motor mtr-dci - festo€¦ · este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma-dos en...

Descripción

MTR-DCI-...-PB

Descripción539625es 1209a[763206]

MotorMTR-DCI

Adobe®, Reader®, PROFIBUS®, PROFIBUS-DP®, CANopen® yCiA® son marcas registradas de los propietarios correspon-dientes en ciertos países.

Contenido y medidas generales de seguridad

I

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 1209a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE-MTR-DCI-PB-ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 539625. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© Festo SE & Co. KG, D-73726 Esslingen, Alemania, 2012 Internet: http://www.festo.comE-Mail: [email protected]

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Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a


II Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a


IIIFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Contenido

Uso apropiado VII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones de seguridad VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Destinatarios IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Asistencia técnica IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Dotación del suministro IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones importantes para el usuario X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Documentación sobre el motor MTR-DCI XII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Información sobre la versión XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Términos y abreviaciones específicos del producto XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Abreviaciones y términos específicos de PROFIBUS XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Cuadro general del sistema 1-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionado con actuadores eléctricos 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad operativa 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Sistema de referencia de medida 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Puntos de referencia y margen de posicionamiento 1-11. . . . . . . . . . . .

1.5.2 Signos y sentidos 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.3 Recorrido de referencia 1-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP) 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Indicaciones generales 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del motor 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación 3-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Conexión a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de la alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

3.3.2 Alimentación común con tensión de la carga y de la lógica(no en MTR-DCI-32) 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Alimentación separada con tensión de la carga y la lógica 3-10. . . . . . .

3.4 Interface serie 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Conexión del control de nivel superior 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Cable del bus de campo 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud delbus de campo 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Terminal de bus 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2) 4-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Settings] 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Positioning] 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto 5-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) 5-6. . . . . . . . . . . .

5.2.1 Selección del tipo de eje 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Establecimiento de los parámetros del recorrido de referencia 5-9. . .

5.2.3 Ejecución de un recorrido de referencia 5-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y delas posiciones finales por software 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento 5-17. . .

5.2.6 Recorrido de prueba 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ajuste de la dirección PROFIBUS 5-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

5.4 Resumen de la puesta a punto con PROFIBUS 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Configuración 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Instalación del archivo del dispositivo master (GSD) y archivosde iconos 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Configuración I/O 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Configuración con STEP 7 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Parametrización de arranque 5-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Supervisión de la respuesta 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Comandos de control 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Resumen de los métodos de control y parametrización 5-36. . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 DPV0 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 DPV1 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.7.1 Modos de funcionamiento soportados 5-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Estructura de los datos cíclicos I/O 5-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Ejemplos de bytes de estado y de control 5-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Funciones del actuador 5-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Sistema de referencia de medida 5-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.8.3 Operación por actuación secuencial 5-66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.4 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5-68. . . . . . .

5.8.5 Selección de registro: ejecutar registro 5-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5-75. . . . . . . . .

5.8.7 Supervisión de detención 5-79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Instrucciones para el funcionamiento 5-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis 6-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Resumen 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de PROFIBUS-DP 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros 6-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Conversión de las unidades de medida A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Información suplementaria B-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Parametrización B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O) B-3.

B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y númerosde fallo B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B-8. . . . . . . . . .

B.1.4 Grupos de parámetros B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Cuadro general de parámetros B-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.6 Representación de las entradas de parámetros B-20. . . . . . . . . . . . . . .

B.1.7 Datos del dispositivo B-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.8 Diagnosis B-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.9 Datos de procesamiento B-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.10 Tabla de registros de desplazamiento (lista de registros) B-30. . . . . . .

B.1.11 Datos del proyecto B-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.12 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 B-41. . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Intérprete de órdenes (CI) B-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Procedimiento para la transferencia de datos B-56. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Órdenes CI B-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Objetos CI (resumen) B-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Objetos CI adicionales B-71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Máquina de estado FHPP B-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B-87. . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Posicionamiento B-88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Uso apropiado

El motor MTR-DCI es un servomotor avanzado compuestopor un motor DC, un engranaje planetario, un encoder yla electrónica de control integrada. Los pares elevadoscon velocidad baja son característicos en las aplicacionesde posicionado.

El MTR-DCI está optimizado para el uso con ejes de Festo(p. ej., DMES-... o DNCE-...).

En la presente descripción se describen las funciones básicasdel MTR-DCI así como la interfaz PROFIBUS.

Solo está permitido utilizar el MTR-DCI y los módulos y cablesconectados como se indica a continuación:

– conforme a lo previsto

– para uso industrial

– en perfecto estado técnico

– con el estado original y sin ningún tipo de cambio(se permiten las conversiones o modificaciones descritasen la documentación suministrada con este producto).

• Observe las medidas de seguridad y el uso conforme a loprevisto que se incluyen en la documentación de todoslos subconjuntos y módulos.

• Observe todas las normativas especificadas, así como losreglamentos de los organismos profesionales correspon-dientes, las TÜV (reglamentaciones técnicas), las disposi-ciones de la VDE o la correspondiente normativa nacionalvigente.

• Observe los valores límite de todos los componentes adi-cionales (p. ej., detectores, actuadores).


VIII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi-cionado, deben observarse las normas de seguridad indica-das en este manual, así como las indicadas en las instruccio-nes de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en el mar-gen operativo de los actuadores conectados o del sistemade ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debe impe-dirse con medidas adecuadas, tales como bloqueos y signosde atención.

AdvertenciaLos ejes eléctricos se pueden desplazar con mucha fuerzay a gran velocidad. Las colisiones pueden causar lesionesgraves a las personas y daños materiales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera-tivo de los ejes ni al resto de los actuadores conectados yde que no haya objetos en el margen de posicionamiento,mientras el sistema permanezca conectado a la fuente deenergía.

AdvertenciaLos fallos en la parametrización pueden causar lesionesa las personas o daños a los equipos.

Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.


IXFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Destinatarios

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma-dos en tecnología de automatización y control con experien-cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosisde sistemas de posicionado.

Asistencia técnica

Consulte con el servicio local de Festo o escriba a la siguientedirección de correo electrónico si tiene dificultades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

Los siguientes elementos están incluidos en la dotación delsuministro del motor MTR-DCI:

– Motor con controlador integrado, opcionalmente,con panel de control

– Paquete de manejo en CD ROM:

– Documentación de usuario (manuales)

– Festo Configuration Tool con plugin MTR-DCI

– Documentación de usuario (breve resumen)

Como accesorios están disponibles (véase el apéndice A.2):

– Cable de conexión y conector del bus de campo

– Cable de programación

– Documentación de usuario impresa en papel


X Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías de riesgo

Esta descripción contiene información sobre el funcionamien-to, el montaje, la instalación y la puesta a punto deactuadores eléctricos con el motor MTR-DCI-...-PB (interfazPROFIBUS).

Advertencia... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro-ducirse daños personales o materiales graves.

Atención... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro-ducirse daños personales o materiales.

Nota... indica que si no se respeta esta indicación, pueden pro-ducirse daños materiales.

Elementos sensibles a las descargas electrostáticas: estoselementos pueden sufrir daños si no se manejan correcta-mente.


XIFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Identificación de la información especial

Los siguientes pictogramas señalan los párrafos quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información

Accesorios:indicaciones sobre accesorios necesarios u oportunos

Medio ambiente:información sobre un uso de los productos que searespetuoso con el entorno

Identificadores de texto

• El punto de listado señala aquellas actividades que sepueden realizar en cualquier orden.

1. Las cifras señalan aquellas actividades que es precisorealizar siguiendo el orden indicado.

– Los guiones señalan las enumeraciones generales.


XII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Documentación sobre el motor MTR-DCI

Este manual contiene información sobre el funcionamiento,así como sobre el montaje, la instalación y la puesta a puntode los accionamientos reguladores eléctricos con el motortipo MTR-DCI-...-PB (interface PROFIBUS).

La información sobre los componentes complementarios,p. ej., los interruptores de referencia, puede hallarse en lasinstrucciones de funcionamiento suministradas con elproducto.

Tipo Denominación Contenido

Paquete de manejo condescripción breve +descripciones en CD ROM

P.BP-MTR-DCI Breve descripción: instruccionesimportantes sobre la puesta a puntoe información preliminar.Manuales del CD-ROM: sobre el motorMTR-DCI-... (contenido según sedescribe a continuación).

Descripción Motor MTR-DCI con inter-face PROFIBUSP.BE-MTR-DCI-PB-DEP.BE-MTR-DCI-PB-ENP.BE-MTR-DCI-PB-FRP.BE-MTR-DCI-PB-ITP.BE-MTR-DCI-PB-ESP.BE-MTR-DCI-PB-SV

Instalación, puesta a punto y diagnosisde los actuadores eléctricos con elmotor MTR-DCI; comunicación a travésde interface PROFIBUS.

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda de FestoConfiguration Tool(contenida en elsoftware FCT)

Descripción de la función del softwarede configuración Festo ConfigurationTool (FCT).

Instrucciones de funciona-miento

Ejes, p. ej.,DMES-... / DNCE-...

Montaje y puesta a punto

Instrucciones de montaje Adaptador de bus decampo FBA-... según el ca-pítulo Accesorios

Conexión y asignación de pines

Tab. 0/1: Documentación sobre el MTR-DCI


XIIIFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Información sobre la versión

Versión de hardware Indica el estado de la versión de las piezas mecánicas y laelectrónica del MTR-DCI.

Versión de firmware Indica el estado de la versión del sistema operativo delMTR-DCI.

Hallará las especificaciones sobre el estado de la versión dela siguiente manera:

– Versión de hardware y firmware en el Festo ConfigurationTool con conexión activa al dispositivo MTR-DCI bajo“Device data”.

– Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnos-tic] [SW-Information].

Versión defirmware

¿Qué hay de nuevo? ¿Con qué plugin deFCT?

A partir deV1.00

Soporta los tamaños especificados para el MTR-DCI-PBen combinación con los siguientes ejes de Festo:Motor EjesMTR-DCI-32... DMES-18; DNCE-32MTR-DCI-42... DMES-25; DNCE-32/40MTR-DCI-52... DMES-40; DNCE-40/63MTR-DCI-62... DMES-63; DNCE-63

MTR-DCI V2.0

Tab. 0/2: Versiones de firmware


XIV Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Términos y abreviaciones específicos del producto

En este manual se utilizan los siguientes términos y abrevia-ciones específicos del producto:

Término/abreviación Significado

Actuador Grupo actuador completo, consistente en el controlador, el motor, elsistema de medición y, si es aplicable, el engranaje y el eje.

Controlador Electrónica que evalúa las señales de sensor, calcula los movimientosy las fuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de laelectrónica de potencia.

Eje Componente mecánico de un actuador que convierte el giro del motor enmovimientos de posicionado de una carga de trabajo. El eje (p. ej., el ejede posicionamiento DMES-...) permite montar y guiar la carga de trabajo,así como instalar un interruptor de referencia.

EMC Compatibilidad electromagnética

Encoder Generador óptico de pulsos (transductor de la posición del rotor en el ejedel motor del MTR-DCI). Las señales eléctricas generadas se envían alcontrolador, que luego calcula la posición y la velocidad basándose enlas señales recibidas.

Festo Configuration Tool(FCT)

Software de puesta a punto con administración uniforme de los datos ydel proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Los requeri-mientos especiales de un tipo determinado de dispositivo se soportanmediante plugins con los manuales y diálogos necesarios.

HMI HumanMachine Interface (interface hombre-máquina, MMI), con elMTR-DCI: el panel de control con display LC y 4 botones defuncionamiento.

Homing mode Modo de funcionamiento en el que se realiza el recorrido de referencia.

IOI/O

EntradaSalidaEntradas y salidas

Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar el punto de referencia y quese conecta directamente al controlador.

Método del recorrido dereferencia

Método para encontrar el punto de referencia REF: contra un tope fijo ocon un interruptor de referencia.


XVFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a


Modo de fuerza Control de fuerza mediante regulación de la corriente. El control del pardel motor se efectúa indirectamente a través del control de la corriente.Todos los datos relativos a fuerzas/pares se refieren al par nominal delmotor (relativo a la corriente nominal del motor). La fuerza real en el ejese debería determinar/comprobar y ajustar con sistemas de mediciónexternos durante la puesta a punto.

Modo de funciona-miento

Se aplica en estos casos:– Clase de acceso: selección de registro, modo directo– Estado lógico interno del controlador: Profile Position Mode (modo

de posicionamiento), Profile Torque Mode (modo de fuerza), HomingMode, Demo Mode, ...

Modo de posiciona-miento

En el modo de posicionamiento se especifica una posición de destinohasta la que debe desplazarse el motor. El encoder incremental interno(encoder óptico) reconoce los cambios de posición. Si se conoce el puntode partida, la posición real de la carga de trabajo se obtiene a partir delengranaje reductor y, dado el caso, de la constante de avance.

Modo teach(Teach mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones mediante eldesplazamiento hasta la posición de destino, p. ej., durante la creaciónde los registros de desplazamiento.

Motor Grupo integrado compuesto por controlador, motor, sistema de medicióny, si procede, engranaje (p. ej., motor MTR-DCI).

Operación por actuaciónsecuencial

Desplazamiento manual en dirección positiva o negativa.

PLC Control lógico programable; abreviado: controlador (inglés: PLC:progammable logic controller).

Posición final porsoftware

Limitación programable de carrera (punto de referencia = punto cero deleje).– Posición final por software, positiva:

posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debesobrepasarse durante el posicionado.

– Posición final por software, negativa:posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarsedurante el posicionado.

Punto cero del eje (AZ) El punto cero del eje AZ se refiere al punto de referencia REF. Las posicio-nes finales por software y el punto cero del proyecto PZ hacen referenciaal punto AZ.


XVI Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a


Punto cero del proyecto(PZ)

Punto de referencia para todas posiciones en las tareas de posicionado(Project Zero point). El punto cero del proyecto forma la base para todaslas especificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de registrosde desplazamiento o con control directo a través del interface de controlo de diagnosis). El punto cero del eje es el punto de referencia para elpunto cero del proyecto.

Punto de referencia(REF)

El punto de referencia define una orientación o posición conocida en eldesplazamiento del actuador. Es el punto de referencia básico para elsistema de referencia de medida.

Recorrido de referencia Mediante el recorrido de referencia se determina el punto de referencia y,por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje.

Referencia Anclaje del sistema de referencia de medida del eje a un interruptor dereferencia o a un tope fijo.

Registro de desplaza-miento

Orden de posicionado definida en la tabla de registros de desplaza-miento, consistente en:– número del registro de desplazamiento– referencia absoluta o relativa de la posición de destino– posición de destino– velocidad de desplazamiento

Señal 0 Hay 0 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a LOW).

Señal 1 Hay 24 V en la entrada o la salida (lógica positiva, corresponde a HIGH).

Tensión de la carga,tensión de la lógica

La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controla-dor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se sumi-nistra a la lógica de control y de evaluación del controlador.

Tab. 0/3: Índice de términos y abreviaciones


XVIIFesto P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Abreviaciones y términos específicos de PROFIBUS


0x1234 o 1234h Los números hexadecimales se identifican con el prefijo “0x” o con elsufijo “h.”

AK Véase en identificador de respuesta o identificador de tarea.

Archivo GSD/GSG Archivo de datos maestros del dispositivo en el que están guardadastodas las características específicas del slave (p. ej., el número de I/O,la cantidad de bytes de diagnosis, etc.).

BCD Decimal codificado en binario (binary coded decimal).

Canal de parámetros (PKW) Parte del telegrama que sirve para transmitir los parámetros (PKW =valor de identificación de parámetros).

Consistencia Unmargen de datos definido como consistente se transmite demanera coherente, es decir, en un ciclo de bus.

Datos útiles Datos de telegrama sin los datos de protocolo. La longitud de los da-tos útiles se establece al configurar el participante del bus de campo.

FPC Festo Parameter Channel

Identificador de paráme-tros (PKE)

Parte integral del canal de parámetros (PKW) que contiene la identifi-cación de tarea y de respuesta (AK), así como el número del paráme-tro (PNU).

Identificador de respuesta(AK)

Parte integral del canal de parámetros en el telegrama de respuestaque indica el tipo de respuesta de un procesamiento de parámetro.

Identificador de tarea (AK) Parte integral del canal de parámetros en el telegrama de tarea queindica el tipo de tarea de un procesamiento de parámetro.

LSB Least Significant Bit (bit menos significativo).

MSB Most Significant Bit (bit más significativo).

Número de parámetro(PNU)

Los parámetros que pueden transmitirse a través del canal de paráme-tros se direccionan mediante el número de parámetro (PNU). El nú-mero de parámetro es una parte integral del identificador de paráme-tro (PKE) y sirve para identificar o direccionar los parámetros indivi-duales.

Octeto 8 bits; tipo base para los telegramas PROFIBUS.

PKE Véase Identificador de parámetros.


XVIII Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a


PKW Véase Canal de parámetros.

PNU Véase Número de parámetro.

Repetidor Medio para amplificar las señales de bus y enlazar segmentos a largadistancia.

Segmento de bus Cable de bus entre dos resistencias de terminación. Un segmento debus contiene un máximo de 32 participantes. Un sistema PROFIBUSconsiste, por lo menos, en un segmento de bus con unmínimo de dosparticipantes. Utilizando repetidores, se pueden conectar más seg-mentos de bus.

Subíndice (IND) Parte integral del canal de parámetros que direcciona un elemento deun parámetro matriz (número de subparámetro).

Telegrama de respuesta Telegrama enviado por el slave al master (respuesta del slave).

Telegrama de tarea Telegrama enviado por el master al slave (tarea del master).

Tab. 0/4: Índice de términos y abreviaciones para PROFIBUS

Cuadro general del sistema

1-1Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Capítulo 1

Cuadro general del sistema

1. Cuadro general del sistema

1-2 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Contenido

1.1 Posicionado con actuadores eléctricos 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Componentes 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Funciones de control y regulación 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Seguridad operativa 1-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Sistema de referencia de medida 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5.1 Puntos de referencia y margen de posicionamiento 1-11. . . . . . . . . . . .

1.5.2 Signos y sentidos 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .





1.1 Posicionado con actuadores eléctricos

1 Control secuen-cial y acceso aparámetros me-diante control denivel superior/Master de bus decampo

2 Nivel de softwa-re: puesta a pun-to con el FestoConfigurationTool

3 Nivel de acciona-miento con

– Motor– Acoplamiento– Caja de aco-plamiento

– Eje

CANopen

I/O

RS232

1 2

3

Profibus

DeviceNet

Fig. 1/1: Principio de un sistema de posicionado con el MTR-DCI

El motor tipo MTR-DCI-PB con PROFIBUS permite posicionarel eje lineal o de rotación conectado según el “Festo Handlingand Positioning Profile”.



Es posible parametrizar y poner a punto el MTR-DCI comosigue:

– con el paquete de software FCT, a través de la interfazRS232 de su PC.

– con el panel de control opcional con display y 4 botonesoperativos (solo MTR-DCI-...-H2).

– a través de PROFIBUS.

Funciones HMI FCT PROFIBUS

Parametrización – Selección del tipo de eje y de los paráme-tros del eje

– Especificación del factor de reducción(con engranaje externo)

– Carga/descarga de datos de configuración

– Almacenamiento de distintas configura-ciones en los proyectos

x

–

–

–

x

x

x

x

x

x

x

(x)

Registros de des-plazamiento

– Creación de una tabla de registros de des-plazamiento con el número del registro, laposición de destino, el modo de posicio-nado, la velocidad de posicionado y laaceleración

x x x

Puesta a punto – Recorrido de referencia

– Operación por actuación secuencial

– Teaching (autoprogramación) de posicio-nes

– Movimiento en pasos individuales

– Inicio y paro de los procedimientos deposicionado durante la puesta a punto

– Funciones de prueba ampliadas, p. ej.,indicaciones de estado

– Prueba o demostración de los registros dedesplazamiento

x

x

x

–

x

(x)

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

x

Diagnóstico /Asistenciatécnica

– Lectura y visualización de datos dediagnosis

x x –



La introducción o la visualización de todos los parámetros seefectúa conforme a las unidades de medida ajustadas.

Unidades de medida Panel decontrol

FCT Profibus

Eje lineal Métrica Unidades métricas de medida,p. ej. mm, mm/s, mm/s2

x x –

Pulgadas 1) unidades inglesas de medida,p. ej. inch, inch/s, inch/s2

– x –

Incrementos Unidades de medidaincrementales, p. ej., inc,inc/s, inc/s2

– – x

Eje derotación

Grados Medición angular360° = 1 revoluciónp. ej., deg, deg/s, deg/s2

x x –

Revoluciones 2) Cantidad de revolucionesp. ej., rev, rev/min, rev/min2

x – –

Incrementos Unidades de medidaincrementales, p. ej., inc,inc/s, inc/s2

– – x

1) Solo con el FCT al crear un proyecto.2) Ajuste solo con el panel de control [Settings] [Axis type] [Rotation axis]

El ajuste de las unidades de medida influye solo en eldisplay. Todos los parámetros se guardan generalmente en elcontrolador internamente en incrementos (inch, inch/s,inch/s2 ...) y no son convertidos hasta que son escritos oleídos.Las medidas transmitidas directamente a través de RS232 oPROFIBUS son incrementales (véase la conversión en elapéndice A.4).



1.2 Componentes

Para poner a punto un eje eléctrico con el MTR-DCI necesitarálos siguientes componentes:

Motor MTR-DCI Motor con controlador, disponible en 4 tamaños, opcionalmen-te con panel de control (tipo ...-H2).Por medio de diferentes engranajes reductores se pueden cum-plir distintos requerimientos relacionados con el par de salida(de reducción) y las revoluciones de salida (de reducción) (véa-se el apéndice A.1).Los pares elevados con velocidad baja son característicos enlas aplicaciones de posicionamiento. Con el engranaje reductormás pequeño se puede aumentar la velocidad de posiciona-miento del eje con la correspondiente fuerza reducida.

Eje Ejes lineales o de rotación según el catálogo

Acoplamiento con cuerpo Para el montaje axial de ejes de Festo, p. ej., tipo DMES...- otipo DNCE-... están disponibles acoplamientos y cajas de aco-plamiento como accesorios. La conexión del motor con el eje serealiza mediante una unión de sujeción en la caja de acopla-miento. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.Hallará más información en las instrucciones de utilización deleje.

Cable de alimentación Para la alimentación del MTR-DCI a través de una fuente dealimentación. La alimentación de la electrónica (tensión de lalógica) también se puede realizar separada de la tensión de lacarga (véase la sección 3.3).

Cable de programación Para parametrizar el MTR-DCI durante la puesta a punto conayuda del FCT

Adaptador de bus de campo Para la alimentación separada de la lógica. Tipo de protecciónIP 54. Véanse las secciones 3.2.3 y A.2.

Cable del bus de campo Para el funcionamiento del MTR-DCI con un controlador de nivelsuperior (PLC/IPC).

Interruptor de referencia Sensor según el apéndice A.2.

Accesorios Festo ofrece accesorios especialmente adaptados para los sis-temas de posicionamiento (véase el programa de suministro oel catálogo).



1.3 Funciones de control y regulación

El controlador realiza las siguientes tareas:

– Activación mediante FHPP

– Especificación de los valores nominales

– Regulación de las siguientes magnitudes: posición, velo-cidad, aceleración, corriente.

1 Controlador delmotor

2 Controlador

3 Generadordel valor nominal

4 Controlador deposición

5 Regulador delnúmero derevoluciones

6 Regulador decorriente

7 Etapa de salida

8 Conversor deseñal

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig. 1/2: Representación simplificada del controlador en cascada

Profile Position Mode Funcionamiento con posicionamientoModo de funcionamiento para la ejecución de un registro dedesplazamiento o una tarea directa de posicionamiento conregulación de posición (closed loop position control).La posición de destino determina a qué posición debe des-plazarse el controlador del accionamiento. La posición dedestino se interpreta bien como dato absoluto o bien comodato relativo. La posición de destino configurada se transfie-re al generador de valores nominales. Este genera un valornominal de posición para el controlador de posición. Para laregulación de la posición se consideran los ajustes actualesde la velocidad, la aceleración, la deceleración de frenadoetc.



El encoder incremental interno (encoder óptico) reconoce loscambios de posición. Si se conoce el punto de partida, laposición real se obtiene a partir del engranaje reductor y/odel gradiente del husillo.

Profile Torque Mode Modo de fuerzaControl de fuerza (open loop transmission control) medianteregulación de la corriente del motor. Este modo de funciona-miento permite especificar un valor nominal del par externo(relativo a la corriente nominal del motor) para el regulador.El control de fuerza se efectúa indirectamente a través delcontrol de la corriente del motor. Todas las especificacionesrelativas a fuerzas/pares se refieren al par nominal del motoro a la corriente nominal del motor.

Homing Mode Recorrido de referenciaEjecución de un procedimiento de posicionamiento en el quese determina el punto de referencia y, con ello, el origen delsistema de referencia de medida del eje, p.ej. mediante un in-terruptor de referencia dentro del recorrido de desplazamien-to posible o mediante la evaluación de la sobrecorriente enun recorrido hasta el tope.

Para la puesta a punto, para verificación o para demostra-ción, también hay disponibles las siguientes funciones através del panel de control del MTR-DCI-...-H2:

– Recorrido de posicionamiento para determinar la posi-ción de destino de una frase de posicionamiento (progra-mación tipo teach-in), [Settings][Position set]

– Recorrido de posicionamiento para la prueba de todas lasfrases de posicionamiento de la tabla [Demo posit tab].

– Recorrido de posicionamiento para la prueba de una de-terminada frase de posicionamiento de la tabla [Moveposit set].



1.4 Seguridad operativa

La exhaustiva técnica de sensores y las funciones desupervisión aseguran la seguridad funcional:

– Supervisión i2t

– Supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel motor y la temperatura de la etapa de salida depotencia)

– Supervisión de la corriente

– Supervisión de la tensión

– Reconocimiento de fallos en la alimentacióninterna

– MTR-DCI-62...: detección de sobretensiones en el cir-cuito intermedio; chopper de frenado integrado.

– Supervisión de errores de seguimiento

– Reconocimiento de posiciones finales por software

Observe lo siguiente:

• Mediante la disposición de los detectores de final de ca-rrera y, si es necesario, con topes mecánicos adicionales,asegúrese de que el eje se encuentra siempre dentro delmargen de posicionamiento permisible.



Advertencia• Compruebe su concepto de DESCONEXIÓN DE EMER-GENCIA para determinar las medidas necesarias a fin deponer el sistema en un estado seguro en caso de DES-CONEXIÓN DE EMERGENCIA.

• Si su aplicación requiere un circuito de DESCONEXIÓNDE EMERGENCIA, utilice detectores de final de carrerade seguridad adicionales separados (p.ej. como contac-tos normalmente cerrados conectados en serie)

– para cancelar la señal ENABLE en la interfaz de con-trol,

– o para desconectar la tensión de la carga si es neces-ario.



1.5 Sistema de referencia de medida

Para la puesta a punto es necesario especificar un sistema dereferencia de medida para referenciar las coordenadas dereferencia. El sistema de referencia de medida permite deter-minar todas las posiciones (absolutas) y desplazarse hastaellas.

1.5.1 Puntos de referencia y margen de posicionamiento

La determinación del sistema de referencia de medida serealiza mediante:

1. recorrido de referencia para determinar el punto de refe-rencia

2. la configuración del punto cero (desplazamiento del pun-to cero del eje y punto cero del proyecto)

3. limitación del margen de posicionamiento (posicionesfinales por software).

Punto de referencia REF Ancla el sistema de referencia de medida (en función del mé-todo del recorrido de referencia) a un interruptor de referen-cia o a un tope fijo. (Véase también la sección “Recorrido dereferencia”).

Punto cero del eje AZ Está desplazado del punto de referencia REF con una distan-cia definida (desplazamiento del punto cero del eje).

Punto cero del proyecto PZ Es un punto de referencia dentro de la carrera útil, a elegirpor el usuario, al que se refieren la posición real y las posicio-nes de destino de la tabla de frases de posicionamiento.El punto cero del proyecto se desplaza a una distancia defi-nida respecto al punto cero del eje AZ (desplazamiento delpunto cero del proyecto). El punto cero del proyecto PZ solopuede ajustarse mediante FCT, objeto CI 21F4h o FHPPPNU 500 (no en el panel de control).

Posiciones finales por softwareMediante el ajuste de las posiciones finales por software selimita el margen de desplazamiento permitido (carrera útil).Las posiciones finales por software se refieren al punto cerodel eje. Si la posición de destino de una orden de posiciona-miento queda fuera de las posiciones finales por software, laorden de posicionamiento no será procesada y se mostraráun estado de error.



Sistema de referencia

e

f

Eje lineal con método del recorrido de referencia:Tope fijo

Eje de rotación con método del recorrido de referencia:Interruptor de referencia

REFAZPZ

Punto de referencia: punto determinado durante el recorrido de referencia: interruptor dereferencia o tope.Punto cero del eje: punto de referencia para punto cero del eje y posiciones finales porsoftware.Punto cero del proyecto: punto de referencia para posición real y posiciones absolutas dela tabla de frases de posicionamiento.

ab, cd

Desplazamiento del punto cero del eje: distancia del punto cero del eje desde el punto dereferencia REFDesplazamiento de posiciones finales por software: limitan el margen de posicionamientopermitido (carrera útil)Desplazamiento del punto cero del proyecto: distancia desde AZ

ef

Carrera útil: margen de posicionamiento permitidocarrera nominal del eje utilizado

Tab. 1/1: Sistema de referencia de medida



Punto de referencia Regla de cálculo

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = (REF + a) + d

Posición final inferior porsoftware

LSE = AZ + n = (REF + a) + n

Posición final superior porsoftware

USE = AZ + c = (REF + a) + c

Tab. 1/2: Reglas para calcular el sistema de referencia demedida con sistemas de medición del recorridoincrementales

1.5.2 Signos y sentidos

Todos los desplazamientos y los valores de las posicionesson vectores (provistos de un signo). El sentido de actuación+/- de los vectores puede asignarse al sentido de giro del ejedel motor (mirando al eje del motor). Con el ajuste de fábrica,“+” corresponde al sentido de giro en sentido horario y “-” alsentido de giro antihorario. La asignación se puede invertiren el panel de control (véase el capítulo 4.4) o a través deFCT. Esto puede resultar de gran interés si se utilizan engra-najes en escuadra o de correa dentada. Cada vez que se in-vierte el sentido es preciso realizar un nuevo recorrido dereferencia.

El sentido en el que se desplaza la carga de trabajo dependedel engranaje, el tipo de husillo (con giro a la izquierda/dere-cha), el signo de las definiciones de posiciones (+/-) y el sen-tido de actuación ajustado.



+

—

1

2

+

—

1 Ajuste de fábrica del sentido de actuación

2 Cambio de dirección mediante la modificación delsentido de actuación

Fig. 1/3: Ajuste del sentido de actuación (en el ejemplo,MTR-DCI + DMES, engranaje axial, husillo con giroa derechas)



1.5.3 Recorrido de referencia

En los actuadores con sistema de medición del recorrido in-cremental, el recorrido de referencia debe realizarse cada vezque se enciende el dispositivo. Esto se determina específica-mente para el actuador mediante el parámetro “Recorrido dereferencia necesario” (PNU 1014, CI 23F6h).

Se permiten los siguientes modos de recorrido de referencia:

– Búsqueda del tope en sentido negativo

– Búsqueda del tope en sentido positivo

– Búsqueda del interruptor de referencia en sentido po-sitivo

– Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negati-vo (por defecto).

Para buscar el punto de referencia y para posicionar el actua-dor en el punto cero del eje, pueden ajustarse dos velocida-des diferentes.

Secuencia del recorrido de referencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del ejeAZ (desplazamiento del punto cero del eje)

3. Establecer el punto cero del eje:posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero delproyecto PZ

Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoriamen-te, el accionamiento se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto o después de modificar el méto-do de recorrido de referencia, el desplazamiento del puntocero del eje es = 0. Tras el recorrido de referencia, el acciona-miento se encuentra en el punto de referencia REF.



Búsqueda del tope fijo Con este método de recorrido de referencia el actuador semueve primero con la velocidad de búsqueda en sentido ne-gativo o positivo, hasta que llega al tope fijo. Un aumento enla corriente del motor indica que se ha alcanzado el tope. Sise alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempo quese detiene el motor, el MTR-DCI reconoce que se ha llegado aun tope y, con ello, a la posición de referencia.

Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplaza-miento del punto cero del eje debe ser ≠ 0 (mín. 0,25 mm).

+

—

REF (-)

AZ

REF (+)

1

2

AZ

1 Tope en sentido negativo

2 Tope en sentido positivo

Fig. 1/4: Método del recorrido de referencia “Búsqueda del tope fijo”



Búsqueda del interruptor de referenciaCon este método del recorrido de referencia el actuador semueve primero con la velocidad de búsqueda en sentido ne-gativo o positivo, hasta que llega al detector de final de ca-rrera. A continación retrocede a velocidad de avance lento: laposición de referencia está situada en el punto en que seinactive de nuevo el interruptor de referencia al bajar.

REF (-) AZ

REF (+)

1

2

AZ

+

—

1 Interruptor de referencia en sentido negativo

2 Interruptor de referencia en sentido positivo

Fig. 1/5: Método del recorrido de referencia “Búsqueda del interruptor de referencia”

Si el actuador permanece en el interruptor de referencia alinicio del recorrido de referencia, se moverá en sentido con-trario al interruptor de referencia. El actuador se desplazaentonces, como lo hace habitualmente, al punto cero del eje.



1.6 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP)

Festo ha desarrollado y optimizado un perfil de datos espe-cialmente ajustado a tareas de manipulación y posicionado,el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.El FHPP permite un control y una programación uniformespara los diferentes sistemas de bus de campo y controlado-res de Festo.

También define homogéneamente los elementos siguientespara el usuario:

– modos de funcionamiento

– estructura de datos I/O

– objetos de parámetro

– control secuencial

Comunicación en bus de campo

Selección de registro

Libre acceso a todos losparámetros:de lectura y escritura

. . .

Modo directo Canal de parámetros

Modo Posición Velocidad

. . .

1

2

3...

n

>

Fig. 1/6: Principio del FHPP

Puede hallar información detallada acerca del FHPP en lasección 5.7.



Bytes de control y de estado

La comunicación a través de bus de campo se realiza con8 bytes de estado y control. Las funciones y mensajes deestado requeridos en el funcionamiento pueden controlarsedirectamente, casi siempre, mediante operaciones de unsolo bit.


El modo de funcionamiento de selección de registro permiteejecutar registros de desplazamiento guardados en elMTR-DCI.En este sentido, en la puesta a punto pueden parametrizarsehasta 31 registros de desplazamiento con el Festo Configura-tion Tool. Otra opción es que el panel de control los muestre.

Modo directo

En el modo de funcionamiento directo, los datos de despla-zamiento principales se transfieren directamente a través delos bytes de control.

– Las velocidades y las posiciones de destino se puedendeterminar y especificar con el controlador en pleno fun-cionamiento, según el estado operativo. No hay limitacio-nes marcadas por el número de registros de desplaza-miento guardados.

– Otra opción es definir un par (o una fuerza) relativo a lacorriente nominal del motor que tiene que generar elMTR-DCI.

Canal de parámetros Festo (FPC)

El controlador de nivel superior puede acceder a todos losvalores de parámetros del controlador a través del bus decampo y por medio del canal de parámetros.Para ello se utilizan otros 8 bits de estado y control.

Montaje


Capítulo 2

Montaje

2. Montaje


Contenido

2.1 Indicaciones generales 2-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del motor 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Indicaciones generales

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.

• Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.

NotaTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, tenga en cuenta en especial lo siguiente:

– Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar-las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus-tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).

– Deben respetarse los pares especificados.

– Los módulos no deben desplazarse.

– Las superficies de contacto deben estar limpias (evitarfalsos contactos).

2. Montaje


2.2 Dimensiones del motor

H0

H2

H1

B1B2

D1D2

D3

D4

L1

L2 L3

L4L55

13

T1

Tamaños [mm] 32 42 52 62

Relación de reducción G7/G14 G7 G14 G7 G14 G7/G14/G22

Diámetro de labrida/eje

D D1D2D3D4

——21,5 h86 h7

42 g1042 ±0,125 h88 h7

52 g1052 ±0,132 h812 h7

62 g1062 ±0,140 j714 h7

Altura H H0H1H2

65,3 ±0,421,6 ±0,1541,5 ±0,3

70,8 ±0,426,5 ±0,654,5 ±0,4

94,8 ±0,437 ±0,976,5 ±0,4

128 ±0,560,8 ±0,35128 ±0,5

Longitud L L1L2L3L4

175,5±1—18,7 ±0,62,5 ±0,3

176 ±133,3 ±125 ±12 ±0,2

176 ±146,3 ±125 ±12 ±0,2

194 ±139 ±133 ±13 ±0,3

194 ±153 ±133 ±13 ±0,3

270 ±147 ±139 ±15 ±0,3

Ancho B B1B2

33,8 ±0,346,3 ±0,4

44,8 ±0,453,3 ±0,4

63,8 ±0,469,5 ±0,4

105,1 ±0,4105,1 ±0,4

Profundidad T T1 6 M3: 7 / M4: 10 10 10

Tab. 2/1: Dimensiones del motor

2. Montaje


2.3 Montaje de ejes eléctricos

Acerca del montaje de los ejes eléctricos, observe la docu-mentación del eje y de los componentes complementariosutilizados.

AdvertenciaSi un eje está montado en posición vertical o inclinada,la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.

• Preferentemente, utilice el motor con ejes accionadospor husillos autoblocantes o autofrenantes. Con ellose evita que la masa caiga si hay un fallo de red inespe-rado.

• Con DMES-...: verifique si es necesario tomar medidasde seguridad externas adicionales contra la rotura de latuerca del husillo (p. ej., trinquetes o bulones movibles).

Asegúrese de que

• el actuador está sujeto con seguridad y está libre de dis-torsiones;

• el espacio de trabajo en el que se mueve el eje y la cargade trabajo es de tamaño suficiente para elfuncionamiento con dicha carga;

• la carga de trabajo no colisiona con ningún componentedel actuador cuando la corredera se desplaza a la posi-ción final;

• Asegúrese de que se respetan los valores máximos permi-tidos en las siguientes características. El punto de refe-rencia para las fuerzas y los pares es el centro del eje(L3, véase la Tab. 2/1).

2. Montaje


L3

L3 x 0,5

Fy

Fx

Fig. 2/1: Fuerzas y pares

Fuerzas y pares 32 42 52 62

MTR-DCI-...-G7 de 1 etapa

– Carga radial en el eje– Carga axial en el eje– Par de salida del eje máximo permitido del

engranaje 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

40100,4

160500,8

200602,0

240504

MTR-DCI-...-G14/G22 de 2 etapas

– Carga radial en el eje– Carga axial en el eje– Par de salida del eje máximo permitido del

engranaje 1)

Fy [N]Fx [N]Mx [Nm]

70201,0

230807,5

32010012,0

3607025 2)

1) Con factor de funcionamiento cb = 1,0 (3 horas de funcionamiento diario, sin choques, sentido degiro constante). Por norma general, el par de salida del engranaje del motor es mucho menor,véase el apéndice técnico A, Datos mecánicos.

2) MTR-DCI-62...-G22: en la fase de arranque, se pueden alcanzar pares de hasta 37 Nm con un picode corriente de 20 A.

Tab. 2/2: Carga permitida en el eje del reductor

2. Montaje


NotaEl motor MTR-DCI-62...-G22 puede generar un par de hasta37 Nm con una corriente de pico de 20 A en la fase dearranque.

• Asegúrese de calcular la carga dinámica de formaque no se sobrepase el par de salida del eje máximopermitido del engranaje en la fase de arranque (p. ej.,con una reducción de la carga).

Use la rosca en la parte frontal del engranaje (véase laFig. 2/2) para montar el MTR-DCI en un dispositivo de accio-namiento mecánico (bastidor de la máquina).

• Para minimizar el desplazamiento del eje: posicione eleje con ayuda del diámetro de centraje (D1 o D3, véase laTab. 2/1) en relación con el eje de rotación del meca-nismo por accionar.

• Fije el motor con 4 tornillos y apriételos con el par espe-cificado.

El motor MTR-DCI-32 tiene en total 6 roscas para distintasvariantes de montaje del motor (axial, paralelo). Solo se uti-lizan 4 tornillos en cada caso.

Tamaño Rosca/profundidad

Par de apriete

MTR-DCI-32... M3 6 mm 1,2 Nm

MTR-DCI-42... M3 7 mm 1,2 Nm

M4 10 mm 2,9 Nm

MTR-DCI-52... M5 10 mm 5,9 Nm

MTR-DCI-62... M5 10 mm 5,9 Nm

Tab. 2/3: Pares de apriete

2. Montaje


Para montar los ejes Festo, p. ej., el tipo DMES o DNCE, nece-sitará acoplamientos y cuerpos de acoplamiento como acce-sorios. El motor se une a los ejes por medio de una brida enel cuerpo de acoplamiento. Por ello no son necesarias bridasde motor adicionales. Puede hallarse más información en elapéndice A.2 y en las instrucciones de funcionamiento parael eje.

25°

25°

50°

M3 x6 (6)

Ø 32

32°

M 4 x10(4x)

M 3 x7 (4x)

Ø32

Ø36

4x90° 4

x90°

28°

M 5 x10(4X)

4X90°

45°

Ø50

M 5 x10(4x)

4x90°

30°

Ø40

MTR-DCI-32... MTR-DCI-42...

MTR-DCI-52... MTR-DCI-62...

Fig. 2/2: Montaje del actuador mediante rosca frontal (fijación directa)

Instalación


Capítulo 3

Instalación

3. Instalación


Contenido

3.1 Resumen de la instalación 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Conexión a tierra 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Alimentación 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Requisitos de la alimentación 3-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Alimentación común con tensión de la carga y de la lógica(no en MTR-DCI-32) 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Alimentación separada con tensión de la carga y la lógica 3-12. . . . . . .

3.4 Interface serie 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Conexión del control de nivel superior 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Cable del bus de campo 3-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud delbus de campo 3-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.3 Terminal de bus 3-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AdvertenciaPeligro de descarga eléctrica, cortocircuitos o movimientosimprevistos del actuador.

• Desconecte la alimentación antes de realizar trabajos demontaje, instalación y mantenimiento.

AtenciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación.

• Conecte sólo un apantallamiento de cable a la tierrafuncional FE (preferiblemente, el apantallamiento delcable de alimentación).

• No enchufe la conexión GND con la carcasa, el apantalla-miento o la tierra funcional FE.

AtenciónLos cables mal preconfeccionados pueden dañar los com-ponentes electrónicos y activar movimientos inesperadosdel motor.

• Para el cableado del sistema, utilice los cables indicadoscomo accesorios (véase Tab. 3/2). De esta forma se ase-gura que el sistema funcionará correctamente.

3. Instalación


1 Parametriza-ción

2 Interruptorde referencia

3 PLC decontrolador

4 Alimentación

1

2

3

4

Fig. 3/1: Conexiones en el MTR-DCI

Conexión en el MTR-DCI Descripción

1 Parametrización – M8x1, 4 pines– Zócalo

Interface serie RS232 para parametrización,puesta a punto y diagnosis con el FCT

2 Interruptor dereferencia

– M8x1, 3 pines– Zócalo

Entrada de sensor para tipo de contacto normal-mente abierto (N.O. normally open) en ejecuciónPNP

3 PLC decontrolador

– Sub-D, 9 pines– Zócalo

Interface de conexión para cualquier controladorPLC

4 Alimentación – Sub-D, 2 pines– Conector

Conexión con 2 contactos de elevada corriente

Tab. 3/1: Descripción de las conexiones

Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el MTR-DCI o en otras partes delsistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática).Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza-das para evitar tales descargas.

3. Instalación


Las clavijas de conector de los siguientes cables de Festotienen la clase de protección IP54:

Conexión Cable Denominación Longitud [m]

Parametrización Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5 2,5 (máx. 2,5)

Interruptor dereferencia

Cable KM8-M8-GSGD-... 0,5 / 1 / 2 / 5

Alimentación Cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5 / 5 / 10(máx. 10)

PLC de controlador Adaptador de bus decampo FBA-... para conec-tar el cable de bus decampo

FBA-PB-SUB-9-3XM12 –

Tab. 3/2: Cuadro general de cables (accesorios)

Para cumplir la clase de protección IP:

• obturar las conexiones M8 no utilizadas con las tapasprotectoras ISK-M8 (accesorios),

• apretar las tuercas de unión/tornillos de bloqueo de losconectores a mano (pares de apriete: véase la documen-tación de los cables y conectores).

AtenciónLos cables de señal largos reducen la inmunidad a interfe-rencias (EMC).

• Observe las longitudes máximas de los cables.

Nota• Instale todos los cables móviles y cables de sensoreslibres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es nece-sario, en una cadena de arrastre.

3. Instalación


3.2 Conexión a tierra

Nota• Conecte la conexión de tierra del MTR-DCI con el poten-cial de tierra por medio de un cable de baja impedancia(cable corto con gran sección transversal).

De esta forma pueden evitarse fallos debidos a las influen-cias electromagnéticas y asegurar la compatibilidad elec-tromagnética según las directivas EMC.

Para la conexión del MTR-CDI al potencial de tierra utiliceexclusivamente la siguiente conexión de tierra:

– Cinta de puesta a tierra en el extremo libre del cablede alimentación, véanse las instrucciones para el monta-je del cable KPWR-MC-1-SUB-9HC-... (véase elcapítulo 3.3.2)

AtenciónLos bucles de tierra pueden dejar sin efecto las medidasde seguridad EMC y dejar inservible el motor debido a laselevadas corrientes de compensación.

• Conecte solamente el apantallado del cable de alimen-tación a tierra funcional FE.

• La conexión GND no debe conectarse al cuerpo, al apan-tallamiento ni a la tierra funcional FE.

• Nunca conecte una de las conexiones de alimentaciónde corriente (véase el capítulo 3.2, A1, A2) a la FE ni alcuerpo.

Así se evitan los daños en el dispositivo y las influencias enlas funciones protectoras de la EMC.

3. Instalación


3.3 Alimentación

3.3.1 Requisitos de la alimentación

Advertencia• Para la alimentación eléctrica, utilice solamente circuitosPELV que cumplan la norma CEI/DIN EN 60204-1(Protective Extra-Low Voltage, PELV).Tenga también en cuenta los requerimientos generalespara circuitos PELV según CEI/DIN EN 60204-1.

• Utilice sólo fuentes de alimentación que garanticen unaislamiento fiable de la tensión de alimentación segúnCEI/DIN EN 60204-1.

La utilización de circuitos eléctricos PELV garantiza unaadecuada protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirecto), segúnCEI/DIN EN 60204-1 (equipamiento eléctrico de máquinas,requerimientos generales).

AtenciónDaños en los dispositivos por sobretensión.

Las entradas de tensión del motor no disponen de ningunaprotección especial contra sobretensiones.

• Asegúrese de que nunca se sobrepasa la tolerancia detensión permisible. La tolerancia también debe respe-tarse directamente en las conexiones de tensión delMTR-DCI (véase el apéndice A.1).

• Instale fusibles externos (véase la Tab. 3/3).

3. Instalación


Tensión de la carga La electrónica de potencia y el motor se abastecen detensión continua a través de la conexión de alimentación} sección 3.3.2.

Tensión de la lógica La lógica recibe alimentación bien a través de la misma cone-xión de la fuente de alimentación (excepto en MTR-DCI-32), obien por separado de la tensión de la carga a través del adap-tador del bus de campo FBA-… } Sección 3.3.3

Las tensiones y las corrientes permitidas se hallan en el apén-dice A.1.

RecomendaciónPara la alimentación de la tensión de la carga utilice unafuente de alimentación regulada con una amplia reserva depotencia y fusibles externos.

Fuentes de alimentación y fusibles:

MTR-…-32 MTR-…-42 MTR-…-52 MTR-…-62

Fuente de alimenta-ción recomendada(regulada)

DC 24 V /3 A DC 24 V/6 A DC 24 V/10 A DC 48 V/20 A

Fusible externo,lado secundario

5 A de acciónlenta

7 A de acciónlenta

10 A de acciónlenta

25 A de acciónlenta

Tab. 3/3: Fuentes de alimentación (para la tensión de la carga) y fusibles

3. Instalación


3.3.2 Alimentación común con tensión de la carga y de la lógica(no en MTR-DCI-32)

A1 A2

A1 A2

Fig. 3/2: Ejemplo de conexión – alimentación con fusibleexterno

• Utilice el cable de alimentaciónKPWR-MC-1-SUB-9HC-... (longitud máx. 10 m).

• Conecte solamente un apantallado de cable a la tierrafuncional FE (preferentemente el apantallado del cable dealimentación)

• La conexión GND no se debe enchufar con la carcasa,el apantallamiento o la tierra funcional FE.

Conector Pin Color 1) Descripción

A1 A2

A1 negro (1) MTR-DCI-32/42/52:MTR-DCI-62:

POWER +24 V DCPOWER +48 V DC

A2 negro (2) MTR-DCI-32/42/52/62: POWER GND 2)

1) Colores del cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-...2) La conexión GND no se debe conectar con la carcasa, el apantallamiento o la tierra funcional (FE).

Tab. 3/4: Conexión de la alimentación al motor

3. Instalación


3.3.3 Alimentación separada con tensión de la carga y la lógica

Si la alimentación es separada, la tensión de la carga sepuede desconectar (p. ej., en caso de PARO DE EMERGENCIA):el controlador permanece operativo con la tensión de la lógicaaplicada y se conserva su posición de referencia.

La alimentación con tensión de la carga se realiza tal y comose ha descrito anteriormente (véase 3.3.2).

En cambio, la tensión de la lógica se suministra a través deladaptador de bus de campo FBA-... (véase el capítulo Acceso-rios):

1 Conexión del busde campo

2 Continuación delbus de campo ode la resistenciade terminación

3 Alimentación dela tensión de lalógica separada

1 2 3

Consulte la asignación de pines y la especificación de lasconexiones en las instrucciones de montaje del adaptador debus de campo.Si no se utiliza la conexión3: coloque una caperuza protec-tora para cumplir la clase de protección IP (véase A.2).

Secuencia de conexión No conecte la tensión de la lógica después de la tensión dela carga, ya que esto podría provocar un apagado y un en-cendido (Reset) del MTR-DCI.

Interrupción de la tensiónde la lógica

Si la tensión de la lógica se interrumpe, el controlador sedesconecta.Con MTR-DCI-42/52/62: mientras se siga aplicando tensiónde la carga, se volverá a conectar, pero habrá perdido lasreferencias (Reset).

3. Instalación


3.4 Interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto ydiagnosis

Para la conexión de un PC al MTR-DCI utilice exclusivamenteel cable siguiente:– cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-2,5.

1. Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del MTR-DCI.

2. Establezca las siguientes conexiones mediante el cable deprogramación:

– el zócalo de conexión en el MTR-DCI

– un interface serie COMx en el PC de diagnosis.

Zócalo M8x1 Descripción

1 2 4 3

1 GND Ground (tierra)

2 TXD Cable de transmisión RS232 1)

3 RXD Cable de recepción RS232 1)

4 --- Reservado para personal de man-tenimiento: ¡no conectar!

1) Los niveles corresponden al estándar RS232 y permiten una trans-misión de datos a la velocidad de 9.600 bit/s.

Tab. 3/5: Asignación de pines del interface serie en elMTR-DCI

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y la parametrizacióndel MTR-DCI a través del interface serie puede hallarse en elcapítulo 5.3 y en el sistema de ayuda del paquete desoftware FCT.Hallará la información sobre la transmisión de órdenes CI através del interface serie en el apéndice B.2.2.

NotaLa interfaz RS232 no está eléctricamente aislada. No esadecuada para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interfaz de control.

• Utilice esta conexión solamente para la puesta a punto.

• Desconecte el cable de programación durante el serviciopermanente.

• Cierre la conexión con la tapa protectora suministrada(ISK-M8).

3. Instalación


3.5 Entrada para el interruptor de referencia externa

Si no utiliza ningún interruptor de referencia:

• Cierre la conexión con la tapa protectora suministrada(ISK-M8).

Para seleccionar el interruptor de referencia:

• Utilice un tipo de interruptor “normalmente abierto”(N.O. normally open) correcto como interruptor dereferencia en la variante PNP.

• Utilice un interruptor de referencia con enclavamiento derosca (rosca exterior M8x1) al final del cable o bien, comoadaptador, el cable de conexión KM8-M8-... con enclava-miento de rosca.

• Al seleccionar el sensor, observe que la precisión de supunto de conmutación determine la precisión del puntode referencia.

Los detectores de posición adecuados de Festo se hallan enel apéndice A.2 “Accesorios”.

Zócalo M8x1 Descripción

1 34

1 DC +24 V Tensión de salida DC +24 V(sólo para el interruptor dereferencia)

4 REF Contacto del interruptor dereferencia

3 GND Ground (tierra)

Tab. 3/6: Conexión REF (interruptor de referencia) en elMTR-DCI

La tensión de alimentación para el interruptor de referencia(DC 24 V/tierra) se suministra a través del pin 1/3.

3. Instalación


AtenciónDaños al dispositivo

La tensión continua de DC 24 V en el pin 1 no tiene nin-guna protección especial contra sobrecarga. La tensiónse toma de la alimentación principal con protección contraESD y contra inversión de polaridad.

• Utilice esta conexión sólo para el interruptor dereferencia (alimentación del sensor).

No se permite utilizar esta conexión como alimentación decorriente para otros consumidores.

Las características eléctricas de la entrada de la señal delsensor REF cumplen con los datos de entrada indicados en elapéndice “Especificaciones técnicas”.

3. Instalación


3.6 Conexión del control de nivel superior

La conexión del controlador del MTR-DCI-... se utiliza paracomunicación con el controlador de nivel superior. Estaconexión sirve para la línea de alimentación y la continuacióndel cable del bus de campo.

Conexión Pin Denominación Función

5 1

9 6

1 Apantalla-miento/cuerpo

Conexión a tierra funcional 2)

2 Logik_GND 1) Potencial de referencia GROUND para la tensiónde la lógica

3 RxD/TxD-P Receive/transmit data P

4 CNTR-P Repetidor de la señal de control

5 DGND Potencial de referencia de datos (M5V)

6 VP Positivo de la alimentación (P5V)

7 Logik_POWER 1) Tensión de la lógica DC 24 V

8 RxD/TxD-N Receive/transmit data N

9 n.c. No conectado

1) Sólo si la alimentación de la tensión de la lógica está separada, véase la sección 3.3.2) Conecte sólo un apantallamiento de cable a la tierra funcional FE (preferiblemente, el apantalla-

miento del cable de alimentación).

Tab. 3/7: Conexión “I/F” (conexión de controlador)

AtenciónDaños en el dispositivo en otros equipos PROFIBUSSi se utiliza la alimentación de la tensión de la lógica sepa-rada a través del adaptador de bus de campo FBA-... (véa-se el cap. Accesorios), en el pin 7 se aplica una tensión deDC 24 V.• Compruebe si existe algún riesgo para los demás parti-cipantes en el bus de campo.

• Observe la asignación de pines según las instruccionesde montaje del adaptador de bus de campo.

3. Instalación


3.6.1 Cable del bus de campo

NotaSi la instalación no se ha realizado correctamente y se utili-zan velocidades de transmisión elevadas, pueden produ-cirse errores como resultado de las reflexiones y las ate-nuaciones de las señales.Las causas de los errores de transmisión pueden ser:

– Falta la resistencia de terminación o es incorrecta

– Conexión de apantallamiento errónea

– Desviaciones

– Transmisión a gran distancia

– Cable inadecuado

¡Observe la especificación del cable! Véase el manual delcontrolador para obtener información sobre el tipo de ca-ble que se debe utilizar.

NotaSi el MTR-DCI se monta en la parte móvil de una máquina,el cable de bus de campo situado en la parte móvil deberáestar provisto de un prensaestopas. Observe también lasnormas pertinentes de EN 60204 parte 1.

Como cable del bus de campo, utilice un cable de 2 hilostrenzado y apantallado según la especificación PROFIBUS(EN 50170, tipo de cable A):

Impedancia característica:135-165 ohmios (3-20 MHz)Capacitancia por unidadde longitud: < 30 nF/kmResistencia del bucle: < 110 ohmios/kmDiámetro del núcleo: > 0,64 mmSección del hilo: > 0,34 mm2

Longitud del bus Pueden hallarse especificaciones exactas sobre la longituddel bus en la siguiente sección y en los manuales de su sis-tema de control.

3. Instalación


3.6.2 Velocidad de transmisión del bus de campo y longitud del bus decampo

NotaLas longitudes de segmento del bus de campo máximaspermitidas dependen de la velocidad de transmisión uti-lizada.

• Observe la longitud máxima permitida de los segmentos(longitud del cable sin repetidor), si conecta el MTR-DCIa un segmento de bus de campo.

• Evite líneas de derivación.

La velocidad de transmisión es determinada por el master ydetectada automáticamente por el MTR-DCI-...-PB.

Velocidad de transmisión Longitud máxima del seg-mento

9,6; 19,2; 45,45; 93,75 kBit/s 1.200 m

187,5 kBit/s 1.000 m

500 kBit/s 400 m

1500 kBit/s 200 m

1,5 ... 12 MBit/s 100 m

Tab. 3/8: Longitudes máximas de segmento de bus de cam-po para PROFIBUS-DP en función de la velocidadde transmisión

3. Instalación


3.6.3 Terminal de bus

NotaSi el MTR-DCI-...-PB se halla al principio o al final del seg-mento del bus de campo, se necesita un terminal de bus.

• Utilice una resistencia de terminal de bus en ambosextremos del segmento del bus.

Si se utiliza el adaptador de bus de campo FBA-... (véase elcap. A.2 “Accesorios”) es posible que se pueda conectar unaresistencia de terminación corriente del comercio a la cone-xión de la continuación del bus de campo2.

1 2 3

1 Conexión del bus de campo

2 Continuación del bus de campo o de la resistencia determinación

3 Alimentación de la tensión de la lógica separada

Consulte la asignación de pines y la especificación de las co-nexiones en las instrucciones de montaje del adaptador debus de campo.

Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2)


Capítulo 4

Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2)

4. Panel de control (tipo MTR-DCI-...-H2)


Contenido

4.1 Composición y función del panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menú [Diagnostic] 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menú [Settings] 4-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menú [Positioning] 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Orden de menú [HMI control] 4-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El motor MTR-DCI-...-H2 ofrece en el panel de control todaslas funciones necesarias para la puesta a punto, programa-ción y diagnosis. En este capítulo puede hallar una vista ge-neral de las funciones de menú y los botones.La puesta a punto con el panel de control está descrita en elcapítulo 5.2 .En el MTR-DCI-...-R2 (sin panel de control) puede realizar-se la puesta a pundo del MTR-DCI a través de la interfazRS232 (con el software FCT). Hallará indicaciones al respectoen el capítulo 5.3.

AtenciónPueden producirse fallos si se intenta acceder a las funcio-nes de control y funcionamiento al mismo tiempo por elFCT y el panel de control.

• Asegúrese de que el FCT y el panel de control no se utili-zan al mismo tiempo.

NotaSi es necesario, retire la lámina protectora del displayantes de empezar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite realizar la puesta a punto directa-mente en el MTR-DCI con las siguiente funciones:

– Parametrización y referencia de los ejes

– Introducción de registros de desplazamiento

– Funciones de prueba, p. ej., para desplazarse a determi-nados registros de desplazamiento

1 Display LC

2 Teclas de mando

3 LED– Power (verde)– I/F (verde/rojo)– Error (rojo)

1 32

Fig. 4/1: Panel de control del MTR-DCI-...-H2

Con los cuatro botones del panel de control pueden reali-zarse todas las funciones operativas y los ajustes que se indi-can en el menú. El display gráfico LC muestra todos los textosen inglés. La visualización puede orientarse escalonadamentehasta 90°, véase la orden de menú [LCD adjustment].

La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LED (véase también el capítulo 6.2).

– Power: alimentación

– I/F: estado de comunicación (rojo),estado de posicionado (verde)

– Error: fallo



Función Botón

MENU Activa el menú principal desde eldisplay de estado. Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresa porpasos al nivel de menú de orden super-ior o a la indicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento deposicionado en curso (> Error mode;confirme con <Enter> y, luego, regresoautomático a la indicación del estado).Sólo si HMI = on.

OK Confirma la selección o entrada actual.Enter

SAVE Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente en la EEPROM.

START/STOP Inicia o detiene un procedimiento deposicionado (sólo en modo Demo).Tras la parada: visualización de la po-sición actual, con <Menu> regreso alnivel de menú superior.

<- -> Desliza dentro de un nivel de menú paraseleccionar una orden de menú. v

VEDIT Establece parámetros

Tab. 4/1: Función de los botones (resumen)

MTR-DCI...

Xa = 0,00 mm

HMI:off PB:none

<Menu>

} Diagnostic

Positioning

Settings

V ESC <Menu>

<--> OK <Enter>

} HMI control

LCD adjustment

v ESC <Menu>

<--> OK <Enter>



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR-DCIrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica-ción del estado. La indicación del estado muestra la siguienteinformación:

– la denominación del tipo del MTR-DCI

– la posición actual del actuador xa = …

– el ajuste actual del control del dispositivo(HMI = Human Machine Interface)

– la dirección PROFIBUS del MTR-DCI (PB:...).

Al menú principal se accede desde la indicación del estadocon el botón <Menu>. La función actual del botón apareceráen las líneas inferiores del display LC.

Función Botón

<- -> Las teclas de flecha del panel de control permi-ten seleccionar una opción de menú de la lista.La selección actual está marcada con una flecha( } Diagnostic). Seleccione la opción de menúV para visualizar otras opciones de menú (HMIcontrol...).

v

V

ESC Con <Menu> puede interrumpir la entrada actualy regresar en etapas al nivel superior de menú oa la indicación de estado.

Menu

OK Con <Enter> puede confirmar la selección o laentrada actual. Enter

Tab. 4/2: Función de los botones (selección del menú)



Orden del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (véase el cap. 4.3)

} Pos. set table Mostrar la tabla de registros de desplazamiento

} Axis parameter Mostrar los parámetros y los datos del eje

} System paramet Mostrar los parámetros y los datos del sistema

} PROFIBUS Diag Mostrar datos para el diagnosis PROFIBUS

} SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)

} Positioning 1) 2) Recorrido de referencia y recorrido de posicionado para verificar los registros de desplaza-miento (véase el cap. 4.5)

} Move posit set Iniciar el recorrido de posicionado “Registro de desplazamiento”

} Demo posit tab Iniciar el recorrido de posicionado “Tabla de registros de desplazamiento”

} Homing Iniciar recorrido de referencia

} Settings 1) 2) Seleccionar el actuador, la parametrización, la programación de los registros de desplazamiento,etc. (véase el cap. 4.4)

} Axis type } Type DMES-... Accionamiento regulador DMES-...

} Type DNCE-... Cilindro eléctrico DNCE-...

} Rotation drive Eje giratorio con tope

} User config Cualquier actuador lineal

} Axis parameter } Zero point 3) Offset del punto cero del eje

} Abs.min.pos 3) Limitación de carrera: posición final por software, negativa

} Abs.max.pos 3) Limitación de carrera: posición final por software, positiva

} Save... Guardar parámetros en EEPROM

} Homing paramet } Homing method Seleccionar elmétodo del recorrido de referencia (tope,detector de finalde carrera por software...)

} Velocity v_sw Velocidad de desplazamiento para la búsqueda del punto de referencia

} Velocity v_s0 Velocidad de desplazamiento para mover el punto cero del eje


} Position set } Position nr. Número del registro de desplazamiento (0...31)

} Pos set mode Posicionamiento absoluto o relativo

} Position 3) Posición de destino del registro de desplazamiento

} Velocity Velocidad de desplazamiento del registro de desplazamiento


} Password edit Establecer una identificación local con tres cifraspara el panel de control (véase el capítulo 4.4)

} PB Parameter Establecer la dirección PROFIBUS

} HMI control 1) Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el capítulo 4.6)

} LCD adjustment Girar la indicación en pasos hasta 90°

1) Dado el caso, protección con identificación 3)Modo teach2) El interface de control debe desactivarse, véase [HMI control]:HMI = on

Tab. 4/3: Órdenes del menú (resumen)

} Diagnostic

} Pos.set table

Axis parameter

System paramet.

PROFIBUS Diag

SW information



4.3 Menú [Diagnostic]

Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivosactuales:

1. Seleccione el menú principal [Diagnostic] con las teclas deflecha y pulse el botón <Enter>.

2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:

– Tabla de registros de desplazamiento [Pos. set table]

– Parámetros del eje [Axis parameter]

– Parámetros del sistema [System paramet.]

– Datos de diagnosis PROFIBUS [PROFIBUS Diag]

– Versión de firmware del MTR-DCI [SW information]

Función Botón

<- -> Las teclas de flecha permiten“desplazarse” por los datos dediagnosis.

v V

ESC Con <Menu> puede regresar al nivelde menú superior. Menu



[Pos. set table] Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en latabla de registros de posición:

[Pos. set table] Descripción

Nr Número del registro de desplazamiento(0...31)

a/r Posicionamiento absoluto (a) o relativo (r)

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de desplazamiento

[Axis parameter] Orden de menú para visualizar los siguientes datos yparámetros del eje:

[Axis param] 1) Descripción

v max Velocidad de desplazamiento máxima

x min Limitación de carrera: posición final porsoftware, negativa

x max Limitación de carrera: posición final porsoftware, positiva

x 0 Offset del punto cero del eje

feed 2) Constante de avance

1) Unidad de medición dependiendo del sistema de medidaestablecido

2) No para el tipo de eje “Rotation drive”



[System paramet.] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme-tros del sistema:

[System param] Descripción

V power [V] Tensión de alimentación

I max [A] Corriente máxima

I act [A] Corriente actual

Temp [°C] Temperatura de funcionamiento

Cycle Número de ciclos de posicionado

Ref. switch on/off Señal en la entrada del interruptor dereferencia

Mode p. ej., mm Sistema de medida

Hom.meth. – bl.pos– bl.neg– sw.pos– sw.neg

Tope fijo en dirección positivaTope fijo en dirección negativaInterruptor de referencia en direcciónpositivaInterruptor de referencia en direcciónnegativa

Gear p. ej.,6,75

Engranaje reductor del MTR-DCI



[PROFIBUS Diag] Orden de menú para la visualización de los siguientes datosde diagnosis de PROFIBUS:

[PROFIBUSdiag]

Descripción

ConState Estado de la configuración– WaitPrm: espera parametrización– WaitCfg: espera configuración– DataEx: intercambio de datos

Velocidad detransmisión

Velocidad de transmisión actual

MasterAdr Dirección del master

SlaveAdr Dirección del MTR-DCI-...-PB

ActCFG Configuración actual del bus– invalid:

sin configuración o configuración incorrectapor el master (p. ej., por un archivo GSD noválido)

– FHPP Std.:control a través de bytes de control

– FHPP FPC:control a través de bytes de control, para-metrización a través del canal de paráme-tros

GbDiagnosis Diagnosis relacionado con el dispositivo– ON: si hay un fallo, se enviará un requeri-

miento de diagnosis.– OFF: si hay un fallo, no se enviará un reque-

rimiento de diagnosis.

} Settings

} Axis type

Axis parameter

Homing paramet.

Position set

Password edit

PB Parameter



4.4 Menú [Settings]

AdvertenciaLesiones personales y daños materiales debido a colisio-nes.

Durante todos los procedimientos Teach, el motor gira y eleje conectado empieza a moverse.

• Asegúrese de que

– nadie pueda poner la mano en el margen de posicio-namiento

– no haya objetos en el margen de posicionamiento

Para parametrizar el sistema de eje y los registros de despla-zamiento:

1. Utilice las teclas de flecha para efectuar selecciones en elmenú principal [Settings] y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione

– el tipo de eje [Axis type]

– los parámetros del eje [Axis param]

– los parámetros de referencia [Homing method]

– la tabla de registros de desplazamiento [Position set]

– el ajuste de la identificación [Password]

– la dirección de PROFIBUS [PB Parameter].

NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata-mente tras la confirmación con OK <Enter>.

• Guarde los ajustes de parámetros permanentementeen EEPROM con la orden de menú [Save]. Sólo entoncesse mantendrán los ajustes, incluso después de desco-nectar la alimentación de corriente o si ésta fallase.



[Axis type] Diseño del eje accionado por el MTR-DCI (parámetros, véaseel capítulo 5.2.1).

[Axis type] Descripción

[Type DMES-...] Eje de posicionado Festo

[Type DNCE-...] Cilindro eléctrico Festo

[Rotation drive] Cualquier eje de rotación

[User config] Cualquier eje lineal

[Save...] ¡Guardar parámetros en EEPROM!

[Axis parameter] Modo teach para ajustar los parámetros del eje

[Axis param] Descripción

[Zero point] Offset del punto cero del eje

[Abs.min.pos] Limitación de carrera: interruptor límite porsoftware, negativo

[Abs.max.pos] Limitación de carrera: interruptor límite porsoftware, positivo




[Homing paramet.] Ajuste del método de recorrido de referencia y de las velo-cidades durante el recorrido de referencia.

La velocidad máxima durante el recorrido de referencia estálimitada a la mitad de la velocidad de desplazamientomáxima v_max (v_max, véase [Diagnostics] [Axis param] ).

[Hom. param] Parám. Descripción

[Homing method] sw.neg(switch negative)

Puesta en origen alinterruptor de referencia,negativo = ajuste defábrica

sw.pos(switch positive)

Puesta en origen alinterruptor de referencia,positivo

bl.neg(block negative)

Referencia a tope fijonegativo

bl.pos(block positive)

Referencia atope fijo positivo

[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para buscar elpunto de referencia

[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para mover elpunto cero del eje




[Position set] Modo teach para programar la tabla de registros de desplaza-miento

[Position set] Parám. Descripción

[Position nr] Nr Número del registro dedesplazamiento [0...31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionadoabsoluto = especificación deposición absoluta, relativa alpunto cero del proyectorelativo = especificación deposición relativa, relativa a laposición actual

[Position] xt Posición de destino en el sistemade medición seleccionado, p. ej.,[mm]

[Velocity] v Velocidad de desplazamiento en elsistema de medición seleccionado,p. ej., [mm/s]


[PB parameter] Ajuste de la dirección PROFIBUS del MTR-DCI-...-PB

[PB parameter] Descripción

[PROFIBUSADR] Dirección PROFIBUS del MTR-DCI-...-PB

NotaLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata-mente tras la confirmación con OK <Enter>.

• Guarde los ajustes de parámetros permanentementeen EEPROM con la orden de menú [Save]. Sólo entoncesse mantendrán los ajustes, incluso después de desco-nectar la alimentación de corriente o si ésta fallase.

New Password:

[?xx] =

ESC <Menu>

EDIT <--> OK <Enter>

Enter password:

[?xx] =

ESC <Menu>




Establecimiento de una identificación

Para evitar la sobrescritura o la modificación no autorizadao involuntaria de los parámetros del dispositivo, el acceso alpanel de control puede protegerse mediante una identifica-ción “local”. No hay ninguna identificación (ajuste predeter-minado 000) definida de fábrica.

[Password] En el menú [Settings] [Password] seleccione:

Introduzca una identificación de tres cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use las teclas de flecha para seleccionar una cifra 0...9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Tras entrar la tercera cifra, guarde el ajuste conSAVE <Enter>.

Introducción de la identificación

Siempre que haya una identificación activa, ésta se solicitaráautomáticamente al acceder a las órdenes de menú [Positio-ning], [Settings] o [HMI control]. Una vez introducida la identi-ficación correcta, todas las funciones de parametrización ycontrol del panel de control quedan habilitadas hasta el mo-mento en que se desconecte la alimentación.

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.


2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez confirmada la tercera cifra, se habilita el accesoa través del panel de control.

Enter password:

[?xx] =

ESC <Menu>


New Password:

[?xx] =

ESC <Menu>




Modificación/desactivación de la identificación

[Password] En el menú [Settings] [Password] seleccione:

Introduzca la identificación anterior de tres cifras. La posiciónactual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.


2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

4. Introduzca la identificación de tres cifras. Si desea desac-tivar la identificación, introduzca “000”.

5. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes conSAVE <Enter>.

• Guarde la contraseña en un lugar seguro, p. ej. junto conla documentación interna de su sistema.

Si la identificación activa en el MTR-DCI se perdiera, a pesarde las precauciones tomadas:puede borrarla introduciendo una identificación master.En este caso, póngase en contacto con el servicio técnicode Festo.



4.5 Menú [Positioning]

Inicio de un recorrido de referencia o de un recorrido de posi-cionado para verificar los registros de desplazamiento.

AdvertenciaLesiones personales o daños en los componentes mecáni-cos.

Durante todos los procedimientos de posicionado, el mo-tor gira o el eje conectado empieza a moverse.




Nota• Antes de empezar un recorrido de referencia, asegúresede que:

– el sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión,

– la parametrización se ha completado

• No empiece un recorrido de posicionado hasta que elsistema de referencia haya sido definido por medio deun recorrido de referencia.

NotaObserve que los registros de desplazamiento con veloci-dad v = 0 o posiciones de destino no válidas (-> errorTARGET POSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

} Positioning

Move posit set

Demo posit tab

} Homing

...

Attention! Motor moves

ESC <Menu>

START <Enter>

HOMING

V_0 = 20 mm/s

v_sw = 10 mm/s

EMERG.STOP<Menu>



Ejecución de un recorrido de referencia

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menúprincipal [Positioning] y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

– Recorrido de referencia [Homing]

[Positioning] Descripción Nota

[Homing] Recorrido de referencia paraanclar el sistema de referencia demedida

Primero establezca el parámetro en el menú[Settings] [Homing parameter].Ajuste de fábrica: puesta en origen ainterruptor de referencia en direcciónnegativa

3. Asegúrese de que nadie pueda tocar la masa móvil enel margen de posicionamiento y de que no haya obstá-culos en su recorrido. Inicie el recorrido de referenciacon START <Enter>.

El display muestra la siguiente información:

– la velocidad de búsqueda v_sw

– la velocidad de desplazamiento hacia el punto cerodel eje v_0

Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el procedi-miento de posicionado(> Error modeEMERG.STOP. Confirme con <Enter> y, luego,regresará automáticamente a la indicación delestado).

Menu

} Positioning

} Move posit set

Demo posit tab

Homing

...

Attention! Motor moves

ESC <Menu>

START <Enter>

Move posit set

Pos 1

Xt = 100,00 mm

v = 20 mm/s

Xa = 90,00 mm

EMERG.STOP<Menu>



Ejecución de los registros de desplazamiento

1. Utilice las teclas de flecha para seleccionar en el menúprincipal [Positioning] y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

– recorrido de posicionado “Registro de desplaza-miento” [Move posit set] – o

– recorrido de posicionado “Tabla de registros dedesplazamiento” [Demo posit tab]

[Positioning] Descripción Nota

[Move posit set] Recorrido de posicionado para verificarun determinado registro dedesplazamiento en la tabla.

La parametrización y la referenciadeben haber finalizado.

[Demo posit tab] Recorrido de posicionado (bucle conti-nuo) para verificar todos los registrosde desplazamiento en la tabla.

La parametrización y la referenciadeben haber finalizado. Como mínimo,dos registros de desplazamiento debenestar parametrizados con v > 0.

Con el recorrido de posicionado [Demo posit table], todos losregistros de desplazamiento de la tabla se procesan sucesiva-mente. Si la tabla contiene un registro de desplazamiento conla velocidad v = 0, este registro y los siguientes no se proce-sarán; el recorrido de posicionado continuará con el primerregistro de desplazamiento.

3. Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen deposicionamiento de la masa móvil y de que no hayaobstáculos en su recorrido. Inicie el procedimiento deposicionado con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:

– el registro de desplazamiento activo Pos...

– la posición de destino xt– la velocidad de desplazamiento v

– la posición actual xa



Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir elprocedimiento de posicionado en curso(> Error mode EMERG.STOP. Confirme con<Enter> y, luego, regresará automáticamentea la indicación del estado).

Menu

DEMOSTOP

Con <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionado de la “Tabla de registros de des-plazamiento” [Demo posit tab] . El registro dedesplazamiento actual se seguirá ejecutandoantes de que el eje se detenga. A partir delpróximo reinicio, se empezará por el registrode desplazamiento 0.

Enter



4.6 Orden de menú [HMI control]

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y[Settings] es obligatorio el ajuste “HMI: on”. Sólo entonces elMTR-DCI se hallará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control. Al seleccionar las órdenes demenú, se le solicitará que modifique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la ordende menú [HMI control].

HMI 1) Control del dispositivo

on El control del dispositivo se realiza manualmente a travésdel panel de control. El interface de control del MTR-DCIestá desactivado y se activa la habilitación del control.Entonces el estado actual del bit de control ENABLE notiene efecto.

off El control del dispositivo se realiza a través del interfacede control del MTR-DCI.

1) HumanMachine Interface

NotaEl acceso al MTR-DCI a través del HMI y del FCT sepuede bloquear mediante el bus de campo(“HMIAccess locked”).

Puesta a punto


Capítulo 5

Puesta a punto

5. Puesta a punto


Contenido

5.1 Procedimiento para la puesta a punto 5-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2) 5-6. . . . . . . . . . . .

5.2.1 Selección del tipo de eje 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Establecimiento de los parámetros del recorrido de referencia 5-9. . .

5.2.3 Ejecución de un recorrido de referencia 5-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y de las posicionesfinales por software 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento 5-17. . .

5.2.6 Recorrido de prueba 5-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Ajuste de la dirección PROFIBUS 5-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Puesta a punto con FCT 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Instalación del FCT 5-23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procedimiento 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Resumen de la puesta a punto con PROFIBUS 5-26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Configuración 5-27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Instalación del archivo del dispositivo master (GSD) y archivos de iconos5-27

5.5.2 Configuración I/O 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Configuración con STEP 7 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Parametrización de arranque 5-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Supervisión de la respuesta 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Comandos de control 5-35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Resumen de los métodos de control y parametrización 5-36. . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 DPV0 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 DPV1 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5.7.1 Modos de funcionamiento soportados 5-37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Estructura de los datos cíclicos I/O 5-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Ejemplos de bytes de estado y de control 5-50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Funciones del actuador 5-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Sistema de referencia de medida 5-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


5. Puesta a punto


5.8.3 Operación por actuación secuencial 5-66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.4 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo 5-68. . . . . . .

5.8.5 Selección de registro: ejecutar registro 5-70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza 5-75. . . . . . . . .

5.8.7 Supervisión de detención 5-79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Instrucciones para el funcionamiento 5-81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Procedimiento para la puesta a punto

Antes de la puesta a punto

AdvertenciaRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisionespueden causar lesiones graves a las personas y dañosmateriales.

• Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen ope-rativo de los ejes ni al resto de los actuadores conecta-dos y de que no haya objetos en el margen de posicio-namiento, mientras el sistema permanezca conectadoa la fuente de energía.

NotaEn los siguientes casos, no está permitido acceder alMTR-DCI con la opción de escritura del FCT (p. ej., des-carga de parámetros) o de control (p. ej., con “Movemanually” o al inicio de un recorrido de referencia):

– mientras el MTR-DCI realice un movimiento deposicionado o bien si se inicia un movimiento duranteel acceso (p. ej., a través del interface de control o delpanel de control)

– cuando el funcionamiento o la parametrización se reali-zan desde el panel de control del MTR-DCI

Observe lo siguiente:

• El control por el FCT no debe ser activado mientras elactuador se halle en movimiento o cuando se esté reali-zando el control a través del bus de campo.

5. Puesta a punto


• Antes de iniciar la puesta a punto del actuador, asegúresede que:

– el espacio operativo tenga un tamaño suficiente parael funcionamiento con la carga útil

– la carga de trabajo no colisiona con el motor o el en-granaje del eje, al desplazar la corredera hasta la po-sición final

• Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio-namiento del eje.

Conexión

NotaDebe respetarse la tolerancia de la tensión dealimentación. La tolerancia también debe respetarsedirectamente en la conexión de la tensión del MTR-DCI(véase el apéndice A.1).

Nota• Cuando se desconecte la alimentación, espere unos5 segundos antes de conectar de nuevo el dispositivo.

1. Conecte la alimentación del MTR-DCI. Cuando se enciendela alimentación, el MTR-DCI realiza automáticamente unaverificación interna.

2. Realice la parametrización y la puesta a punto con el pa-nel de control o el FCT, como se describe en los siguientescapítulos o en la ayuda del FCT/plugin.

3. Para completar la puesta a punto, observe las instruccio-nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/plugin oen el capítulo 5.9.

Diagnostic

Positioning

Settings

} HMI control

LCD adjustment

5. Puesta a punto


5.2 Puesta a punto con el panel de control (solo MTR-DCI-...-H2)

La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.

Control del dispositivo

Para que el panel de control pueda controlar el MTR-DCIconectado, el interface de control del MTR-DCI debe estardesactivado y la habilitación del panel de control debe estaractivada [HMI = on]. Entonces el estado actual del bit de con-trol ENABLE no tiene efecto.

• Seleccione [HMI control] = “on” y Ok<Enter>.

5. Puesta a punto


Resumen de la parametrización y la puesta a punto

La información sobre la parametrización actual del motorpuede hallarse en el menú [Diagnostic] del panel de control.

Para poner a punto por primera vez el MTR-DCI con el panelde control realice los siguientes pasos. Observe la descrip-ción detallada en las secciones especificadas.

Puesta a punto (resumen)

Seleccione el tipo de eje y adapte los parámetros 5.2.1

Establezca los parámetros para el recorrido de referencia:– Método de recorrido de referencia– Velocidad de búsqueda para el punto de referencia– Velocidad de posicionado hasta el punto cero del eje

5.2.2

Ejecute un recorrido de referencia 5.2.3

Programe (por Teach) el punto cero del eje y las posicionesfinales por software

5.2.4

Programe (por Teach) los registros de desplazamiento 5.2.5

Recorrido de prueba: dado el caso, optimice los ajustes 5.2.6

Ajustes la dirección Profibus 5.2.7

Tab. 5/1: Puesta a punto (resumen)

En caso necesario, para restablecer los ajustes predetermina-dos, se puede borrar la EEPROM con la orden CI 20F1h (Datamemory control) directamente a través del interface serie(véase el apéndice B.2.2).

} Settings

Axis type

Type DMES...

Type DNCE...

Rotation drive

User config

5. Puesta a punto


5.2.1 Selección del tipo de eje

1. Seleccione el tipo de eje:

– Eje de posicionamiento Festo [Type DMES-...]

– Cilindro eléctrico Festo [Type DNCE-...]

– Cualquier eje de rotación [Rotation drive]

– Cualquier eje lineal [User config]

2. Según la entrada solicitada, establezca los parámetrosespecíficos del eje por medio de las teclas de flecha,p. ej., la constante de avance, el sistema de medicióno el sentido de recuento.

Tipo de eje Parámetro

Type DMES Según el tamaño del MTR-DCI, se podrá seleccionar un tamaño concreto para elDMES. La constante de avance ya está configurada.

Type DNCE – FeedCon: constante de avance en [mm/revoluciones](véase la documentación del DNCE).

– Count Direction: dirección de actuación (sentido de giro del motor) hacia laizquierda o la derecha (véase 1.5).

Rotation drive 1) Cualquier actuador giratorio:– [grados] (360°/revoluciones) o– [revoluciones]

User config Cualquier eje lineal: constante de avance en [mm/revoluciones] según la docu-mentación del eje lineal utilizado.

1) Si se utiliza un engranaje externo, es posible realizar el ajuste del factor de reducción con el FCT.

Tab. 5/2: Parametrización de los ejes

3. Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.

5. Puesta a punto


5.2.2 Establecimiento de los parámetros del recorrido de referencia

Para recorrido de referencia hasta un tope:

AtenciónDaños a componentes.

El carro (o el vástago) sólo puede chocar directamentecontra un tope fijo, si no se sobrepasa la energía deimpacto permitida (energía de impacto = 0,5 x masa xvelocidad2).

• Consulte el valor permitido en el manual del eje.

• En caso necesario, reduzca la velocidad con la que serealiza el recorrido de referencia (véase la ayuda delplugin FCT).

• Dado el caso, limite la corriente máx. del motor en elrecorrido de referencia.

Limitación de corriente Si se alcanza la corriente máx. del motor al mismo tiempoque se detiene el motor, el MTR-DCI reconoce un tope. Lacorriente máxima del motor durante el recorrido de referenciase puede limitar (véase la ayuda del FCT o el objetoCI 6073h).

Nota– Si el actuador está dispuesto verticalmente, puede sernecesario aumentar la corriente del motor. Si la corrientedel motor es demasiado baja, no podrá realizarse elrecorrido de referencia o bien es posible que se reco-nozca un tope erróneamente.

– Si la limitación de corriente es demasiado alta, la veloci-dad nominal ajustada no se puede alcanzar.

5. Puesta a punto


Limitación de corriente 1) 32 42 52 62

100 % Z1 x corriente nominaldel motor

Corriente del motorPar del motor

AmNm

0,7330

2,0110

5,0300

6,19700

150 % (predeterminado) Z1,5 x corriente nominal delmotor


AmNm

1,146

3,0171

7,5460

9,291076

200 % Z2 x corriente nominal delmotor


AmNm

1,4662

3,8 2)

2207,7 2)

47012,381450

1) Especificación del parámetro en FCT: corriente relativa del motor en un% de la corriente nominal.2) Debido a la limitación máxima de corriente, el valor no sigue aumentando.

Tab. 5/3: Limitación de corriente

El eje de posicionamiento DMES-... puede ejecutar el recorri-do de referencia con la limitación de corriente ajustada defábrica (150 %). No es necesario modificar la limitación decorriente.

} Settings

Homing parameter

Homing method

Velocity v_sw

Velocity v_s0

Save

5. Puesta a punto


Establecimiento de los parámetros

1. Ajuste los siguientes parámetros del recorrido de referencia:

– Método de recorrido de referencia [Homing method],véase la sección 1.5.3

– Velocidad de búsqueda para determinar el punto dereferencia [Velocity v_sw]

– Velocidad de posicionado hasta el punto cero del eje[Velocity v_s0]

Ajuste de fábrica de los parámetros delrecorrido de referencia

32 42 52 62

Velocidades v_sw, v_s0 % 1)

inc/s~41 %27000

~22 %22400

~17 %16800

~15 %16800

Velocidad nominal del motor rot/sinc/s

5566000

50100000

50100000

56,7113400

Método del recorrido de referencia Interruptor de referencia, negativo (cerca delmotor)

1)%de la velocidad nominal del motor; máx. 50 % para V_sw; máx. 100 % para v_s0

2. Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

3. Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[Save]. Sólo entonces se mantendrán los ajustes, inclusodespués de desconectar la alimentación o si ésta fallase.

5. Puesta a punto


5.2.3 Ejecución de un recorrido de referencia

Para el recorrido de referencia deben cumplirse las siguientescondiciones:

– El actuador debe hallarse completamente ajustado,cableado y alimentado de tensión.

– El MTR-DCI debe estar parametrizado correctamente.

Durante el recorrido de referencia el actuador se desplazaprimero con la velocidad de búsqueda predeterminada v_sw,conforme al método del recorrido de referencia seleccionado,hasta el tope fijo mecánico o bien hasta el interruptor dereferencia y después de la evaluación de la señal toma laposición como punto de referencia REF (Fig. 5/11 ). A conti-nuación, el actuador se mueve con la velocidad v_s0 hasta elpunto cero del eje AZ (Fig. 5/12 ).

1 Recorrido hastael punto dereferencia REF

2 Recorrido hastael punto cero deleje AZ

REF

AZ

2

1

Fig. 5/1: recorrido de referencia (ejemplo: tope fijo, negativo)

5. Puesta a punto


Inicio del recorrido de referencia

NotaTenga en cuenta que, durante el inicio, el actuador debeencontrarse en la dirección de búsqueda frente al tope oal interruptor de referencia.

1. Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach demodo que, al inicio, se encuentre en la dirección de bús-queda frente al tope o al interruptor de referencia.

• Seleccione, p. ej., [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.2.5).

• Mueva el actuador manualmente a la posición des-eada con las teclas de flecha.

• Interrumpa el procedimiento con ESC <Menu> paraque la posición no sea incluida en la tabla de registrosde desplazamiento.

2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie el recorrido de referencia con START <Enter>.

NotaSi no se encuentra una señal de referencia durante elmétodo de recorrido de referencia “Interruptor de refe-rencia”, antes de alcanzar un tope fijo, el MTR-DCI sedetendrá y mostrará un error (HOMING ERROR).

Una vez realizado el recorrido de referencia satisfactoria-mente, el actuador se encuentra en el punto cero del eje AZ.En la primera puesta a punto, el offset del punto cero del ejees = 0. Tras el recorrido de referencia, el actuador se encuen-tra en el punto de referencia REF.

} Positioning

Demo posit tab

Move posit set

Homing

5. Puesta a punto


Interrupción del recorrido de referencia

En caso necesario, interrumpa el recorrido de referencia conel botón <Menu> (EMERG STOP). Si ya se ha realizado unrecorrido de referencia correcto, el punto de referencia previomantendrá su validez.

Fallo en el recorrido de referencia

Si se produce un fallo durante el recorrido de referencia:

• Elimine la indicación de error con <Enter>.

• Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptorde referencia.

• Verifique los ajustes de los parámetros.

• Dado el caso, desplace el actuador en el modo teach demodo que, al inicio, se encuentre en la dirección de bús-queda frente al tope o al interruptor de referencia.

• Repita el recorrido de referencia.

5. Puesta a punto


5.2.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje AZ y de las posicio-nes finales por software

NotaSobrecarga causada por una presión continua sobre untope mecánico.

• Durante el referenciado del tope ajuste el desplazamien-to del punto cero del eje ≠ 0 (mínimo 0,25 mm).Una vez finalizado el recorrido de referencia, el actuadorvolverá a quedar libre.

Programe (por Teach) el punto cero del eje AZ:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el actuador manualmente hasta el punto cero deleje deseado con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador. La posiciónactual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0).

NotaSi se modifica el punto cero del eje:

verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y, dado el caso, también del punto cero delproyecto y de las posiciones de destino en la tabla de re-gistros de desplazamiento.Observe que estos valores se desplazan conjuntamentecon el punto cero del eje AZ.

• Si es necesario, programe de nuevo (por Teach) las posi-ciones finales por software, el punto cero del proyecto ylas posiciones de destino.

} Settings

Axis parameter

Zero point

Abs.min.pos

Abs.max.pos

Save

5. Puesta a punto


Dado el caso, programe (por Teach) las posiciones finales porsoftware:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] o[Abs.max.pos].

2. Mueva el actuador con las teclas de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador.

4. Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo enton-ces se mantendrán los ajustes, incluso después de desco-nectar la alimentación o si ésta fallase.

NotaEl punto cero del proyecto PZ sólo se puede ajustarmediante el FCT o el PNU 500 / objeto CI 21F4h.

5. Puesta a punto


5.2.5 Programación (por Teach) de los registros de desplazamiento

Requisitos previos:

– El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán correctamente establecidas.

– El recorrido de referencia debe haber finalizado con éxito.

Introduzca los registros de desplazamiento como sigue:

1. Active la el registro de desplazamiento que desee (1...31)con [Settings] [Position set] [Position nr]. Ok<Enter>.

2. Seleccione el modo de posicionado del registro de des-plazamiento:

• Seleccione [Pos set mode].

• Establezca el modo de posicionado con las teclas deflechas:absolute= especificación de posición absoluta,

relativa al punto cero del proyectorelative = especificación de posición relativa,

en relación con la posición actual

• Acepte el valor con OK <Enter>.

3. Programe (por Teach) la posición de destino del registrode desplazamiento:

• Seleccione [Position].

• Mueva el actuador manualmente hasta la posición dedestino deseada con las teclas de flecha.

• Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. A conti-nuación, el ajuste de la posición de destino y delmodo de posicionado ya será efectivo en el actuador.

4. Ajuste la velocidad:

• Seleccione [Velocity].

} Settings

Position set

Position nr

Pos set mode

Position

Velocity

Save

5. Puesta a punto


• Establezca la velocidad nominal con las teclas deflechas.

• Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

Los registros de desplazamiento con una velocidad v = 0o con posiciones de destino no válidas (-> error TARGETPOSITION OUT OF LIMIT) no se ejecutan.

5. Guarde el registro de desplazamiento con [Save]. Sóloentonces se mantendrán los ajustes, incluso después dedesconectar la alimentación o si ésta fallase.

6. Introduzca el siguiente registro de desplazamiento.

Los fallos del conversor analógico-digital pueden acumularseen caso de movimientos de posicionado relativos que se pro-ducen frecuentemente uno tras otro y que provocan desvia-ciones de los valores de posición. En caso necesario, inserteun registro de desplazamiento absoluto o un recorrido dereferencia en el ciclo de posicionado para corregir las desvia-ciones.

5. Puesta a punto


5.2.6 Recorrido de prueba

AdvertenciaLesiones a las personas y daños a la propiedad.

Durante todos los procedimientos de posicionado,el motor gira y el eje conectado empieza a moverse.




AtenciónDaños a componentes con DMES-...

Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse alas posiciones finales mecánicas (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

• Limite el margen de posicionamiento definiendo unasposiciones finales por software válidas durante lapuesta a punto (véase la sección 5.2.4).

1. Introduzca varios registros de desplazamiento:

• Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionamiento para verificar las posicio-nes finales por software.

• Establezca diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para procesarun determinado registro de desplazamiento o bien

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para ejecutartodos los registros de desplazamiento. Es precisointroducir un mínimo de dos registros de desplazamientoen la tabla.

} Positioning

Demo posit tab

Move posit set

Homing

5. Puesta a punto


En el ciclo de posicionado [Demo posit table], todos losregistros de desplazamiento de la tabla se procesansucesivamente. Si la tabla contiene un registro dedesplazamiento con la velocidad v = 0, este registro ylos siguientes no se procesarán; el ciclo de posicionadocontinuará con el primer registro de desplazamiento.

4. Inicie el recorrido de prueba.

NotaCon EMERG.STOP <Menu> puede interrumpir el actual pro-cedimiento de posicionado.

Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el ciclo de posicio-nado [Demo posit tab.]. El registro de desplazamiento actualseguirá ejecutándose, antes de que el actuador se detenga.

• Compruebe el comportamiento de posicionado.

• Verifique las especificaciones de posición visualiza-das.

5. En caso necesario, optimice los ajustes para los registrosde desplazamiento, así como para los puntos de referen-cia y el área de trabajo.

5. Puesta a punto


5.2.7 Ajuste de la dirección PROFIBUS

Antes de poner a punto el PROFIBUS, debe ajustar un núme-ro de estación válido.

– Números de estación permitidos: 0 ... 125.

– Hay preajustado el número de estación no válido 255.Esto es para asegurarse de que se ajuste la direccióncorrecta durante la puesta a punto o en un cambio.

– Las direcciones no pueden ser asignadas por el master (elservicio Set_Slave_Address no está soportado).

NotaLos números de estación sólo pueden asignarse una vezpor master del bus de campo.

Ajuste los números de estación como sigue:

1. Seleccione [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR](véase también la sección 4.4).

2. La dirección actual se muestra con <Enter>.

3. Ajuste la dirección deseada con las teclas de flecha.

4. Acepte la dirección con OK<Enter>.La dirección ajustada se hace efectiva inmediatamentey se guarda frente a fallos de red.

} Settings

PB parameterPROFIBUS ADR

Dirección PROFIBUS

7

ESC <Menu>

EDIT <--> SAVE <Enter>

5. Puesta a punto


5.3 Puesta a punto con FCT

El Festo Configuration Tool (FCT) es la plataforma de softwarepara configurar y poner a punto los diferentes componenteso dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

– Un marco de trabajo como punto de inicio de programa ycomo punto de entrada con administración uniforme deproyecto y de datos para todos los tipos de dispositivossoportados.

– Un plugin para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej., MTR-DCI) con las descripciones y losdiálogos necesarios. Los plugins se administran e iniciandesde el marco de trabajo.

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente-mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili-dades:

• Utilice el botón “Print” de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de laayuda o todas las páginas de un libro a partir del di-rectorio de contenidos de la ayuda.

• Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF):

Versiónimpresa

Directorio Archivo

Ayuda FCT ...(directorio de instalación del FCT)\Help\ – FCT_en.pdf– FCT_en.rtf

Ayuda del plugin(MTR-DCI)

...(directorio de instalación del FCT)\HardwareFamilies\Festo\MTR-DCI\V...\Help\

– MTR-DCI_en.pdf– MTR-DCI_en.rtf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDFnecesitará el Adobe Reader.

5. Puesta a punto


5.3.1 Instalación del FCT

NotaEl plugin MTR-DCI V2.0.0 soporta los motores siguientes:

– MTR-DCI-...-PB: versión de firmware a partir de V1.00

• Verifique con versiones posteriores del MTR-DCI, siexiste un plugin actualizado. Si es necesario, consultea Festo.

NotaSe necesitan derechos de administrador para instalarel FCT.

El FCT se instala en su PC con un programa de instalación.El plugin MTR-DCI se instala en el PC junto con el programade instalación del FCT.

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD del Festo Configuration Tool en la unidadde CD-ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, lainstalación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (en caso necesario, sustituya la D por laletra correspondiente a la unidad de CD-ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.3.2 Procedimiento

Inicio del FCT

1. Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.

2. Inicie el FCT:haga doble clic en el icono del FCT en el escritorio– o bien –abra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el plugin MTR-DCI.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el MTR-DCI por medio de la barra de herramientasFCT. Aquí puede ser necesario tener que adaptar los nom-bres de los dispositivos.

Control del dispositivo

Para que el FCT pueda controlar el MTR-DCI conectado, elinterface de control del MTR-DCI debe estar desactivado yla habilitación del controlador para el FCT debe estar activa(FCT/HMI=On). Entonces el estado actual del bit de controlENABLE no tiene efecto.

• Acceda a la ventana “Project output” y al registro“Operate” de “Device control” y active primero la casillade verificación “FCT/HMI” y, luego, “Enable”.De este modo se desactivará el interface de controldel MTR-DCI y se activará la habilitación del controladordel FCT.

5. Puesta a punto


Instrucciones sobre la puesta a punto y parametri-zación

Marco de trabajo FCT La información sobre como utilizar los proyectos e insertar undispositivo en un proyecto se puede consultar en la ayudadel marco de trabajo mediante la orden [Help] [Contents FCTgeneral].

Plugin MTR-DCI El plugin MTR-DCI del FCT soporta todos los pasos necesariospara la puesta a punto de un MTR-DCI. Las parametrizacionesnecesarias se pueden ejecutar offline, es decir, sin que elMTR-DCI esté conectado al PC. Esto permite la preparaciónde la puesta a punto efectiva, p. ej., en la oficina de diseñocuando se planifica un nuevo sistema.

Hallará más información en la ayuda del plugin: orden [Help][Contents of installed PlugIns] [Festo (nombre del fabricante) ][MTR-DCI (nombre del plugin) ], p. ej.:

– para describir los diálogos del “Device MTR-DCI”

– para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto

– para las funciones básicas como conexión del dispositivo,nombres de dispositivo, control del dispositivo y protec-ción con identificación.

5. Puesta a punto


5.4 Resumen de la puesta a punto con PROFIBUS

Para la puesta a punto del MTR-DCI como participante delbus de campo se requieren los siguientes pasos:

1. Ajustar la dirección PROFIBUS del MTR-DCI:

• en el panel de control (solo en MTR-DCI-...-H2, véasela sección 5.2.7), o

• con el Festo Configuration Tool (véase la ayuda del FCT)

Margen de direcciones permitido: 0 ... 125 (dado elcaso, se delimita con el master DP utilizado).

No es posible la modificación por el master DP.

2. Instalar el archivo GSD y los archivos de iconos, véasela sección 5.5.1.

3. Configurar el master PROFIBUS con el correspondientesoftware de configuración (p. ej. con STEP 7 HardwareConfigurator), véase la sección 5.5.3.

4. Verificar la conexión del bus de campo en modo online.

En las siguientes secciones pueden hallarse detalles.

5. Puesta a punto


5.5 Configuración

5.5.1 Instalación del archivo del dispositivo master (GSD) y archivos deiconos

Si se incorpora un nuevo dispositivo desconocido en unprograma de configuración cuando se configura un sistemaPROFIBUS-DP, hay que instalar un archivo de dispositivomaster (GSD) para este dispositivo. El archivo del disposi-tivo master contiene toda la información necesaria para elprograma de configuración. Necesitará los archivos de ico-nos apropiados para representar el dispositivo.

Fuentes de referencia El CD de documentación suministrado contiene archivosGSD y archivos de símbolos para el MTR-DCI en la carpeta“PROFIBUS”.Puede encontrar los archivos GSD actuales y los archivos desímbolos en la página de Festo en Internet:

– www.festo.com/download/

Archivo GSD Para el MTR-DCI necesitará uno de los siguientes archivosGSD:

– mtr_0974.gsd – inglésmtr_0974.gsg – alemán(con soporte DPV0 y DPV1)

– mtr00974.gsd – inglésmtr00974.gsg – alemán(sólo para controladores anteriores/sin soporte DPV1)

5. Puesta a punto


Archivos de iconos Para representar el MTR-DCI en su software de configura-ción, utilice los siguientes archivos de iconos:

Estado operativonormal

Caso dediagnóstico

Estado operativoespecial

Archivo:mtrdci_n.dib omtrdci_n.bmp

Archivo:mtrdci_d.dib omtrdci_d.bmp

Archivo:mtrdci_s.dib omtrdci_s.bmp

Tab. 5/4: Archivos de iconos

Instalación del archivo GSD y de los archivos de ico-nos

Según el programa de configuración utilizado, instale el ar-chivo GSD y los archivos de iconos con la ayuda de la ordende menú apropiada o copie los archivos manualmente en undirectorio determinado de su programador/PC.

5.5.2 Configuración I/O

Los archivos GSD soportan dos configuraciones alternativas:

– el “Festo handling and positioning profile standard”(Perfil estándar Festo para manipulación y posicionado)Entrada GSD como “FHPP Standard”,8 bytes de datos I/O, transmisión consistente

– el “Festo handling and positioning profile with parameterchannel” (Perfil Festo con canal de parámetros de mani-pulación y posicionado)Entrada GSD como “FHPP Standard + FPC”,2 x 8 bytes de datos I/O, transmisión consistente

5. Puesta a punto


5.5.3 Configuración con STEP 7

Indicaciones generales

El paquete de software Simatic Manager permite planificare implementar proyectos en combinación con masters PRO-FIBUS de Siemens u otros masters compatibles. Para com-prender este capítulo, debe saber manejar con seguridad suprograma de configuración. Si es necesario, consulte la do-cumentación del Simatic Manager. Este manual se refierea la versión de software V 5.3.

La configuración requiere tener instalado un archivo deldispositivo master (GSD) apropiado para el MTR-DCI.Con el programa de configuración de hardware STEP 7,puede cargar los archivos mediante la orden de menú[Options] [Install GSD file...] ( [Opciones] [Instalar archivoGSD]) en la ventana de diálogo “HW Config.”(“Config. hardware”).

Programa deconfiguración

Tipo de archivo Directorio

Programa de configu-ración de hardwareSTEP 7 1)

Archivo GSD ...\STEP7\S7DATA\GSD

Archivos de mapade bits

...\STEP7\S7DATA\NSBMP

1) Si copia los archivos GSD cuando ya está iniciado el Simatic Manager, puede actualizar el catálogode hardware con la orden [Options] [Update Catalog] ([Opciones] [Actualizar catálogo]).

Tab. 5/5: Directorio para archivos GSD y de iconos STEP 7

5. Puesta a punto


Inserción del MTR-DCI como slave

La ventana de configuración de hardware representa gráfica-mente la estructura del sistema master. Una vez instalado elarchivo GSD, puede seleccionar el MTR-DCI en el catálogo dehardware. Se halla en el grupo [PROFIBUS-DP] [AdditionalField Devices] [Drives] [Festo] ([PROFIBUS-DP] [Otros equiposde campo] [Actuadores] [Festo] (véase la Fig. 5/2).

Para insertar el MTR-DCI:

1. Arrastre el tipo de estación “Festo MTR-DCI” (DP-V0 yDP-V1) o “Festo MTR-DCI DP-V0” (3 ) del catálogo dehardware hasta la línea de PROFIBUS (1 ) del sistemamaster DP (Drag & Drop).

2. Introduzca la dirección PROFIBUS ajustada con el FestoConfiguration Tool o en el panel de control en la ventanade diálogo “Properties PROFIBUS interface” (“Propieda-des del interface PROFIBUS”) y confirme con OK.

3. Si es necesario, introduzca otros ajustes en la ventana dediálogo “Propiedades slave DP” (p. ej., la supervisión derespuesta, véase la sección 5.5.5 o la parametrización dearranque, véase la sección 5.5.4) y confirme con OK.El icono del MTR-DCI aparece en la línea del sistema mas-ter DP (2 ).

5. Puesta a punto


1 2 3

1 Línea PROFIBUS

2 Icono del MTR-DCI

3 Entrada Festo MTR-DCI del archivoGSD

Fig. 5/2: Selección de la estación con STEP 7

5. Puesta a punto


Configuración de las propiedades del slave

Tras hacer clic en el icono del MTR-DCI, ya puede configurarlas “Propiedades del slave” en la parte inferior de la pantalla.Aquí puede determinar el número y tamaño de los márgenesI/O del slave y asignarlos con márgenes de dirección delmaster.

Para configurar las propiedades del slave del MTR-DCI:

1. Abra los módulos disponibles (configuraciones) en el ca-tálogo de hardware en [Festo MTR-DCI ...].

2. Luego arrastre la configuración deseada (véase la sec-ción 5.5.2) con el ratón a la línea apropiada en los módu-los/identificador DP.

Con STEP 7 se ofrece también un “Universal module”(“módulo universal”) por razones de compatibilidad.Este no debe utilizarse.

El MTR-DCI es un slave modular, pero con un sólo módulopermitido. La configuración se define sólo por el master.

5. Puesta a punto


1 2 3

1 Identificadores DP

2 Margen de direcciones I/O

3 Módulos (configuraciones)

Fig. 5/3: Configuración de las propiedades del slave

Al finalizar la configuración, transfiera los datos al master.

5. Puesta a punto


5.5.4 Parametrización de arranque

Cuando se establece la conexión, los parámetros son transfe-ridos automáticamente por el master al slave. Estos son pa-rámetros para la configuración ampliada del intercambio dedatos. Sirven para garantizar una mejor compatibilidad convarios masters.

– Configuración del intercambio de datos (ajustes deconexión).

Parámetro Tipo Valores

Reacción de diagnóstico:diagnosis relacionadacon el dispositivo conec-tada/desconectada

Bool = 0: en caso de fallo, el master solicitará una diagnosis(Default) [predeterminada].

= 1: en caso de fallo, el master no solicitará ninguna diagnosis.

Tab. 5/6: Configuración del intercambio de datos (ajustes de conexión)

Fig. 5/4: Propiedades del slave DP – parametrizar

5. Puesta a punto


5.5.5 Supervisión de la respuesta

La supervisión de la respuesta influye en la reacción cuandofalla la comunicación del bus de campo, p. ej., debido a larotura de un cable. El MTR-DCI puede funcionar con la super-visión de respuesta activa o inactiva.

Con supervisión de respuesta activa, el actuador se detienecon la rampa de parada de emergencia y sigue bajo controlcuando ha expirado el tiempo de supervisión de respuesta.

Con la supervisión de respuesta inactiva, sigue realizándosela función actual del actuador, si falla la comunicación del busde campo.

5.5.6 Comandos de control

El MTR-DCI soporta FREEZE, SYNC y CLEAR_DATA segúnEN 50170.

El método de acceso a estos comandos depende del controla-dor utilizado. Consulte las indicaciones al respecto en la do-cumentación de su controlador.

5. Puesta a punto


5.6 Resumen de los métodos de control y parametrización

5.6.1 DPV0

Control

El control con DPV0 se realiza a través de 8 bytes de estadoy de control cíclicos, véase la sección 5.7.2.

Parametrización

La parametrización con DPV0 se realiza a través del canalde parámetros Festo (FPC, otros 8 bytes I/O), véase lasección B.1.1.

5.6.2 DPV1

Parametrización

La parametrización con DPV1 se realiza a través del canal deparámetros según PROFIdrive V3.1. Este protocolo es unaampliación compatible del protocolo PKW dentro de los datosútiles DPV1. Esto significa que los parámetros pueden direc-cionarse con PNU, subíndice, etc.

El método de funcionamiento de la parametrización con DPV1depende del sistema master DP utilizado.Consulte la descripción pertinente en la documentación delfabricante de su controlador.Como ejemplo de parametrización con DPV1, en la documen-tación hallará una descripción funcional de los módulos S7para el MTR-DCI, tipo P.BE-MTR-DCI-S7-...

5. Puesta a punto


5.7 Perfil Festo para manipulación y posicionado (FHPP)

El MTR-DCI soporta el perfil Festo para manipulación yposicionado FHPP (véase también la sección 1.6).

5.7.1 Modos de funcionamiento soportados

Los modos de funcionamiento difieren en el contenido y enel significado de los datos cíclicos I/O, así como en las funcio-nes a las que puede accederse desde el MTR-DCI.

Modo de funcionamiento Descripción

Selección de registro En el MTR-DCI se pueden guardar 31 registros de desplazamiento.Un registro contiene todos los parámetros que están especificadospara una tarea de posicionado. El número de registro es transferidoa los datos cíclicos I/O como valor nominal o real.

Modo directo La tarea de posicionado es transmitida directamente en el tele-grama I/O. De este modo sólo se transfieren los valores nominalesmás importantes (posición, velocidad). Los parámetros suplementa-rios (p. ej., aceleración) se definen mediante la parametrización.

Tab. 5/7: Resumen de los modos de funcionamiento


Modo de funcionamiento preajustado cuando se pone enmarcha el MTR-DCI.

El MTR-DCI dispone de 31 registros (1 ... 31) que contienen lainformación necesaria para una tarea de posicionado (+ regis-tro 0 = recorrido de referencia).

El número del registro que debe ejecutar el MTR-DCI en elsiguiente arranque se transfiere a los datos de salida delmaster. Los datos de entrada contienen el último número deregistro ejecutado. La propia tarea de posicionado ya nodebe estar activa en este proceso.

5. Puesta a punto


El MTR-DCI no puede funcionar de forma independientes,es decir, no soporta ningún programa de usuario propio.Los registros no pueden ser procesados automáticamentecon una lógica programable. El actuador no puede realizartareas autónomamente. En cualquier caso, es necesario ce-rrar un acoplamiento con el PLC.

Modo directo

En el modo directo, las tareas se formulan directamente enlos datos de salida del master.

Modo de posicionamiento La aplicación típica calcula dinámicamente los valores dedestino nominales para cada tarea o sólo para algunas ta-reas. Con ello es posible la adaptación a diferentes tamañosde piezas. Aquí no es acertado parametrizar de nuevo cadavez la lista de registros. Los datos de posicionado se adminis-tran en el PLC y se envían al MTR-DCI. Aquí también es nece-sario cerrar un acoplamiento entre el PLC y el MTR-DCI.

Modo de fuerza Otra posibilidad del modo directo es definir valores nomina-les relativos a la corriente nominal del motor. A partir de ellosse obtiene un par y, en el caso de los actuadores lineales, unafuerza (control de fuerza).

5. Puesta a punto


5.7.2 Estructura de los datos cíclicos I/O

Concepto Un master intercambia los siguientes datos medianteel FHPP:

– Bytes de control y de estado

– Número del registro o posición nominal en los datos desalida

– Respuesta de la posición real y número de registro en losdatos de entrada

– Otros valores nominales y reales dependiendo del modode funcionamiento

– Parámetros según FPC

El protocolo FHPP siempre proporciona para esto 8 bytes deentrada y 8 bytes de salida. Los dos primeros bytes son fijos.Permanecen en todos los modos de funcionamiento y contro-lan el desbloqueo del MTR-DCI y los modos de funcionamien-to. Los bytes del 3 al 8 dependen del modo de funcionamien-to seleccionado. Aquí pueden transferirse otros bytes deestado o de control, así como valores reales y nominales.

En los datos cíclicos, se permiten otros 8 bytes de entrada y8 bytes de salida para transferir parámetros de acuerdo conel protocolo FPC.

También está soportado el canal de datos acíclico dePROFIBUS (DPV1).

5. Puesta a punto


Datos I/O en los distintos modos defuncionamiento

Modo directo

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8

Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal 1(velocidad)

Valor nominal 2(posición, fuerza/par, ...)

Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1(velocidad,fuerza/par)

Valor real 2(posición)



Datos O CCON CPOS Nº regis-tro

Reser-vado

Reservado

Datos I SCON SPOS Nº regis-tro

RSB Posición real

Otros datos I/O de 8 bytes para la parametrizaciónsegún FPC (véase la sección B.1):

Festo FPC


Datos O Reser-vado

Subín-dice

Identificador detarea + número deparámetro

Valor del parámetro

Datos I Reser-vado

Subín-dice

Identificador derespuesta + númerode parámetro

Valor del parámetro

5. Puesta a punto


Asignación de bytes de control (resumen) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3 (F)RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Selección del modode funcionamiento

AccesoMMI blo-queado

– Recono-cer fallo

– Paro Desblo-quearactuador

CPOS B7–

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2 (F)HOM

B1 (F)START

B0HALT

– Borrarrecorr. re-manente

Enseñarvalor

Jog nega-tivo

Jog posi-tivo

Iniciar re-corrido dereferencia

Iniciartarea deposicio-nado

Parada

CDIR

(sólomodo di-recto)

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

– – Desacti-var límitecarrera

– – Modo de control(posición, fuerza/par, ...)

Absoluto/relativo

1) – : reservado; (F): sensible a flanco

Asignación de bytes de estado (resumen) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Respuesta modo defuncionamiento

Controlde dispo-sitivoFCT/HMI

Tensióncargaaplicada

Fallo Adver-tencia

Funcio-namientodesblo-queado

Actuadordesblo-queado

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Eje refe-renciado

Supervi-sión de-tención

Error desegui-miento

El eje semueve

Enseñarreconoci-miento

MotionComplete

Inicio dereconoci-miento

Parada

SDIR

(sólomododirecto)

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

Alcan-zadolímite decarrera

Alcan-zadolímitevelocidad

Respuesta modo decontrol (posición,fuerza/par, ...)

Absolu-to/rela-tivo

1) – : reservado

5. Puesta a punto


Descripción de los bytes de control generales

Byte de control 1 (CCON)

Bit ES EN Descripción

B0ENABLE

Desbloquearactuador

Enable Drive = 1: actuador (controlador) desbloqueado= 0: actuador (controlador) bloqueado

B1STOP

Paro Stop = 1: funcionamiento desbloqueado.Los errores se borrarán.

= 0: Stop 1 activo (cancelar rampa de emergencia +tarea de posicionado). El eje se para con la rampamáxima de frenado y la tarea de posicionado serepone.

B2BRAKE

– – Reservado, debe ser 0

B3RESET

Reconocerfallo

Reset Fault Con un flanco ascendente, se reconoce el fallo presentey se borra el número de fallo.

B4 – – Reservado, debe ser 0

B5LOCK

Acceso MMIbloqueado

HMI AccessLocked

Controla el acceso al interface de diagnosis:= 1: MMI y FCT pueden observar sólo el actuador, el

control del dispositivo (control HMI) no puede sertomado por MMI y FCT.

= 0: MMI o FCT pueden tomar el control del dispositivo(para modificar parámetros o para controlar en-tradas).

B6OPM1

Selección delmodo de fun-cionamiento

Select Opera-tingMode

= 00: selección de registro= 01: modo directo= 10: reservado= 11: reservadoB7

OPM2

Todos los estados que deben estar disponibles en todos losmodos de funcionamiento se controlan mediante el byte decontrol 1 (CCON). La cooperación de los bits de control puedehallarse en la descripción de las funciones del actuador en lasección 5.8.

5. Puesta a punto


Byte de control 2 (CPOS)


B0HALT

Parada Halt = 1: parada no activa= 0: parada activada (no cancelar rampa de emergen-

cia + tarea de posicionado). El eje se detiene conuna rampa de frenado definida, la tarea de posi-cionado permanece activa (con B6 puede elimi-narse el recorrido remanente).

B1START

Inicio de tareade posicio-nado

StartPositioningTask

Con un flanco ascendente, los valores nominalesactuales se transfieren y empieza el posicionado(registro 0 = recorrido de referencia).

B2HOM

Inicio del reco-rrido de refe-rencia

Start Homing Con un flanco ascendente se inicia el recorrido de refe-rencia con los parámetros ajustados.

B3JOGP

Jog positivo Jog positive El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales superiores, mientras estebit permanezca activo. El movimiento empieza con unflanco ascendente y termina con un flanco descen-dente.

B4JOGN

Jog negativo Jog negative El actuador se mueve a la velocidad especificada en elsentido de los valores reales inferiores, véase el bit 3.

B5TEACH

Enseñar valor Teach ActualValue

Con un flanco descendente, el valor real actual de laposición se transfiere al registro de valores nominalesde la tarea de posicionado actualmente direccionada,véase la sección 5.8.4.El destino programado se especifica con PNU 520.

B6CLEAR

Borrar recorr.remanente

ClearRemainingPosition

En el estado “Halt”, un flanco borra la tarea de posicio-nado y transfiere el estado “Ready”.

B7–

– – Reservado, debe ser 0.

CPOS controla las secuencias de posicionado en el momentoen que el actuador se desbloquea.

5. Puesta a punto


Descripción de los bytes de control especiales– Modo directo

Byte de control 3 (CDIR) – Modo directo


B0ABS

Absoluto/relativo

Absolute/Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo respecto al último

valor nominal

B1COM1

Modo decontrol

ControlMode = 00: control de posición= 01: modo de fuerza= 10: reservado= 11: reservadoB2

COM2

B3CONT


B4VLIM


B5XLIM

Valor límitede carrera noactivo

Stroke (X-) Li-mit not active

Modo de fuerza= 0: supervisión de carrera activa= 1: supervisión de carrera inactiva

B6FAST


B7FUNC


Byte de control 4 (valor nominal 1) – Modo directo


B0 ... B7 Velocidad Velocity Preselección de la velocidad en un% de la velocidadmáxima

Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) – Modo directo


B0...B31 Posición,fuerza, ...

Position, Force,...

Preselección de la posición en incrementos o de lafuerza en un% de la corriente nominal

5. Puesta a punto


Descripción de los bytes de control especiales– Selección de registro

Byte de control 3 (número del registro) – Selección de registro


B0 ... B7 Número deregistro

Recordnumber

Preselección del número del registro para selección deregistro

Bytes de control 4 ... 8 – Selección de registro


B0 ... B7 – – Reservado (= 0)

5. Puesta a punto


Descripción de los bytes de estado generales

Byte de estado 1 (SCON)


B0ENABLED

Controladordesbloqueado

Drive Enabled = 0: actuador bloqueado, controlador inactivo= 1: actuador (controlador) desbloqueado

B1OPEN

Funciona-miento des-bloqueado

OperationEnabled

= 0: paro activo= 1: funcionamiento desbloqueado, posicionado

posible

B2WARN

Advertencia Warning = 0: advertencia no aplicada= 1: advertencia aplicada

B3FAULT

Fallo Fault = 0: sin fallos= 1: hay un fallo o la reacción al fallo está activa.

Número de fallo en la memoria de diagnosis

B424VL

Aplicada latensión decarga

Supply Voltageis Applied

= 0: no hay tensión de carga= 1: aplicada la tensión de carga

B5LOCK

Control de dis-positivo FCT/MMI

Drive Controlby FCT/HMI

= 0: control de dispositivo mediante PLC/bus decampo

= 1: control de dispositivo mediante FCT/MMI(SPS control is Locked)

B6OPM1

Respuestamodo de fun-cionamiento

DisplayOperatingMode

= 00: selección del registro (estándar)= 01: modo directo= 10: reservado= 11: reservadoB7

OPM2

5. Puesta a punto


Byte de estado 2 (SPOS)


B0HALT

Parada Halt = 0: parada activa= 1: parada no activa, el eje puede moverse

B1ACK

Inicio de reco-nocimiento

AcknowledgeStart

= 0: preparado para arrancar (referencia, jog)= 1: arranque realizado (referencia, jog)

B2MC

MotionComplete

MotionComplete

= 0: tarea de posicionado activa= 1: tarea de posicionado completada, si procede, con

falloNota: MC se activa tras el arranque (estado “Actuadorbloqueado”)

B3TEACH

Enseñar reco-nocimiento

AcknowledgeTeach

= 0: preparado para teaching= 1: teaching efectuado, el valor real se ha transferido

B4MOV

El eje semueve

Axis isMoving = 0: velocidad del eje < valor límite= 1: velocidad del eje >= valor límite

B5DEV

Error de segui-miento

DeviationWarning

= 0: no hay error de seguimiento= 1: error de seguimiento activo

B6STILL

Supervisiónde detención

Standstillwarning

= 0: tras MC, el eje permanece en la ventana de tole-rancia

= 1: tras MC, el eje permanece fuera de la ventana detolerancia

B7REF

Act. referen-ciado

Axis isReferenced

= 0: hay que llevar a cabo la referencia= 1: hay información de referencia, no hay que realizar

un recorrido de referencia

5. Puesta a punto


Descripción de los bytes de estado especiales– Selección de registro

Byte de estado 3 (número del registro) – Selección de registro


B0 ... B7 Número deregistro

Recordnumber

Respuesta del número del registro para selección deregistro (0 ...31)

Byte de estado 4 (RSB) – Selección de registro


B0 ... B7 Byte deestado deregistro

Record StatusByte

Asignación, véase SDIR con modo directo

Bytes de estado 5 ... 8 (posición) – Selección de registro


B0...B31 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición para selección de registro:– Posición en incrementos

5. Puesta a punto


Descripción de los bytes de estado especiales– Modo directo

Byte de estado 3 (SDIR) – Modo directo


B0-ABS Absoluto/relativo

Absolute/Relative

= 0: el valor nominal es absoluto= 1: el valor nominal es relativo respecto al último

valor nominal

B1-COM1 Respuestamodo decontrol

ControlModefeed back

= 00: modo de posicionamiento= 01: modo de fuerza= 10: reservado= 11: reservado

B2-COM2

B3-CONT – – Reservado

B4-VLIM Alcanzadolímitevelocidad

Speed (V-)Limit reached

Modo de fuerza= 1: alcanzado valor límite de velocidad= 0: valor límite de velocidad no alcanzado

B5-XLIM Alcanzadolímite decarrera

Stroke (X-)Limit reached

Modo de fuerza= 1: alcanzado valor límite de carrera= 0: valor límite de carrera no alcanzado

B6-FAST – – Reservado

B7-FUNC – – Reservado

Byte de estado 4 (valor real 1) – Modo directo: modo de posicionamiento


B0 ... B7 Velocidad Velocity Respuesta de la velocidad en un% de la velocidadmáxima

Byte de estado 4 (valor real 1) – Modo directo: modo de fuerza


B0 ... B7 Fuerza/par Torque En un% de la corriente nominal (véase 5.7.3, punto 7)

Bytes de estado 5 ... 8 (valor real 2) – Modo directo


B0...B31 Posición, ... Position, ... Respuesta de la posición en incrementos

5. Puesta a punto


5.7.3 Ejemplos de bytes de estado y de control

En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes deestado y de control:

1. Creación de la disponibilidad para funcionar – Seleccióndel registro

2. Creación de la disponibilidad para funcionar – Modo directo

3. Tratamiento de errores

4. Recorrido de referencia

5. Posicionado por selección del registro

6. Modo directo: modo de posicionamiento

7. Modo directo: modo de fuerza

Una descripción de la máquina de estado del MTR-DCI puedehallarse en la sección B.3.

0. Aseguramiento del control del dispositivo

Paso/descripción

Bytes de control Bytes de estado

Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 control deldispositivo HMI = on

Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Byte 2 – CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivo

Tab. 5/8: Bytes de control y de estado “Control de dispositivo activo”

Descripción de 0. Aseguramiento del control del dispositivo:

0.1 El control del dispositivo se activa a través del panel decontrol o del Festo Configuration Tool.Para controlar el MTR-DCI a través del interface PROFI-BUS, primero se debe desactivar el control del disposi-tivo mediante FCT/MMI.

5. Puesta a punto


1. Creación de la disponibilidad para funcionar –Selección del registro

Paso/descripción



1.1 Estado básico

(control del disposi-tivo HMI = off )


CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0


CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Bloquear controldel dispositivo me-diante FCT/MMI(opcional)


CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Desbloquear ac-tuador, desbloquearfuncionamiento

(selección delregistro)


CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 5/9: Bytes de estado y de control “Creación de la disponibilidad para funcionar –Selección de registro”

Descripción de 1. Creación de la disponibilidad para funcionar:1.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión de

alimentación.} paso 1.2 o 1.3

1.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMI(opcional).La toma del control del dispositivo mediante FCT/MMIcon CCON.B5 = 1 (LOCK) puede bloquearse.} paso 1.3

1.3 Desbloquear actuador en el modo selección de registro.} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/12.

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE):} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


2. Creación de la disponibilidad para funcionar –Modo directo

Paso/descripción



2.1 Estado básico

(control del disposi-tivo HMI = off )


CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0


CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Bloquear controldel dispositivo me-diante FCT/MMI


CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Desbloquear ac-tuador, desbloquearfuncionamiento

(modo directo)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 5/10: Bytes de estado y de control “Creación de la disponibilidad para funcionar –Modo directo”

Descripción de 2. Creación de la disponibilidad para funcionar:2.1 Estado básico del actuador tras conectar la tensión de

alimentación.} paso 2.2 o 2.3

2.2 Bloquear control del dispositivo mediante FCT/MMIOpcionalmente, la toma del control del dispositivomediante FCT/MMI con CCON.B5 = 1 (LOCK) puedebloquearse.} paso 2.3

2.3 Desbloquear actuador en el modo directo.} recorrido de referencia: ejemplo 4, Tab. 5/12.

Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.B0(ENABLE):} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


3. Tratamiento de errores

Paso/descripción



3.1 Fallo Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON x x x x x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Advertencia Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON x x x x x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Reconocerfallo

con CCON.B3(RESET)


CCON 0 x x x F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0


CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Reconocerfallo

con CCON.B3(ENABLE)


CCON 0 x x x 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0


CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x


Tab. 5/11: Bytes de estado y de control “Tratamiento de errores”

5. Puesta a punto


Descripción de 3. Tratamiento de errores

Descripción de fallos y advertencias, véase la sección 6.3.

3.1 Un fallo se muestra con SCON.B3 (FAULT).} el procedimiento ya no es posible.

3.2 Una advertencia se muestra con SCON.B2 (WARN).} el procedimiento ya vuelve a ser posible.

3.3 Validar fallo con un flanco positivo en CCON.B3(RESET).} Bit de fallo SCON.B3 (FAULT) oSCON.B2 (WARN) se desactiva.} SPOS.B2 (MC) se activa.} El actuador está perparado para funcionar.

3.4 Validar fallo con un flanco negativo en CCON.B0(ENABLE).} Bit de fallo SCON.B3 (FAULT) oSCON.B2 (WARN) se desactiva.} SPOS.B2 (MC) se activa.} volver a establecer disponibilidad para elfuncionamiento(véanse los ejemplos 1, Tab. 5/9 y 2, Tab. 5/10)

5. Puesta a punto


4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.4 o 1.5)

Paso/descripción



4.1 Inicio del reco-rrido de referencia


CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Recorrido de refe-rencia en curso


CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Recorrido de refe-rencia finalizado


CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab. 5/12: Bytes de estado y de control “Recorrido de referencia”

Descripción de 4. Recorrido de referencia:

4.1 Un flanco positivo en CPOS.B2 (HOM, Start referencetravel) inicia el recorrido de referencia. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (validar arranque) mientrasCPOS.B2 (HOM) está activo.

4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.B4 (MOV,el eje se mueve).

4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito, se estableceSPOS.B2 (MC, Motion Complete) y SPOS.B7 (REF).

Si hay fallos durante el recorrido de referencia:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


5. Posicionado por selección del registro(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso/descripción



5.1 Preseleccionarnúmero de registro(byte de control 3)

Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number

Nº deregis-tro

Nº registro (0...31) Nº deregis-tro

Anterior nº registro (0...31)

5.2 Iniciar orden Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number

Nº deregis-tro

Nº registro (0...31) Nº deregis-tro

Actual nº registro (0...31)

5.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 5...8 reserved Byte 5...8 Position

– Reservado Pos.real

Posición real (incrementos)


Tab. 5/13: Bytes de control y de estado “Posicionado por selección de registro”

5. Puesta a punto


Descripción de 5. Posicionado por selección de registro:

(pasos 5.1 ... 5.4, secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tareade posicionado.

5.1 Preseleccionar número de registro: Byte 3 de los datosde salida0 = recorrido de referencia1...31 = registros de desplazamiento programables

5.2 Con CPOS.B1 (START, Start Task) se iniciará la tarea deposicionado preseleccionada. El arranque es confirma-do con SPOS.B1 (validar arranque) mientras CPOS.B1(START) esté activo.


5.4 Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


6. Modo directo: modo de posicionamiento(requiere estados 1.3/2.3 y 4.)

Paso/descripción



6.1 Preseleccionarposición y velocidad(bytes de control 4 y5...8)

Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity

Velo-cidad

Velocidad preseleccionada(0...100 %)

Velo-cidad

Respuesta de velocidad(0...100 %)

Byte 5...8 Position Byte 5...8 Position

Pos.nom.

Posición nominal(incrementos)

Pos.real

Posición real (incrementos)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Orden en curso Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Orden finalizada Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK – RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: condición de posicionado: 0= absoluto; 1 = relativo

Tab. 5/14: Bytes de control y de estado “Modo de posicionamiento en modo directo”

5. Puesta a punto


Descripción de modo directo: modo de posicionamiento

(paso 6.1 ... 6.4, secuencia limitada)

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarseuna posición nominal.

6.1 La posición nominal se transfieren en incrementos a losbytes 5...8 de la palabra de salida.La velocidad nominal se transfieren en % al byte 3(0 = sin velocidad; 100 = máx. velocidad).

6.2 Con CPOS.B1 (START, Start positioning Task) se iniciarála tarea de posicionado preseleccionada. El arranque esconfirmado con SPOS.B1 (validar de arranque) mien-tras CPOS.B1 (START) esté activo.


6.4 Al final de la tarea de posicionado, se activará SPOS.B2(MC, Motion Complete).

Si hay fallos durante el posicionado:} tratamiento de errores: véase el ejemplo 3, Tab. 5/11.

5. Puesta a punto


7. Modo directo - modo de fuerza(requiere estados 1.3/2.3 y 4)

Paso/descripción



7.1 Definir valornominal

4 No relevante 4 Valor real en el % de la corriente

nominal

5...8 Valor nominal en el % de la corriente

nominal

5...8 Posición real en incrementos

7.2 Preparar modo defuerza


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Byte 3 FUNC FAST XUM – CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Orden en curso(valor nominal noalcanzado)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Orden en curso(valor nominalalcanzado)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Puesta a punto


Paso/descripción

Bytes de estadoBytes de controlPaso/descripción B0B1B2B3B4B5B6B7ByteB0B1B2B3B4B5B6B7Byte

7.6 Orden interrum-pida (límite de ca-rrera o posición finalpor softwarealcanzada)


CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Finalizar orden(p. ej., con STOP)


CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: señal 0; 1: señal 1; x: no relevante (indiferente); F: flanco positivoS: limitación de recorrido (Stroke Limit): 0 = Stroke Limit activa, 1 = Stroke Limit no activa

Tab. 5/15: Bytes de control y de estado “Modo directo - modo de fuerza”

Descripción del modo de fuerza:

Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se harealizado el recorrido de referencia, se debe definir un valornominal y preparar el modo de fuerza.

7.1 Definir el valor nominal en un % de la corriente nominaldel motor.

7.2 Preparar modo de fuerza: establecer el bit CDIR.B1COM1 y, según las preferencias, fijar el bit CDIR.B5XLIM para la limitación de carrera.

7.3 Iniciar la tarea con CPOS.B1 START. El arranque es con-firmado con SPOS.B1 (validar arranque) mientras CPO-S.B1 (START) esté activo.

7.4 o 7.5En función de si se alcanza o no el valor nominal, seestablecerán los bits correspondientes en el estado.

5. Puesta a punto


7.6 La orden finaliza automáticamente cuando se alcanzael límite de carrera o la posición final por software. Sevuelve a conmutar el control de posición.

7.7 La orden se puede interrumpir desde el controlador,p. ej., con STOP.

En caso de fallos durante el modo de fuerza:véase el ejemplo 3, Tab. 5/13 Tratamiento de errores.

Nota¡En el modo de fuerza sólo es posible cambiar el valornominal tras haber alcanzado la última especificación (MC)mediante un nuevo flanco de inicio!

5. Puesta a punto


5.8 Funciones del actuador

5.8.1 Sistema de referencia de medida

Sistema de referencia de medida1)

e

f

LSE USE

TP/APg

REF Punto de referencia (Reference Point) a Offset del punto cero deleje

AZ Punto cero del eje (Axis Zero Point) b, c Offset de las posicionesfinales por software

PZ Punto cero del proyecto (Project Zero Point) d Offset del punto cero delproyecto

LSE Posición final por software inferior (Lower Software EndPosition)

e Carrera de trabajo

USE Posición final por software superior (Upper SoftwareEnd Position)

f Carrera nominal

TP, AP Posición de destino/real (Target Position, ActualPosition)

g Offset de posición dedestino/real

1) Ejemplo para el método del recorrido de referencia: tope fijo negativo

Tab. 5/16: Sistema de referencia de medida

Véase también la sección 1.5.

5. Puesta a punto


Cálculo de las especificaciones del sistema de refe-rencia de medida

Punto de referencia Cálculo de la especificación

Punto cero del eje AZ = REF + a

Punto cero del proyecto PZ = AZ + d = REF + a + d

Posición final por softwareinferior

LSE = AZ + b = REF + a + b

Posición final por softwaresuperior

USE = AZ + c = REF + a + c

Posición de destino/real TP, AP = PZ + e = AZ + d + e = REF + a + d + e

Tab. 5/17: Cálculo de las especificaciones del sistema de referencia de medida

5.8.2 Recorrido de referencia

Tras la conexión se debe efectuar un recorrido de referencia,antes de poder ejecutar una orden de posicionado.

El actuador se referencia contra un tope o un interruptor dereferencia. Un aumento en la corriente del motor indica quese ha alcanzado un tope, al mismo tiempo que se para el ár-bol de accionamiento. Puesto que el actuador no debe refe-renciarse continuamente contra el tope, debe moverse, por lomenos, 0,25 mm atrás en el margen de la carrera (offset delpunto cero del eje).

Secuencia:

1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el métodoconfigurado.

2. Mover desde el punto de referencia al punto cero del eje(offset del punto cero del eje).

3. Establecer en el punto cero del eje:posición actual = 0 – offset del punto cero del proyecto(es decir, -PZ).

5. Puesta a punto


Resumen de los parámetros involucrados (véase también la sección B.1.12)

Parámetrosinvolucrados

Descripción FCT PNU CI

Offset del punto cero del eje x 1010 607Ch

Método del recorrido de referencia x 1011 6098h

Velocidades para recorrido de referencia x 1012 6099h

Se requiere recorrido de referencia – 1014 23F6h

Par máximo del recorrido de referencia x 1015 23F7h

Inicio CPOS.B2 = flanco positivo: inicio del recorrido de referencia

Mensaje de respuesta SPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B7 = actuador referenciado

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”No hay comando para jog

Tab. 5/18: Parámetros involucrados en el recorrido de referencia

Métodos de recorrido de referencia 1)

hex dec Descripción

17h 23 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo.

1Bh 27 Búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo.

EFh -17 Búsqueda del tope negativo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplazamiento del puntocero del eje debe ser ≠ 0.

EEh -18 Búsqueda del tope positivo. El punto hallado es la posición de referencia.Dado que el eje no debe detenerse en el tope, el desplazamiento del puntocero del eje debe ser ≠ 0.

1) Descripción detallada de los modos de referencia, véase la sección 5.2.2.

Tab. 5/19: Resumen de los métodos de recorrido de referencia

5. Puesta a punto


5.8.3 Operación por actuación secuencial

En el estado “Funcionamiento desbloqueado”, el actuadorpuede desplazarse hacia la izquierda o la derecha mediantejog. Esta función se utiliza generalmente para:

– desplazarse a las posiciones de Teach (autoprogramación)

– mover el actuador fuera de su lugar (p. ej., tras un fallodel sistema)

– posicionamiento manual como modo de funcionamientonormal

Secuencia

1. Cuando se activa una de las señales Jog hacia la izquier-da/derecha, el actuador empieza a moverse lentamente.Debido a la baja velocidad, puede definirse una posicióncon mucha precisión.

2. Si la señal permanece activa, la velocidad aumentaráhasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De estaforma pueden realizarse rápidamente grandes desplaza-mientos.

3. Si la señal cambia a 0, el actuador se decelera.

4. Si el actuador alcanza una posición final por software, sedetendrá automáticamente. No se sobrepasa la posiciónfinal por software, el recorrido para detenerse dependede la rampa ajustada. También se sale de la operaciónpor actuación secuencial con Jog = 0.

5. Puesta a punto


1 Baja velocidad fase 1(recorrido lento)

2 Velocidad máximapara fase 2

3 Aceleración / decele-ración

4 Duración de la fase 1 CPOS.B3 oCPOS.B4(jog positivo/negativo)

Velocidad v(t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Fig. 5/5: Diagrama de secuencia para la operación por actuación secuencial

Resumen de los parámetros involucrados (véase la sección B.1.11)



Velocidad fase 22 x 531 20ED/21h

Aceleración o deceleración3 x 532 20EE/21h

Duración de la fase 14 x 534 20E9/21h

Inicio CPOS.B3 = flanco positivo: jog positivo (hacia delante)CPOS.B4 = flanco positivo: jog negativo (hacia atrás)

Mensaje de respuesta SPOS.B4 = 1: el actuador se mueveSPOS.B2 = 0: (Motion Complete)

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”

Tab. 5/20: Parámetros involucrados en la operación por actuación secuencial

5. Puesta a punto


5.8.4 Teaching (autoprogramación) a través del bus de campo

El bus de campo permite programar valores de posición. Losvalores de posición programados previamente se sobrescriben.

Secuencia

1. El actuador se desplaza a la posición deseada mediante laoperación por actuación secuencial.

2. El usuario debe asegurarse de seleccionar el parámetrodeseado. Para ello debe introducirse el parámetro “Des-tino programado” y, si procede, la dirección del registrocorrecta.

Destino programado(PNU 520)

Se programa

= 1 (especificación) Posición nominal en registro de despla-zamiento– Selección de registro:

registro de desplazamiento según elbyte de control 3

– Modo directo:registro de desplazamiento segúnPNU=400

= 2 Punto cero del eje

= 3 Punto cero del proyecto

= 4 Posición final por software inferior

= 5 Posición final por software superior

Tab. 5/21: Resumen de los destinos programados

5. Puesta a punto


3. El teaching se realiza a través del handshake de los bitsen los bytes de control y estado CPOS/SPOS:

1 Preparado parateaching

2 Valor transferido

1

0

Reconoci-mientoSPOS.B3

Enseñar valorCPOS.B5

1 2

1

0

Fig. 5/6: Handshake con teaching

Nota:El actuador no debe hallarse inmovilizado para el teaching.Sin embargo, una velocidad de 1 m/s significa que la posi-ción real cambia 1 mm cada milisegundo. Con los tiempos deciclo usuales del PLC + bus de campo + controlador del motorhabrá imprecisiones de varios milímetros incluso a una velo-cidad de sólo 100 mm/s.

Resumen de los parámetros involucrados (véanse las secciones B.1.10 y B.1.11)



Destino programado – 1) 520 21FCh

Número de registro – 1) 400 2033h

Arranque CPOS.B5 = flanco descendente: programar valor por teach-in

Acuse de recibo SPOS.B3 = 1: valor aceptado


1) La función Teach está permitida en el Festo Configuration Tool con unas funciones especiales.

Tab. 5/22: Parámetros involucrados con teaching

5. Puesta a punto


5.8.5 Selección de registro: ejecutar registro

Un registro puede iniciarse en el estado “Funcionamientodesbloqueado”. Esta función se utiliza generalmente para:

– moverse a cualquier posición en la lista de registros conel PLC

– procesar un perfil de posicionado enlazando registros

– posiciones de destino conocidas que raramente cambian(cambio de formulación).

Secuencia

1. Ajustar el número de registro deseado en los datos desalida del master. Hasta el inicio, el controlador siguecontestando con el número del último registro procesado.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta el número de registro y empieza la tarea deposicionado.

3. El controlador señaliza con el flanco ascendente en Iniciode reconocimiento que los datos de salida del PLC se hanaceptado y que la tarea de posicionado está activa. Laorden de posicionado será procesada independiente-mente de si Start (CPSO.B1) se restablece a cero o no.

4. Cuando el registro ha finalizado, se activa MC (SPOS.B2).

Causas de fallo:

– No se ha ejecutado ningún recorrido de referencia.

– La posición de destino y/o la posición preseleccionada nopueden alcanzarse.

– El número de registro no es válido.

5. Puesta a punto


Inicio/paro de registro

Datos de salida delnúmero de registronominal

ParoCCON.B1 (STOP)

Inicio de reconoci-mientoSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Datos de entradanº de registro real

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

El eje se mueveSPOS.B4 (MOV)

InicioCPOS.B1 (START)

N + 1

5

1 Requisito previo:“Inicio de reconocimiento” = 0

2 Un flanco ascendente en “Inicio” haceque se acepte el nuevo número de re-gistro N y que se active “Inicio de reco-nocimiento”.

3 En el momento que el PLC reconoce el“Inicio de reconocimiento”, “Inicio” sepuede volver a restablecer en 0.

4 El controlador reacciona con un flancodescendente en “Inicio de reconoci-miento”.

5 Cuando el PLC reconoce el “Inicio dereconocimiento”, ya puede crearse elsiguiente número de registro.

6 Una tarea de posicionado en cursopuede detenerse con “Stop”.

Fig. 5/7: Diagrama de la secuencia de inicio/paro de un registro

5. Puesta a punto


Detener un registro con parada y continuar

Número de frasenominalDatos de salida

Validar arranqueSPOS.B1 (ACK)


No. de frase realDatos de entrada

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


ParadaCPOS.B0 (HALT)

1

0

ArranqueCPOS.B1 (START)

1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 El registro se detiene con “Parada”, elnúmero de registro real N se conserva,“Motion Complete” permanece desacti-vado.

2 Un flanco ascendente en “Start” iniciade nuevo el registro N, se activa “Con-firmar parada”

Fig. 5/8: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y continuar

5. Puesta a punto


Detención de un registro con parada y borrarrecorrido remanente

Datos de salida delnúmero de registronominal

Inicio de reconoci-mientoSPOS.B1 (ACK)


Datos de entradanº de registro real

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


ParadaCPOS.B0 (HALT)

N + 1

1

0

InicioCPOS.B1 (START)

Borrar recorr.remanenteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Confirmar paradaSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Parar registro 2 Borrar recorr. remanenteFig. 5/9: Diagrama de secuencia para detener un registro con parada y borrar el

recorrido remanente

5. Puesta a punto


Parámetros involucrados (selección del registro)

Las entradas de la tabla de de registros de desplazamiento sepueden escribir mediante el bus de campo (PNU 401...407).

La estructura de la tabla de registros de desplazamiento se-gún FHPP se describe en el apéndice B.1.10.




Posicionado absoluto/relativo x 401 20E0/01h

Posición de destino x 404 20E0/02h

Velocidad x 406 20E0/03h

Aceleración / deceleración x 407 20E0/04h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo: InicioEl referenciado y el Jog tienen prioridad.

Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: Inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve

Requisitos previos Control de dispositivo mediante PLC/bus de campoControlador en estado “Funcionamiento desbloqueado”Exite un número de registro válido

Tab. 5/23: Parámetros involucrados en la selección del registro

5. Puesta a punto


5.8.6 Modo directo: especificación de una posición o fuerza

En el estado “Funcionamiento desbloqueado” se formuladirectamente una tarea en los datos I/O que se transfierena través del bus de campo. Los valores nominales de las posi-ciones o las fuerzas se gestionan en el PLC.

La función se utiliza en las siguientes situaciones:

– Moverse a cualquier posición dentro de la carrera detrabajo.

– Las posiciones de destino son desconocidas durante laplanificación o cambian frecuentemente (varias posicio-nes de pieza diferentes).

Un perfil de posicionado formado enlazando registros puederealizarse externamente mediante el master.

Secuencia de la especificación de una posición:

1. El usuario ajusta el valor nominal deseado para la posi-ción y el modo de desplazamiento (absoluto/relativo) enlos datos de salida del PLC.

2. Con un flanco ascendente en START (CPOS.B1), el contro-lador acepta la posición nominal y empieza la tarea deposicionado.

3. Tras el arranque hay que esperar una señal MC, antes depoder realizar un nuevo arranque.

4. Cuando se ha alcanzado la posición nominal, se activa MC(SPOS.B2).

5. Puesta a punto


Secuencia de la especificación de un par o de una fuerza:

NotaEl control del par se efectúa indirectamente a través delcontrol de la corriente. La fuerza real en el eje se deberíadeterminar/comprobar y ajustar con sistemas de mediciónexternos durante la puesta a punto.

El modo de fuerza se prepara con la conmutación del modode control. Durante este proceso, el actuador permaneceparado en la posición regulada. En este modo de control,la señal “MC” (Motion Complete) se utiliza en el sentido de“ejecutada”.

Tras la especificación del valor nominal, el par (con un actua-dor lineal, por consiguiente, la fuerza) se estructura con laseñal de arranque (bit de arranque) en la dirección del signodel valor nominal. La velocidad se delimita al valor del pa-rámetro “Limitación de velocidad”. Al alcanzar esta velo-cidad, el bit “Límite de velocidad alcanzado” se establece enel byte de estado SDIR.

Al alcanzar el valor nominal considerando la ventana dedestino y la ventana de tiempo, se establace la señal MC.La fuerza o el par se siguen controlando.

Si se sobrepasa el recorrido ajustado en la supervisión derecorrido/carrera (relativo a la posición inicial), el bit “Límitede carrera alcanzado” se establece en el byte de estado SDIR.El actuador se decelera con la rampa de parada de emergen-cia, se para en la posición actual regulada y se establece laseñal MC.

Causas de fallo:

– No se ha realizado la referencia.

– La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuerade las posiciones finales por software.

5. Puesta a punto


Inicio de la tarea de posicionado

Datos de salidade los valoresnominales

InicioCPOS.B1

Inicio de reconoci-mientoSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig. 5/10: Inicio de la tarea de posicionado

La secuencia de los bits restantes de control y de estado,así como las funciones Halt y Stop, reaccionan como en lafunción selección de registro, véase la Fig. 5/7, la Fig. 5/8 y laFig. 5/9.

5. Puesta a punto




Modo de posiciona-miento

Aceleración / deceleración x 541 20EE/34h

Modo de fuerza 1) Limitación de carrera x 510 60F6/01h

Par mínimo x 511 60F6/05h

Par máximo x 512 6072h

Ventana de destino de fuerza (tolerancia) x 552 60F6/03h

Tiempo de amortiguación en [ms] x 553 60F6/04h

Velocidad máx. permitida x 554 60F6/02h

Inicio CPOS.B1 = flanco positivo(CDIR.B0 = posición nominal absoluta/relativa)

Mensaje de respuesta SPOS.B2 = 0: Motion CompleteSPOS.B1 = flanco positivo: inicio de reconocimientoSPOS.B4 = 1: el actuador se mueve


1) Más parámetros:6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 limitación de carrera activa/inactiva

Tab. 5/24: Parámetros involucrados en el modo directo

Nota sobre el modo de fuerzaEl control del par del motor se efectúa indirectamente através del control de la corriente. Todos los datos relativosa fuerzas/pares se refieren al par nominal del motor (rela-tivo a la corriente nominal del motor). La fuerza real en eleje se debería determinar/comprobar y ajustar con siste-mas de medición externos durante la puesta a punto.

5. Puesta a punto


5.8.7 Supervisión de detención

La supervisión de detención detecta que se ha salido de laventana de posición de destino en estado de reposo.

Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señalMC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado “Stan-dstill” (detención) y el bit SPOS.B6 (supervisión de deten-ción) se desactiva. En este estado, si el actuador sale de laventana de posición de detención durante un tiempo defi-nido, debido a fuerzas externas u otras influencias, se activa-rá el bit SPOS.B6.

En el momento en que el actuador se halle de nuevo en laventana de posición de detención tras el tiempo de supervi-sión de detención, el bit SPOS.B6 se desactivará.

1 Posición de destino

2 Posición real

3 Control de reposo(SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Ventana de posiciónde reposo

6 Ventana de posiciónde destino

7 Tiempo de reajuste(Position windowtime)

8 Tiempo de supervi-sión de reposo

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig. 5/11: Supervisión de detención

La supervisión de detención no puede activarse o desactivar-se explícitamente. Pasa a ser inactiva, cuando la ventana deposición de detención se ajusta con el valor “0”.

5. Puesta a punto



Parámetro Descripción FCT PNU CI

Posición nominal – 1040 6062h

Posición real – 1041 6064h

Ventana de posición de detención – 1042 2040h

Tiempo de supervisión de detención – 1043 2041h

Inicio SPOS.B2 = flanco positivo: Motion Complete

Mensaje de respuesta SPOS.B6 = 1: el actuador ha salido de la ventana de posición de detención


Tab. 5/25: Parámetros involucrados en la supervisión de detención

5. Puesta a punto


5.9 Instrucciones para el funcionamiento

Comportamiento en el arranque y referencia

AdvertenciaLesiones personales y daños materiales debido a unaparametrización incorrecta.

• En los siguientes casos es absolutamente necesarioefectuar un recorrido de referencia para establecercorrectamente los puntos de referencia y el margen detrabajo:

– después de cada conexión de la tensión de la lógica

– después de cambiar el sistema de referencia de me-dida (método del recorrido de referencia, punto cerodel eje, sentido de giro (compárese con el objeto607Eh))

– tras un recorrido de referencia erróneo/interrumpido.

• Antes de iniciar el recorrido de referencia, asegúresede que el eje se encuentra en el sentido de marcha ydelante del interruptor de referencia o del tope.

NotaCuando el acoplamiento o el elemento de embragado en elcuerpo del acoplamiento se afloja, el motor puede girarsobre su eje longitudinal. Con ello se perderá la posiciónde referencia.

• Realice un nuevo recorrido de referencia.

Nota• Tras desconectar la alimentación, espere unos 5 segun-dos antes de volver a conectar el dispositivo.

5. Puesta a punto


Conexión del dispositivo

AtenciónEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

• Utilice la conexión sólo para parametrización y diagnosis.

Control en funcionamiento

AdvertenciaRiesgo de lesiones.

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas y daños a los equipos, cuando se desbloqueael controlador.

• Desbloquee el controlador sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.

AtenciónObserve las especificaciones del fabricante para las condi-ciones de funcionamiento permitidas de los motores yaccionamientos utilizados, p. ej., respecto a las velocida-des de posicionado permitidas.

AtenciónDaños a componentes con DMES-...

El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace un movi-miento a las posiciones finales con una carga elevada, lasposiciones finales pueden bloquearse.

NotaTenga en cuenta las funciones implementadas dentro delmarco del concepto de PARO DE EMERGENCIA en los pro-gramas de control.

5. Puesta a punto


Protección con identificación

La protección con identificación no está establecida cuando elproducto sale de fábrica. Para evitar la sobrescritura o mo-dificación no autorizada o involuntaria de los parámetros deldispositivo, todas las funciones de descarga y control puedenbloquearse.

• Recomendación:proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una identificación mediante:

– Protección por identificación del FCT (8 caracteres,véase la ayuda del plugin MTR-DCI)

– Protección por identificación del HMI con MTR-DCI-...-H2-... (3 caracteres, véase el capítulo 4.4)

Cuidados y mantenimiento

Los motores no requieren mantenimiento durante la vida útilespecificada. Siga las instrucciones de mantenimiento de loscomponentes de los accesorios.

5. Puesta a punto


Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis


Capítulo 6

Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis

6. Funcionamiento, mantenimiento y diagnosis


Contenido

6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indicaciones de estado LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Resumen 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias 6-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Memoria de diagnosis 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosis a través de PROFIBUS-DP 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros 6-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Resumen de las posibilidades de diagnosis

Resumen ordenado según la clase de información dediagnosis:

Clase de información dediagnosis

Acceso mediante ... Véase ...

Constatación de que existe unfallo

Los LED del MTR-DCI Sección 6.2

FCT: los LED virtuales en la ventana “Estado dedispositivo”

Ayuda delplugin

Profibus: bytes de estado SCON y SPOS Sección 5.7.2

Mensaje de error actual en len-guaje usual

Panel de control del MTR-DCI (sólo tipo ...-H2) Display

FCT: campo de texto en la ventana “Estado dedispositivo”

Ayuda delplugin

Memoria de diagnosis: los últi-mos 16 mensajes

FCT: en la ventana “Diagnosis” (con conexión aldispositivo existente)

Ayuda delplugin

FPC: los segundos 8 bytes de la comunicacióncíclica de bus de campo también pueden trans-mitir el contenido de la memoria de diagnosis.

Sección B.1.1y 6.4

Diagnosis relacionada con el dis-positivo según CEI 61158-6 tipo 3

Diagnosis a través del servicio PROFIBUS-DP“GetDiag”

Sección 6.5

Parametrizaciones Panel de control: en el menú [Diagnostic] Sección 4.3

FCT Ayuda delplugin

Tab. 6/1: Información de diagnosis por clases



Resumen ordenado según la clase de acceso a la informa-ción de diagnosis:

Acceso Breve descripción Ventajas/propiedades

Descripcióndetallada

LED Los LED indican la disponibilidad de fun-cionamiento, el estado del posiciona-miento, los fallos y el estado de bus.

Reconocimientorápido de fallos“in situ”

Sección 6.2

Panel de controldel MTR-DCI-...-H2

En el display LC:mensajes, advertencias y fallos

Diagnosis rápido“in situ”

Sección 6.3

En el menú [Diagnostic]:datos de diagnosis, modo de funciona-miento, registro de posicionado actual,posición real y de destino, velocidad, asícomo información de la comunicación víabus

Diagnosisdetallado “in situ”

Sección 4.3

Festo ConfigurationTool

Con conexión al dispositivo activa:– Visualización del registro de

posicionado actual, posición real yde destino, así como velocidad

– Visualización del modo defuncionamiento, las salidasespeciales y los estados operativos,así como de las indicaciones deerror del MTR-DCI conectado.

– Display del estado del bus– Visualización de la memoria de

diagnosis

Diagnosis detal-lada durante lapuesta a punto

Ayuda del pluginMTR-DCI

Diagnosis dePROFIBUS-DP

– Diagnosis estándar– Diagnosis relacionado con el dispo-

sitivo– Diagnosis a través de los bytes de

estado del FHPP SCON y SPOS

Diagnosis simpletravés del bus decampo

Sección 6.5

PROFIBUS medi-ante FPC

– Acceso ampliado a datos de diagno-sis, p. ej., memoria de diagnosis

Diagnosis detalladaa través del bus decampo

Sección 6.4 y 6.6

Tab. 6/2: Información de diagnosis según el acceso



6.2 Indicaciones de estado LED

Alimentación

POWER Estado

Tensión de la carga y de la lógica aplicada.

Verde

Tensión de la lógica aplicada.Tensión de la carga no aplicada.

Parpadea

No se aplica tensión.

Off

Tab. 6/3: LED “Power”

Indicación de error

ERROR Estado

Error o fallo.El motor no está listo para funcionar.

Rojo

Advertencia.Verifique la causa y, en caso necesario, rectifique,véase también la sección 6.3.

Parpadea

No se ha registrado ningún fallo interno.

Off

Tab. 6/4: LED “Error”



Estado del bus, estado de posicionado y habilita-ción del controlador

I/F 1) Estado

MC (verde)

ON

OFF

Motion Complete 1)

– El procedimiento de posicionadoestá completado o detenido(Motion Complete).Encendido en verde

ON

OFF

Sin Motion Complete o bien fallo/advertencia– Posición de destino aún no alcan-

zada (procedimiento de posicionadoen marcha) 2)

o bien– Error o fallo.

Off

1) LED bicolor2) Si no hay fallo, es decir, LED ERROR = off.

Tab. 6/5: LED “I/F” – LED verde Motion Complete

I/F 1) Estado

PROFIBUS (rojo)

ON

OFF

Intercambio de datos activo– Estado operativo normal.

Off

ON

OFF

Dirección no parametrizada– Dirección de bus ajustada no válida.

Parpadeo rojo rápido (5 Hz)

ON

OFF

Espera conexión

Parpadeo rojo lento (1 Hz)

1) LED bicolor

Tab. 6/6: LED “I/F” – LED rojo PROFIBUS



6.3 Mensajes de error

Fallo

Mensaje deadvertencia

Indicaciónde error

Los fallos pueden ser de diversa gravedad. En función deello, aparece una advertencia o una indicación de error.

6.3.1 Resumen

Cate-goría

Nombre, indica-ción en display

Descripción Error deldisposi-tivo 1)

Númerode fallo

LED defallo

Bytes deestado 2)

Error POSITION ERROR Error de segui-miento

0x0001 31 ON FAULT, DEV

Error MOTOR-STOP Parada de emer-gencia del motor

0x0002 106 ON FAULT

Error HOMING-ERROR Fallo en recorridode referencia

0x0004 32 ON FAULT

Error OVERHEATING Sobretemperatura(ActTem > 80)

0x0008 101 ON FAULT

Error LOAD-POWER-DOWN

Subtensión en elcontrolador (ten-sión de carga)

0x0010 70 ON FAULT

Error I2t-ERROR Sobrecalenta-miento (supervi-sión i2t)

0x0020 100 ON FAULT

Error HARDWARE-ERROR Datos de usuariodestruidos (fallo ensuma de prueba)

0x0040 52 ON FAULT

Error TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

Posición fuera deposiciones finalespor software

0x0080 2 ON FAULT

1) Véase el objeto 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.7.2



Cate-goría

Bytes deestado 2)

LED defallo

Númerode fallo

Error deldisposi-tivo 1)

DescripciónNombre, indica-ción en display

Adver-tencia

ILLEGAL RECORDWARNING

Nº registro nopermitido

0x0100 3 PARPA-DEA

WARN

Error PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

No referenciado 0x0200 1 ON FAULT

Adver-tencia

STANDSTILL-WARNING

Supervisión dedetención

0x4000 36 PARPA-DEA

WARN,STILL

Error PROFIBUS-INIT-ERROR

Fallo de inicializa-ción del hardware

0x8000 51 ON FAULT

Adver-tencia

HOT TEMPERATURE Sobretemperatura – – PARPA-DEA

WARN

Adver-tencia

COLDTEMPERATURE

Temperatura insufi-ciente

– – PARPA-DEA

WARN

1) Véase el objeto 2FF1/002) Bytes de estado FHPP, véase la sección 5.7.2

Tab. 6/7: Errores y advertencias con números y bits de fallo

6.3.2 Descripción de fallos y advertencias

Mensajes Los mensajes informan sobre los estados operativos.

Mensaje Causa

Attention!Motor moves...

Mensaje antes de iniciar un movimiento deposicionado. Tras la confirmación con el botón<ENTER>, el actuador empieza a moverse.

Profile velocity= 0. Please setv.

La orden de menú [Move position set] no seejecuta, porque la velocidad de posicionado delregistro de desplazamiento es v = 0. Modifique laparametrización o seleccione un registro dedesplazamiento diferente.



Advertencias Las advertencias no influyen en el comportamiento del actua-dor. De todos modos, es preciso eliminar la causa que haprovocado la advertencia para que no se origine un error.Si se produce una advertencia, el LED de fallo parpadea y seactiva la salida WARNING (bits de estado FHPP, SCON.B2).

Advertencia Causa

HOTTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento 70 °C < T < 80 °C.Dado el caso, verifique si el actuador estásobrecargado, las partes mecánicas agarrotadas,etc., y reduzca la temperatura ambiente.

COLDTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento < -10 °C.Dado el caso, aumente la temperatura ambiente.

STANDSTILL-WARNING

El actuador ha salido de la ventana de posiciónde detención.

ILLEGALRECORDWARNING

Número de registro no permitido.

Fallos Si se produce un fallo, el actuador se detendrá. El LED defallo parpadeará.

1. Elimine la causa del fallo.

2. Confirme el reconocimiento de la indicación de error:

– en el panel de control con <Enter>,

– a través del bus de campo con un flanco descendenteen la señal ENABLE,

– a través del bus de campo con un flanco ascendenteen la señal RESET CCON.B3,

– con el botón “Reconocimiento de fallos” en el FestoConfiguration Tool.



Fallo Posible causa

HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p. ej., EEPROM defectuosa.• Póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.

HOMING ERROR Fallo durante el recorrido de referenciaPosibles causas:– Recorrido de referencia interrumpido– Interruptor de referencia defectuoso• Dado el caso, verifique el funcionamiento del interruptor de referencia.• Es esencial que repita el recorrido de referencia.

i2t-ERROR Supervisión de corriente i2tPosibles causas:El actuador está bloqueado• Verifique las partes mecánicas del actuador.

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Al iniciar un registro de desplazamiento.Posibles causas:– Aún no se ha realizado un recorrido de referencia válido.– La posición de referencia se ha perdido debido a un fallo en la tensión de

la lógica.• Debe realizar el recorrido de referencia.

MOTOR STOP Fallo durante el procedimiento de posicionadoPosibles causas:El procedimiento de posicionado se ha interrumpido en el panel de controlcon EMERG.STOP (botón <Menu>).• Elimine el mensaje de fallo en el panel de control con <Enter>.

OVERHEATING Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento > 80 °C).Posibles causas:– Motor sobrecargado– Temperatura ambiente demasiado elevada• Verifique:– que se observen los valores límite (curvas características del motor)– las partes mecánicas, p. ej., la rigidez

• Si es necesario, reduzca la temperatura ambiente.



Fallo Posible causa

POSITION ERROR Error de seguimientoPosibles causas:– El actuador está bloqueado.– No es posible alcanzar la velocidad parametrizada.– La carga de trabajo es demasiado pesada.• Verifique:– las partes mecánicas del actuador– la velocidad del registro de desplazamiento

LOAD POWER DOWN Supervisión de la tensiónPosibles causas:– Tensión de carga demasiado baja

MTR-DCI 32/42/52: U < 18 VMTR-DCI 62: U < 34 V

– Caída de tensión bajo carga• Verifique la alimentación:– ¿Unidad de alimentación insuficiente?– ¿Línea de alimentación demasiado larga?

TARGET POSITION OUTOF LIMIT!

La posición de destino especificada se halla fuera del margen de posiciona-miento permisible.• Compruebe– las posiciones finales por software– la posición de destino– la referencia de la posición de destino (absoluta o relativa)

PROFIBUS-INIT-ERROR Fallo de inicialización PROFIBUS– Error de hardware• Requiere servicio

Tab. 6/8: Indicaciones de error



6.4 Memoria de diagnosis

La memoria de diagnosis contiene los últimos 16 mensajes dediagnosis. Si es posible, la memoria de diagnosis se protegecontra fallo de tensión. Si está llena, el elemento más antiguose sobrescribe (memoria intermedia circular).

Estructura de la memoria de diagnosis

Parámetros 1) 200 201 202

Formato uint8 uint16 uint32

Significado Evento de diagnosis Número de fallo Momento

Subíndice 1 Mensaje de diagnosis actual

Subíndice 2 Mensaje de diagnosis anterior

... ...

Subíndice 16 Mensaje de diagnosis más antiguo

1) (Véase la sección B.1.8)

Tab. 6/9: Memoria de diagnosis: estructura

Configuración de la memoria de diagnosis con el parámetro 204 (véase la sección B.1.8)

SI Descripción Especi-ficación

Mín. Máx.

1 = 1: registrar fallos entrantes y salientes*)

= 2: registrar sólo fallos entrantes1 1 2

2 = 1: resolución tiempo registrado 10 ms= 2: resolución tiempo registrado 1 ms

1 1 2

3 Borrado de la memoria de diagnosis.– Escribir con el valor = 1 borra la memoria de diagnosis– La lectura siempre se responde con el valor 0

0 0 1

4 Número de entradas válidas en la memoria de diagnosis 0 0 16

*) Fallo saliente = momento en el que se produce el reconocimiento del fallo.

Tab. 6/10: Memoria de diagnosis: configuración



Los fallos se dividen en grupos lógicos según los números defallo.

Grupo Nombre Comentario

0 – No hay fallo activo

1 ... 19 Error de ejecución Ejemplos: no hay recorrido de referencia, posición nominal fuerade las posiciones finales por software, no es posible el cálculo delvalor nominal.Aunque el sistema esté correcto, no puede procesarse un co-mando del usuario. En la mayoría de casos hay un fallo en elfuncionamiento.Origen: control de la secuencia, controlador

20..29 Fallo de parámetro Ejemplo: posiciones finales por software fuera de la carrera detrabajo.Un parámetro queda dentro de los valores límite y, en consecuen-cia, el usuario podría sobrescribirlo. Durante el nuevo cálculo delcontrolador se ha detectado que no estaba permitido dentro delcontexto de otros parámetros.Nota: los parámetros no permitidos son rechazados por el proto-colo de parámetros y no generan un fallo en el controlador

30..49 Controlador Ejemplos: fuera de tiempo de posicionado, recorrido de referen-cia incorrecto, error de seguimiento demasiado grande, etc.La tarea no pudo procesarse correctamente. No se reconoceningún fallo de hardware. Origen: controlador

50..69 Inicialización Fallo en la inicialización del controlador

70..79 Tiempo de funciona-miento del controlador

Fallo en el tiempo de funcionamiento del controlador: subtensión,suma de prueba

80 ... 89 – Reservado

90 ... 99 – Reservado

100 ... 109 Tiempo de funciona-miento del motor

Tiempo de funcionamiento del motor: subtensión, sobretempera-tura, ...

110 ... 119 – Reservado

Tab. 6/11: Resumen de los números de fallo

Una descripción detallada de las advertencias y los fallospuede hallarse en la sección 6.3.2.



6.5 Diagnosis a través de PROFIBUS-DP

El MTR-DCI soporta las siguientes posibilidades de diagnosisa través de PROFIBUS-DP:

– Bytes de estado FHPP (véase la sección 5.7.2):– SCON.B2: WARN – Advertencia– SCON.B3: FAULT – Fallo– SPOS.B5: DEV – Error de seguimiento– SPOS.B6: STILL – Supervisión de detención

– Diagnosis de PROFIBUS-DP:servicio PROFIBUS “GetDiag” con diagnosis relacionadacon el dispositivo (GbD), si está activado.

El modelo de alarma según DPV1 no está soportado.

Estructura de la diagnosis DP (GetDiag)

El MTR-DCI es compatible con la diagnosis “relacionada conel dispositivo” del servicio PROFIBUS “GetDiag” según CEI61158-6 Type 3.

NotaNo se soporta la diagnosis relacionada con el“identificador o con el canal”, que se indica en el estándarCEI 61158-6 tipo 3.

El método de solicitud de la diagnosis DP del slave puedehallarse en el manual del master DP.



En el MTR-DCI hay 16 bytes reservados para la diagnosis DP:

Byte Dirección de diagnosis Descripción

0 Estado de la estación 1 Proporciona un resumen del estado de la comunicación ydel estado general del MTR-DCI (véase la Tab. 6/13 y sig.).

1 Estado de la estación 2

2 Estado de la estación 3

3 Dirección del master PROFIBUS Dirección PROFIBUS del master DP con el que se parame-trizó el MTR-DCI y que tiene tanto acceso de lectura comode escritura.

4 Número ID del slave DP Describe el tipo de slave DP(para MTR-DCI = 0974h).

5

6 Header (para la diagnosis rela-cionada con el dispositivo)

Especifica la longitud de la diagnosis relacionada con eldispositivo incluida la cabecera (header). 1)

7 Tipo de estado Con el MTR-DCI, siempre es 0xA0(para “estado específico del fabricante”).

8 Número de slot Con el MTR-DCI, siempre es 0x00(el slot es ignorado).

9 Specifier Con el MTR-DCI, siempre es 0x00(sin especificación del fallo).

10 Diagnosis 1 relacionada con eldispositivo:número de la versión de firm-ware

Número de la versión de firmware del MTR-DCI: 2)

Byte 11: versión principalByte 10: versión secundaria11

12 Diagnosis 2 relacionada con eldispositivo:número de versión de hardware

Número de la versión de hardware del MTR-DCI: 2)

Byte 13: versión principalByte 12: versión secundaria13

14 Diagnosis 3 relacionada con eldispositivo:número de fallo

Número de fallo, véase la sección 6.3, Tab. 6/8.

15

1) En este octeto, el MTR-DCI introduce el valor fijo “10”.2) P. ej., “0x02 0x01” Z V1.02

Tab. 6/12: Diagnosis DP (relacionada con el dispositivo)



Estado de la estación 1

En el estado de la estación 1, el bit 3 resulta de especial in-terés. Si está activo, la evaluación de la diagnosis relacionadacon el dispositivo resulta oportuna.


Bit Significado Explicación

0 Diag.Station_Non_Existent El MTR-DCI ya no es o bien aún no es direccionable.Posibles causas:– No hay tensión de funcionamiento.– Línea de datos interrumpida.– Fallo en la línea de datos.

1 Diag.Station_Not_Ready El MTR-DCI aún no está listo para el intercambio de datos.

2 Diag.Cfg_Fault Los datos de configuración recibidos del master no con-cuerdan con los evaluados por el MTR-DCI.

3 Diag.Ext_Diag Hay una diagnosis relacionada con el dispositivo. 1)

4 Diag.Not_Supported 1 = el MTR-DCI no soporta la función requerida.

5 Diag.Invalid_Slave_Response Siempre 0 (siempre desactivado a 0 por el MTR-DCI). 2)

6 Diag.Prm_Fault El último telegrama de parametrización contenía errores.

7 Diag.Master_Lock Acceso por un master diferente (establecido por elmaster).

1) Activada por el MTR-DCI, si se produce un nuevo error (nueva indicación de error).2) En el master DP, este bit se pone en 1, cuando no es posible interpretar la respuesta enviada por el

slave.

Tab. 6/13: Bits de diagnosis del estado de la estación 1



Estado de la estación 2 (sólo los bits relacionados con elMTR-DCI)



0 Diag.Prm_Req 1 = el master debe configurar de nuevo el MTR-DCI

1 Diag.Stat_Diag 1 = el master debe recopilar los datos de diagnosishasta que este bit se ponga en 0

2 – Siempre 1 (ajustado a la lógica 1 por el MTR-DCI)

3 Diag.WD_On 1 = Supervisión de respuesta/watchdog activada

4 Diag.Freeze_Mode 1 = Freeze activado 1)

5 Diag.Sync_Mode 1 = Sync activado 1)

6 – Reservado

7 Diag.Deactivated Siempre 0 (siempre desactivado a 0 por el MTR-DCI)

1) Sólo juntamente con unmensaje de diagnosis.



Stationsstatus_3


0...6 – Reservado

7 Diag.Ext_Diag_Overflow Es siempre lógica 0 (establecida por el MTR-DCI).




6.6 Diagnosis a través del canal de parámetros

El canal de parámetros Festo o el canal de parámetros segúnPROFIdrive (véase la sección 5.6) ofrece los siguientes méto-dos de acceso a la información de diagnosis (véase el PNUdel 201 al 205, sección B.1.8):

– Fallo actual del dispositivo (compárese con los fallos y lasadvertencias, véase la sección 6.3)

– Memoria de diagnosis (PNU 200, PNU 201 y PNU 202)

– Diagnosis PROFIBUS (PNU 206)

Apéndice técnico

A-1Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Apéndice A

Apéndice técnico

A. Apéndice técnico

A-2 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Contenido

A.1 Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Conversión de las unidades de medida A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Generales

Clase de protección según EN 60529 IP54 (clavija de conector en estado montado o concaperuza de protección)

Humedad relativa del aire 0...95 %, sin condensación

Margen de temperaturas Funcionamiento: 0 ... +50 °CAlmacenamiento/transporte: -25 ... +60 °C

Vibraciones Según DIN/CEI 68/EN 60068 parte 2-6:Grado de severidad 1

Choque Según DIN/CEI 68/EN 60068 parte 2-27:Grado de severidad 1

Compatibilidad electromagnética (EMC) 1) Véase la declaración de conformidad(www.festo.com)

Protección contra descargas eléctricas(protección contra contacto directo e indirectosegún CEI/DIN EN 60204-1)

Mediante circuito PELV(Protected Extra-Low Voltage)

Tipo de engranaje Engranaje planetario

Encoder (con evaluación cuádruple) 500 x 4—> 2000 inc/revoluciónMTR-DCI-32: 300 x 4—> 1200 inc/revolución

Control de temperatura Mensaje de advertencia a 70 °C < T < 80 °CDesconexión a temperatura ≥ 80 °C

Resolución de pantalla 128 x 64 pixels

Interfaz serie RS232, 9.600 bit/s

Interface PROFIBUS CEI 61158. DPV0 y DPV1

1) El dispositivo está previsto para uso industrial.



Datos mecánicos 32 42 52 62

MTR-DCI-...-G7: engranaje reductor 6,75:1; de 1 etapa

Reductor 1)

– Revoluciones de salida– Holgura torsional– Par de salida– Grado de eficacia

[1/min][°][Nm]–

481≤ 1,90,150,75

444≤ 1,30,590,8

444≤ 1,11,620,8

504≤ 1,03,780,8

Momento de inercia de la masa– Rotor– Engranaje

[kg cm2][kg cm2]

0,0240,00089

0,03230,00235

1,2090,01132

3,30,017

Peso del producto [kg] 0,7 1,7 3,1 7,6

MTR-DCI-...-G14: engranaje reductor 13,73:1; de 2 etapas

Reductor 1)


[1/min][°][Nm]–

237≤ 1,550,290,7

218≤ 0,951,130,75

218≤ 0,753,080,75

248≤ 1,57,200,75


[kg cm2] 0,0240,00149

0,3230,00441

1,2090,01711

3,30,035

Peso del producto [kg] 0,7 1,8 3,3 8,0

MTR-DCI-...-G22: engranaje reductor 22,21:1; 2-etapa

Reductor 1)


[1/min][°][Nm]–

– – – 153≤ 1,511,660,75


[kg cm2][kg cm2]

– – – 3,30,022

Peso del producto [kg] – – – 8,0

1) Carga permitida en el eje del reductor, véase el capítulo 2, Tab. 2/2



Datos eléctricos MTR-…-32 MTR-…-42 MTR-…-52 MTR-…-62

Tensión nominal DC 24 V ±10 % Carga de DC 48 V+5/-10 %lógica*) DC 24 V ±10 %

Corriente nominal(carga)

0,73 A 2 A 5 A 6,19 A

Corriente de pico(carga)

2,1 A 3,8 A 7,7 A 20 A

Corriente nominal(lógica) *)

0,15 A

*) Sólo es relevante si la alimentación está separada.



A.2 Accesorios

Conexión Accesorios Denominación Longitud [m]

Alimentación Cable de alimentación KPWR-MC-1-SUB-9HC-... 2,5 / 5 / 10

Interfaz serie Cable de programación KDI-MC-M8-SUB-9-... 2,5

Interruptor de referen-cia

Interruptor, magnéticoInterruptor, inductivo

SMT-8M-...-M8DSIEN-...-M8B-...

–

Cable de conexión con en-clavamiento de rosca

KM8-M8-GSGD.... 0,5 / 1 / 2 / 5

Conexión de bus decampo incl. alimenta-ción separada de latensión de la lógica

Adaptador de bus de cam-po (IP54)

FBA-PB-SUB-9-3XM12 –

Tapa protectora para cum-plir la clase de protecciónIP 54, en caso de no uti-lizar la alimentación sepa-rada

p. ej. de Binder: Nº08-2424-010-000

–

Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE-MTR-DCI-PB-DE

Inglés P.BE-MTR-DCI-PB-EN

Francés P.BE-MTR-DCI-PB-FR

Italiano P.BE-MTR-DCI-PB-IT

Español P.BE-MTR-DCI-PB-ES

Sueco P.BE-MTR-DCI-PB-SV



A.3 Curvas características del motor

1 Par de salida en el eje del reductor M [Nm]

2 Intensidad I [A]

3 Modo recomendado

4 Margen no permitido

5 Margen de sobrecarga



MTR-DCI-32...-G14

MTR-DCI-32...-G7I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3

4

5

I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3

4

5

Fig. A/1: Curvas características del motor MTR-DCI-32...



MTR-DCI-42...-G14

MTR-DCI-42...-G7

I [A]

M [Nm]

n [rpm]1 2

3

4 5

I [A]

M [Nm]

n [rpm]1 2

3

4 5

5

5




I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4 5

5

MTR-DCI-52...-G14

MTR-DCI-52...-G7

I [A]

M [Nm]

n [rpm]1 2

3 4 5

5




MTR-DCI-62...-G14

MTR-DCI-62...-G7

I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4

5

I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4 5




MTR-DCI-62...-G22

I [A]

M [Nm]

n [rpm] 1 2

3 4

5




A.4 Conversión de las unidades de medida

Sistemas de unidades de medidaPara acceder a los parámetros a través de FCT o del panel decontrol, es necesario haber definido un sistema de unidadesde medida, p. ej.:

– Sistema métrico de medida para movimientos lineales(mm, mm/s, mm/s2)

– Sistema de medida inglés para movimientos lineales(inch, inch/s, inch/s2)

– Sistema angular de medida para movimientos rotativos(grados, grados/s, grados/s2) o (rev, rev/s, rev/s2)

Conversión En el regulador todos los parámetros se guardan en incre-mentos (inc, inc/s, inc/s2) y son convertidos solo después dela escritura o de la lectura.

– En el caso del panel de control, el sistema de base internoefectúa la conversión al sistema de medida ajustado en elfirmware.

– Para la representación en el monitor del PC, la conversiónse realiza en el software FCT.

– La transmisión directa de valores a través de la interfaz enserie con órdenes CI se realiza en incrementos y requiereuna conversión en el software del usuario (PLC/IPC).

Parámetros Según el tipo de eje ajustado, la conversión se efectúa me-diante los parámetros:

– “feed”: constante de avance (depende del tipo de eje).

– “enc”: resolución del encoder = pasos físicos de mediciónpor revolución del motor. En MTR-DCI: cuadruplicacióndel pulso mediante interpolación digital.

– “gear”: engranaje reductor.



Parámetros MTR-DCI-32 MTR-DCI-42 MTR-DCI-52 MTR-DCI-62

feed 1) DMES-18-...:1500 [μm/rot]

DMES-25-...:2500 [μm/rot]

DMES-40-...:4000 [μm/rot]

DMES-63-...:6000 [μm/rot]

enc 2) 300 x 4 =1200 [incr/rev]

500 x 4 = 2000 [incr/rev]

gear 3) MTR-DCI-...-G7 (6,75:1) } 27:4MTR-DCI-...-G14 (13,73:1) } 3969:289MTR-DCI-...-G22 (22,2:1) } 1710:77

1) Constante de avance: depende del tipo de eje, aquí DMES-...2) Resolución del encoder en MTR-DCI: cuadruplicación del pulso mediante interpolación digital.3) Engranaje reductor: especificación en 2 números naturales para numerador o denominador de la

fracción.

Tab. A/1: Parámetros de base

Actuador Factores de conversión (UF)

Incrementos{ }MilímetroIncrementos = milímetros*UFMilímetros = incrementos/UF

Incrementos{ } InchIncrementos = pulgadas*UFPulgadas = incrementos/UF

MTR-DCI-32...(+DMES-18)

-G7-G14

540010986,851211

1371627906,602076


-G7-G14

540010986,851211

13716027906,602076


-G7-G14

33756866,782007

8572517441,626298


-G7-G14-G22

22504577,8546717402,597403

5715011627,75086518802,597403

Tab. A/2: Factores de conversión especiales para el MTR-DCI con DMES-...



Factores de conversión generales (UF)

1 [inch] = 25, 4 [mm]

1 [�inch] = 0, 0254 [�m]

1 [°] =1

360[rot]

[μm] } [inc]UF�m �inc

�m� =enc× gear

feed�m

�incrot ×rotrot

�m

rot

�[μinch] } [inc]

UF�inch � inc

�inch�= enc× gear

feed�inch

�incrot ×rotrot

�inch

rot

�=

enc× gear

feed�m ×1

0,0254

� incrot ×

rotrot

�m

rot×

�inch

�m

�= UF�m × 0, 0254 �inc

�m×�m�inch�

[rot] } [inc]UFrot �incrot� = enc× gear �inc

rot×rotrot�



Variable física Conversión en incrementos

Posición POS [inc]

– Posición de destino

– Punto de referencia

– Punto cero del proyecto

– Posición final por softwa-

re, positiva

– Posición final por softwa-

re, negativa

[µm]} [inc] = POSìm x UF

ìm [µm] x [inc/µm]

[µinch]} [inc] = POSìinch x (0,0254 x UF

ìm ) *= POS

ìinch x UFìinch

[µinch] x [µm/µinch] x [inc/µm]

[µinch] x [inc/µinch]

[rot]} [inc] = POSrot x UFrot [rev] x [inc/rev)

Velocidad V [inc/s] =

– Velocidad de posicionado

a la posición de destino

– Velocidad durante el reco-

rrido de referencia

– Velocidad de posicionado

al punto cero del eje du-rante el recorrido de refe-rencia

[µm]} [inc] = Vìm x UF

ìm [ìm/s] x [inc/ìm]

[µinch]} [inc] = Vìinch x (0,0254* x UFìm) *

= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s] x [inc/ìinch]

[rot]} [inc] = Vrot x UFrot [rev/s] x [inc/rev]

Aceleración a [inc/s2] =

– Aceleración nominal [µm]} [inc] = aìm x UF

ìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[µinch]} [inc] = aìinch x (0,0254* x UFìm) *

= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm]

[ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rot]} [inc] = arot x UFrot [rot/s2] x [inc/rot]

* Conversión [μm]} [μinch] : 1 ìinch = 0,0254 ìm

Tab. A/3: Fórmulas generales para conversión

Información suplementaria

B-1Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Apéndice B

Información suplementaria

B. Información suplementaria

B-2 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Contenido

B.1 Parametrización B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos(datos I/O) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta ynúmeros de fallo B-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas B-8. . . . . . . . . .

B.1.4 Grupos de parámetros B-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Cuadro general de parámetros B-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.6 Representación de las entradas de parámetros B-20. . . . . . . . . . . . . . .

B.1.7 Datos del dispositivo B-21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.8 Diagnosis B-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.9 Datos de procesamiento B-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.10 Tabla de registros de desplazamiento (lista de registros) B-30. . . . . . .

B.1.11 Datos del proyecto B-34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.12 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 B-41. . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Intérprete de órdenes (CI) B-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Procedimiento para la transferencia de datos B-56. . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Órdenes CI B-59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Objetos CI (resumen) B-63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Objetos CI adicionales B-71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Máquina de estado FHPP B-85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento B-87. . . . . . . . . . . . . . . .

B.3.2 Posicionamiento B-88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Parametrización

B.1.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (datos I/O)

El “Canal de parámetros Festo” (Festo Parameter Channel)sirve para transmitir parámetros. Incluye los componentessiguientes:

Componente Descripción

Identificador de parámetrosPKE(Parameter identifier ParID)

Incluye:– Número de parámetro PNU: identifica un parámetro.– Identificador de tarea o de respuesta (AK): describe la tarea o la

respuesta en forma de número identificador.

Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz.

Valor del parámetro (PWE)(Parameter value ParVal)

Valor del parámetro.Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse,se mostrará un número de fallo en lugar del valor en la respuesta.El número de fallo describe la causa del fallo.

Tab. B/1: Componentes del canal de parámetros

El canal de parámetros Festo FPC consta de 8 octetos.

FPC


Datos S 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

Datos E 0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

IND SubíndicePKE Identificador de parámetros: PNU y AKPWE Valor del parámetro:

– con palabra doble: bytes 5...8– con palabra: bytes 7, 8– con byte: byte 8

Tab. B/2: Estructura del canal de parámetros Festo (FPC)



Identificador de parámetros (PKE)

El identificador de parámetros contiene el identificador detarea o de respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU).El MTR-DCI no soporta los mensajes espontáneos a travésdel bit 11.

PKE (ParID)

Byte 3 Byte 4

Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Tarea ReqID (AK) res. PNU (número de parámetro)

Respue-sta

ResID (AK) res. PNU (número de parámetro)

ReqID (AK) Request Identifier – identificador de tarea (lectura, escritura, ...)ResID (AK) Response Identifier – identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...)

El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta(véase la sección B.1.2).

PNU Parameter Number – sirve para identificar o direccionar el parámetro correspondiente(véase la sección B.1).

Tab. B/3: Estructura del identificador de parámetros (PKE)



B.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y númerosde fallo

Identificadores de tarea:

ReqID Descripción Identificador derespuesta

positivo negativo

0 Sin tarea 0 –

1 Requerir parámetro 1) 1, 2 7

2 Modificar valor de parámetro (palabra) 1) 1 7

3 Modificar valor de parámetro (palabra doble) 1) 2 7

(4) – (reservado - requerir elemento descriptor) 2) – –

(5) – (reservado - modificar elemento descriptor) 2) – –

6 Requerir parámetro (matriz) 4, 5 7

7 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra) 4 7

8 Modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble) 5 7

(9) – (reservado - requerir cantidad de elementos de matriz) 2) – –

(10) – (reservado) 2) – –

11 Modificar valor de parámetro (byte) 1) 11 7

12 Modificar valor de parámetro (matriz, byte) 12 7

(13) – (reservado - requerir valor límite inferior) 2) – –

(14) – (reservado - requerir valor límite superior) 2) – –

(15) – reservado 2) – –

1) Si se utilizan números de tareas de variables simples para acceder a los parámetros implementa-dos como matriz, el subíndice se ignora o se fija en 0. Es decir, siempre se activa el primer ele-mento de una matriz.

2) Las tareas con números de tarea (ReqID) no soportados se responden con el identificador de re-spuesta 7 y el número de fallo 22.

Tab. B/4: Identificadores de tarea



Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identifi-cador de respuesta 7, así como el correspondiente númerode fallo (respuesta negativa).

La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta:

ResID Descripción

0 Sin respuesta

1 Parámetro transferido (palabra)

2 Parámetro transferido (palabra doble)

(3) – (reservado - elemento descriptor transferido) 1)

4 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra)

5 Valor de parámetro transferido (matriz, palabra doble)

6 Cantidad de elementos de matriz transferidos

7 Tarea no ejecutable (con número de fallo) 2)

(8) – (reservado - no hay control de nivel superior para inter-face PKW) 1)

(9) – (reservado - mensaje espontáneo – palabra) 1)

(10) – (reservado - mensaje espontáneo – palabra doble) 1)

11 Valor de parámetro transferido (byte)

12 Valor de parámetro transferido (matriz, byte)

(13) – (reservado - valor límite inferior transferido) 1)

(14) – (reservado - valor límite superior transferido) 1)

(15) – (reservado) 1)

1) No se utiliza con el MTR-DCI2) Números de fallo, véase la siguiente tabla

Tab. B/5: Identificadores de respuesta

Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede reali-zarse, se transmitirá el correspondiente número de fallo en eltelegrama de respuesta (octetos 7 y 8 del margen FPC).La tabla siguiente muestra los números de fallo posibles:



Números de fallo Descripción

0 0x00 PNU no permitido. El parámetro no existe

1 0x01 El valor del parámetro no puede modificarse (sólo lectura)

(2) 0x02 – (reservado - valor límite inferior o superior excedido) 1)

3 0x03 Subíndice incorrecto

4 0x04 Sin matriz

5 0x05 Tipo de datos incorrecto

(6) 0x06 – (reservado - ajuste no permitido – sólo puede desactivarse) 1)

(7) 0x07 – (reservado - el elemento descriptor no puede modificarse) 1)

(8) 0x08 – (reservado - el PPO-Write requerido en IR no existe) 1)

9 0x09 No existen los datos descriptores

(10) 0x10 – (reservado - grupo de acceso incorrecto) 1)

11 0x0A Sin control de nivel superior

(12) 0x0B – (reservado - identificación incorrecta) 1)

13 0x0C Texto no legible en intercambio cíclico

(14) 0x0D – (reservado - nombre no legible en intercambio cíclico) 1)

(15) 0x0E – (reservado - sin matriz de texto) 1)

(16) 0x10 – (reservado - falta PPO-Write) 1)

(17) 0x11 – (reservado - la orden no puede procesarse por el estado operativo) 1)

(18) 0x12 – (reservado - otros fallos) 1)

(19) 0x13 – (reservado - dato no legible en intercambio cíclico) 1)

(20) 0x14 – (reservado - valor no permitido) 1)

(21) 0x15 – (reservado - respuesta demasiado larga) 1)

22 0x16 No permitido: atributos, número de elementos, PNU o IND

(23) 0x17 – (reservado - Write Request: formato no permitido) 1

24 0x18 Write Request: número de valores no permitido

(...99) 0x64 – (reservado - PROFIBUS)

100 0x65 – (reservado - Festo: ReqID no está soportado) 1)

(...255) 0xFF – (reservado - Festo)

1) Estos números de fallo no se utilizan.



B.1.3 Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas

Reglas Descripción

1 Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el MTR-DCI reacciona con el identificadorde respuesta “Sin respuesta”.

2 Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple.

3 El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada delMTR-DCI.

4 El master reconoce la respuesta a la tarea planteada:– evaluando el identificador de respuesta– evaluando el número de parámetro (PNU)– si procede, evaluando el subíndice (IND)– si procede, evaluando el valor del parámetro.

5 El MTR-DCI proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea.

6 a) Una tarea de escritura, incluso con repetición cíclica de la misma tarea, sólo seráejecutada una sola vez por el MTR-DCI.

b) Entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), el mismonúmero de parámetro (PNU) y el mismo subíndice (IND) debe enviarse el identificadorde tarea 0 (Sin tarea) y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (Sin res-puesta). Esto es para asegurarse de que una respuesta “antigua” no sea interpretadacomo una respuesta “nueva”.

Tab. B/6: Reglas para el procesamiento de tareas y respuestas



Secuencia de procesamiento de parámetros

AtenciónCuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente:Una tarea de escritura FHPP que se refiere a un parámetromodificado sólo puede seguir cuando el identificador derespuesta “Valor de parámetro transferido” se recibe parael correspondiente parámetro y, si procede, el índice.

Si, p. ej., se modifica un valor en la tabla de registros de des-plazamiento y luego se hace un movimiento a esta posición,la orden de posicionado no debe ejecutarse hasta que elMTR-DCI haya completado y confirmado la modificación de latabla de registros de desplazamiento.

AtenciónPara asegurarse de que una respuesta “antigua” no puedaser interpretada como respuesta “nueva”, debe enviarse elidentificador de tarea 0 (Sin tarea) y esperar el identifica-dor de respuesta 0 (Sin respuesta) entre dos tareas conse-cutivas con el mismo identificador de tarea (AK), númerode parámetro (PNU) y subíndice (IND).

Evaluación de fallos

En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave res-ponde como sigue:

– Salida del identificador de respuesta = 7

– Salida del número de fallo en los bytes 7 y 8 del canal deparámetros (FPC)



Ejemplo de parametrización vía DPV0

Un registro de la tabla de registros de desplazamiento sepuede parametrizar mediante el FPC del siguiente modo:

Paso 1 Estado de salida de los datos FPC de 8 bytes:


Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Valor del parámetro

Datos O 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Datos I 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 2 Escribir registro número 1 con posicionado absoluto:PNU 401, subíndice 2 – modificar valor del parámetro, matriz,byte: ReqID 12 (0xC) con valor 0x00.



Datos O 0x00 0x02 0xC1 0x91 Sin utilizar Sin utilizar Sin utilizar 0x00

Datos I 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Paso 3 Tras recibir los datos E con ResID 0xC, enviar datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x91 Sin utilizar Sin utilizar Sin utilizar 0x00

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00



Paso 4 Escribir número de registro 1 con posición de destino 0x1234(decimal 4660 incrementos):PNU 404, subíndice 2 – modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00001234.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 5 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34

Paso 6 Escribir el número de registro 1 con velocidad 0x7743 (deci-mal 30531 incrementos/s):PNU 406, subíndice 2 – modificar valor del parámetro, matriz,palabra doble: ReqID 8 (0x8) con valor 0x00007743.



Datos O 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43

Paso 7 Tras recibir los datos E con ResID 0x8, enviar los datos S conReqID = 0x0 y esperar los datos E con ResID = 0x0:



Datos O 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43

Datos I 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43



B.1.4 Grupos de parámetros

Grupo PNU Descripción

Datos del dispositivo 100..199 Identificación del dispositivo y ajustes específicos deldispositivo, números de versión, palabras clave, etc.

Memoria de diagnosis 200...299 Memoria para eventos de diagnosis: números de fallo,momento del fallo, evento entrante/saliente.

Datos de procesa-miento

300...399 Valores nominales y reales actuales, I/O locales, datos deestado, etc.

Tabla de registros dedesplazamiento(= lista de registros)

400...499 Un registro contiene todos los parámetros de valor nomi-nal requeridos para un procedimiento de posicionado.

Datos del proyecto 500...599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleraciónmáximas, offset del punto cero del proyecto, etc.} estos parámetros son la base de la tabla de registrosde desplazamiento.

Factor de grupo 600...699 Reservado

Datos de ejede actuadoreseléctricos 1

1000...1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadoreseléctricos. Factor de reducción, constante de avance,parámetros de referencia ...



B.1.5 Cuadro general de parámetros

Este resumen muestra todos los parámetros definidos delFHPP. Los parámetros se describen en la sección B.1.7.

Algunos parámetros adicionales sólo están disponibles através de comandos CI, véase la sección B.2.4.

Nombre FHPP Objeto CI

PNU Subínd.1) Tipo Acceso 2) Índice

Datos del dispositivo (véase la sección B.1.7)

Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version BCD (versiónde hardware del fabricante)

100 – uint16 ro 2069h

Manufacturer Firmware Version BCD (versiónde firmware del fabricante)

101 – uint16 ro 206Ah

Version FHPP (versión FHPP) 102 – uint16 ro 2066h

Controller Serial Number (número de serie delcontrolador)

114 1...12d char ro 2072h

Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dis-positivo del fabricante)

120 1...30d char ro 1008h

User Device Name (nombre del dispositivo delusuario)

121 1...8 char rw 20FDh

Drive Manufacturer (fabricante del actuador) 122 1...30d char ro 6504h

HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTPdel fabricante)

123 1...30d char ro 6505h

Festo Order Number (número de artículo Festo) 124 1...30d char ro 6503h

1) Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0 (1...n)2) ro = sólo lectura, wo = sólo escritura, rw = lectura y escritura



Nombre Objeto CIFHPPNombre

ÍndiceAcceso 2)TipoSubínd.1)PNU

Parámetros ampliados, continuación

Device Control(control del dispositivo)

125 – uint8 rw 207Dh

LCD parameter(parámetro LCD)

126 1...4 uint8 r(w) 20FFh

Data Memory Control(control de la memoria de datos)

127 1...2 uint8 wo 20F1h

Memoria de diagnosis (véase la sección B.1.8)

Diagnostic Event(suceso de diagnosis)

200 1...16d uint8 ro 20C8h

Fault Number(número de fallo)

201 1...16d uint16 ro 20C9h

Time Stamp(tiempo registrado)

202 1...16d uint32 ro 20CAh

Diagnostic Memory Parameter(parámetro de la memoria de diagnosis)

204 1...4 uint8 rw 20CCh

Device Error(fallo del dispositivo)

205 – uint16 rw 2FF1h

PROFIBUS Diagnosis(diagnosis de PROFIBUS)

206 1...6 uint8 ro 2FF2h

Datos de procesamiento (véase la sección B.1.9)

Local Digital Inputs(entradas digitales locales)

303 – uint32 ro 60FDh

Local Digital Outputs(salidas digitales locales)

304 1...2 uint32 ro 60FEh

Cycle Number (número de ciclo) 305 – uint32 ro 2FFFh

Keypad status (estado de teclado) 306 – uint8 ro 2FFEh






Tabla de registros de desplazamiento (lista de registros, véase la sección B.1.10)

Record Number (número de registro) 400 – uint8 rw 2033h

Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)

401 1...32d uint8 rw 20EAh

Record Target Position(posición de destino del registro de desplaza-miento)

404 1...32d int32 rw 20ECh

Record Velocity(velocidad del registro de desplazamiento)

406 1...32d uint32 rw 20EDh

Record Acceleration(aceleración/deceleración del registro dedesplazamiento)

407 1...32d uint32 rw 20EEh

Datos del proyecto (véase la sección B.1.11)

Datos de proyecto – datos generales del proyecto

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

500 – int32 rw 21F4h

Software End Positions(posiciones finales por software)

501 1...2 int32 rw 607Bh

Max. Velocity(velocidad máx. permitida)

502 – uint32 rw 21F6h

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

503 – uint32 rw 21F7h

Datos de proyecto – modo de fuerza

Stroke limit(limitación de carrera)

510 – uint32 rw 60F6h

Min torque(par mín. permitido)

511 – uint16 rw 60F6h






Max torque(par máx. permitido)

512 – uint16 rw 6072h

Datos de proyecto – teaching

Teach Target(destino programado)

520 – uint8 rw 21FCh

Datos de proyecto – operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2(velocidad fase 2 en operación por actuaciónsecuencial)

531 – int32 rw 20EDh

Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actuaciónsecuencial)

532 – uint32 rw 20EEh

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 en operación poractuación secuencial)

534 – uint32 rw 20E9h

Datos de proyecto – modo directo con modo de posicionamiento

Direct Mode Acceleration(aceleración/deceleración del modo directo)

541 – uint32 rw 20EEh

Datos de proyecto – modo directo con modo de fuerza

Force target window(ventana de destino de fuerza)

552 – uint16 rw 60F6h

Damping time(tiempo de amortiguación)

553 – uint16 rw 60F6h

Speed limit(velocidad máx. permitida)

554 – uint32 rw 60F6h






Datos de eje de actuadores eléctricos 1 (véase la sección B.1.12)

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 - mecánicos

Polarity(cambio de polaridad)

1000 – uint8 rw 607Eh

Encoder Resolution(resolución de encoder)

1001 1...2 uint32 rw 608Fh

Gear Ratio(Relación de reducción)

1002 1...2 uint32 ro(wo) 6091h

Feed Constant(constante de avance)

1003 1...2 uint32 rw 6092h

Position Factor(factor de posición)

1004 1...2 uint32 rw 6093h

Axis Parameter(parámetro del eje)

1005 1...5 uint32 rw 20E2h






Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point(offset del punto cero del eje)

1010 – int32 rw 607Ch

Homing Method(método del recorrido de referencia)

1011 – int8 rw 6098h

Homing Velocities(velocidades para recorrido de referencia)

1012 1...2 uint32 rw 6099h

Homing Required(se requiere recorrido de referencia)

1014 – uint8 ro 23F6h

Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)

1015 – uint8 rw 23F7h

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – parámetros del regulador

Halt Option Code(código de la opción de parada)

1020 – uint16 rw 605Dh

Fault Reaction Option Code(código de la opción de reacción a fallos)

1021 – uint16 rw 605Eh

Target Position Window(ventana de posición de destino)

1022 – uint32 rw 6067h

Position Window Time(posición del tiempo de ajuste)

1023 – uint16 rw 6068h

Position Control Parameter Set(parámetro del controlador de posición)

1024 18...21,23, 32d

uint16 rw 60FBh

Motor Data(datos de motor)

1025 1, 3 uint32 ro(wo) 6410h

Drive Data(Datos de accionamiento)

1026 1...8 uint32 ro(wo) 6510h






Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – placa de características electrónica

Motor Type(tipo de motor)

1030 – uint16 ro 6402h

Max. Current(corriente máxima)

1034 – uint16 rw 6073h

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

1035 – uint32 ro 6075h

Motor Rated Torque(fuerza nominal/par nominal)

1036 – uint32 ro 6076h

Datos de eje de actuadores eléctricos 1 – supervisión de detención

Position Target Value(posición nominal)

1040 – int32 ro 6062h

Position Actual Value(posición real actual)

1041 – int32 ro 6064h

Standstill position Window(ventana de posición de detención)

1042 – uint32 rw 2040h

Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)

1043 – uint16 rw 2041h


Tab. B/7: Cuadro general de parámetros FHPP



B.1.6 Representación de las entradas de parámetros

Encoder Resolution (resolución de encoder)

PNU 1001 1...2 0...1 uint32 rw

Descripción Resolución del encoder en incrementos / revolucionesLa resolución del encoder es fija y no puede ser modificada por elusuario. El valor calculado se deriva de la fracción (incrementos delencoder / revolución del motor).

Encoder Increments(incrementos del

encoder)

1001 1 0

Margen de valores: 0 ... 232-1Predeterminado: 500

Motor Revolutions(revoluciones del

motor)

1001 2 1

Fijo = 1

Acceso CI 608Fh 01h...02h uint32 rw

1 Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis)

2 Número de parámetro (PNU)

3 Subíndice del parámetro para FHPP con DPV0– : el objeto no tiene subíndice (variable simple)1...30: el objeto tiene un subíndice entre 1..30

4 Subíndice del parámetro para FHPP con DPV1

5 Tipo de variable de un elemento. Si existe un subíndice, se trata de una matriz en elparámetro; los registros no se utilizan.

6 Descripción del parámetro

7 Si procede: explicación de los subíndices

8 Permiso de lectura/escritura: ro = read only (sólo lectura)wo = write only (sólo escritura)rw = lectura y escritura

9 Objeto CI correspondiente (véase la sección B.2)

Fig. B/1: Representación de las entradas de parámetros

1 2 3 4 5

6

7

8

9



B.1.7 Datos del dispositivo

Parámetros estándar

Manufacturer Hardware Version BCD (versión de hardware)

PNU 100 – – uint16 ro

Descripción Versión de hardware, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Acceso CI 2069h 00h uint16 ro

Compárese con objeto CI 1009h

Manufacturer Firmware Version BCD (versión de firmware)


Descripción Versión de firmware, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Acceso CI 206Ah 00h uint16 ro

Compárese con objeto CI 100Ah

Version FHPP (versión FHPP)


Descripción Número de versión del FHPP, datos en BCD (Binary Coded Decimal): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)


Controller Serial Number (número de serie del controlador)

PNU 114 1...12d 0...11d char ro

Descripción Código de 12 posiciones para identificar el controlador, p. ej.:“TD15P0212345”

Acceso CI 2072h 00h V-String ro



Parámetros ampliados

Manufacturer Device Name (nombre del dispositivo del fabricante)

PNU 120 1...30d 0...29d char ro

Descripción Nombre del actuador. Ejemplo: “MTR-DCI-42S-VCSC-EG7-H2PB”


User Device Name (nombre del dispositivo del usuario)

PNU 121 1...8 0...7 char rw

Descripción Nombre del dispositivo asignado por el usuario.Máx. 8 caracteres (ASCII, 7-bit) Predeterminado: “motor001”

Acceso CI 20FDh 00h V-String rw

Drive Manufacturer (fabricante del actuador)

PNU 122 1...30d 0...29d char ro

Descripción Nombre del fabricante del actuador. Fijo: “Festo SE & Co. KG”


HTTP Drive Catalog Address (dirección HTTP del fabricante)

PNU 123 1...30d 0...29d char ro

Descripción Dirección del fabricante en Internet. Fijo: “www.festo.com”


Festo Order Number (número de artículo Festo)

PNU 124 1...30d 0...29d char ro

Descripción El número de artículo del MTR-DCI-PB.




Device Control (control del dispositivo)

PNU 125 – – uint8 rw

Descripción Activa el control del dispositivo en el controlador a través del interface de control.Corresponde al “HMI control” en el panel de control y a “FCT/HMI” en el FCT.0 (0x00): control a través del interface del controlador OFF (PROFIBUS),

vía MMI (panel de control) y FCT ON1 (0x01): control a través del interface de control ON (predeterminado)

Acceso CI 207Dh 00h uint8 rw

LCD Parameter (parámetro LCD)

PNU 126 1...4 0...3 uint8 ro

Descripción Ajustes del panel de control (sólo con el MTR-DCI-...-H2)

LCD Current(tensión LCD)

126 1 0

Margen de valores: 1...5 (0x01 ... 0x05). Predeterminado: 5Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCD permanece en negro.

LCD Contrast(contraste LCD)

126 2 1

Margen de valores: 0...63 (0x00 ... 0x3F). Predeterminado: 0

Measure(sistema de

medida)

126 3 2 CI: rw

Definición del sistema de unidad de medida para el panel de control.1: unidades métricas de medida (mm, mm/s, mm/s2)4: grado angular8: revoluciones

Scaling Factor(factor deescalado)

126 4 3 CI: rw

Número de posiciones post-decimalesFijo: 2 (0x02): 2 posiciones post-decimales

Acceso CI 20FFh 01h...04h uint8 r(w)



Data Memory Control (control de la memoria de datos)

PNU 127 1...2 0...1 uint8 wo

Descripción Comandos para la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)

Delete EEPROM(borrar EEPROM)

127 1 0

Tras escribir un objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM serestablecen con los ajustes de fábrica.Fijo: 16 (0x10): borrar datos de la EEPROM y restablecer ajustes de fábrica.

Save Data(guardar datos)

127 2 1

Los datos en la EEPROM se sobrescriben con los ajustes actuales específicosdel usuario. Fijo 1 (0x01): guardar datos.

Acceso CI 20F1h 01h...02h uint8 wo

NotaTodos los ajustes específicos del usuario se perderán,si se borran (excepto el número de ciclo). El estado trasel borrado corresponde al ajuste estándar de fábrica.

• Realice siempre una primera puesta a punto, tras borrarla EEPROM.

• Los ajustes de los parámetros LCD se pierden cuandose borra la EEPROM y, dado el caso, los ajustes deberándefinirse de nuevo. Con un ajuste de parámetros inco-rrecto, el LCD permanece en negro.

• Cuando se borra la EEPROM, la dirección del bus decampo también se restablece.



B.1.8 Diagnosis

Descripción del método de funcionamiento de la memoria dediagnosis: véase la sección 6.4.Fallos adicionales del dispositivo y diagnosis PROFIBUS.

Diagnostic Event (evento de diagnosis)

PNU 200 1...16d 0...15d uint8 ro

Descripción Tipo de fallo o información de diagnosis guardados en la memoria de diagnosis.Muestra si se ha guardado un fallo entrante o saliente.Valor Tipo del evento de diagnosis0 (0x00) No hay fallo (o mensaje de diagnosis borrado)1 (0x01) Fallo entrante2 (0x02) Fallo saliente3 (0x03) (Reservado)4 (0x04) Tiempo registrado del desbordamiento

Event 1(evento 1)

200 1 0

Evento de diagnosis activo

Event 2(evento 2)

200 2 1

Evento de diagnosis anterior

Event ...(evento ...)

200 ... ...

...

Event 16(evento 16)

200 16 15

Evento de diagnosis más antiguo guardado

Acceso CI 20C8h 01...10h uint8 ro



Fault Number (número de fallo)

PNU 201 1...16d 0...15 uint16 ro

Descripción Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar elfallo. Números de fallo, véase 6.3.


201 ... ...

Véase PNU 200.

Acceso CI 20C9h 01h...10h uint16 ro

Time Stamp (tiempo registrado)

PNU 202 1...16d 0...15 uint32 ro

Descripción Momento en el que se produce el evento de diagnosis en la unidad a partir dela conexión, según PNU 204/2.


202 ... ...

Véase PNU 200.

Acceso CI 20CAh 01h...10h uint32 ro



Diagnostic Memory Parameter (parámetro de la memoria de diagnosis)

PNU 204 1...4 0...3 uint8 rw

Descripción Configuración de la memoria de diagnosis.

Fault Type(tipo de fallo)

204 1 0

Fallos entrantes y salientes1 (0x01): registrar fallos entrantes y salientes*) (predeterminado)2 (0x02): registrar sólo fallos entrantes*) Fallo saliente = momento en el que tuvo lugar el reconocimiento del fallo.

Resolution(resolución)

204 2 1

1 (0x01): tiempo registrado de resolución 10 ms (predeterminado)2 (0x02): tiempo registrado de resolución 1 ms

Clear Memory(borrar lamemoria)

204 3 2

Borrar la memoria de diagnosis escribiendo el valor = 1.La lectura se responde siempre con el valor = 1.

Number of Entries(número deentradas)

204 4 3

Leer el número de entradas en la memoria de diagnosis.

Acceso CI 20CCh 01h...04h uint8 rw/ro

Device Error (fallo del dispositivo)


Descripción Leer o borrar el fallo activo.Leer [bit 0...15]: véase la sección 6.3, Tab. 6/7.Escribir 0 (0x0000): borrar todos los fallos.

Acceso CI 2FF1h 00h uint16 rw



PROFIBUS Diagnosis (diagnosis de PROFIBUS)

PNU 206 1...6 0...5 uint8 ro

Descripción Leer los datos de diagnosis de PROFIBUS

Connection State(estado de la

conexión)

206 1 0

Estado actual de la conexión0 (0x00): espera parametrización16 (0x10): espera configuración32 (0x20): intercambio de datos

Velocidad detransmisión

206 2 1

Velocidad de transmisión actual0 (0x00): 12 MBit/s 6 (0x06): 93,75 kBit/s1 (0x01): 6 MBit/s 7 (0x07): 45,45 kBit/s2 (0x02): 3 MBit/s 8 (0x08): 19,2 kBit/s3 (0x03): 1,5 MBit/s 9 (0x09): 9,6 kBit/s4 (0x04): 500 MBit/s 15, 255 (0x0F, 0xFF): ninguna velocidad de transmisión

(por defecto),5 (0x05): 187,5 kBit/s Búsqueda de velocidad de

transmisión activa

Master Address(dirección del

master)

206 3 2

Margen de valores: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D). Predeterminado: 255 (0xFF)

Slave Address(dirección de

slave)

206 4 3

Margen de valores: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D). Predeterminado: 255 (0xFF)

Configuration(configuración)

206 5 4

Configuración actual0 (0x00): configuración no válida1 (0x01): Festo FHPP Standard (8 bytes I/O)2 (0x02): Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 bytes I/O)

Settings(ajustes deconexión)

206 6 5

0 (0x00): diagnosis relacionada con el dispositivo ON (predeterminado)1 (0x01): diagnosis relacionada con el dispositivo OFF

Acceso CI 2FF2h 01h...06h uint8 ro



B.1.9 Datos de procesamiento

Local Digital Inputs (entradas digitales locales)


Descripción Imagen de las entradas digitalesBit 0, 1: reservado (= 0)Bit 2: interruptor de referencia (1 = interruptor de referencia

accionado)Bit 3 ... 15: reservado (= 0)Bit 16 ... 20: número de registro actual (compárese con byte de control 3)Bit 21: STOP (CCON.B1)Bit 22: ENABLE (CCON.B0)Bit 23: START (CPOS.B1)Bit 24 ... 31: reservado (= 0)

Acceso CI 60FDh 00h uint32 ro

Local Digital Outputs (salidas digitales locales)

PNU 304 1...2 0...1 uint32 ro

Descripción Imagen de las salidas digitales

Local digitaloutputs

304 1 0

Bit 0...15 reservadoBit 16 MCBit 17 READYBit 18 EA_ACKBit 19 ERRORBit 20...31 reservado

– 304 2 1

Bit 0...31 reservado

Acceso CI 60FEh 01h...02h uint32 ro



Cycle Number (número de ciclo)


Descripción Número de registros de desplazamiento realizados, recorridos de referencia, etc.Margen de valores: 0 ... (232-1)

Acceso CI 2FFFh 00h uint32 ro

Keypad status (estado de teclado)

PNU 306 5 4 uint8 ro

Descripción Consulta del teclado del panel de control (sólo con el MTR-DCI-...-H2).

Bit Valor Tecla0 1 Enter1 2 Menu2 4 Left3 8 Right

Acceso CI 2FFEh 05h uint8 ro

B.1.10 Tabla de registros de desplazamiento (lista de registros)

PNU 400Número deregistrouint8

PNU 401RCB1 1)

uint8

PNU 404Posición dedestinoint32

PNU 406Velocidaduint32

PNU 407Aceleración2)

uint32

0 Recorrido de referencia

1 ... ... ... ...

2 ... ... ... ...

... ... ... ... ...

31 ... ... ... ...

1) RCB = Record Control Byte. Indica si el posicionamiento será relativo o absoluto.2) En el MTR-DCI-...-PB también es válido para la deceleración de frenado.

Tab. B/8: Composición de la tabla de registros de desplazamiento (lista de registros)



Con FHPP la selección de registros para lectura y escritura serealiza mediante el subíndice de los PNU 401 ... 407.Con PNU 400 se selecciona el registro activo para posicio-nado o teaching (indicador de frase).

Record Number (número de registro)


Descripción El registro activo o seleccionado. También es válido, si el actuador no se en-cuentra en el modo de selección de registro (p. ej., en teaching). En el modode selección de registro, este parámetro se transfiere a los datos I/O cíclicos.Margen de valores: 0 ... 31 (0x00 ... 0x1F)

Acceso CI 2033h 00h uint8 rw

Nota: el objeto CI 2032h está previsto para el acceso vía CI.

Record Control Byte 1 (byte de control de registro 1)

PNU 401 1...32d 0...31d uint8 rw

Descripción El byte 1 de control del registro (RCB1) controla los ajustes principales para latarea de posicionado en la selección de registro.Bit 0: valor nominal absoluto/relativoBit 1 ... 7: reservado (= 0)Valores:0 (0x00): el valor nominal es absoluto (predeterminado)1 (0x01): el valor nominal es relativo respecto al último valor nominal/

valor siguiente conmutado

Record 0(registro de des-plazamiento 0)

401 1 0

Byte de control del registro de desplazamiento 0 (recorrido de referencia)

Record ...(registro de des-plazamiento ...)

401 ... ...

Byte de control del registro de desplazamiento 1 ... 30


401 32 31

Byte de control del registro de desplazamiento 31

Acceso CI 20EAh 01h ... 20h uint8 rw

Nota: el objeto CI 20E0h/01h está previsto para el acceso vía CI.



Record Target Position (posición de destino del registro de desplazamiento)

PNU 404 1...32d 0...31d int32 rw

Descripción Posición de destino de la tabla de registros de desplazamiento. Valor de posi-ción nominal según PNU 401 / RCB1 absoluto o relativo en incrementos.Predeterminado: 0Margen de valores: -231...+(231 -1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)


404 1 0

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 0 (recorrido dereferencia)


404 ... ...

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 1 ... 30


404 32 31

Valor nominal de posición del registro de desplazamiento 31

Acceso CI 20ECh 01h ... 20h int32 rw


Record Velocity (velocidad del registro de desplazamiento)

PNU 406 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Descripción Valor nominal de velocidad en incrementos/s. Predeterminado: 0.Margen de valores: MTR-DCI-32: 0...66000. MTR-DCI-42/52: 0...100000.MTR-DCI-62: 0...113400


406 1 0

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 0 (recorrido dereferencia)


406 ... ...

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 1 ... 30


406 32 31

Valor nominal de velocidad del registro de desplazamiento 31

Acceso CI 20EDh 01h ... 20h uint32 rw




Record Acceleration (aceleración del registro de desplazamiento)

PNU 407 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Descripción Valor nominal de aceleración para movimiento y deceleración en incrementos/s2.El valor sólo es válido para el posicionamiento y se ignora en el modo de fuerza.Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR-DCI-32: 480000MTR-DCI-42: 480000MTR-DCI-52: 240000MTR-DCI-62: 160000

Record 0(registro de despla-

zamiento 0)

407 1 0

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 0 (recorrido dereferencia)

Record ...(registro de despla-

zamiento ...)

407 ... ...

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 1 ... 30

Record 31(registro de despla-

zamiento 31)

407 32 31

Valor nominal de aceleración del registro de desplazamiento 31

Acceso CI 20EEh 01h ... 20h uint32 rw




B.1.11 Datos del proyecto

Datos generales del proyecto

Project Zero Point (offset del punto cero del proyecto)

PNU 500 – – int32 rw

Descripción Distancia del punto cero del eje para el punto cero del proyecto.Punto de referencia para posiciones de destino en la tabla de registros dedesplazamiento (compárese con PNU 404).Margen de valores: -231...+(231-1). Predeterminado: 0

Acceso CI 21F4h 00h int32 rw

Software End Positions (posiciones finales por software)

PNU 501 1...2 0...1 int32 rw

Descripción Posiciones finales por software en incrementos. Se introduce el offset para elpunto cero del eje. Las posiciones de destino de las posiciones finales no estánpermitidas, ya que producen un error.Indicar 0 en las dos posiciones finales desactiva las posiciones finales por sof-tware.Regla de plausibilidad: Min-Limit ≤ Max-LimitMargen de valores: -231...+(231-1)

Lower Limit(valor límite

inferior)

501 1 0

Posición final por software inferior.

Upper Limit(valor límite

superior)

501 2 1

Posición final por software superior.

Acceso CI 607Bh 01h...02h int32 rw



Max. Velocity (velocidad máx. permitida)


Descripción Velocidad máx. permitida en [Inc/s].Las especificaciones en el modo directo y en la tabla de registros de desplaza-miento se refieren a este valor.MTR-DCI-32: 66000 MTR-DCI-42: 100000MTR-DCI-52: 100000 MTR-DCI-62: 113400

Acceso CI 21F6h 00h uint32 rw

Max. Acceleration (aceleración máxima permitida)


Descripción Aceleración/deceleración máx. permitida en [Inc/s2].Las especificaciones en el modo directo y en la tabla de registros de desplaza-miento se refieren a este valor.MTR-DCI-32/42: 480000 MTR-DCI-52/62: 240000




Modo de fuerza

Stroke limit (limitación de carrera)


Descripción Carreramáximapermitida conelmodode fuerza activo. Si el modode fuerza estáactivo, la distancia de la posición real respecto a la posición inicial no puede sersuperior a la indicada en este parámetro. Esto permite al usuario garantizar queel eje no semueva de forma incontrolada encaso deque elmodo de fuerza se ac-tive por error (p. ej., falta la pieza). Este parámetro se considera en todos losmo-dos de controlador en los que el controlador de posición no esté activo en elestado “Funcionamiento desbloqueado”.

La supervisión se puede desactivar estableciendo el bit RCB1.B5.

Margen de valores: 0...4.294.967.295 Inc


Min. Torque (fuerza/par mín. permitidos)


Descripción Estevalor representaelpar (fuerza)delmotormínimopermitido. Elvalor se indicaen un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).

Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)


Max. Torque (fuerza/par máx. permitidos)


Descripción Este valor representa el par (fuerza) del motor máximo permitido. El valor seindica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).

Margen de valores: 0...1000 (0x03E8)




Teaching

Teach Target (destino programado)


Descripción El parámetro definido es el que se describe con la posición real en la siguienteorden Teach (véase la sección 5.8.4).Valores:1 (0x01): posición de destino en registro de desplazamiento (predeterminado).

– en selección de registro: registro de desplazamiento correspon-– diente a los bytes de control FHPP– en modo directo: registro de desplazamiento correspondiente– a PNU=400

2 (0x02): punto cero del eje3 (0x03): punto cero del proyecto4 (0x04): posición final por software inferior5 (0x05): posición final por software superior

Acceso CI 21FCh 00h uint8 rw



Operación por actuación secuencial

Jog Mode Velocity Phase 2 (velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial)


Descripción Velocidad en la fase 2 (movimiento rápido) en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 66000 MTR-DCI-42: 100000MTR-DCI-52: 100000 MTR-DCI-62: 113400Predeterminado:MTR-DCI-32: 6600 MTR-DCI-42: 10000MTR-DCI-52: 10000 MTR-DCI-62: 11340

Acceso CI 20EDh 21h int32 rw

Jog Mode Acceleration (aceleración en operación por actuación secuencial)


Descripción Aceleración y deceleración en [Inc/s2]

Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado: 40000

Acceso CI 20EEh 21h uint32 rw

Jog Mode Time Phase 1 (duración de fase 1 en operación por actuación secuencial)


Descripción Duración de la fase 1 (movimiento lento) en [ms].Margen de valores: 0...+(232-1)Predeterminado: 2000 (0x000007D0)

Acceso CI 20E9h 21h uint32 rw



Modo directo: modo de posicionamiento

Direct Mode Acceleration (aceleración en modo directo)


Descripción Aceleración y deceleración en el modo directo en [Inc/s2]Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR-DCI-32: 480000 MTR-DCI-42: 480000MTR-DCI-52: 240000 MTR-DCI-62: 160000

Acceso CI 20EEh 22h uint32 rw



Modo directo: modo de fuerza

Force Target Window (ventana de destino de fuerza/par)


Descripción Es el valor absoluto con el que la fuerza real (el par real) puede desviarse de lafuerza nominal (el par nominal) y seguir siendo interpretado como dentro de laventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido conla fuerza nominal en el centro de la ventana.El valor se indica en un 1/1000 del par nominal (6076h / PNU 509).Margen de valores: 0...65535. Predeterminado: 100.


Damping time (tiempo de amortiguación)


Descripción Si la fuerza real (par real) ha estado en la ventana de destino durante todo estetiempo, el bit “Target reached” se establece en la palabra de estado (motioncomplete).Margen de valores: 0...30000 ms. Predeterminado: 100 ms.


Speed limit (limitación de velocidad)


Descripción Velocidad máxima permitida con el modo de fuerza activo.Permite al usuario garantizar que el eje no se acelere de forma incontroladay a gran velocidad hasta un tope, en caso de que el modo de fuerza se activepor error (p. ej., falta la pieza).Este parámetro se considera en todos los modos de controlador en los que elcontrolador de posición no esté activo en el estado “Funcionamiento desblo-queado”.Margen de valores: 1...4.294.967.295 Inc/s




B.1.12 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1

Parámetros mecánicos

Polarity (cambio de polaridad)


Descripción Este parámetro permite invertir el sentido de giro del motor (véase la Fig. 1/3).A continuación es necesario realizar un nuevo recorrido de referencia.Valores:0 (0x00) = ajuste de fábrica128 (0x80) = sentido de giro del motor invertido

Acceso CI 607Eh 00h uint8 rw

Encoder Resolution (resolución de encoder)

PNU 1001 1...2 0...1 uint32 ro

Descripción Resolución del encoder en [incrementos de encoder / revoluciones del motor].

Encoder Increments(incrementosdel encoder)

1001 1 0

Valores (fijos): MTR-DCI-32: 300 (0x012C) MTR-DCI-42/52/62: 500 (0x01F4)


motor)

1001 2 1

Fijo = 1

Acceso CI 608Fh 01h...02h uint32 ro



Gear Ratio (relación de reducción)

PNU 1002 1...2 0...1 uint32 ro

Descripción Relación entre las revoluciones internas del motor y las revoluciones externasdel eje de salida del MTR-DCI. Los valores son ajustes fijos en función del reduc-tor interno (véase la placa de características del MTR-DCI).


motor)

1002 1 0

Revoluciones internas del motor (relación de reducción – numerador)Reductor G7: fijo: 27 (0x1B)Reductor G14: fijo: 3969 (0xF81)Reductor G22: fijo: 1710 (0x6AE)

Shaft Revolutions(revoluciones del

husillo)

1002 2 1

Revoluciones externas del eje de salida del MTR-DCI(relación de reducción – denominador).Reductor G7: fijo: 4 (0x04)Reductor G14: fijo: 289 (0x121)Reductor G22: fijo: 77 (0x4D)

Acceso CI 6091h 01h...02h uint32 ro

Feed Constant Linear Axis (constante de avance del eje lineal)

PNU 1003 1...2 0...1 uint32 rw

Descripción La avance de constante indica el recorrido (= avance) que seguirá la correderao el carro, cuando el árbol de accionamiento (husillo) del eje lineal efectúa ungiro (constante de avance = avance / revoluciones del husillo).

Feed(avance)

1003 1 0

Especificación del avance (constante de avance – numerador) en [μm]El valor se introduce automáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidosen el panel de control o mediante el FCT.

Shaft Revolutions(revoluciones del

husillo)

1003 2 1

Constante de avance – denominador. Fijo: 1 (0x01)

Acceso CI 6092h 01h...02h uint32 rw



Position Factor (factor de posición)

PNU 1004 1...2 0...1 uint32 ro

Descripción Leer el número del factor de conversión de los incrementos del sensor por1 unidad de medida de avance en el husillo.Los reductores externos adicionales no se consideran en este parámetro(véase PNU1005).

Factor de posición =

Resolución de encoder * Relación de reducciónConstante de avance

Numerator(numerador)

1004 1 0

Factor de posición – numerador.

Denominator(denominador)

1004 2 1

Factor de posición – denominador.

Acceso CI 6093h 01h...02h uint32 ro



Axis parameter (parámetro del eje)

PNU 1005 1...5 0...4 uint32 rw

Descripción Especifica y lee parámetros del eje

Axis Length(longitud del eje)

1005 1 0

Longitud del eje en incrementos. Margen de valores: 0...+(231-1)

Gear Numerator(numerador de

reducción)

1005 2 1

Si se utiliza un reductor externo:relación de reducción – numeradorMargen de valores: 0...+(231-1)

Gear Denominator(denominador de

reducción)

1005 3 2

Si se utiliza un reductor externo:relación de reducción – denominadorMargen de valores: 0...+(231-1)

Axis type(tipo de eje)

1005 4 3

Tipo de eje:01 = DMES, 02 = DNCE, 03 = rotation deg, 04 = rotation rev, 05 = USER

Axis size(tamaño de eje)

1005 5 4

Tamaño nominal del eje según la placa de características. El valor se introduceautomáticamente al seleccionar tipos de ejes conocidos mediante el FCT (p. ej.,DMES-25 = 0x19).

Acceso CI 20E2h 01h...05h uint32 rw



Parámetros del recorrido de referencia

Offset Axis Zero Point (offset del punto cero del eje)

PNU 1010 – – int32 rw

Descripción Offset del punto cero del eje en incrementos (distancia respecto al puntode referencia).Margen de valores: -231...+(231-1).

Acceso CI 607Ch 00h int32 rw

Homing Method (método del recorrido de referencia)


Descripción Define el método con el cual el actuador realiza el recorrido de referencia.El MTR-DCI soporta los siguientes métodos:Valores Función-17 (0xEF): búsqueda del tope en sentido negativo (predeterminado)-18 (0xEE): búsqueda del tope en sentido positivo23 (17h): búsqueda del interruptor de referencia en sentido positivo27 (0x1B): búsqueda del interruptor de referencia en sentido negativo

Acceso CI 6098h 00h int8 rw



Homing Velocities (velocidades para recorrido de referencia)

PNU 1012 1...2 0...1 uint32 rw

Descripción Velocidades durante el recorrido de referencia

Search REF(búsqueda de REF)

1012 1 0

Velocidad para buscar el punto de referencia REF en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 200...33000 MTR-DCI-42: 200...50000MTR-DCI-52: 200...50000 MTR-DCI-62: 200...56700Predeterminado:MTR-DCI-32: 27000 MTR-DCI-42: 22400MTR-DCI-52/62: 16800

Search AZ(búsqueda de AZ)

1012 2 1

Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ en [Inc/s].Margen de valores:MTR-DCI-32: 27000 MTR-DCI-42: 22400MTR-DCI-52/62: 16800

Acceso CI 6099h 01h...02h uint32 rw

Homing Required (se requiere recorrido de referencia)


Descripción Define si hay que realizar un recorrido de referencia tras el encendido pararealizar tareas de posicionado.Con el MTR-DCI-PB es obligatorio ejecutar siempre un recorrido de referenciatras conectar la alimentación para la lógica.Valor:0 (0x00): reservado (no es necesario un recorrido de referencia)1 (0x01): debe realizarse un recorrido de referencia (fijo)

Acceso CI 23F6h 00h uint8 ro



Homing Max. Torque (par máx. del recorrido de referencia)


Descripción Consumo de corriente máximo durante el recorrido de referencia en formade porcentaje de la corriente nominal (véase PNU 1035 / objeto CI 6075h).Compárese con PNU 1034 (especificación en tanto por mil).Margen de valores: 0 ... 200 (0xC8)Predeterminado: 150 (0x96)




Parámetros del controlador

Halt Option Code (código de la opción de parada)


Descripción Describe la reacción ante un comando de parada.Fijo = 1: frenar con rampa de parada

Acceso CI 605Dh 00h uint16 ro

Fault Reaction Option Code (código de la opción de reacción a fallos)


Descripción Describe la reacción ante un fallo.Fijo = 2: frenar con rampa de parada de emergencia

Acceso CI 605Eh 00h uint16 ro

Target Position Window (ventana de posición de destino)


Descripción Ventana de tolerancia en incrementos [Inc].Valor que la posición actual puede desviarse de la posición de destino paraque aún pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho dela ventana es el doble del valor transferido con la posición de destino en el centro dela ventana. Margen de valores: 0 ... +(232-1). Predeterminado: 750 (0x2EE)


Position Window Time (posición de tiempo de ajuste)


Descripción Tiempo de ajuste en milisegundos [ms].Si la posición actual ha estado en la ventana de posición de destino durantetodo este tiempo, el bit “Target reached” se activa en la palabra de estado(motion complete).Margen de valores: 1 ... 30000 (0x7530)Predeterminado: 100 (0x64).




Position Control Parameter Set (parámetro del controlador de posición)

PNU 1024 18...23, 32d 17...22, 31d uint16 rw

Descripción Parámetros técnicos de regulación.Su modificación sólo está permitida en casos de servicio.Si es necesario, consulte a Festo.

Gain Position(ganancia en la

posición)

1024 18d (CI: 12h) 17d

Ganancia del controlador de posición.Margen de valores: MTR-DCI-32: 1...100; MTR-DCI-42/52/62: 1...200Predeterminado: MTR-DCI-32: 20; MTR-DCI-42: 15; MTR-DCI-52: 10; MTR-DCI-62: 8

Gain Velocity(ganancia envelocidad)

1024 19d (CI:13h) 18d

Ganancia del regulador de velocidad.Margen de valores: MTR-DCI-32: 1...3000; MTR-DCI-42/52/62: 1...700Predeterminado: MTR-DCI-32: 2800; MTR-DCI-42/52: 600; MTR-DCI-62: 500

I-Fraction Velocity(fracción I de la

velocidad)

1024 20d (CI:14h) 19d

Fracción I del regulador de velocidad.Margen de valores: 1...600Predeterminado: MTR-DCI-32: 80; MTR-DCI-42/52/62: 340

Gain Current(ganancia de

corriente)

1024 21d (CI:15h) 20d

Ganancia del regulador de corriente.Margen de valores: MTR-DCI-32: 1...1000; MTR-DCI-42/52/62: 1...800Predeterminado: MTR-DCI-32: 110; MTR-DCI-42/52/62: 150

I-Fraction(fracción I

del regulador decorriente)

1024 22d (CI:16h) 21d

Fracción I del regulador de corriente.Margen de valores: MTR-DCI-32/42/52: 0...1000Predeterminado: MTR-DCI-32: 90; MTR-DCI-42: 420; MTR-DCI-52: 350

Gain VelocityTrajectory

(ganancia de latrayectoria de

velocidad)

1024 23d (CI:17h) 22d

Ganancia del regulador de velocidad – generador de trayectoria.Margen de valores: 1...2Predeterminado: 1

Save Position(guardar posición)

1024 32d (CI:20h) 31d

Guardar la posición actual en EEPROM al desconectar.Fijo = 240 (0x00F0): la posición actual no se guarda al desconectar.

Acceso CI 60FBh 12h...17h, 20h uint16 rw



Motor Data (datos de motor)

PNU 1025 1, 3 0, 2 uint32 ro/rw

Descripción Datos específicos del motor.

Serial number(número de serie)

1025 1 0 ro

Número de serie del motor

Time Max. Current(tiempo máximo

corriente)

1025 3 2 rw

Duración permitida de la corriente máxima del motor (compárese con elobjeto 6073h).Cuando expira el tiempo I2t, la corriente se limita automáticamente a lacorriente nominal del motor para proteger el motor (Motor Rated Current,PNU 1035 / objeto CI 6075h).La especificación de tiempo depende del dispositivo (para MTR-DCI,aprox., 20 ms).Margen de valores: 1 ... 32767Predeterminado: 100 (Z 2 s)Nota: los valores demasiado elevados pueden dañar el motor.

Acceso CI 6410h 01h, 03h uint32 ro/rw



Drive Data (datos de actuador)

PNU 1026 1...8 0...7 uint32 rw

Descripción Datos generales del actuador

Output StageTemp.

(Temp. de paso desalida)

1026 1 (CI: 01h) 0 uint32 rw

Temperatura de la etapa final en °C. Margen de valores: 0 ... 85

Output StageMax. Temp.

(Temp. máx. pasode salida)

1026 2 (CI:02h) 1 uint32 rw

Temperatura máxima de la etapa de salida en °C. Fijo: 80 (0x0050)

Motor RatedCurrent

(Corriente nominaldel motor)

1026 3 (CI: 03h) 2 uint32 rw

Corriente nominal del motor en [mA]El valor es introducido automáticamente cuando se selecciona un tipo de eje(PNU 1005/4).

Current limit(Corriente máx. del

motor)

1026 4 (CI: 04h) 2 uint32 rw

Corriente máx. del motor en tanto por mil de la corriente nominal. Idéntico aPNU 1034.Margen de valores: 1...2000

Lower current limit(Corriente mín. del

motor)

1026 5 (CI: 05h) 4 uint32 rw

= PNU1026,4 * (-1)

Device Control(mando del

equipo)

1026 6 (CI: 06h) 5 uint32 rw

Ajuste del mando del equipo (véase también PNU 125 / objeto 207Dh).0: control mediante HMI (panel de control) o FCT, no hay control mediante busde campo1: control mediante bus de campo – interfaz de control (por defecto)

Controller SerialNumber

(Número de seriedel controlador)

1026 7 (CI: 07h) 6 uint32 rw

Número de serie del controlador en formato 0xTTMYYSSS:TT (día): 8 bits: 0x01...0x1FM (mes): 4 bits: 0x1...0xCYY (año): 8 bits: 0x00...0x63SSS (nº de serie): 12 bits: 0x001...0xFFF

Following error(error de

seguimientopermitido)

1026 8 (CI: 08h) 7 uint32 rw

Control de error de seguimiento



Drive Data (datos del actuador)

CI 6510h 01h... Record ro/rw

Datos delactuador 1)

6510h 01h...08h – uint32 rw

6510h 31h, 32h,40h, 41h42h, 43h,A0h, 22h

– uint16, uint16,uint32, uint16,int16, uint16,uint32, uint32

ro, roro, roro, rwro, ro

Valor real decorriente (Current

actual value)

6510 45h int 16 ro

Valor real actual de corriente.Nota: no disponible a través de FHPP.

Firmware Version(Firmwarenumber)

6510 A1h – uint32 ro

Versión del firmware, indicación en BCD (Binary Coded Decimals): xxyy(xx = versión principal, yy = versión secundaria)Nota: idéntico al objeto FHPP PNU 101 (CI 206A)

1) Descripción igual a FHPP 1026/1 8.

Placa de características electrónica

Motor Type (tipo de motor)


Descripción Clasificación del motor. Fijo: 0x0000.


Max. Current (corriente máxima)


Descripción Corriente máxima del motor durante el recorrido de referencia en un 1/1000 dela corriente nominal (compárese con PNU 1035).Nota: observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad (ofuerza) máxima posible y que, por lo tanto, no pueden alcanzarse velocidadesnominales superiores.Margen de valores: 1 ... 2000 (0x0001 ... 0x07D0)Predeterminado: 1500 (0x05DC)




Motor Rated Current (corriente nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en [mA], compárese con Placa de características.Idéntica a PNU 1026/3.


Motor Rated Torque (par nominal del motor)


Descripción Corriente nominal del motor en [mNm]


Objetos de la supervisión de detención

Position Target Value (posición de destino)

PNU 1040 – – int32 ro

Descripción Posición de destino de la última tarea de posicionado en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Acceso CI 6062h 00h int32 ro

Position Actual Value (posición real)

PNU 1041 – – int32 ro

Descripción Posición actual del actuador en incrementos.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Acceso CI 6064h 00h int32 ro



Standstill Position Window (ventana de posición de detención)


Descripción Ventana de posición de detención en incrementos: tramo por el que el actuadorpuede moverse tras “Motion Complete” hasta que reacciona la supervisión dedetención. Margen de valores: 0...+(232-1). Predeterminado: 750 (0x02EE)


Standstill Timeout (tiempo de supervisión de detención)


Descripción Tiempo de supervisión de detención en [ms]: tiempo que el actuador debehallarse fuera de la ventana de posición de detención antes de que reaccionela supervisión de detención.Margen de valores: 0...65535 (0xFFFF). Predeterminado: 200 (0xC8)




B.2 Intérprete de órdenes (CI)

Las órdenes implementadas en el intérprete de órdenes(Command Interpreter) del MTR-DCI están basadas conrespecto a su contenido en los objetos estandarizados porCANopen (CiA Draft Standards 402).Grupo 1xxx Descripción del dispositivoGrupo 2xxx Comandos FestoGrupo 6xxx Comandos según CANopen

El CiA Draft Standard 402 trata de la implementación deCANopen en controladores de actuadores.

Directorio de objetos Todas las posibilidades de parametrización y de control sedesignan con el término de directorio de objetos. Cada objetotiene asignado un número unívoco (índice, subíndice) quesirve para acceder al objeto en cuestión.

Procedimiento de acceso El control de nivel superior envía al controlador una orden deescritura (WRITE) para modificar un parámetro del directoriode objetos o bien una orden de lectura (READ) para leer unparámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res-puesta que contiene el valor leído o la confirmación de laorden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de da-tos) depende del tipo de datos del objeto por leer o escribir.

NotaPara restablecer los ajustes predeterminados es posible– si es necesario – borrar la EEPROM a través de la interfazen serie con la orden CI 20F1 (Data memory control) (véaseel capítulo B.2.). Con ello se perderán los ajustes específi-cos del usuario.

• Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conService Data Objects.

• Si es necesario, consulte a Festo.



B.2.1 Procedimiento para la transferencia de datos

AtenciónEn determinados casos de aplicación, el acceso con órde-nes CI posibilita la parametrización y la puesta a punto delMTR-DCI directamente a través del interface RS232. Noobstante, no es apropiado para una comunicación entiempo real, p. ej., con el controlador. El control del MTR-DCI a través de RS-232 requiere, entre otros:

– una estimación del riesgo por parte del usuario

– condiciones ambientales libres de interferencias

– protección de la transmisión de datos, p. ej., a través delprograma de control del host

• Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

• Observe que el control del MTR-DCI a través de RS-232no cumple con el uso para el que está destinado.

AdvertenciaLesiones a las personas o daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del controlador. Un manejo incorrectopuede hacer que el controlador reaccione de forma impre-vista y que el motor arranque sin control.

• Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia conlos objetos Service Data (SDO).

• Infórmese sobre el uso de los objetos en CiA Draft Stan-dard 402, antes de ejecutar las órdenes CI del intérpretede órdenes del MTR-DCI

Para la transmisión de datos necesitará un programa emula-dor de terminal convencional o el terminal CI del plugin delMTR-DCI en el Festo Configuration Tool.



Lleve a cabo los pasos descritos a continuación:

• Conecte el MTR-DCI al PC por medio del interface RS232.Para ello tenga en cuenta las instrucciones del capítulo 3.4.

• Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión 9.600 Bit/s

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:– 1 bit de inicio– 8 bits de datos– sin bit de paridad– 1 bit de paro

Tab. B/9: Especificaciones del protocolo de transmisión

• Puede iniciar la transmisión de datos con la siguienteorden y determinar la disponibilidad de respuesta delMTR-DCI:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

• Seleccione las órdenes conforme a la lista de objetos dela sección B.1 o B.2.4.

• Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI .

• Transmita las órdenes con el software FCT o con un pro-grama emulador de terminal.Para la sintaxis de las órdenes véase el apéndice B.2.2.



Margen de valorespermitido

Los parámetros transferidos y los valores son comprobadospor el MTR-DCI antes de ser aceptados.

NotaEn el caso de valores o parámetros no permitidos, noaparecerá un mensaje de fallo en la respuesta, sino quesiempre se devolverá el valor recibido.

– Los parámetros no permitidos no serán aceptados.

– Los valores fuera del margen permitido serán limitados alvalor válido más próximo.

Recomendación:Verifique que los valores y los parámetros se hayan escritocorrectamente leyendo el contenido actual del valor o delparámetro con una de las siguientes órdenes de lectura:

Mensajes de error En caso de órdenes erróneas (p. ej., errores de sintaxis, erro-res de transmisión), se transmitirá el valor <0xFF> en lugar dela respuesta usual.

Posibles causas:

– carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío

– cifra hex incorrecta

– tipo de valor incorrecto



B.2.2 Órdenes CI

AtenciónPérdida de datos.

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga-nizan o borran parte de la memoria. Si se utiliza, los datosexistentes desaparecen:

• Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

• Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

• Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR-DCI .

WRITE (W) Las órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un for-mato especificado al MTR-DCI. Como respuesta, las órdenesde escritura se reflejan carácter a carácter desde el MTR-DCI.Una suma de prueba <PS> se insertará antes del <CR>.

READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde elMTR-DCI. La respuesta contiene el valor leído. Una suma deprueba <PS> se insertará antes del <CR>.

Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac-teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a uncarácter Char en formato hexadecimal.

Acc 1) Orden Respuesta

W =IIIISS:<valor><CR> 2) =IIIISS:<valor> <PS> <CR>

R ?IIIISS<CR> 2) =IIIISS:<valor> <PS> <CR>

1) Acceso (Access): W = write, R = read2) Con verificación de suma de prueba activada (objeto 20F3h):

W: =IIIISS:<valor><PS><CR> R: ?IIIISS<PS><CR>

Tab. B/10:Sintaxis de una orden/respuesta CI



Sintaxis Explicación

“= ”, “?” Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura.

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales (4H).

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H).Si el objeto direccionado no tiene un parámetroindexado, se especificará el subíndice <00>.

“:” Carácter separador.

<valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos.

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H).

<CR> Carácter final <Carriage return>($0D)

Tab. B/11: Elementos de sintaxis de una orden/respuesta CI

<valor> El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos como númerohexadecimal) depende del tipo de datos del objeto por leero escribir (véase la sección B.1 o B.2.4).

Están soportados los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo: 0...255

INT8 8 bits con signo: -128 ... 127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0 ... 65535

INT16 16 bits con signo: -32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0 ... (232-1)

INT32 32 bits con signo: -231 ... +(231 -1)

V-String Corresponde a la cadena preestablecida

Tab. B/12: Tipos de datos



NotaCuando se escriben objetos se aplica lo siguiente:

– Valores discretos (valores de una tabla de valores):un valor no permitido no será aceptado, se mantendráel último valor válido.

– Valores continuos (p. ej., longitudes, velocidades, etc.):un valor no permitido se limitará con el siguiente valorpermitido.

NotaLa transferencia de valores a través del interface serie conórdenes CI siempre requiere una conversión en incremen-tos. Todos los parámetros se guardan siempre en incre-mentos en el controlador y no se convierten en el corres-pondiente sistema de medida hasta que se escriben oleen.

Puede hallar más información sobre la conversión en elcapítulo A.4.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1 carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. Laprimera tétrada transferida contiene los bits de valor alto delvalor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bitsbn...bn+3

Ejemplo: UINT8

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



Suma de prueba <PS> El controlador de nivel superior debe comparar la orden enviadacon el “eco” del MTR-DCI y evaluar esta suma de prueba.

Si se ha activado la verificación de suma de prueba para lostelegramas recibidos del MTR-DCI (compárese con el objetoCI 20F3h), el controlador de nivel superior deberá insertaruna suma de prueba antes del carácter de cierre (CR =Carriage return).

Suma de prueba (PS)

Formación dePS

Suma de todos los bytes enviados, se abrevia con1 byte (módulo 256)W: asc(char) “=IIIISS:<valor>” módulo 256R: asc(char) “?IIIISS” módulo 256

Formato de PS 2 cifras hexadecimales, UINT8

Sintaxis W: =IIIISS:<valor><PS><CR>R: ?IIIISS<PS><CR>

Tab. B/13:Suma de prueba

Objeto 2FF0 Errores de transmisión entre el host (PC) y el dispositivo dedestino, p. ej., debido a un fallo en el comando del host:

– carácter de inicio o carácter separador incorrectos o biencarácter vacío

– cifra hex incorrecta

– tipo de valor incorrecto.

Nombre Clase IIII SS Tipo Acc

communication_error

Var 2FF0 00 UINT16 R

Valor Comentario

0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá elvalor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.

0xFFFF Falta la suma de prueba (véase el objeto CI 20F3h).



B.2.3 Objetos CI (resumen)

NotaLa tabla siguiente contiene un resumen de los objetos CI.Los objetos se pueden utilizar parcialmente para determi-nadas variantes del producto o sólo con limitaciones (p.ej., escritura efectuada sólo por el servicio Festo).

Para utilizar los objetos, observe su descripción detallada:

– en la sección B.1 (clasificados según PNU, véase la co-lumna HPP – PNU en la tabla) o

– en el apéndice B.2.4 (objetos CI adicionales)

Nombre Objetos CI FHPP

Clase Tipo Índice Subínd Acceso PNU Sección

Grupo 1xxx

Device Type(tipo de dispositivo)

Var uint32 1000h – r – B.2.4

Manufacturer Device Name(nombre del dispositivo del fabricante)

Var V-String 1008h – r 120 B.1.7

Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

Var V-String 1009h – r – B.2.4

Manufacturer Firmware Version(Versión de firmware del fabricante)

Var V-String 100Ah – r – B.2.4

Grupo 2xxx

Record Number(número de registro)

Array uint8 2032h 01h rw – B.2.4

Record Number(número de registro)

Var uint8 2033h – rw 400 B.1.10

Standstill Position Window(ventana de posición de detención)

Var uint32 2040h – rw 1042 B.1.12

Grupo 2xxx, continuación

r = read only, w = write only, rw = lectura y escritura



Nombre FHPPObjetos CINombre

SecciónPNUAccesoSubíndÍndiceTipoClase

Standstill Timeout(tiempo de supervisión de detención)

Var uint16 2041h – rw 1043 B.1.12

Version FHPP(versión FHPP)

Var uint16 2066h – r 102 B.1.7

Version FCT PlugIn min.(versión plugin FCT mín.)


Version FCT PlugIn Opt.(versión plugin FCT ópt.)


Manufacturer Hardware Version(versión de hardware del fabricante)

Var uint16 2069h – r 100 B.1.7

Manufacturer Firmware Version(versión de firmware del fabricante)

Var uint16 206Ah – r 101 B.1.7

Controller Serial Number(número de serie del controlador)


Device Control(control del dispositivo)

Var uint8 207Dh – rw 125 B.1.7

Diagnostic Event(suceso de diagnosis)

Array uint8 20C8h 01h...10h

r 200 B.1.8

Fault Number(número de fallo)

Array uint16 20C9h 01h...10h

r 201 B.1.8

Time Stamp(tiempo registrado)

Array uint32 20CAh 01h...10h

r 202 B.1.8

Diagnostic Memory Parameter(parámetro de la memoria dediagnosis)

Array uint8 20CCh 01h...04h

rw/r 204 B.1.8

Scaling(ajustes del panel de control)

Array uint8 20D0h 01h...02h

rw/r – B.2.4

Record Table Element(elemento de la tabla de registros dedesplazamiento)

Struct uint16,int32

20E0h 01h...04h

rw – B.2.4







Axis Parameter(parámetro del eje)

Struct uint32 20E2h 01h...05h

rw 1005 B.1.12

Controller Type(tipo de controlador)

Var uint8 20E3h – r – B.2.4

Jog Mode Time Phase 1(duración de tiempo fase 1 enoperación por actuación secuencial)

Array uint32 20E9h 21h rw 534 B.1.11

Record Control Byte 1(byte de control de registro 1)

Array uint8 20EAh 01h...20h

rw 401 B.1.10

Record Target Position(posición de destino del registro dedesplazamiento)

Array int32 20ECh 01h...20h

rw 404 B.1.10

Record Velocity(velocidad del registro dedesplazamiento)

Array uint32 20EDh 01h...20h

rw 406 B.1.10

Jog Mode Velocity Phase 2(Velocidad en modo Jog fase 2)

int32 21h rw 531 B.1.11

Record Acceleration(aceleración del registro dedesplazamiento)

Array uint32 20EEh 01h...20h

rw 407 B.1.10

Jog Mode Acceleration(aceleración en operación por actua-ción secuencial)

21h rw 532 B.1.11

Direct Mode Acceleration(aceleración en modo directo)

22h rw 541 B.1.11

Data Memory Control(control de la memoria de datos)

Array uint8 20F1h 01h,02h

w 127 B.1.7

CI_ReceiveChecksumActive(suma de prueba CI)

Var uint8 20F3h – rw – B.2.4

Password(identificación)

Array V-String 20FAh 01h,02h

rw/w – B.2.4







Local Password(identificación HMI)

Var V-String 20FBh – rw – B.2.4

User Device Name(nombre del dispositivo del usuario)

Var V-String 20FDh – rw 121 B.1.7

LCD parameter(parámetro LCD)

Array uint8 20FFh 01...04h

rw 126 B.1.7

Project Zero Point(offset del punto cero del proyecto)

Var int32 21F4h – rw 500 B.1.11

Max. Velocity(velocidad máx. permitida)

Var uint32 21F6h – rw 502 B.1.11

Max. Acceleration(aceleración máx. permitida)

Var uint32 21F7h – rw 503 B.1.11

Teach Target(destino programado)

Var uint8 21FCh – rw 520 B.1.11

Homing Required(se requiere recorrido de referencia)

Var uint8 23F6h – r 1014 B.1.12

Homing Max. Torque(par máx. del recorrido de referencia)

Var uint8 23F7h – rw 1015 B.1.12

Communication Error(error de transmisión)

Var uint16 2FF0h – r – B.2.2

Device Fault(fallo del dispositivo)

Var uint16 2FF1h – rw 205 B.1.8

PROFIBUS Diagnosis(diagnosis de PROFIBUS)

Array uint8 2FF2h 01h...06h

r 206 B.1.8

PROFIBUS Address(dirección PROFIBUS)

Var uint8 2FF3h – rw – B.2.4

Keypad status(estado de teclado)

Array uint8 2FFEh 05h r 306 B.1.9

Cycle Number(número de ciclo)

uint32 2FFFh 1 r 305 B.1.9






Grupo 6xxx

Control Word(palabra de control)

Var uint16 6040h – rw – B.2.4

Status Word(palabra de estado)

Var uint16 6041h – r – B.2.4

Halt Option Code(código de la opción de parada)

Var uint16 605Dh – r 1020 B.1.12

Fault Reaction Option Code(código de la opción de reaccióna fallos)

Var uint16 605Eh – r 1021 B.1.12

Operation Mode(modo de funcionamiento)

Var int8 6060h – rw – B.2.4

Operation Mode Display(indicación del modo defuncionamiento)

Var int8 6061h – r – B.2.4

Position Target Value(posición nominal)

Var int32 6062h – r 1040 B.1.12

Position Actual Value(posición real actual)

Var int32 6064h – r 1041 B.1.12

Position Window(posición de la ventana de tolerancia)

Var uint32 6067h – rw 1022 B.1.12

Position Window Time(posición del tiempo de ajuste)

Var uint16 6068h – rw 1023 B.1.12

Velocity Demand Value(valor nominal de velocidad)

Var int32 606Bh – r – B.2.4

Velocity Actual Value (valor real actualde la velocidad)

Var int32 606Ch – r – B.2.4

Target Torque(fuerza/par nominal)

Var int16 6071h – rw – B.2.4







Max. Torque(fuerza/par máx. permit.)

Var uint16 6072h – rw 512 B.1.11

Max. Current(corriente máxima)

Var uint16 6073h – rw 1034 B.1.12

Motor Rated Current(corriente nominal del motor)

Var uint32 6075h – r 1035 B.1.12

Motor Rated Torque(par nominal del motor)

Var uint32 6076h – r 1036 B.1.12

Actual Torque(fuerza/par real)

Var int16 6077h – r – B.2.4

Target Position(posición de destino)

Var int32 607Ah – rw – B.2.4

Software End Positions(posiciones finales por software)

Array int32 607Bh 01h,02h

rw 501 B.1.11

Offset Axis Zero Point(offset del punto cero del eje)

Var int32 607Ch – rw 1010 B.1.12

Polarity(cambio de polaridad)

Var uint8 607Eh – rw 1000 B.1.12

Profile Velocity(velocidad)

Var int32 6081h – rw – B.2.4

Profile Acceleration(aceleración)

Var int32 6083h – rw – B.2.4

Torque Slope(cambio de par)

Var uint32 6087h – r – B.2.4

Torque Profile Type(perfil de par)

Var int16 6088h – r – B.2.4

Encoder Resolution(resolución del encoder)

Array uint32 608Fh 01h,02h

r 1001 B.1.12







Gear Ratio(relación de reducción)

Array uint32 6091h 01h,02h

r 1002 B.1.12

Feed Constant Linear Axis(constante de avance)

Array uint32 6092h 01h,02h

rw 1003 B.1.12

Position Factor(factor de posición)

Array uint32 6093h 01h...02h

r 1004 B.1.12

Homing Method(método del recorrido de referencia)

Var int8 6098h – rw 1011 B.1.12

Homing Velocities(velocidades recorrido refer.)

Array uint32 6099h 01h...02h

rw 1012 B.1.12

Stroke Limit(limitación de carrera)

Array uint32 60F6h 01h rw 510 B.1.11

Speed limit(limitación de velocidad)


Force Target Window(ventana destino fuerza/par)


Damping Time(tiempo de amortiguación)


Min. Torque(fuerza/par mín. permit.)


Position Control Parameter Set(parámetro del controlador deposición)

Array uint16 60FBh 12h...18h,20h

rw 1024 B.1.12

Local Digital Inputs(entradas digitales locales)

Var uint32 60FDh – r 303 B.1.9

Local Digital Outputs(salidas digitales locales)

Array uint32 60FEh 01h...02h

r 304 B.1.9

Motor Type(tipo de motor)

Var uint16 6402h – r 1030 B.1.12







Motor Data(datos de motor)

Record uint32 6410h 01h,03h

r/rw 1025 B.1.12

Supported Drive Modes (funcionesde actuador soportadas)

Var uint32 6502h – r – B.2.4

Festo Order Number(número de artículo Festo)


Drive Manufacturer(nombre del fabricante)


HTTP Drive Catalog Address(dirección HTTP del fabricante)


Drive Data(datos del actuador)

Array uint32 6510h 31h,32h,40h,41h,42h,43h,A0h,45h,A1h

r/rw 1026 B.1.12


Tab. B/14:Resumen de los objetos CI



B.2.4 Objetos CI adicionales

A determinados objetos no se puede acceder a través del busde campo y sólo es posible hacerlo mediante el interface CI.Este tipo de objetos se enumeran a continuación.

Representación de los objetos CI adicionales

Password (identificación)

Acceso CI 20FAh 01h...02h Array V-String rw/r

Descripción Administración de la identificación del FCT, introducción de la identifi-cación super.

FCT Password(identificación FCT)

20FAh 01h V-String

Identificación para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)Predeterminado:<00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Super Password(identificación super)

20FAh 02h V-String

Introducción de la identificación super.Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI,objeto 20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identifica-ción super.

1 Nombre del parámetro en inglés(español entre paréntesis)

2 Número de objeto CI

3 Subíndice del parámetro

4 Clase de elemento

5 Tipo de elemento

6 Descripción del parámetro

7 Si procede: descripción del subíndice

8 Permiso de lectura/escritura:r = sólo lectura,w = sólo escritura,rw = lectura y escritura

Fig. B/2: Representación de los objetos CI adicionales

1 2 3 4 5

6

7

8



Objetos CI adicionales, grupo 1xxx

Device Type (tipo de dispositivo)

Acceso CI 1000h 00h Var uint32 r

Descripción Clasificación del tipo de dispositivo. Fijo = 0.

Manufacturer Hardware Version (versión de hardware del fabricante)

Acceso CI 1009h 00h Var V-String r

Descripción Versión de hardware en formato = “Vxx.yy”(xx = versión principal, yy = versión secundaria)

Manufacturer Firmware Version (versión de firmware del fabricante)

Acceso CI 100Ah 00h Var V-String r

Descripción Versión de firmware en formato = “Vxx.yy”(xx = versión principal, yy = versión secundaria)




Record Number (número de registro)

Acceso CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

Descripción Selección de un registro de desplazamiento mediante el número de registro.Hay una correlación directa con el objeto 2033 (PNU 400).El número de registro es guardado como destino para operaciones de escrituray lectura en los siguientes objetos:– previsto para acceso a través del interface CI:

– objeto 20E0/01h...05h: Position Table Elementu– objeto 607Ah: Target Position– objeto 6081h: Profile Velocity– objeto 6083h: Profile Acceleration– objeto 6084h: Profile Deceleration

Record Number(número de frase)

2032h 01h uint8 rw

Leer o escribir número de frase.Valores:0 (0x00): reservado, no utilizar (frase directa bus de campo)1 (0x01): reservado, no utilizar (frase directa FCT)2 (0x02): Recorrido de referencia (frase de posicionamiento 0)3 (0x03): Frase de posicionamiento 1 (por defecto)4 (0x04): Frase de posicionamiento 2... Frase de posicionamiento ...33 (0x21): Frase de posicionamiento 31

1) Pseudo-array debido a la compatibilidad



Version FCT PlugIn min. (versión plugin FCT mín.)


Descripción Versión mínima del plugin FCT del MTR-DCI necesaria para la puesta a punto delMTR-DCI. Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Version FCT PlugIn Opt. (versión plugin FCT ópt.)


Descripción Versión del plugin FCT del MTR-DCI óptima para utilizarse en la puesta a puntodel MTR-DCI. Formato = “xx.yy” (xx = versión principal, yy = versión secundaria).

Scaling (ajustes del panel de control)

Acceso CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 rw/r

Descripción Definición de las unidades de medida utilizadas en el panel de control y cantidadde posiciones post-decimales. Compárese con el objeto CI 20FFh/PNU 126.

Measuring unit(unidad de

medida)

20D0h 01h uint8 rw

Definición de unidad de medida (Z 20FF03h).El ajuste del sistema de unidades de medida sólo influye en la indicación deldisplay. Todos los parámetros siempre se guardan en incrementos en el contro-lador y no se convierten a la unidad de medida correspondiente hasta que seescriben o descargan.Valores:1 (0x01): unidades de medida métricas: p. ej., mm, mm/s, mm/s2

4 (0x04): unidades de medida angulares (360°), p. ej., grados, grados/s,grados/s2

8 (0x08): rotaciones: rot, rot/min, rot/min2

15 (0x0F): incrementos

Scaling Size(tamaño delescalado)

20D0h 02h uint8 r

Número de posiciones post-decimales. Fijo: 2. (Z 20FF04h).



Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)

Acceso CI 20E0h 01h ... 04h Struct uint16, int32 rw

Descripción Procesar las entradas en la tabla de registros de desplazamiento:1. Selección de la línea (= número del registro de desplazamiento) con el

objeto 2032 (indicador de frase).2. Selección de la columna mediante el subíndice 20E0: 01...05

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04

RecordNumber

Pos Mode TargetPosition

ProfileVelocity

ProfileAcc.

02

2032h} 03 <1> <...>

...

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla de posiciones: no serealizan movimientos.A través del objeto 20E0 se accede parcialmente a los mismos parámetros quecon los correspondientes objetos 607A, 6081, 6083, 6084 o los objetos del20EA al 20EF previstos para PROFIBUS.Los diferentes tipos de datos son convertidos consecuentemente cuando sonleídos y escritos.

Positioning mode(modo de

posicionado)

20E0h 01h uint16 rw

Modo de posicionado.Valores:0 (0x0000): posicionado absoluto (predeterminado)1 (0x0001): posicionado relativo

Target Position(posición de

destino)

20E0h 02h int32 rw

Posición de destino en incrementos (se corresponde con el objeto 607Ah).Margen de valores: -231...+(231 -1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)Predeterminado: 0

Velocity(velocidad)

20E0h 03h int32 rw

Velocidad de desplazamiento en incrementos/s (se corresponde con elobjeto 6081h).Margen de valores:MTR-DCI-32: 0...66000 (0x101D0) MTR-DCI-42: 0...100000 (0x186A0)MTR-DCI-52: 0...100000 (0x186A0) MTR-DCI-62: 0...113400 (0x1BAF8)Predeterminado: 0



Record Table Element (elemento de la tabla de registros de desplazamiento)

Acceleration(aceleración)

20E0h 04h int32 rw

Aceleración en incrementos/s2 (Z objeto 6083h).Margen de valores:MTR-DCI-32/42: 40000...480000 MTR-DCI-52/62: 40000...240000Predeterminado:MTR-DCI-32/42: 480000MTR-DCI-52: 240000MTR-DCI-62: 160000

Controller Type (tipo de controlador)

Acceso CI 20E3h 00h Var uint8 r

Descripción Tipo de controlador.Valores: 0 = sin visualización; 1 = con visualización

CI_ReceiveChecksumActive (suma de prueba CI necesaria)

Acceso CI 20F3h 00h Var uint8 rw

Descripción Si la verificación de suma de prueba está activa, las órdenes CI para el MTR-DCIdeben ir acompañadas de una suma de prueba (véase la Tab. B/10). La sumade prueba se calcula según la Tab. B/13.Ejemplo: desactivar suma de prueba: “=20F300:0012” (12 = suma de prueba).Dado el caso, el terminal CI integrado en el FCT utiliza sumas de prueba au-tomáticamente.Valores:0x00 desactivada (predeterminado)0x01 activada

Password (identificación FCT)

Acceso CI 20FAh 01h, 02h Array V-String rw/w

Descripción Administración de la identificación del FCT, introducción de la identificaciónsuper.

FCT Password(identificación FCT)

20FAh 01h V-String rw

Identificación para el software FCTValor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)Predeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)



Password (identificación FCT)

Super Password(identificación

super)

20FAh 02h V-String w

Introducción de la identificación super.Restablece todas las identificaciones (identificación de FCT y de HMI, objeto20FB). Contacte con el servicio Festo, si necesita la identificación super.

Local Password (identificación LCD)

Acceso CI 20FBh 00h Var V-String rw

Descripción Administración de la identificación HMI (local) para desbloquear ciertas funcio-nes que se ejecutan mediante el panel de control.Valor: <........> (fijo 8 caracteres, ASCII, 7-bit)

Sólo se evalúan los 3 primeros caracteresPredeterminado: <00000000> (estado en la entrega y tras restablecer)

Communication Error (error de transmisión)

Acceso CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Descripción Objeto especial, véase la sección B.2.2.En caso de un error de transmisión, se transferirá el valor <0x00FF> en lugar dela respuesta normal.

PROFIBUS Address (dirección PROFIBUS)

Acceso CI 2FF3h 00h Var uint8 rw

Descripción Dirección PROFIBUS del MTR-DCI.Valores: 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D)Predeterminado: 255 (0xFF, dirección no válida)




Control Word (palabra de control)

Acceso CI 6040h 00h Var uint16 rw

Descripción Modifica el estado actual del controlador o inicia una acción.Como sea que las modificaciones de estado requieren cierta cantidad detiempo, todas las modificaciones de estado iniciadas por Control Word debenser leídas mediante Status Word. Hasta que el estado requerido se pueda leeren la palabra de estado, no podrá escribirse ningún otro comando medianteControl Word.Valores típicos, véase la Tab. B/15. Descripción, véase la Tab. B/16.

Valor Función

0x000F ENABLE OPERATION, controlador habilitado

0x000D VOLTAGE DISABLE, etapa de salida OFF

0x001F Iniciar movimiento ABSOLUTE

0x005F Iniciar movimiento RELATIVE

0x010F Parar movimiento

0x008F Restablecer fallo + ENABLE OPERATION

0x004F Establecer posición de destino como RELATIVE

Tab. B/15:Valores típicos de la palabra de control



Bit Valor Descripción

0 0x0001 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile position mode / Homing mode: change_set_immediately– Profile Torque Mode

1 0x0002

2 0x0004

3 0x0008

4 0x0010

5 0x0020

6 0x0040 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: absolute/relative– (Homing Mode / Profile Torque Mode: reservado, establecer a 0)

7 0x0080 reset_fault (desactivar fallo)

8 0x0100 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile position mode / Homing mode: parada– Profile Torque Mode: parada, control de posición activo

9 0x0200 Reservado (= 0)

10 0x0400

11 0x0800 Jog Mode positiv (como FHPP CPOS.B3)

12 0x1000 Jog Mode negativ (como FHPP CPOS.B4)

13 0x2000 Teachen (como FHPP CPOS.B5)

14 0x4000 Reservado (= 0)

15 0x8000

Tab. B/16:Descripción de la palabra de control



Status Word (palabra de estado)


Descripción Leer estado actual del controlador o del regulador.Valores típicos, véase la Tab. B/17. Descripción, véase la Tab. B/18.

Bit Valor Comentario

— 0x0000 NOT_READY_TO_SWITCH_ONEstado de pre-inicialización

— 0x0021 READY_TO_SWITCH_ONEstado tras la inicialización

— 0x0027 SWITCHED_ON + OPERATION_ENABLEHabilitada la electrónica de potencia y el posi-cionamiento

3 0x000F FAULT, hay un fallo(máscara en el bit 3: 0x0008)

4 0x0010 VOLTAGE_DISABLEDEstado 1: etapa de salida OFF

0: etapa de salida ON(máscara en el bit 4: 0x0010)

9 0x0200 1: enable logic, 0: disable logic

10 0x0400 1: TARGET_REACHED/MOTION_COMPLETE0: MOTION_NOT_COMPLETE.(máscara en el bit 10: 0x0400)

11 0x0800 1: Internal limit active0: Internal limit not activeI2t está activo(máscara en el bit 11: 0x0800)

12 0x1000 1: se ha aceptado una nueva tarea de posicio-nado o el recorrido de referencia ha terminado.

13 0x2000 1: HOMING_ERROR0: HOMING_NO_ERROR(máscara en el bit 13: 0x2000)

Tab. B/17:Valores típicos de la palabra de estado



Bit Valor Descripción

0 0x0001 Ready to switch on Los bits 0 ... 3, 5 y 6 muestran el estado del dis-positivo (x ... irrelevante para este estado)Valor (binario) Estadoxxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

1 0x0002 Switched on

2 0x0004 Operation enabled

3 0x0008 Fault

4 0x0010 Voltage enabled

5 0x0020 Quick stop

6 0x0040 Switch on disabled

7 0x0080 Warning (fallo simple que no requiere un paro de emergencia)

8 0x0100 El actuador se mueve (corresponde al bit 4 de SPOS con FHPP)

9 0x0200 Control de nivel superior (corresponde al bit 5 de SCON en FHPP)

10 0x0400 Target reached (véase también el objeto 6067 y 6068)

11 0x0800 Internal limit active

12 0x1000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: Setpoint_acknowledge– Homing Mode: Homing_attained– Profile Torque Mode: se ejecuta

13 0x2000 Depende del modo de funcionamiento (objeto 6060):– Profile Position mode: Following_error (error de seguimiento)– Homing Mode: Homing_error– Profile Torque Mode: alcanzado límite de carrera

14 0x4000 Manufacturer specific: Teach acknowledge (corresponde al bit 3 de SPOS enFHPP)

15 0x8000 Manufacturer specific: referenciado efectuado (corresponde al bit 7 de SPOSen FHPP)

Tab. B/18:Descripción de la palabra de estado



Operation Mode (modo de funcionamiento)

Acceso CI 6060h 00h Var int8 rw

Descripción Modo de funcionamiento del controlador.Valores:0xFE: Demo mode (secuencia fija)0x01: Profile Position Mode (modo de posicionado)0x03: (reservado)0x04: Profile Torque Mode (modo de fuerza)0x06: Homing Mode (recorrido de referencia)

Operation Mode Display (indicación del modo de funcionamiento)

Acceso CI 6061h 00h Var int8 r

Descripción Lectura del modo de funcionamiento del controlador. Valores,véase el objeto 6060h.

Velocity Demand Value (valor nominal actual de la velocidad)

Acceso CI 606Bh 00h Var int32 r

Descripción Valor nominal actual de velocidad del regulador de número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Velocity Actual Value (valor real actual de la velocidad)

Acceso CI 606Ch 00h Var int32 r

Descripción Valor real actual de velocidad del regulador del número de revoluciones enincrementos/s.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Target Torque (fuerza/par nominal)


Descripción Valor nominal para el modo de fuerzaIndicación del valor en un tanto por mil del valor nominal (6072h)



Actual Torque (fuerza /par real)

Acceso CI 6077h 00h Var int16 r

Descripción Valor real en el modo de fuerzaIndicación del valor en un tanto por mil del valor nominal (6072h)

Target Position (posición de destino)

Acceso CI 607Ah 00h Var int32 rw

Descripción Definición o lectura de una posición de destino en incrementos.Se guardará en la columna prevista de la tabla de posiciones en la líneadireccionada por el objeto 2032. No se realiza aún ningún movimiento.Margen de valores: -231 ... +(231 -1)

Profile Velocity (velocidad)


Descripción Velocidad final para un movimiento de posicionado en incrementos/s.Se guardará en la columna prevista de la tabla de posiciones en la líneadireccionada por el objeto 2032. No se realiza aún ningún movimiento.Margen de valores y predeterminado: véase 20E003h.

Profile Acceleration (aceleración)


Descripción Aceleración para un movimiento de posicionado (compárese con 6081)en incrementos/s2.Margen de valores y predeterminado: véase 20E004h.

Torque Slope (cambio de par)


Descripción Velocidad de modificación del par (o de la fuerza).Unidad: tanto por mil del par nominal (6076h) por segundo.Fijo: 10000 (0x2710)



Torque Profile Type (perfil de par)


Descripción Tipo del perfil con el que tiene lugar un cambio de par.Fijo: 0x0000 - rampa lineal

Supported Drive Modes (funciones de actuador soportadas)


Descripción Modos de control soportados.Fijo = 29h (41d)Bit 0: Profile position modeBit 1: reservado (Velocity mode)Bit 2: reservado (Profile velocity mode)Bit 3: Profile torque modeBit 4: (reservado)Bit 5: Homing modeBit 6: reservado (Interpolated positioning mode)Bit 7...15: (reservado)Bit 16...31: específico de fabricante



B.3 Máquina de estado FHPP

Notas sobre el estado “Funcionamiento desbloqueado”

La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contieneuna máquina de subestado propia, cuyos estados se marcancon “SAx” y las transiciones, con “TAx”, véase la Fig. B/4.Esto también permite utilizar un esquema sustitutivo(Fig. B/3) en el que se suprimen los estados internos SAx.

Desconectado

S1 Controladorconectado

S3 Actuadorhabilitado

S2 Actuadorbloqueado

S5 Reacción

a un fallo

S6 Fallo

Desconexión de todoslos estados

Funcionamientohabilitado

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. B/3: Esquema sustitutivo de la máquina de estado

Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquiersubestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridadsuperior a la de cualquier transición TAx.

Reacción ante fallos

T7 (“Fallo reconocido”) tiene la prioridad más alta (como in-dica el asterisco “*”).

T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un fallo con unaprioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puedesuprimir un fallo simple.



T7* siempre tiene laprioridad más alta.

Desconectado

S1

Controladorconectado

S3

Actuadordesbloqueado

S2

Actuadorbloqueado

SA1

En espera

SA5

Jog positivo

SA6

Jog negativo

SA4

Se ejecuta el reco-rrido de referencia

SA2

Tarea de posicio-nado activa

SA3

Parada intermedia

S5

Reacción antefallo

S6

Fallo

A partir de cualquierestado

S4

Funcionamiento desbloqueado

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

Fig. B/4: Máquina de estado



B.3.1 Creación de disponibilidad de funcionamiento

T Condiciones internas Actividades del usuario

T1 El actuador está conectado.No se detecta ningún fallo.

T2 Aplicada la tensión de carga.El master del bus de campo debe ser uncontrolador de nivel superior.

“Desbloquear actuador” = 1CCON = xxx0.xxx1

T3 “Paro” = 1CCON = xxx0.xx11

T4 “Paro” = 0CCON = xxx0.xx01

T5 “Desbloquear actuador” = 0CCON = xxx0.xxx0

T6 “Desbloquear actuador” = 0CCON = xxx0.xxx0

T7* Fallo reconocido.

T8 Reacción ante fallo concluida, actuadordetenido.

T9 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo grave.

“Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxxx

T10 Ya no hay ningún fallo.Era un fallo simple.

“Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxx1

T11 El fallo aún existe. “Reconocer fallo” = 0→ 1CCON = xxx0.Pxx1

Leyenda: P = flanco positivo, N = flanco negativo, x = arbitrario



B.3.2 Posicionamiento

Siempre es válida la siguiente expresión:las transiciones T4, T6 y T7* siempre tienen prioridad.

TA Condiciones internas Actividades del usuario

TA1 La referencia está funcionando. Empezar tarea de posicionado = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1El registro actual ha finalizado. El siguiente re-gistro no debe ejecutarse automáticamente.

El estado “Parada” es arbitrarioCCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA3 Motion Complete = 0 Parada = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx0

TA4 Parada = 1Empezar tarea de posicionado = 0→ 1Borrar recorrido remanente = 0CCON = xxx0.xx11CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Selección de registro:– Ha terminado un registro individual.– El siguiente registro se deberá ejecutar auto-

máticamente.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxx1

Modo directo:– Ha llegado una nueva tarea de posicionado.

CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Borrar recorrido remanente = 0→ 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 01xx.xxxx

TA7 Iniciar recorrido de referencia = 0→1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.0Px1




TA Actividades del usuarioCondiciones internas

TA8 Referencia finalizada o parada. Sólo afecta a parada:Parada = 1→0CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxx.xxxN

TA9 Jog positivo = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 – Jog positivo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.0xx1o bien– Parada = 1→0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Jog negativo = 0→ 1Parada = 1CCON = xxx0.xx11CPOS = 0xxP.xxx1

TA12 – Jog negativo = 1→ 0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxN.xxx1o bien– Parada = 1→0– CCON = xxx0.xx11– CPOS = 0xxx.xxxN


Características dependientes del modo de funcionamiento:

Modo de funcio-namiento

Notas sobre las características

Selección de registro Sin restricciones.

Modo directo TA2: ya no se aplica la condición de no ejecutar un registro nuevo.TA5: puede iniciarse un nuevo registro en cualquier momento.

Índice

C-1Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

Apéndice C

Índice

C. Índice

C-2 Festo P.BE-MTR-DCI-PB-ES es 1209a

C. Índice C-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


A

Absoluto 5-18, 5-50, B-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento 1-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Acoplamiento 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuador XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustar la dirección Profibus 4-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajuste del número de estación 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ajustes predeterminados 5-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación 3-4, 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Requisitos de la 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivo GSD XVII, 5-28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Archivos de iconos 5-29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Asistencia técnica IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

BCD XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Cable 1-6, 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Bus de campo 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cable del bus de campo 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de parámetros B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Canal de parámetros (PKW) XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera útil 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clase de protección 3-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CLEAR_DATA 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportamiento en el arranque 5-82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


Conexión a tierra 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión del dispositivo 5-83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexiones 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Consistencia XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control 1-3, 3-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del dispositivo 4-22, 5-7, 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XIV, 3-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Datos cíclicos I/O 5-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos I/O, cíclicos 5-40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Datos útiles XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatarios IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis 4-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Canal de parámetros 6-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Indicaciones de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .PROFIBUS-DP 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .relacionada con el dispositivo 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Resumen 6-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnosis DP 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dirección PROFIBUS 5-22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Directorio de objetos B-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro IX. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Eje XIV, 1-3, 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XIV, 3-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XIV, XV, 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Errores de transmisión B-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


F

FCT XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 5-25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instalar 5-24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP 1-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FREEZE 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuentes de alimentación 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuentes de alimentación y fusibles, Requerimientos 3-8. . . .

Fusibles 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G

GetDiag 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI (véase Control del dispositivo) XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing mode XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing Mode (véase referenciación) 1-8. . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Identificación 5-84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Establecer 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Introducir 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modificar/desactivar 4-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identificador de parámetros (PKE) XVII, B-3, B-4. . . . . . . . . . .

Identificador de respuesta (AK) XVII, B-4, B-6. . . . . . . . . . . . .

Identificador de tarea (AK) XVII, B-4, B-5. . . . . . . . . . . . . . . . .

Incrementos 1-5, A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicaciones de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


Instrucciones de seguridad VIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones para el usuario X. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3-4, 3-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I/O, Diagnosis 4-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 6-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud de segmento 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Longitud del bus de campo 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LSB XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Margen de posicionado 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Margen de valores, permitido B-58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria de diagnosis 6-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mensajes de error 6-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Método del recorrido de referenciaInterruptor de referencia 1-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Tope fijo 1-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de fuerza 5-39, 5-61, 5-76, B-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento XV, 1-7, 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo directo 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Modo teach XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Profile Position Mode(véase Modo de posicionamiento) 1-7. . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) 1-8. . . . . . . . .Recorrido de referencia 5-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Selección de registro 5-38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento 5-39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo directo 5-38, 5-39, 5-59, 5-76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo teach XV, 4-13, 4-15, 5-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


Montaje 2-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Motor XV, 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Dimensiones 2-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MSB XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Número de parámetro (PNU) XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Números de fallo 6-13, B-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Octeto XVII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Operación por actuación secuencial 5-67. . . . . . . . . . . . . . . . .

Órdenes del menú (resumen) 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Panel de control 4-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Acceso al menú principal 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Función de los botones (resumen) 4-5. . . . . . . . . . . . . . . . .Sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Órdenes del menú (resumen) 4-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parameter Number (PNU) B-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1-4, B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros de eje 4-9, 4-13, 5-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del sistema 4-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password (véase Identificación) 4-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PKE XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PKW XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PNU XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software 1-11, 5-16, B-34. . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


Negativa XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Positiva XV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Prensaestopas 3-16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso B-55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PROFIBUS-DPDiagnosis 6-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Diagnosis a través del canal de parámetros 6-18. . . . . . . . .

Profile Position Mode(véase Modo de posicionamiento) 1-7. . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) 1-8. . . . . . . . . .

Programar posición de destino 5-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protocolo de transmisión B-57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a puntoCon el Festo Configuration Tool (FCT) 5-23. . . . . . . . . . . . . .Con el panel de control 5-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Procedimiento 5-5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XV, 1-11, 5-16, B-45. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XVI, 1-11, B-34. . . . . . . . . . . . . . . . .

Puntos de referencia 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Recorrido de referencia XVI, 5-13, 5-56, 5-65. . . . . . . . . . . . . .Ejecutar 4-19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Iniciar 5-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interrupción 5-15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Limitación de corriente 5-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Parámetros 4-14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referencia XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interruptor de referencia XIV, 3-4, 3-13. . . . . . . . . . . . . . . . .Método de referencia XIV. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Punto de referencia XVI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ReferenciadoInterruptor de referencia 1-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Punto de referencia 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de desplazamiento XVI, 1-4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


Ejecutar 4-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relativo 5-18, 5-50, B-31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Repetidor XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

Secuencia de conexión 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segmento de bus XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selección de registro 5-38, 5-71. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sentido de giro del motor 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Signo 1-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4-6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia 1-12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medidaCálculo de las especificaciones 5-65. . . . . . . . . . . . . . . . . . .Representación 5-64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de medida 1-11. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Subíndice (IND) XVIII, B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Suma de prueba B-59, B-62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de detención 5-80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Supervisión de la respuesta 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC 5-36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tabla de registros de desplazamientoCrear 4-15, 5-18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Ejecutar 4-20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Visualizar 4-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Teaching (autoprogramación) a través delbus de campo 5-69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Telegrama de respuesta XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Telegrama de tarea XVIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Índice


Tensión de carga, Definición 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensión de la lógicaDefinición 3-8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Interrupción 3-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de eje 4-13, 5-9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tratamiento de errores 5-54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidad de alimentación 3-7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Unidades de medida 1-5, A-13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valor del parámetro (PWE) B-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión 3-17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Velocidad de transmisión del bus de campo 3-17. . . . . . . . . .

Versión XIII. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor mtr-dci - festo€¦ · este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma-dos en...

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