. Then, download the HUMABOT environment and decompress it. Finally, run Webots and open any of the two competition worlds (HUMABOT_Darwin or HUMABOT_Nao). Registered participants will be granted access to an online robot in the kitchen environment of the competition, to test their algorithms in a real setup.

TRAVEL SUPPORTIEEE-RAS HUMANOIDS´2014 provides travel support for student participated in the HUMABOT CHALLENGE 2014. In order to be granted travel support, students are obliged to submit an official application. The student’s travel expense will be partially supported, depending on the number of applicants and availability of funds. The maximum travel support is 2.000€ for the team depending of the origin of the applicants.

AWARDS2.000€ for the team depending of the origin of the applicants.

International BoardPedro J Sanz (UJI, Spain), Competition ChairPedro Lima (IST, Portugal)Luca Iocchi (Università di Roma ‘’La Sapienza’’, Italy)Sven Behnke (Rheinische Friedrich-Wilhelms-Universität Bonn, Germany)Peter Stone (Univ. of Texas, USA)Eiichi Yoshida (CNRS-AIST JRL, Japan)Alan FT Winfield (UWE Bristol, UK)

Local CommitteeEnric Cervera (UJI, Spain)Juan C García (UJI, Spain)Fernando Gómez (UHU, Spain)Guillem Alenyà (UPC, Spain)Sam Pfeiffer (PAL Robotics, Spain)



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The ICRA 2015 conference will be held May 26-30, 2015 at the Washington State Convention Center in Seattle, Washington, USA. ICRA is the IEEE Robotics and Automation Society’s flagship confe-rence and is a premier international forum for robotics researchers to present their work.

The conference will include plenary and mini-plenary sessions, con-tributed paper sessions, workshops and tutorials, an industrial forum, exhibits, and robot challenges as well as some events that are new to ICRA, such as a PhD, a career fair, and a developing countries forum.

The 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2015) will take place in Hamburg, Germany, from 28/Sep/2015 to 02/Oct/2015.

ICRA 2015 (Seattle, Washington)

IROS 2015 (Hamburg, Germany)

Tentative dates: Abstract Submission Open 27 October 2014

Deadline for Abstract Submission 5 December 2014

Notification to Authors 23 January 2015

Final Paper Submission 27 March 2015

Registration Open 20 March 2015

Deadline for Early Registration 17 April 2015

Más información:Web OCEANS 2015 Genova:http://www.oceans15mtsieeegenova.org/

Important dates: Robot Challenge deadline 8 August 2014

Paper Submission deadline 1 October 2014

Paper acceptance notification 30 January 2015

Final contribution deadline 27 February 2015

Más información:Web ICRA 2015:http://www.icra2015.org/

Más información:Web IROS 2015:http://iros2015.informatik.uni-ham-burg.de/

Important dates: Proposals for organized sessions Jan. 16, 2015

Notification of acceptance for organized sessions Jan. 30, 2015

Submission of full-length papers Mar. 6, 2015

Proposals for tutorials and workshops Mar. 6, 2015

Notification of acceptance for papers Jun. 17, 2015

Submission of final papers Jul. 24, 2015


http://www.oceans15mtsieeegenova.org/

http://www.icra2015.org/

http://iros2015.informatik.uni-hamburg.de/

http://iros2015.informatik.uni-hamburg.de/

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El rincón de la transferencia de conocimiento

Hasta el momento esta sección se ha centrado principalmente en el uso de las patentes como una herramienta de transferencia del conocimiento desde la academia hacia el sector productivo. Se ha abordado la definición de patente, cual es su estructura, la búsqueda de patentes para la elaboración del estado de la técnica y como re-dactar las reivindicaciones. Desde mi punto de vista, estos asuntos tratados proporcionan una visión global de este tipo de documento técnico y resultan una base para que el lector pueda profundizar más en aspectos concretos. Ahora surge la pregunta ¿qué hago con la patente? En el número uno de esta sección se establecieron ciertos escenarios donde la patente era la protagonista: en un proyecto con empresa, como resultado de la investigación científico-técnica o para la puesta en marcha de una empresa de base tecnológica. En esta entrega se tratará este último escenario.

A lo largo de las últimas tres décadas, el problema de la transfe-rencia de conocimiento ha sido una preocupación de los distintos gobiernos regionales, nacionales y europeos. La cuestión a atacar es la denominada “paradoja europea”, que consiste en que existen mucha más cantidad de resultados científicos que tecnológicos. En otras palabras, el número de artículos científicos producidos resulta abrumante en comparación con la cuantía de patentes en explota-ción. Se ha atacado desde la Comisión Europea con la filosofía de los programas marco, desde los distintos gobiernos españoles con programas específicos como los CENIT o INTERCONECTA, o las propias políticas de los gobiernos regionales para articular proyectos de empresas con universidades. Pero los resultados se traducen, en su gran mayoría, en colaboraciones puntuales mientras dura el incentivo del proyecto o en desarrollar una innovación continuista de poco riesgo. ¿Qué ocurre con innovaciones totalmente rupturistas fruto de la investigación? Pues que al tejido empresarial le da miedo, es un riesgo económico que muchas veces le cuesta trabajo asumir. Resulta habitual buscar lo seguro y lo que se sabe que va a funcio-nar. Para muestra un botón, si el lector es cinéfilo, ¿Cuántas veces arriesga Hollywood en una película?

Solucionar esta paradoja exige plantearse otros modelos de cola-boración entre la universidad y la empresa, que pueden inspirarse en el Instituto Europeo de Tecnología e Innovación o ISIS Innovation de la Universidad de Oxford, pero ese puede ser el tema de otra entrega de esta sección. En este número deseo céntrame en algo más local y relacionado con las patentes. El nexo común entre ambas cuestio-nes; “paradoja” y “patentes” es lo que denomina “valorización”. Este concepto se refiere a las acciones que se realizan para intentar mi-tigar el riesgo empresarial de una patente respondiendo a que lo descrito en el documento de la invención realmente se puede indus-trializar y no sólo responde a un concepto, y por otro lado que posee mercado. Así, que las acciones de valorización pueden encaminarse hacia la construcción de un prototipo preindustrial y la realización de

Víctor F. MuñozCU del área ISA, UMA

Las empresas de base tecnológica



Boletín GTRob19

un plan de empresa de la tecnología reflejada en la patente. Estas dos acciones pueden agruparse dentro del marco de la creación de una empresa de base tecnológica, de suerte que, desde el punto de vista de la transferencia del conocimiento, se puede ver como un instrumento que sirve para madurar una tecnología, encontrarle mercado y por tanto disminuir su riesgo empresarial.

Pero, ¿Qué es una empresa de base tecnológica (EBT)? La cues-tión es que no existe una única definición, incluso el Gobierno Es-pañol tenía previsto establecer una concreta a este respecto que no ha llegado a materializarse. En todo caso, cuando se habla de EBT se refiere a una PYME de nueva creación e independiente, esta-blecida en sectores de alta tecnología, cuyos productos o servicios resultan fruto de la aplicación práctica de conocimientos científico-tecnológicos. Dada esta definición, el caldo de cultivo más probable de una EBT es el universitario y sus productos son fruto de patentes de invención. En este caso, también se suele emplear como sinó-nimo spin-off universitaria, que concretamente se define como una


Boletín GTRob


20iniciativa empresarial llevada a cabo con la participación de uno o va-rios miembros de la comunidad universitaria emprendida con el áni-mo de explotar el conocimiento adquirido y/o unos resultados –que son transmitidos por la universidad a la nueva empresa – obtenidos como consecuencia de la actividad investigadora desarrollada en la Universidad. En todo caso, spin-off universitaria o EBT, la idea es centrarse en esta herramienta para la maduración de las tecnologías plasmadas en una patente.

Los elementos claves para llevar a cabo la iniciativa empresarial se resume en contestar a cuatro preguntas básicas ¿Qué?, ¿Con quién?, ¿Cómo y cuándo? y ¿Con qué? La primera interrogante se refiere a la idea de negocio, la segunda al equipo promotor, la tercera al plan de empresa y la última a los recursos con los que se cuenta para llevar la iniciativa empresarial a cabo. Estos cuatro aspectos se reúnen en el denominado plan de negocio, el cual resulta un documento de trabajo en el que se desarrolla la idea del negocio que se pretende poner en marcha. Realmente, no es un documento inamovible, es un esquema de trabajo abierto y dinámico que debe completarse a medida que avanza la idea. De este modo, si para conseguir recursos del Plan Nacional o de la Unión Europea para una investigación, se redacta una propuesta de proyecto con un for-mato muy determinado, el plan de negocio resulta el símil para obte-ner recursos de inversores. No existe un formato fijo, pero el objetivo se fina en mostrar que la idea de empresa que tenemos en mente resulta viable y sostenible.

Así, mientras una propuesta de proyecto de investigación comien-za con un estado del arte o de la técnica para mostrar donde se encuentra el hueco para la investigación que se propone, el plan de negocio comienza con la oportunidad de mercado. Pensando en la utilidad de la patente que se desea explotar a través de la EBT, en este primer apartado se identifica la necesidad que existe de del producto o servicios que se derivan de esta invención, la limitación de la tecnología actual para concluir con las ventajas identificadas. Se suele añadir una primera cuantificación del mercado objetivo y un análisis DAFO que ilustra la oportunidad del negocio. En definitiva, se trata de proporcionar una idea global del modelo de empresa y la viabilidad del negocio, de suerte que, en los siguientes apartados se darán más detalles sobre los aspectos tratados.

Se continúa con la descripción de la empresa y del modelo de ne-gocio. Queda claro, que como tenemos entre manos una EBT, el pa-radigma la empresa debe ser la aplicación práctica de los resultados de la investigación, expresados en patentes, en forma de productos o servicios comerciales. No debe evitarse la descripción de la rela-ción con el centro de investigación o que somos valedores de un pre-vio spin-off universitario, ya que estas cuestiones refuerza la marca de la empresa. Realmente, venir avalado por organismo público de investigación resulta un valor intangible para la nueva empresa. Con respecto al modelo de negocio, hay qua apoyarse en tres estudios: un análisis de mercado, un examen de la competencia y un estudio interno sobre la naturaleza de EBT, capacidades y habilidades del equipo promotor dela empresa. Con todo ello, se busca un posicio-namiento de la nueva empresa dentro de un segmento de mercado y con una diferenciación clara de la competencia.



Boletín GTRob21

El tercer punto a tratar dentro del plan de negocio es el denomi-nado plan de marketing. Se trata de la descripción completa de los productos y servicios que se ofertan, junto con el precio de venta y la cadena de distribución que se utilizará. Exige un análisis profundo, ya que el precio final del producto no depende sólo de la fabricación, sino también, entre otros factores, de la recuperación de la inversión, de las certificaciones o de la publicidad necesaria para lanzarlo. La experiencia dice que sólo el 30% del precio final se deriva directa-mente del coste de los materiales y de la mano de obra. Asimismo, si la empresa oferta un producto, el plan de marketing puede incluir aparte del precio de venta, el de alquiler, formación, actualización del producto o su manteniendo. Este punto es de los más complicado de abordar para un investigador, por ello, los premios spin-off universi-tarios suelen cubrir una ayuda para que una asesoría externa realice este estudio. Con respecto a la distribución, puede plantarse el uso de cadenas existentes además de detallas un plan de promoción que comprende desde la publicidad en medios hasta acudir a ferias de productos especializados, o incluso emplear la formación como me-dio de venta. Realmente, la distribución marcará gran parte el éxito de la nueva empresa y puede considerarse otras empresas aliadas para esta labor, sobre todo teniendo en cuenta la fragilidad de una empresa incipiente con un producto de riesgo a la hora de introducir-se en el mercado.


Boletín GTRob


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El plan de negocio de la empresa continúa con el apartado dedica-do al plan de operaciones. Como empresa que se está creando para comercializar una nuevo producto, puede que todavía queden activi-dades para llevar a este al mercado. En este sentido, este apartado indica cual es el grado de desarrollo del producto y las acciones que quedan por realizar para ser comercializado. Dependiendo del punto en que se encuentre el plan de operaciones puede ser mas atractivo o menos para el inversor o acceder a un tipo de ayudas u otro. Resul-ta importante establecer cual es el grado de desarrollo del producto ya que indicará el tipo de inversiones que resulta necesario realizar. De forma habitual, el estado del plan de operaciones de un producto basado en una patente se encuentra en una fase de prototipo prein-dustrial que requiere su diseño específico para su industrialización y su certificación para el marcado de la Unión Europea.

A continuación se aborda el plan financiero, que resulta otro com-ponente crítico del plan de negocio de la empresa y que al igual que el plan de marketing es un estudio que suele financiarse a través de un premio spin-off universitario. Es el que detalla la viabilidad de la empresa mediante los ingresos, las inversiones y los gastos previs-tos. Mediante estas previsiones se identifica el punto de equilibrio donde la empresa basa de pérdidas a ganancias con un cash-flow positivo. Hay que contraponer todos los gastos de la empresa con las ganancias por ventas junto con las ayudas gubernamentales o euro-peas así como los inversores. Aquí entran las ayudas del CDTI como NEOTEC o ININVEST o INSTRUMENTO PYME de H2020. Se trata del plan previsto para hacer la empresa viable a través de fondos de inversión, ayudas a la innovación y ventas del producto.

Para finalizar el plan de negocio, se presenta el equipo de promo-tores de la empresa y su estructura organizativa. Debe ser coherente con todos los apartados detallados en el plan de negocio y demos-trar que tiene las cualidades y habilidades necesarias para llevar el proyecto hacia delante. Lo habitual es que los investigadores que aparecen como autores de la patente ocupen el puesto de director científico o del departamento de I+D, de suerte que, el gerente de la empresa debe ser alguien externo y con conocimiento del mercado en el cual se desea introducir el producto. Por ejemplo, en el caso antes comentado de ISIS Innovation de la Universidad de Oxford, nunca se permite al investigador actuar como el gerente de la nueva EBT.

Como conclusión, esta entrega se ha dedicado a presentar la EBT como una herramienta válida para la transferencia de conocimiento basada en patentes, y dentro de este amplio tema, lo que se ha pre-tendido dar una descripción de la estructura del documento del plan de negocio de una empresa, el cual posee la doble función de ser el plan director por donde que se pretende que evolucione la iniciativa y por otro el del conseguir recursos financieros para lograr los obje-tivos propuestos.



Boletín GTRob

Concursos de robots: CEABOT 2014

Apenas falta poco más de un mes para que comiencen las XXXV Jornadas de Automática organizadas por el Comité Español de Auto-mática, que este año se celebran en Valencia durante los días 3-5 de septiembre. Como no podía ser de otro modo, el concurso de robots humanoides CEABOT no faltará a la cita.

En su novena edición, los miembros del comité organizador del concurso CEABOT, junto con la ayuda del patrocinador principal Infaimon, han introducido una nueva prueba que se suma a las tres ya existentes: dos de habilidad (esquivar obstáculos y subir/bajar una escalera) y una de estrategia (combate de sumo). También cabe indicar, que los premios para los tres primeros puestos son de 450€, 300€ y 150€.

Esta nueva prueba consiste en dotar a los robots de una mini-cá-mara, que cede generosamente Infaimon (los equipos participantes deben contactar con la secretaría del CEA, quien les remitirá una unidad de la misma). Usando esta cámara y una de las conocidas placas RaspberryPi o BeagleBone, el robot deberá ser capaz de de-codificar unos códigos QR ubicados de forma aleatoria por el es-cenario en unos obstáculos. Así, la decodificación de cada código indicará al robot a dónde debe dirigirse para localizar el siguiente. El robot que decodifique más códigos QR en el menor tiempo, será el ganador. De esta forma, desde la organización del CEABOT que-remos impulsar el uso de las placas computacionales de bajo coste (Arduino, RaspberryPi, BeagleBone, etc.), para aumentar las posibili-dades del robot. Así, los participantes podrán realizar algoritmos más complejos, usar sensores nuevos…

¡Feliz verano 2014 y nos vemos en las JJAA’14!Juan C. García, UJI

Juan C. GarcíaInvestigador en el grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

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Boletín GTRob


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Raúl MarínProf. TU del dep. ICC, UJI

Tutorial de ROS (V)

MANOS A LA OBRA IV: Introducción al Simulador UWSim

1 DescripciónEn este tutorial vamos a introducir el uso del simulador UWSim, el cual es un software ROS open source para simular aplicaciones de robótica subacuática (http://www.irs.uji.es/uwsim/). Vamos a ver al-gunos ejemplos de uso utilizando la interfaz ROS. Para seguir en la línea de los anteriores MANOS A LA OBRA se utiliza la versión Fuer-te del simulador. Se puede obtener la versión de Groovy e Hydro en https://github.com/uji-ros-pkg/underwater_simulation.

2 Instalar el simulador UWSim

PASO 1: Añadir al final del fichero ~/.bashrc la línea “source setup.sh”.

PASO 2: Crear el fichero setup.sh en el directorio home, incluyendo la siguiente información:

#!/bin/sh

source /opt/ros/fuerte/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=/ros_workspace:/opt/ros/fuerte/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

PASO 3: Crear la estructura de directorios y compilar el programa, por medio de los siguientes comandos: $cd

$mkdir ros_workspace

$cd ros_workspace

$svn checkout http://uji-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/underwater_simulation underwater_simulation

$rosdep install UWSim (instalar rosdep siguiendo las instrucciones de la consola)

Javier PérezInvestigador en el grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

David FornasInvestigador en el grupo IRS-LabDep. ICC, UJI


http://www.irs.uji.es/uwsim/

https://github.com/uji-ros-pkg/underwater_simulation


Boletín GTRob25

$rosmake UWSim (puede tardar hasta 5 minutos dependien-do de la máquina)

3 Ejecutar por primera vez el UWSimVamos a poner en marcha el simulador UWSim con la escena que viene por defecto.

PASO 4: Primeramente asegurarse que el proceso roscore está en marcha. En caso contrario ejecutarlo con el comando:

$roscore

PASO 5: Ejecutar el simulador UWSim con el siguiente comando:

$rosrun UWSim UWSim

PASO 6: Con el simulador en marcha, consultar la lista de topics ROS disponibles en la escena por defecto:

$rostopic list

NOTA: Probar los siguientes comandos:

$rostopic echo /g500/pressure (Sensor de presión)

$rostopic echo /g500/dvl (Sensor DVL)

$rostopic echo /uwsim/g500/range (Sensor de rango)

4 Obteniendo la imagen de la cámara

PASO 7: Para obtener la imagen de la cámara se puede utilizar el si-guiente comando:

$rosrun image_view image_view image:=/uwsim/camera1

NOTA: Es posible obtener la imagen de la cámara con el sensor de rango (imagen acústica), utilizando el siguiente comando:

$rosrun image_view image_view image:=/uwsim/rangecamera


Boletín GTRob


265 Programa setVehicleVelocityProbar los siguientes comandos para mover el vehículo en velocidad:

$rosrun UWSim setVehicleVelocity /dataNavigator 0.1 0 0 0 0 0

$rosrun UWSim setVehicleVelocity /dataNavigator 0 0.1 0 0 0 0

$rosrun UWSim setVehicleVelocity /dataNavigator 0 0 0.1 0 0 0

$rosrun UWSim setVehicleVelocity /dataNavigator 0.05 0.05 0.0 0 0 0.05

6 Lista de comandos ROS útilesMover el robot a velocidad constante:

$rosrun UWSim setVehicleVelocity

USO: setVehicleVelocity <topic> <vx> <vy> <vz>

<vroll> <vpitch> <vyaw>

Unidades en metros/segundo y radianes/segundo



Boletín GTRob27

Posicionar el robot:

$rosrun UWSim setVehiclePosition

USO: setVehiclePosition <topic> <x> <y> <z>

<roll> <pitch> <yaw>

Unidades en metros y radianes

Realizar un barrido con una trayectoria sinusoidal:

$rosrun UWSim makeVehicleSurvey

USO: makeVehicleSurvey <topic> <x> <y> <z>

<longitud> <paso>

Unidades en metros. Longitud y paso definen la trayecto-ria a seguir.


Boletín GTRob


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Eduardo ZalamaProf. TU del dep. ISA, UVA

Envío de información al responsable del inventario:

El responsable de cada proyecto podrá enviar esta información directa-mente por e-mail a Eduardo Zalama: [email protected]

Llamada a la participación para actualizar el “Inventario de Proyectos”

Se realiza una llamada a la participación para actualizar el Inven-tario de Proyectos del Grupo Temático de Robótica (GTRob), que actualmente sólo contempla hasta el año 2010.

Para cada proyecto (sólo proyectos en activo a partir del 2011), se pide la siguiente información:

• Tipo Proyecto: Autonómico, Plan Nacional, Programa Marco/Interna-cional, Contratos Privados, Otros

• Referencia Proyecto• Investigador Principal• Título• Organismo/Universidad• Departamento/Grupo• Año Inicio• Año Fin• Presupuesto (en €) • Página web



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Envío de información al responsable del inventario:

El responsable de cada proyecto podrá enviar esta información directa-mente por e-mail a José Ramiro Martínez de Dios: [email protected]

Llamada a la participación para actualizar el “Inventario de Grupos GTRob”

Estimados compañeros, hace años que la información de los gru-pos GTRob no se actualiza. Recientemente han habido importantes cambios en numerosos grupos, que, sin embargo, no se han refleja-do en los ficheros de GTRob.

La información recopilada será utilizada para la generación de es-tadísticas y dar visibilidad a los grupos, aspectos ambos de notable importancia.

Para cada grupo de investigación, se pide la siguiente información:• Nombre del grupo.• Centro e institución.• Nombre del responsable.• Email de contacto.• Temática de especialización 1.• Temática de especialización 2.• Temática de especialización 3.• Temática de especialización 4.• Nº de profesores.• Nº de investigadores no profesores.• Nº de doctores.• Nº de titulados superiores.• Nº de miembros con otra formación.• Nº de publicaciones JCR últimos en los 5 años.• Nº de proyectos de convocatoria pública en los últimos 5 años.• Nº de proyectos de transferencia en los últimos 5 años.

José Ramiro Martínez de DiosTU del área ISA, US


Boletín GTRob


Zona empresarial:Robotnik

“MoveIt”, la manipulación móvil avanza gracias al software de ROS

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“MoveIt!” se está convirtiendo en un estándar dentro del campo de la robótica móvil. Robotnik, como empresa referente en el sector de la Robótica de Servicio, está implementando en sus manipuladores móviles este nuevo paquete de ROS.

“MoveIt!” es un software libre para ROS que incluye todos los últi-mos avances en manipulación móvil incorporando diferentes utilida-des que facilitan y aceleran el trabajo con brazos robot y que ayudan a no estar “reinventando continuamente la rueda”, siguiendo la línea de reaprovechamiento de código que propugna ROS.

Empezar a utilizar “MoveIt!” es muy sencillo, ya que dispone de un asistente/wizard en el que solo será necesario introducir el URDF y definir ciertos aspectos, como por ejemplo, los ejes de la cadena cinemática a controlar. Toda la información de la cadena, ya sean restricciones, masas, direcciones de giro, etc., quedarán definidas por la información contenida en el URDF.

“El paquete MoveIt permite recopilar en un mismo espacio todas las herramientas de ROS”

Robotnik ha utilizado este software en varios de sus últimos desa-rrollos, lo que ha facilitado la tarea del cálculo cinemático y el che-queo de colisiones con muy buenos resultados. Los productos que incluyen este software son los dos manipuladores móviles XL-Terabot

Manipulador móvil X-WAM de Robotnik


http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/xl-terabot


Boletín GTRob

Más información:web:http://www.robotnik.es

e-mail:[email protected]

teléfono:+34 96 338 38 35

31y X-WAM, aunque también se ha implementado en otros proyectos, como el del torso robótico Crom. Este torso incluye dos brazos LWA 4P de Schunk, así como diferentes módulos para la motorización de la cintura y del cuello. Por último, dispone de una Barrett Hand y una pinza WSG 50 para la manipulación (opciones estas que pueden adaptarse según el uso final o aplicación). Para la visión, cuenta con diferentes cámaras VGA y una cámara 3D.

Torso CROM de Robotnik

Manipulador móvil XL-TERABOT de Robotnik

Por todo ello, “MoveIt!” facilita el trabajo con brazos y manipula-dores móviles, permitiendo al usuario centrarse en el desarrollo de las funcionalidades de alto nivel del robot. Sin duda, herramientas como esta son muy importantes, ya que hacen transparentes ciertos cálculos que hasta ahora había que resolver por otros métodos más complejos, con lo que se gana tiempo y se ahorra esfuerzo en el desarrollo de partes ya resueltas, siguiendo la tendencia de ROS y haciendo que todo nuevo desarrollo en este campo avance mucho más rápido.


http://www.robotnik.es

mailto:info%40robotnik.es?subject=

http://robotnik.es/es/productos/manipuladores-moviles/x-wam

http://robotnik.es/es/productos/brazos-roboticos/lwa-4p

http://robotnik.es/es/productos/brazos-roboticos/lwa-4p

http://robotnik.es/es/productos/manos-roboticas/barrett-hand

http://www.schunk.com/schunk_files/attachments/WSG-50__EN.pdf

Boletín GTRob


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Zona empresarial:RO-BOTICA, robótica educativa y personal

La empresa:

Robótica para estudiantes

Robótica educativa

RO-BOTICA Global SL (www.ro-botica.com) se fundó en 2007 con el ánimo de acercar la robótica a la educación, al ocio y a los hoga-res. En definitiva, nuestra misión es fomentar la robótica personal facilitando el acceso en nuestro país de los robots y kits de robótica más avanzados y didácticos de cualquier lugar del mundo. RO-BOTICA nació como tienda on-line. En la actualidad, y desde Julio de 2014, nos podréis encontrar en la Calle Balmes 350 de Barcelona para ofrecer un mejor servicio a nuestros clientes.

Existen numerosos robots en el mercado que cubren distintas ne-cesidades. Es por eso que desde RO-BOTICA seleccionamos cui-dadosamente aquellos que puedan complementarse de manera que satisfagan los requisitos demandados. En este caso el más popular es LEGO Mindstorms Education EV3: versátil y con una curva de aprendizaje suave.

Sin embargo, una solución que está pegando fuerte últimamente es VEX Robotics. Con unos acabados muy trabajados VEX ofrece al usuario un sistema de metal muy robusto que puede ser autóno-mo o radio controlado. Con estos kits, podemos construir robots de tamaños considerables y reconfigurables gracias a la diversidad de

La robótica educativa es un método de aprendizaje basado en el aprender-haciendo que se fundamenta en el uso de la robótica y en la superación de retos como base e hilos conductores. El objetivo no es que el docente enseñe robótica, sino que utilice este recurso tecnológico en su asignatura como factor de motivación para, a partir del interés, llevar al alumno a la construcción de su propio conoci-miento.

En RO-BOTICA creemos que utilizar en la educación un elemento altamente tecnológico como un robot donde convergen disciplinas como las famosas STEM (de sus siglas en inglés Ciencia, Tecno-logía, Ingeniería y Matemáticas) ayuda a fomentar las vocaciones tecnológicas. Pero además, tal y como muestran diversos estudios, el uso de robots en la educación ayuda a forjar el desarrollo de com-petencias como la autonomía, la iniciativa, la responsabilidad, la creatividad, el trabajo en equipo, la autoestima y el interés por la investigación.

Reto espacial de LEGO EV3


www.ro-botica.com


Boletín GTRob33

Robótica para profesoresEn este apartado queremos destacar las siguientes dos soluciones

robóticas:1. Fischertechnik, un sistema de calidad Alemana con estructura

de plástico. De este robot podemos presentar los siguientes aspectos más interesantes:• Los modelos son más cercanos a la robótica industrial (bra-

zos, cintas transportadoras, máquinas perforadoras, etc.)• Puedes personalizar los proyectos gracias a la flexibilidad

del fabricante en servir piezas individualmente si es preciso• Tiene una línea que funciona a 24V que permite el uso de

PLC propios del usuario2. ROBOTIS Premium, un kit de robótica que ofrece la posibilidad

de construir 29 modelos de robots de hasta 18 grados de liber-tad como hexápodos y robots humanoides con los que trabajar los sistemas de control, equilibrio, sensorización. Todo esto uti-lizando los actuadores DYNAMIXEL.

Además con ROBOTIS Premium tienes la posibilidad de formar un equipo de estudiantes para que participe en concursos de robótica humanoide como CEABOT. A través de este tipo de iniciativas los alumnos pueden imaginar y construir robots de diseño propio a la vez que les ofreces un valor añadido a currículo y una experiencia personal que puede cambiarles la vida.

Robot VEX radio controlado y ejemplo de posibilidades mecánicas

piezas, engranajes, ruedas, etc.

Planta industrial con Fischertechnik

ROBOTIS Premium en su forma humanoide


Boletín GTRob


34Una solución parecida pero de dimensiones algo más reducidas,

sería el robot DARWIN-Mini que utiliza los nuevos DYNAMIXEL XL-320 y que está orientado al entorno de las impresiones 3D: el fabri-cante facilita los ficheros necesarios para imprimir las piezas.

Robot DARWIN-Mini

DARwIn-OP

Robótica para investigadoresNunca es sencillo realizar una investigación, sobre todo si hay que

empezar siempre de cero. Por ello la firma coreana ROBOTIS ha desarrollado la plataforma abierta DARwIn-OP para ayudar a los in-vestigadores interesados en robótica, redes, procesado de imagen, sistemas de control automático e IA.

Para ello ROBOTIS nos ofrece por un lado a DARwIn-OP como un robot humanoide de 20 grados de libertad (utilizando los actuadores DYNAMIXEL MX-28 que tienen un encoder contactless absoluto que permite un control de posición de 360° a una resolución de 0.088°), un fitPC Intel Atom de 1.6GHz con Linux, cámara, WiFi, giróscopo y acelerómetro de 3 ejes cada uno y micrófonos.

Por otro lado, DARwIn-OP forma parte de un proyecto de investi-gación internacional cooperativo que recoge sus frutos en la comuni-dad www.robotsource.org. Además, ROBOTIS año tras año organiza el campeonato DARwIn-OP Humanoid Application Challenge dentro de las conferencias IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). Con todas estas iniciativas la firma Coreana pre-tende animar a que los investigadores diseñen y desarrollen aplica-ciones creativas útiles para la sociedad y maximizar la contribución de la investigación de robótica humanoide.

Robótica para proyectos abiertosOtra alternativa es diseñarse uno mismo sus propios proyectos y

prototipos de robots. Para ello, si nuestro proyecto necesita motori-zarse de una manera precisa podemos contar con los actuadores DYNAMIXEL.

Estos actuadores son la unión de una caja reductora, un contro-lador, un driver y un sistema de comunicación. Con este sistema se consiguen un conjunto de altas prestaciones entre las que desta-carían la conexión Daisy-chain (lo que facilita la expansión del pro-yecto), la parametrización de las características del servo y el gran feedback que podemos recibir de ellos (posición, velocidad, tempe-ratura interna, el torque o la tensión de alimentación).


www.robotsource.org


Boletín GTRob35

Familia de actuadores DYNAMIXEL

Para controlar estos actuadores el propio fabricante ofrece unas soluciones muy económicas y abiertas como el controlador Open-CM-9.04. Esto facilita mucho la conexión de los motores. Pero tam-bién es adaptable con sistemas más genéricos como, por ejemplo, Arduino.

Finalmente, si nuestro proyecto además de precisión y repetitividad requiere torques y potencias mayores siempre podemos utilizar la nueva línea DYNAMIXEL PRO. Estos motores están pensados para proyectos de gran envergadura, como por ejemplo el robot de tama-ño humano real THOR (participante de la DARPA Robotics Challen-ge) o sistemas industriales de automatización.

Javier VidalResponsable Técnico de RO-BOTICA

[email protected]

Más información:web:www.ro-botica.com

teléfono:+34 934 143 581

Actuadores DYNAMIXEL PRO y su aplicación en el robot Thor


www.ro-botica.com

boletín de robótica

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