¿robótica móvil en colombia? carlos alberto parra rodríguez, ph.d. director maestría en...
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¿Robótica Móvil en Colombia?
Carlos Alberto Parra Rodríguez, Ph.D.Director Maestría en Ingeniería ElectrónicaProfesor Titular
Agenda•¿Qué es un robot?
• Investigación en robótica móvil
• Estado del arte
• El grupo de investigación
• Proyectos en robótica – Robótica Móvil
– Proyecto Amaranta
– Proyecto Arcadio
– Proyectos en Visión
– Robótica en educación
– Otros escenarios y otros proyectos en Colombia
¿Qué es un robot?
¿Qué es un robot?
Investigación en robótica móvil
• Investigación científica: problemas reales.
• Aplicaciones varias:– Industriales– Medicina– Hogar– Ambientes de riesgo– Lúdicas
Investigación en robótica
• Caso Japón:– Humanoides
• Objetivo de país• Ambientes
concebidos para humanos
• ¿Aplicaciones?
Estado del arte
Estado del arte
Robótica móvil- TAREA
• Ejemplo:– ¿CÓMO IR A?
• Modo Teleoperado.• Modo Autónomo.
– Puntos de interés– Localización– Modelo del ambiente– Sensores
Estado del arte
• Modelos de navegación– Puntos de interés - Landmark.
• ¿En ambiente natural?
Estado del arte
Estado del arte
Estado del arte
“Visión tiempo real sobre arquitecturas hardware dedicadas”
Colaboración Colombo-Francesa
Financió: Ecos-Nord
Grupo de investigación
• Grupo SIRP. Interdisciplinario - Reconocido por Colciencias
• 10 profesores de la Facultad, estudiantes de pregrado, maestría y doctorado
• Áreas de trabajo: – Sistemas Inteligentes: Aprendizaje de Máquina, Razonamiento
con Incertidumbre y Reconocimiento de Patrones– Robótica: Robótica Móvil, Robótica Biológicamente Inspirada,
Sistemas Articulados, Automatización Industrial, Tele-operación y Robótica Cooperativa.
– Percepción: Visión por Computador, Sensores y Fusión Multisensorial.
Grupo de investigación
• Máquina inteligente: entes que integren capacidades de percepción, de acción y de razonamiento
• Desarrollo de robots o de máquinas para el servicio del hombre
• Aplicación de la robótica en Colombia
• Diseño de prototipos orientados a experimentación
Proyectos en Robótica Móvil
Robótica móvil para intervención en zonas de riesgo: Proyecto Amaranta
Desminado humanitario,
Tarea compleja para el ser
humano
Necesidad económica y social
Terrenos recuperables para
la agricultura y caminos
Financiado por Colciencias
Proyecto Amaranta
- Peso: 30 kg
- Altura: 40 cm
- 3 a 6 patas-rueda con 3 DOF
- Cuerpo: forma hexagonal
- Brazo manipulador 4 DOF
- 2 Modos de operación (Teleoperado & Autónomo)
Proyecto Amaranta
300 m max.
Zigbee® Protocol
Proyecto Amaranta
• Especificaciones– Sensores Propioceptivos:
• 16 encoders en cuadratura: odometría, velocidad de motores• 4 Potenciómetros: posición de motores con set point• 4 sensores de fuerza: medida de presión de la pata con respecto al
suelo– Sensores Extereoceptivos:
• Cámara CCD (pan-tilt-zoom)
• Detector de metales: encontrar minas con componentes metálicas– Medida del campo inducido sobre una bobina.– Instalado sobre el brazo para hacer barrido de la región
• Garmin® Personal Navigator®: GPS, brújula electrónica y un altímetro
Proyecto Amaranta
Proyecto Arcadio
• Robot móvil para desactivación de explosivos
Base móvil y brazo manipulador
Financiado por Colciencias y Armada Nacional
Proyecto Arcadio
Proyecto Arcadio
Proyectos en Visión
Proyectos en Visión
Proyectos en Visión
Robótica en Educación
• ¿La robótica en el aula?
• Competencias y concursos– Diferentes categorías
• Campus Party• IEEE
Robótica en Educación
• Currículo aplicación en materias tradicionales
Proyecto con Fundación Telefónicahttp://www.educared.org/global/mundo-robotica
Otros escenarios de aplicación
• Interacción hombre máquina– Adquisición de variables de tráfico urbano
Modelar comportamiento
Otros escenarios de aplicación
Conteo de vehículos y estimación de velocidad
Otros escenarios de aplicación
http://opencvjaveriana.wikispaces.com/
Evaluación del riesgo
Otros proyectos en Colombia
• Vehículos aéreos: inspección de líneas eléctricas
• Robótica en medicina: prótesis• Vehículos acuáticos• Vehículos para exploración de ductos• ….
Agradecimientos
• Camilo Otálora• Julián Quiroga• Alejandro Forero• Martha Manrique• Álvaro Hilarión• Camila Pontón• Henry Carrillo• Snaider Carrillo• Diego Botero• Todo el equipo humano
SIRP
