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Manual

Tipo MTR−DCI−...Tipo MTR−DCI−...IO

Manual539 617es 0501a[677 796]

Grupo motorMTR−DCI

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Contenido e instrucciones generales

IFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Original de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edición es 0501a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominación P.BE−MTR−DCI−IO−ES. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nº de artículo 539 617. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, RepúblicaFederal de Alemania, 2005)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantementeprohibida la reproducción total o parciel de este documento,así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación aterceros. De los infractores se exigirá el correspondienteresarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservadostodos los derechos inherentes, en especial los de patentes,de modelos registrados y estéticos.


II Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a


IIIFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Contenido

Uso al que se destina VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Grupo al que se destina IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dotación del suministro IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones importantes para el usuario X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abreviaciones y términos específicos del producto XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuales sobre el grupo motor tipo MTR−DCI... XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Información sobre la versión XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionado con actuadores inteligentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Método de funcionamiento 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Coordenadas de referencia y área de trabajo 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Concepto de PARO DE EMERGENCIA 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Posibilidades en la puesta a punto 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Panel de control (MTR−DCI−...−H2) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Instrucciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del grupo motor 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Interface serie 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Entrada para el interruptor de referencia externa 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Conexión del control de nivel superior 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

4. Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Menú �Diagnostic" 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Control del dispositivo �control HMI" 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Menú �Settings" 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Menú �Positioning" 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verifique el accionamiento 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Instalación y puesta en marcha del FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Procedimiento para la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Puesta a punto con FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Puesta a punto con el panel de control (MTR−DCI−...−H2) 5−10 . . . . . . . .

5.3 Parametrización y referencia (MTR−DCI−...−H2) 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Establecimiento del tipo de eje 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Ajuste de los parámetros de puesta en origen 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Realización de la puesta en origen 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posiciones finalespor software 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Posicionado con juegos de posición (position sets) (MTR−DCI−...−H2) 5−22 . . . . .

5.4.1 Programación (por Teach) de los juegos de posición 5−23 . . . . . . . . . . .

5.4.2 Ciclo de prueba 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Prueba de funcionamiento de las I/O 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Instrucciones durante el funcionamiento 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Diagnosis e indicación de errores 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Posibilidades generales de diagnosis 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Indicadores de estado LED 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Mensajes de fallo en el display (MTR−DCI−...−H2) 5−34 . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

6. Comunicación con control de nivel superior 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Conexión del interface I/O 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Descripción de las I/Os 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Especificación de I/O 6−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Comunicación a través del interface serie 7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 El Command Interpreter (CI) 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Procedimiento para la transferencia de datos 7−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Directorio de objetos 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Objetos para la descripción del dispositivo 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.2 Objetos generales 7−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.3 Objetos para parametrización y puesta a punto 7−8 . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.4 Objetos para crear juegos de posiciones 7−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.5 Objetos para el controlador 7−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.6 Objetos para el ajuste del modo de funcionamiento y control 7−10 . . . .

7.3.7 Objetos para diagnosis 7−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Información suplementario B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Órdenes CI B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Descripción del objeto B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Clasificación de objetos (cuadro general) B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Grupo 1xxx B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Grupo 2xxx B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Grupo 6xxx B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Conversión de las unidades de medida B−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a


VIIFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Uso al que se destina

El motor MTR−DCI es un servomotor avanzado que incorporaun motor DC, reductor, encoder y electrónica de control (con�trol de posicionamiento y regulador de posición).

El diseño mecánico y el interface enchufable del MTR−DCI hansido optimizados para ser utilizados con accionamiento linea�les eléctricos (p.ej. tipo DMES−...) de Festo. El motor tambiénpuede utilizarse para aplicaciones de posicionado específicasdel cliente con accionamientos por husillos lentos.

Este manual trata con las funciones básicas del MTR−DCI y elinterface de I/O del MTR−DCI−...IO. Los componentes adiciona�les, así como las variantes de bus de campo del MTR−DCI sedescriben en manuales aparte.

Es absolutamente necesario observar las instrucciones deseguridad indicadas las �Instrucciones de seguridad técnicas",así como el uso previsto de los componentes y módulos co�rrespondientes. Observe también las instrucciones de seguri�dad en las instrucciones de funcionamiento de los componen�tes eléctricos utilizado.

El MTR−DCI y los módulos y cables que pueden conectarse,sólo pueden utilizarse como sigue:

� de acuerdo con el uso a que se destina

� sólo en aplicaciones industriales

� sin modificaciones hechas por el usuario. Sólo se permi�ten las conversiones o modificaciones descritas en ladocumentación suministrada con el producto.

� en condiciones técnicas sin fallos.

Si se conectan componentes disponibles comercialmente,tales como sensores y actuadores, no hay que sobrepasar loslímites especificados para temperaturas, datos eléctricos,pares, etc.


VIII Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Por favor, observe los estándares especificados en los corres�pondientes capítulos y cumpla con las normas técnicas, asícomo con las regulaciones nacionales y locales.


IXFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi�cionado, debe observar las normas de seguridad indicadasen este manual, así como las indicadas en las instruccionesde los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zonade funcionamiento de los actuadores conectados o del sis�tema de ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo debenimpedirse con medidas adecuadas, tales como pantalla pro�tectoras y signos de atención.

AtenciónLos ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue�den causar lesiones graves a las personas y daños mate�riales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera�tivo de los ejes o de los actuadores conectados y que nohaya objetos en el recorrido del eje mientras el sistema sehalle conectado a la alimentación de corriente.

AtenciónLos fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos.

Ponga en marcha el control sólo si el sistema de ejes estácorrectamente instalado y parametrizado.


X Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Grupo al que se destina

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma�dos en tecnología de automatización y control, con experien�cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosisde sistemas de posicionado.

Servicio

Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escribaa la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul�tades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

Los siguientes elementos se suministran con el grupo motortipo MTR−DCI:

� grupo motor con controlador integrado, opcionalmentecon panel de control

� paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool)

� documentación de usuario en CD ROM.

Disponible como accesorio (ver apéndice A.2)

� cable de conexión

� documentación de usuario impresa en papel.


XIFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Instrucciones importantes para el usuario

Categorías del riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que puedenproducirse si el producto no se utiliza correctamente. Estasinstrucciones están marcadas (Atención, Precaución, etc.),impresas sobre fondo oscuro y marcadas adicionalmente conun pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes catego�rías de riesgos:

AtenciónEsto significa que el no observar estas instrucciones puederesultar en lesiones importantes a las personas y daños almaterial.

PrecauciónEsto significa que el no observar estas instrucciones puederesultar en lesiones a las personas y daños al material.

Por favor, observarEsto significa que el no observar estas instrucciones puederesultar en daños al material.

El siguiente pictograma indica lugares del texto en los que sedescriben actividades con componentes sensibles a las des�cargas electrostáticas.

Componentes sensibles a las corrientes electrostáticas. Estospueden dañarse si no se manejan correctamente.


XII Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto quecontienen información especial.

Pictogramas

Información:Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentesde información

Accesorios:Información sobre los accesorios útiles o necesarios para losproductos Festo.

Entorno:Información sobre el uso de los productos Festo respetuosocon el entorno.

Marcas en el texto

· Las marcas con punto indican actividades que puedenhacerse en el orden que se quiera.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en lasecuencia indicada.

� Los guiones indican actividades generales.


XIIIFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Abreviaciones y términos específicos del producto

En este manual se utilizan las siguientes abreviacionesespecíficas del producto:

Término/abreviación Significado

Accionamiento Componente mecánico de un eje que define la guía para el movimientode posicionado y que permite montar a la carga de trabajo y losinterruptores de referencia. Un ejemplo de accionamiento es elactuador lineal tipo DMES...�.

Controlador Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporcionala alimentación de potencia para el motor, a través de la electrónica depotencia.

DMES... Denominación del tipo, eje eléctrico lineal

Eje Grupo actuador completo, consistente en el controlador, motor,encoder y, si es aplicable, el reductor y la transmisión.

EMC Compatibilidad electromagnética

Encoder Con MTR−DCI: generador óptico de pulsos (transductor de la posicióndel rotor). Las señales eléctricas generadas se envían al controlador,que luego calcula la posición y velocidad basándose en las señalesrecibidas.

FCT Festo Configuration Tool, software con administración uniforme de losdatos y del proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados.Las necesidades especiales de un tipo determinado de dispositivo sonsoportadas por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias.

Grupo motor Grupo integrado consistente en un controlador y un motor, p.ej grupomotor tipo MTR−DCI.

Interruptor de referencia Detector externo (p.ej. tipo SMW−8/SMT−8 o SIEN−...) que sirve paradeterminar la posición de referencia y que se conecta directamente alMTR−DCI.

IOI/O

EntradaSalidaEntrada/Salida


XIV Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a


Juego (conjunto de datos)de posición

Orden de posicionado definida en la tabla de juegos de posición,consistentes en la posición de destino, el modo de posicionado y lavelocidad de posicionado. Son posibles un máximo de 15 juegos deposición en el MTR−DCI con control I/O.

Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo(evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor dereferencia.

Modo de posicionamiento(Profile Position mode)

Modo de funcionamiento para procesar un juego (conjunto) deposiciones.

Modo Teach(autoprogramación)(Teach mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviendo laposición de destino p.ej. cuando se crean juegos de posiciones.

Modo Tip Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en lasvariantes con bus de campo del MTR−DCI y sólo con FCT)

PLC Control Lógico Programable: para abreviar: controlador

Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto de base = punto cero deleje)Posición final por software, positiva:Posición límite máxima en sentido positivo (alejándose del motor); nodebe sobrepasarse durante el posicionado.Posición final por software, negativa:Posición límite máxima en sentido negativo (hacia el motor). El valor nodebe descender por debajo de este nivel durante el posicionado.

Punto cero del eje (AZ) Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y lasposiciones finales por software. Corresponde a punto cero del proyectoen el MTR−DCI (offset = 0). El punto de base para el punto cero del ejees el punto de referencia.

Punto cero del proyecto(PZ)

Punto de base de las mediciones para todas posiciones en las tareas deposicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto forma labase para todas las especificaciones de posición absoluta (p.ej. en latabla de juegos de posiciones o con control directo a través delinterface de control o diagnosis). El punto de base para el punto cerodel proyecto es el punto cero del eje (en el MTR−DCI el punto cero delproyecto PZ y el punto cero del eje AZ son idénticos).


XVFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a


Punto de referencia (REF) Punto cero del eje que viene definido por el recorrido de referencia(homing). En los ejes eléctricos el punto cero puede desplazarse alpunto cero del eje (offset axis cero point / desplazamiento del puntocero del eje).

Recorrido de referencia(homing)

La posición de referencia y por lo tanto la fuente del sistema dereferencia de mediciones del eje vendrá definido por el recorrido dereferencia.

Referencia(Homing mode)

Modo de funcionamiento en el que se realiza el desplazamiento alpunto de origen (homing).

Registro de posición(quasi−absolute)

Si hay un fallo de tensión, la posición actual se guarda en una memoriano volátil. Según la aplicación, esto significa que si se utilizanaccionamientos de auto−bloqueo, no será necesaria una (nueva)determinación del origen (homing) cuando se ponga de nuevo enmarcha el dispositivo.

Señal−0 Hay una señal de 0 V en la entrada o en la salida.

Señal−1 Hay una señal de 24 V en la entrada o en la salida.

Tab.�0/1: Índice de términos y abreviaciones


XVI Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Manuales sobre el grupo motor tipo MTR−DCI...

Este manual contiene información general básica sobre elfuncionamiento, montaje, instalación y puesta a punto deservoaccionamientos con el grupo motor MTR−DCI−...�. Tam�bién contiene información sobre las funciones del interfaceI/O para el tipo MTR−DCI−...IO, así como la puesta a punto conel paquete de software �Festo Configuration Tool" (FCT).

Hay disponibles variantes del producto para conectarlo asistemas de bus de campo. La información específica sobreesto puede hallarla en el manual de la variante del productocorrespondiente.

Las informaciones sobre componentes, p. ej. el interruptor dereferencia puede hallarse en las instrucciones de funciona�miento suministradas con el producto.

Tipo Denominación Contenido

Documentación con brevedescripción + manuales enCD ROM

P.BE−MTR−DCI−UDOK Breve descripción: Instruccionesimportantes sobre la puesta apunto e información preliminar.Manuales: Contenido según sedescribe a continuación

Manual Controlador del motor MTR−DCIP.BE−MTR−DCI−IO−DEP.BE−MTR−DCI−IO−ENP.BE−MTR−DCI−IO−FRP.BE−MTR−DCI−IO−ITP.BE−MTR−DCI−IO−ESP.BE−MTR−DCI−IO−SV

Instalación, puesta a punto ydiagnosis de ejes eléctricos congrupo motor tipo MTR−DCIComunicación a través delinterface I/O

Sistema de ayuda para elsoftware

Ayuda FCT (contenida en elsoftware tipo P.SW.FCT...)

Descripciones de las funcionesdel software de configuración FCT


XVIIFesto P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Tipo ContenidoDenominación

Otros manuales Variantes de bus de campoTipo P.BE−MTR−DCI−CO−...Tipo P.BE−MTR−DCI−PB−...Tipo P.BE−MTR−DCI−DN−...

Comunicación y puesta a puntodel correspondiente bus decampo

Instrucciones de utilización Servoaccionamientos eléctricosTipo DMES−...

Montaje y puesta a punto deactuador lineal con husillo ycorredera como elemento deaccionamiento.

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión delas piezas mecánicas y la electrónica del MTR−DCI.

La versión de firmware especifica el estado de la versión delsistema operativo del MTR−DCI.

Puede hallar las especificaciones sobre el estado de laversión como sigue:

� Versión de hardware y firmware en el FCT con conexiónactiva al dispositivo MTR−DCI bajo �Device data" (datosdel dispositivo).

� Versión de firmware en el panel de control bajo[Diagnostic] [Software information]

Versión de firmware ¿Qué hay de nuevo? ¿Qué PlugIn del FCT?

V−DME1.19 Soporta actuadores lineales tipo DMES−25,DMES−40

MTR−DCI V01.00.00


XVIII Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Resumen del sistema

1−1Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Capítulo 1

1. Resumen del sistema

1−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Contenido

1. Resumen del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Posicionado con actuadores inteligentes 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Método de funcionamiento 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Coordenadas de referencia y área de trabajo 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Concepto de PARO DE EMERGENCIA 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Posibilidades en la puesta a punto 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Panel de control (MTR−DCI−...−H2) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Posicionado con actuadores inteligentes

La electrónica integrada del MTR−DCI permite al grupo motorcontrolar desplazamientos hasta máx. 15 posiciones(+�puesta en origen) con velocidades ajustables por sepa�rado. El margen de posicionado permisible puede limitarsepor medio de posiciones finales por software.

La parametrización con un PC es posible a través del inter�face RS232 con el paquete de software FCT. El panel de con�trol opcional con display y cuatro botones operativos permiteparametrizar posiciones y velocidades directamente en elactuador (véase también el capítulo 1.3).

El acoplamiento a un PLC/IPC de nivel superior se realiza através de entradas/salidas digitales (MTR−DCI−...IO) o con lascorrespondientes variantes del producto a través de un busde campo (en preparación: DeviceNet, CANopen,PROFIBUS−DP).

Festo ofrece accesorios adecuados para sistemas de posicio�namiento. Estos accesorios se ajustan a los grupos de accio�namiento y actuadores lineales (véase el programa de sumi�nistro Festo o el catálogo).



Componentes

1 Control de nivelsuperior, p.�ej.Festo tipo FEC−...

2 Nivel de software:FestoConfiguration Tool

3 Nivel de motor/controlador:MTR−DCI +acoplamiento

4 Nivel deaccionamiento,p.�ej.,accionamientolineal tipoDMES−...

1

2

3

4

Fig.�1/1: Principio de un eje eléctrico con el MTR−DCI−...



Para poner a punto un eje eléctrico necesitará los siguientescomponentes:

Grupo motor MTR−DCI, opcionalmente con panel de control

Actuador lineal Por ejemplo servoaccionamiento en ejecución con correderacon husillo roscado autoblocante, guía: deslizante o de rodi�llos tipo DMES−... con accesorios (véase Tab.�1/1) y, si pro�cede, otros componentes para el actuador, p. ej. una guíamecánica, acoplamiento, cuerpo del acoplamiento, etc.

Grupo motor Actuador

1 MTR−DCI−32−... 2) DMES−18

2 MTR−DCI−42−... 1) DMES−25

3 MTR−DCI−52−... 1) DMES−40

4 MTR−DCI−62−... 2) DMES−63

1

2

3

4

1) disponible2) en preparación

Tab.�1/1: Variantes de ejes con DMES−...



Fuente de alimentación Para alimentación de la tensión de funcionamiento y de lacarga.

� MTR−DCI...−32/42/52: 24 V DC

� MTR−DCI...−62: 48 V DC

Cable Para la transmisión de la información entre el control de nivelsuperior, el PC y el MTR−DCI−... (véase �Accesorios").

Interruptor de referencia Opcionalmente: sensor adecuado (normalmente abierto)como interruptor de referencia p. ej. tipo SME−8/SMT oSIEN−...�.

Reductor por engranajes

Los pares elevados con bajas velocidades son característicosen las funciones de posicionado. Por medio de dos diferentesreductores por engranajes por tamaño de unidad, puedencumplirse diferentes requerimientos en el MTR−DCI con res�pecto a par (par del reductor) y velocidad (del reductor). Conla reducción más baja, la velocidad de posicionado del ejepuede aumentarse con la correspondiente reducción de lafuerza de posicionado.

Tamaño Par Velocidad

Tipo MTR−DCI...G7, reducción por engranajes 6,75:1

42 0,59 Nm 444 ±10 % [1/min]

52 1,62 Nm 444 ±10 % [1/min]

Tipo MTR−DCI...G14, reducción por engranajes 13,73:1

42 1,13 Nm 218 ±10 % [1/min]

52 3,08 Nm 218 ±10 % [1/min]

Tab.�1/2: Reductor por engranajes



Modos de funcionamiento

Profile position mode Funcionamiento normal de posicionado

Homing mode Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistemamecánico de referencia.

Para la puesta a punto, para verificación o para demostra�ción, también hay disponibles las siguientes funciones através del panel de control del MTR−DCI−...H2:

� Recorrido de posicionado para detectar la posición dedestino de un juego de posición (Teach mode)

� Recorrido de posicionado para verificar todos los juegosde posición en la tabla (Demo posit. tab.)

� Recorrido de posicionado para verificar cierto juego deposición en la tabla (Move posit. set.)

Seguridad operativa

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisiónaseguran un correcto funcionamiento:

� Supervisión de temperatura (medición de la temperaturadel motor y la temperatura de la etapa final de potencia)

� Supervisión de la tensión

� Reconocimiento de fallos en la alimentación detensión interna

� Reconocimiento de sobretensiones en el circuitointermedio (sólo con el tipo MTR−DCI−62...)

� Supervisión del fallo de seguimiento

� Reconocimiento de la posición final por software



1.1.1 Método de funcionamiento

En el modo de posicionado, se especifica una cierta posicióna la cual el motor debe conducir. La posición actual se ob�tiene a partir de la información del sensor incremental in�terno (encoder óptico). La posición es consecuencia de lareducción por engranajes y del paso del husillo.

Dado que la posición actual se guarda en una memoria novolátil, en el caso de un fallo de tensión, puede implemen�tarse un registro de posición �quasi absolute" si se utiliza unaccionamiento autoblocante (irreversible).

La desviación de la posición es procesada en el control deposición y pasada al regulador de velocidad.

1 Control del motor

2 Controlador

3 Generador delvalor nominal

4 Controlador deposición

5 Regulador develocidad

6 Regulador decorriente

7 Etapa final

8 Convertidor deseñal

MP PI

3

8

4

5 6 7

1

2

P

Fig.�1/2: Representación técnica simplificada de la función de regulador en cascada

El grupo motor realiza las siguientes tareas:

� especificación de las posiciones nominales por el controlde posicionado

� comparación de las posiciones nominales y actuales ycontrol de posición

� control de la secuencia a través de entradas y salidasdigitales



El MTR−DCI posee tres márgenes de memoria en los cualesgestiona parámetros:

� Los ajustes predeterminados y el firmware son guardadosen la memoria (FLASH Memory) Los datos de la FLASHson cargados cuando el dispositivo es conmutado porprimera vez o cuando se ha borrado la EEPROM.

� Los parámetros que son corrientemente utilizados y quepueden ser modificados con el panel de control o el soft�ware FCT se guardan en la memoria interna volátil (RAM).Cuando las modificaciones han sido guardadas, sontransferidas a la EEPROM.

� Los parámetros que son guardados una vez que el dispo�sitivo ha sido conectado, se guardan en la memoria novolátil EEPROM Los parámetros en la EEPROM son reteni�dos incluso tras la desconexión de la alimentación.

Por favor, observarPuede restablecer los ajustes predeterminados, si esnecesario, borrando directamente la EEPROM a través delinterface serie con el CI 20F1 (Data memory control)(véase el capítulo 7). Con ello se perderán los ajustesespecíficos del usuario.

· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en elService Data Objects.

· Si es necesario, consulte con el servicio de Festo.

La tecnología FLASH también permite cargar una actualiza�ción del firmware (p. ej. para un firmware específico decliente) incluso posteriormente a través del interface RS232.Si es necesario, consulte con el servicio de Festo.



1.1.2 Coordenadas de referencia y área de trabajo

El sistema de referencia de la medida del MTR−DCI está ba�sado en el punto cero del eje, que viene definido a través deloffset al punto de referencia. La posición del punto de refe�rencia es definida por el método de referenciado. El sistemade referencia de la medición es definido con la puesta enorigen (homing). Tras finalizar la puesta en origen, el actua�dor permanece en el punto cero del eje. La zona de trabajodel MTR−DCI viene definida por las posiciones finales porsoftware, que se refieren al punto cero del eje.

Reference point REF Punto de referencia. Forma la referencia mecánica del sis�tema de coordenadas del eje y se define por la puesta enorigen con un interruptor de referencia o un tope fijo, segúnel método de referenciado. Es el punto base del punto cerodel eje.

Axis zero point AZ Punto cero del eje. Es desplazado por una distancia definidadesde el punto de referencia (offset del punto cero del eje) yes el punto de base de las posiciones finales por software yel punto cero del proyecto. Definiendo el punto cero del eje ylas posiciones finales por software puede limitarse el área detrabajo del eje lineal al margen permitido (carrera de tra�bajo).

Project zero point PZ Punto cero del proyecto. Es un punto básico dentro de la ca�rrera de trabajo que el usuario puede seleccionar y al que sereferirán tanto las posiciones actuales como las de destinoen la tabla de juegos de posiciones. El punto cero del eje esel punto de base para el punto cero del proyecto.

El punto cero del proyecto es especificado por el MTR−DCI yes idéntico al punto cero del eje (offset del punto cero delproyecto = 0).



Coordenadas de referencia y área de trabajo

Eje lineal 1)

Eje giratorio 2)

REF Punto de referencia: El punto de base de las mediciones al que se hacen los movimientosen la puesta en origen y al que se refiere el punto cero del eje.

AZ Punto cero del eje: Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y lasposiciones finales por software. Corresponde a punto cero del proyecto en el MTR−DCI (of�fset del punto cero del proyecto = 0). El punto de base para el punto cero del eje es elpunto de referencia.

a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje Distancia definida del punto cero del eje alpunto de referencia.

b,c Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera detrabajo). Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posicio�nes finales por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará unestado de fallo.

1 Carrera de trabajo: Margen de posi. permitido. Con ello se define el área de trabajo del eje.

2 Carrera nominal: Carrera nominal del actuador utilizado, véanse las especificacionestécnicas del actuador (con DMES−... la carrera especificada en el pedido).

1) Representación por vectores para el método de referenciado: Tope fijo, negativo2) Representación por vectores para el método de referenciado: Interruptor de referencia, negativo

Tab.�1/3: Sistema de referencia de la medición en un eje eléctrico



Todos los valores de la posición (offset, posiciones finalespor software, posiciones de destino ...) tienen un signo mate�mático y deben ser adaptadas a la posición del correspon�diente punto de base.

Valor 1) Eje lineal Eje giratorio 2)

+ Valores positivos mirandodesde el punto de base enel sentido de alejarse delmotor.

Ángulos positivos mirandodesde el punto de base ensentido horario.

� Valores negativos mirandodesde el punto de base enel sentido hacia el motor.

Ángulos negativosmirando desde el puntode base en sentidoantihorario.

1) Ajustes de fábrica2) Las mediciones angulares son especificadas mirando hacia el eje

del motor.

Todos los valores son introducidos o visualizados según elsistema de medición establecido tanto para el FCT como parael panel de control.

Sistema de medición

Eje lineal métrico 1) Unidades métricas de medida, p.�ej., mm, mm/s2

pulgadas 2) Unidades de medida en pulgadas, p.�ej. inch, inch/s, inch/s2

Eje derotación

grados 1) Unidades de medición de ángulos en gra�dos, p.�ej. grados, grados/s, grados/s2

rev 3) Revoluciones, p.�ej. rev, rev/min, rev/min2

1) Predeterminado para la selección del tipo de eje en el panel de control

2) Ajuste sólo con FCT cuando se inicia un proyecto o a través de[Project] [Properties]

3) Ajuste sólo con el panel de control [Settings] [Axis type][Rotation axis]



El ajuste del sistema de medida en el panel de control influyeen la visualización. Todos los parámetros en el control son siempre guardados enincrementos (inch, inch/s, inch/s2 ...) y no son convertidoshasta que son escritos o leídos. Las mediciones transmitidas directamente a través de RS232,se refieren a una base de incremento (para la conversiónvéase el apéndice B.3).



1.2 Concepto de PARO DE EMERGENCIA

Por favor, observarVerifique, dentro de su marco de trabajo, su concepto dePARO DE EMERGENCIA para evaluar las medidas necesa�rias para poner su máquina / sistema en unestado seguroen el caso de un PARO DE EMERGENCIA (p. ej. al desco�nectar la tensión de funcionamiento).

AtenciónObserve que el MTR−DCI−...IO no tiene una tensión de ali�mentación separada para la lógica. En el caso de un PARODE EMERGENCIA, debería detener el actuador desacti�vando la señal de ENABLE (habilitación) en el interface deI/O (véase capítulo 6).

· Utilice finales de carrera adicionales aparte si necesitaun circuito de PARO DE EMERGENCIA para su aplicación.

� con estos interruptores puede desactivar la señalENABLE en el interface I/O

� o desconectar la tensión de funcionamiento.

· Al emplazar los finales de carrera y, si es necesario, contopes mecánicos adicionales, asegúrese de que el movi�miento del eje siempre queda dentro del margen deposicionado permitido.



1.3 Posibilidades en la puesta a punto

Es posible parametrizar y poner a punto el MTR−DCI comosigue:

� directamente en el panel de control (HMI, sólo tipoMTR−DCI−...H2)

� a través del interface RS232 (con el software FCT).

El MTR−DCI también puede ser parametrizado y puesto apunto con el Command Interpreter a través del interfaceRS232. Las órdenes del CI relacionadas en el Object Directorypueden ser transmitidas al MTR−DCI con cualquier programaemulador de terminal. Sólo los usuarios con experiencia pue�den utilizar las órdenes del CI. Para más información, véaseel capitulo 7.

Funciones HMI FCT

Parametriza�ción

� Selección del tipo de eje y de los parámetros del eje� Especificación del factor de reducción

(con engranajes externos)� Carga / descarga de datos de configuración� Salvaguarda de diferentes configuraciones en

proyectos

x�

��

xx

xx

Position sets(juegos deposición)

� Compilado de una tabla de juegos de posición con elnúmero del juego, la posición de destino, el modo deposicionado y la velocidad de posicionado.

x x

Puesta a punto � Homing (puesta en origen)� Movimiento en pasos individuales� Marcha y paro de procedimientos de posicionado

durante la puesta a punto� Funciones de prueba ampliadas, p.�ej. indicaciones

de estado� Verificación o demostración de juegos de posición

x�x

�

x

xxx

x

x

Diagnosis /Servicio

� Lectura y visualización de datos de diagnosis x x



1.3.1 Panel de control (MTR−DCI−...−H2)

El panel de control ofrece todas las funciones necesariaspara la puesta a punto, programación, diagnosis y funciona�miento directamente en el MTR−DCI−... .

El panel de control proporciona las máscaras de entradanecesarias en forma de menús para editar los juegos de posi�ción y los parámetros. Si su sistema de posicionado estácompletamente configurado, puede desplazarlo fácilmente aposiciones y transferirlas a la tabla de juegos de posición.

La información sobre los elementos operativos y la estructurade menú puede hallarla en el capítulo 4, y una descripción dela puesta a punto con el panel de control a partir del capítulo5.2.2.

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT)

La Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata�forma de software para configurar y poner a punto los dife�rentes componentes o dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

� Un marco de trabajo como programa de inicio y punto deentrada con administración uniforme del proyecto y losdatos para todos los tipos de dispositivos soportados.

� Un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo dedispositivo (p. ej. MTR−DCI con las descripciones y diálo�gos necesarios. Los PlugIns son administrados e inicia�dos desde el marco de trabajo.

El PlugIn MTR−DCI para el FCT soporta todos los pasos nece�sarios para la puesta a punto de un MTR−DCI.

El software puede funcionar en todos los PC habituales conun sistema operativo Windows actual.



Requerimientos técnicos mínimos

PC � Procesador Pentium de más de 900 MHz� 128 MByte RAM� 100 MByte de espacio de memoria en el disco

duro

Sistemasoperativossoportados

� Microsoft Windows® 2000 / XP

Entorno defuncionamiento+ software

� CD ROM para la instalación� Microsoft® .NET framework versión 1.1, incl.

el paquete de lenguaje necesario (si es necesario puede ser instalado por elprograma de instalación FCT)

� Internet Explorer a partir de la versión 6.0(necesario para las funciones de impresión)

Interface � Interface serie <COMn> según RS232,9600�baud

Resolución dela pantalla

Resolución de pantalla a partir de 800 x 600 puntos(para usar las ayudas dinámicas, por lo menos1024 x 768)

Un resumen de la puesta a punto con el FCT puede hallarseen el capítulo 5.2.1. La ayuda para el FCT contiene la informa�ción completa sobre el funcionamiento del Festo Configura�tion Tool. Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivotiene sus propios archivos de ayuda. Puede utilizar la ayudacompleta o partes de ella independientemente de un PC im�primiéndolas.



El sistema de ayuda del FCT

El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información oayuda sobre el funcionamiento.

· Instale y ponga en marcha el programa tal como sedescribe en el capitulo 5.

Ayuda del FCT Puede abrir la ayuda del FCT como sigue:

· Acceda a la ayuda en el menú [Help] con la orden[Contents FCT general].

Con el botón de función F1 puede abrir directamente unmenú relacionado con el contexto.

Ayuda dinámica Para una visualización permanente de la información relacio�nada con el contexto, puede utilizar la ayuda dinámica inte�grada del FCT:

· Active la ayuda dinámica a través del menú [Help] con laorden [Dynamic help]. La ayuda dinámica aparecerá enuna ventana.

· Active el elemento en la ventana para la que requiere laayuda, p. ej. con un clic del ratón. Si están activadas zo�nas de la ventana o diálogos del PlugIn, el contenido delcorrespondiente PlugIn será visualizado automática�mente en la ayuda dinámica.

Ayuda para el PlugInMTR−DCI

La ayuda para el PlugIn MTR−DCI contiene toda la informa�ción sobre el funcionamiento del PlugIn.

Puede abrir la ayuda como sigue:

· Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nom�bre del fabricante)] [MTR−DCI (nombre el PlugIn)].

· Botón de ayuda en el margen de la ventana o diálogo delplugIn.

· Botón F1 en el margen de la ventana activa o diálogo delPlugIn.



Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente�mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili�dades:

· Utilice el botón �Print" de la ventana de ayuda paraimprimir directamente páginas individuales de la ayuda otodas las páginas de un libro a partir del directorio decontenidos de la ayuda.

· Imprima la versión preparada para impresión de la ayudaen formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF). El correspondiente archivo puede hallarse en los siguien�tes índices:

Versión impresa Directorio Archivo

Ayuda FCT ... (directorio de instalación del FCT)\Help\ � FCT_de.pdf� FCT_de.rtf

Ayuda del PlugIn(MTR−DCI)

... (directorio de instalación del FCT)\Hardware\Families\Festo\MTR−DCI\V...\Help\

� MTR−DCI_de.pdf� MTR−DCI_de.rtf

Para utilizar la versión impresa en formato Adobe PDF necesi�tará el Acrobat Reader.

Montaje


Capítulo 2

2. Montaje


Contenido

2. Montaje 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Instrucciones generales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensiones del grupo motor 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montaje de ejes eléctricos 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaje


2.1 Instrucciones generales

Atención· Asegúrese de que todo el sistema se halle desconectadode la alimentación de la tensión eléctrica antes de reali�zar trabajos en el sistema. Desconecte el sistema de laalimentación de tensión por medio del interruptor gene�ral.

Por favor, observarTrate los módulos y componentes con el mayor cuidado.Por favor, observe en especial lo siguiente:

� Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar�las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus�tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas).

� Deben respetarse los pares especificados.

� Los módulos no deben desplazarse.

� Las superficies de contacto deben estar limpias (evitarfalsos contactos).

2. Montaje


2.2 Dimensiones del grupo motor

H0

H2

H1

H3

B1B2

D1D2

D3

D4

L1

L2 L3

L4L5

10

5

13

Fig.�2/1: Dimensiones del grupo motor

Tamaño MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

Relación de reducción G7 G14 G7 G14

Diámetro D [mm] D1�g10D2±0,1D3�h8D4h7

4242258

52523212

Alto H [mm] H0±0,4H1 ...H2±0,4H3 ...

70,826,5 ±0,1554,542,3

94,837 ±0,276,560,7

Largo L [mm] L1±1L2±1L3±1L4 ...

17633,3252 ±0,2

17646,3252 ±0,2

19439333 ±0,3

19453333 ±0,3

Ancho B [mm] B1±0,4B2±0,4

44,853,3

63,869,5

2. Montaje


2.3 Montaje de ejes eléctricos

Véase la siguiente documentación cuando se monten ejeselécticos:

� Instrucciones de funcionamiento para el eje eléctricolineal utilizado

� Instrucciones para los componentes utilizados

AtenciónSi un eje está montado en posición vertical o inclinada, lacarga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.

· Verifique si es necesario tomar medidas auxiliares exter�nas adicionales (p. ej. trinquetes de retención o pasado�res móviles).

· Utilice el motor preferentemente con husillos irreversi�bles.

Con ello se evita que caiga la masa si hay un fallo detensión inesperado.

Asegúrese de que:

· el actuador está firmemente montado y está libre detensiones en la brida de fijación

· el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es detamaño suficiente para el funcionamiento con la carga

· la carga no colisiona con el motor o el reductor del ejecuando éste se desplaza a la posición final.

2. Montaje


· Asegúrese de que se observan los valores máximospermitidos de la siguientes variables:

� fuerza axial Fx

� fuerza radial Fy

� par de accionamiento Mx

Datos mecánicos *) MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

G7 G14 G7 G14

Brida [mm] 42 52

Carga radial en el eje Fy [N] 160 230 200 320

Carga axial en el eje Fx [N] 50 80 60 100

Par Mx [Nm] 0,59 1,13 1,62 3,08

*) El punto de base para fuerzas y pares es el centro del eje.

Tab.�2/1: Carga máxima en el eje y pares (reductor)

2. Montaje


Utilice las 4 roscas en la parte frontal del reductor para fijar elaccionamiento.

Tamaño Rosca Par de apriete

MTR−DCI−42−... M3 10 profundidad 1,2 Nm

M4 10 profundidad 2,9 Nm

MTR−DCI−52−... M5 10 profundidad 5,9 Nm

4x

M5x10

40

90°32°

90°

M4x10

M3x10

3236

90°

28°

@ @@

30°

4x4x

Tab.�2/2: Fijación del accionamiento por medio de las roscasfrontales (par de apriete)

· Posiciones el accionamiento con la ayuda de un diámetrode centrado del grupo motor D1 o D3 (ver Fig 2/1), paraminimizar el desplazamiento del eje.

· Fije el actuador al cuerpo del motor con los 4 tornillos defijación y apriételos con el par especificado (véaseTab.�2/2).

2. Montaje


Montaje del acoplamiento y del cuerpo delacoplamiento

Hay disponibles como accesorios elementos de conexión(acoplamiento, cuerpo de acoplamiento, elementos de suje�ción) para el montaje axial (p. ej. para tipos DMES... o DGE...).

Como alternativa al montaje axial, hay previsto un reductoren ángulo. Esto permitirá montar el grupo motor en cual�quiera de los cuatro lados del actuador (en preparación).

El grupo motor se conecta al cuerpo del acoplamiento pormedio de un dispositivo de sujeción en la circunferencia delcuerpo del reductor. Por ello no son necesarias bridas demotor adicionales.

Elementos de unión MTR−DCI−42−... MTR−DCI−52−...

1 Acoplamiento Tipo KSE−30−32−D06−D08� Cubo de sujeción 1

(eje @ 6 mm)� Cubo de sujeción 2

(eje @ 8 mm)

Tipo KSE−42−50−D12−D12� Cubo de sujeción 1

(eje @ 12 mm)� Cubo de sujeción 2

(eje @ 12 mm)

234

Cuerpo de acoplamiento coln� Elemento de sujeción� 4 tornillos de fijación

TipoDME−KG−25−...

TipoDME−KG−40−...

1 2 34

Tab.�2/3: Accesorios de montaje

2. Montaje


Monte los cubos de fijación del acoplamiento en el grupomotor MTR−DCI y en el servoaccionamiento (tipo DMES...).

1. Presione el cubo de fijación 2 en el eje del MTR−DCI−...hasta que el extremo del eje esté enrasado con la superfi�cie interna del cubo. Observe el espacio indicado (x) entre el cubo de sujecióny el grupo motor (véase Fig.�2/2).

1 Cubo desujeción�1 delacoplamiento

2 Cubo desujeción�2

3 Eje motriz

4 Superficie interiordel cubo

5 Anillo de engrane

2

4 3 12

5

Fig.�2/2: Montaje del acoplamiento tipo KSE−...

Espacio x [mm]

MTR−DCI−42 14,4

MTR−DCI−52 15,5

Espacio y [mm]

DMES−25−... 8,3

DMES−40−... 16,5

2. Montaje


2. Engrase ligeramente el cubo de acoplamiento antes deapretarlo. Con ello se asegura de que la unión por pin�zado podrá aflojarse fácilmente.

3. Apriete el tornillo de fijación engrasado con el par especi�ficado (véase Tab.�2/4). Los tornillos no deben sobresalir.

4. Presione el cubo de fijación 1 en el eje del servoacciona�miento hasta que el extremo del eje esté enrasado con lasuperficie interna del cubo. Observe el espacio indicado (y) entre el cubo de sujecióny el accionamiento (véase Fig.�2/2).

5. Repita los pasos 2 y 3 para fijar el cubo de sujeción 1 enel servoaccionamiento.

6. Presione el anillo de engrane en uno de los cubos desujeción.

Monte el cuerpo de acoplamiento tipo DME−KG...

1. Fije el cuerpo de acoplamiento tipo DME−KG... con los4�tornillos en el servoaccionamiento (par de apriete:véase Tab.�2/4).

2. Presione el elemento de sujeción en el agujero en el ladodel cuerpo del acoplamiento.

3. Presione el motor con el cubo de sujeción correctamentecolocado en el cuerpo del acoplamiento (si es necesario,haga girar el motor).

4. Apriete el tornillo del elemento de fijación con el parespecificado (véase Tab.�2/4).

2. Montaje


Par de apriete MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

1 Tornillos de fijación para los cubos 4 Nm 8 Nm

2 Tornillos de fijación del cuerpo de acoplamiento 2,9 Nm 5,9 Nm

3 Tornillo del elemento de fijación 1,2 Nm 9,9 Nm

1 2

3

1

Tab.�2/4: Montaje del acoplamiento y del cuerpo del acoplamiento

2. Montaje


Instalación


Capítulo 3

3. Instalación


Contenido

3. Instalación 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Resumen de la instalación 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentación 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Interface serie 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Entrada para el interruptor de referencia externa 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Conexión del control de nivel superior 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Instalación


3.1 Resumen de la instalación

AtenciónAntes de realizar trabajos de instalación o mantenimiento,desconecte siempre la alimentación de los componenteselectrónicos.

Con ello se evita:

� movimientos no deseados de actuadores conectados.

� estados de conmutación indefinidos de los componenteselectrónicos.

PrecauciónLos cables mal preparados pueden dañar la electrónica ydisparar movimientos inesperados del motor.

· Utilice sólo los cables indicados como accesorios paraconectar los componentes eléctricos del sistema (véaseTab.�3/1). Sólo así es posible garantizar un correctofuncionamiento del sistema.

Por favor, observar· Instale todos los cables móviles y cables de sensoreslibres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si esnecesario, en una cadena de arrastre.

· Observe las longitudes máximas especificadas de loscables.

3. Instalación


1 Alimentación

2 Controlador

3 Interruptor dereferencia

4 Interface serie

1

2

3

4

Fig.�3/1: Conexiones en el MTR−DCI

Conexiones en el MTR−DCI Descripción

Alimentación � DSub−9W2� Clavija

Conexión de la tensión dealimentación con contactosde elevada corriente

Controlador � Sub−D 9 pines� Con tipo MTR−DCI−

IO...: Clavija

Interface para conectarcualquier PLC

Interruptor dereferencia

� M8, 3−pin� Zócalo

Entrada de sensor parainterruptor de referencia

Interface serie � M8, 4−pin� Zócalo

Interface RS232 paraparametrización, puesta apunto y diagnosis

3. Instalación


Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo deque se produzcan daños en el MTR−DCI o otras partes delsistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática).Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza�das para evitar tales descargas.

Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festohan sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y seaprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone�xiones con el MTR−DCI cumplen con la clase de protecciónIP54. En el suministro se incluyen las correspondientes cape�ruzas protectoras.

Conexión Cable Denominación Longitud [m]

Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10

Controlador Cable de control KES−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10

Interruptor de referencia Por ej. tipo SME−8F−.../SMT−8F o cable de extensión tipo KM8−M8−...

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Tab.�3/1: Cables (accesorios)

Para garantizar el cumplimiento del grado de protección IP:

· Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de lasclavijas a mano.

· Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras.

AtenciónSi los pines de salida se utilizan incorrectamente cuandose aplica tensión de 24 V DC, el dispositivo puede serseriamente dañado.

· Por ello no debe conectarse tensión a las salidas.

· Observe la limitación de corriente en las salidas (véase el capítulo 6.4).

3. Instalación


3.2 Alimentación

Atención· Utilice sólo circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1(Tensión extra−baja protegida) para la alimentacióneléctrica.Preste también atención a las exigencias generales paracircuitos PELV de conformidad con IEC/DIN EN60204−1.

· Utilice exclusivamente fuentes de corriente que garanti�cen una desconexión electrónica segura de la tensión deservicio conforme a la IEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección contra lasdescargas eléctricas (protección contra contacto directo eindirecto) según IEC/DIN EN 60204−1. (Equipamientoeléctrico para máquinas, requerimientos generales).

La electrónica interna y la del controlador se alimentan contensión DC a través de la conexión de alimentación depotencia.

Clavija Pin Descripción

O1 +24 V DC

O1 O2

O2 GND

Tab.�3/2: Conexión de �alimentación de potencia" en elMTR−DCI−42/52

3. Instalación


La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientesrequerimientos:

Denominación MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

Alimentación 24 VDC ± 10 % 24 VDC ± 10 %

Corriente nominal (motor) 2 A ± 20 % 5,1 A ± 20 %

Corriente de pico 3,8 A 7 A

Por favor, observarDebe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta�ción. La tolerancia debe ser comprobada directamente enla conexión de la tensión de funcionamiento del MTR−DCI.

· Utilice cables de diámetro y longitud suficiente y de parala alimentación:

� cable de conexión KPWR−MC−1...

� longitud máx. del cable 10 m.

· Utilice fuentes de alimentación reguladas con:

� 24 VDC / 6 A para MTR−DCI− 42−...

� 24 VDC / 10 A para MTR−DCI−52−...

3. Instalación


3.3 Interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto ydiagnosis

AtenciónSi el pin de entrada (pin 4) se utilizan incorrectamentecuando se aplica tensión de 24 V DC, el dispositivo puedeser seriamente dañado.

La entrada (pin 4) está prevista exclusivamente para usodel personal de servicio autorizado de Festo.

· Por ello no debe aplicarse tensión al pin 4.

· Utilice sólo los cables de programación de Festo.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interfaceserie del MTR−DCI.

· Realice las siguientes conexiones con el cable de progra�mación:

� el zócalo de conexión en el MTR−DCI

� un interface serie COMx en el PC de diagnosis.

Zócalo M8 Descripción

1 GND Masa

2 TXD Cable de transmisión RS232 1)

3 RXD Cable de recepción RS232 1)

1 2 4 3 4 −−− Reservado � no conectar

1) Los niveles corresponden al estándar RS232 y permiten una transmisión de datos a la velocidad de 9600 Baud.

Tab.�3/3: Interface serie en el MTR−DCI

3. Instalación


La información sobre la puesta a punto y parametrización delMTR−DCI a través del interface serie puede hallarse en el capí�tulo 5.2.1 y en el sistema de ayuda para el paquete de soft�ware FCT. La información sobre la transmisión de órdenes CI a travésdel interface serie puede hallarse en el capítulo 7.

Por favor, observarEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· No sobrepasar la longitud máxima permitida de 2,5 men los cables de señales.

· Desconecte el cable de diagnosis durante el funciona�miento continuo.

· Cierre la conexión con la caperuza de protección sumi�nistrada (tipo ISK−M8).

3. Instalación


3.4 Entrada para el interruptor de referencia externa

Si no utiliza un interruptor de referencia:

· Cierre la conexión con la caperuza de protecciónsuministrada (tipo ISK−M8).

Conexión del interruptor de referencia:

· Utilice el tipo de interruptor correcto �normalmenteabierto" para el interruptor de referencia.

· Para conectar el interruptor de referencia utilice un cablecon conector roscado en el extremo, por ejemplo tipoSME−8F−.../SMT−8F o el cable de extensión KM8−M8−...�.

· Al seleccionar el detector, observe que la precisión de supunto de conmutación determina la precisión del puntode referencia.

Utilice, p. ej. los siguientes detectores de proximidad deFesto:

� detector de proximidad eléctrico SME−8/SMT−8 (pueden montarse en la ranura para sensores del perfildel actuador).

Precisión de conmutación:

� SME−8: 0,2 mm (± 0,1 mm)

� SMT−8: 0,4 mm (± 0,2 mm)

� detector de proximidad inductivo SIEN−..−M8 (puede utili�zarse en ejecución deslizante junto con la leva de conmu�tación SF / soporte para detectores HWS); precisión deconmutación: 0,08 mm.

3. Instalación


La alimentación para el detector de referencia (24 V DC /Masa) es suministrada a través del pin 1/3.

PrecauciónDaños al dispositivo

La tensión de 24 V DC al pin 1 no tienen ninguna protec�ción especial contra sobrecargas; la tensión se toma de laalimentación principal del ESD y está protegida contrapolaridad incorrecta.

· Utilice esta conexión sólo para el interruptor de referen�cia. No se permite utilizar esta conexión como alimenta�ción de potencia.

La entrada de la señal del sensor REF cumple en sus caracte�rísticas eléctricas con la especificación de las entradas en elapéndice �Especificaciones técnicas".

Zócalo M8 Descripción

1 +24 V DC Tensión de salida + 24 V DCpara el interruptor de referen�cia

4 REF Contacto del interruptor dereferencia

1 4 3 3 GND Masa

Tab.�3/4: Conexión del �Interruptor de referencia" en elMTR−DCI

3. Instalación


3.5 Conexión del control de nivel superior

La información sobre el control a través de sistemas de buspuede hallarse en los manuales para la variante de bus decampo correspondiente del MTR−DCI−... (en preparación).

En el caso de control a través de I/Os digitales(tipo�MTR−DCI−IO...) observe las instrucciones sobre laconexión y sobre la función del interface de I/O en elcapítulo�6.

Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO)


Capítulo 4

4. Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO)


Contenido

4. Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Composición y función del panel de control 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 El sistema de menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Menú �Diagnostic" 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Control del dispositivo �control HMI" 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Menú �Settings" 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Menú �Positioning" 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



El grupo motor tipo MTR−DCI−...−H2 ofrece en el panel de con�trol todas las funciones necesarias para la puesta a punto,programación y diagnosis. Un resumen de las funciones delos botones y el menú del MTR−DCI−IO puede hallarse en estecapítulo. La puesta a punto con el panel de control de des�cribe a partir del capítulo 5.2.2. Las funciones del panel decontrol para las variantes de bus de campo puede hallarse enel manual para la correspondiente variante del producto.

Con el MTR−DCI−...−H1 (sin panel de control) puede ponerse apunto el MTR−DCI a través del interface RS232 (con el soft�ware FCT). Las instrucciones sobre ello puede hallarse en elcapítulo 5.2.1.

PrecauciónPuede producirse fallos si intenta acceder a las funcionesoperativas y de control al mismo tiempo desde el FCT ydesde el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter�face de control del MTR−DCI no se utilizan al mismotiempo.

Por favor, observarSi es necesario, retire la lámina protectora del displayantes de empezar la puesta a punto.



4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite realizar la puesta a punto directa�mente en el MTR−DCI con las siguiente funciones:

� Parametrización y referenciado de ejes

� Introducción de juegos de posición

� Funciones de prueba, p. ej. desplazarse a determinadasposiciones

1 Display LC

2 Pulsadores defuncionamiento

3 LEDs� Power (verde)� I/F (verde/rojo)� Error (rojo)

1 32

Fig.�4/1: Panel de control del MTR−DCI−...−H2

Con los cuatro botones del panel de control, pueden reali�zarse todas las funciones operativas y ajustes que se indicanen el menú. El display gráfico LCD muestra todos los textos enInglés. El display puede girarse en pasos de 90°, véase laorden del menú [LCD adjustment].

La indicación visual de los estados operativos se muestra através de tres LEDs (véase también el capítulo 5.7.2.).

� Power: Indica la disponibilidad para funcionar

� I/F: Estado del posicionamiento

� Error: Fallos



Función Botón

MENU Activado por la indicación del estadodesde el menú principal Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresa porpasos al nivel de menú de orden superioro a la indicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento de posicio�nado en curso (> Error mode; confirmarcon <Enter>, luego regreso automático ala indicación de estado).

OK Confirma la selección o entrada actualEnter

SAVE Guarda los ajustes de parámetrospermanentemente el la EEPROM

Enter

START/STOP Arranca o detiene (sólo en modo demo)un procedimiento de posicionado. Tras laparada: Visualización de la posiciónactual, con <Menu> regreso al nivel demenú de orden superior.

<− −> Desliza dentro de un nivel de menú paraseleccionar una orden de menú. v

VEDIT Establece el parámetro

V

Tab.�4/1: Función de los botones (resumen)

MTR�DCI...Xa = 0.00 mm

HMI:off<Menu>

} Diagnostic

positioning

Settings

S ESC <Menu><��> OK <Enter>

} HMI control

LCD adjustment

S ESC <Menu><��> OK <Enter>



4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCIrealiza automáticamente una verificación interna. Primero eldisplay muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica�ción del estado. La indicación de estado muestra la siguienteinformación:

� la denominación del tipo del MTR−DCI

� la posición actual del actuador xa = ....

� el ajuste actual del control del dispositivo (HMI = Human Machine Interface).

Se accede al menú principal desde la indicación de estadocon el botón <Menu>. La función actual del botón apareceráen las líneas inferiores del display LCD.

Función Botón

<− −> Con los botones de flecha en el panel de con�trol puede seleccionar un elemento del menú apartir de la lista. La selección actual está mar�cada con una flecha (} Diagnostic). Selec�cione el elemento del menú S para visualizarotros elementos de menú (HMI control...).

v

V

ESC Con <Menu> puede interrumpir la entradaactual y regresar en etapas al nivel superiorde menú o a la indicación de estado.

Menu

OK Con <Enter> puede confirmar la selección oentrada actual. Enter

Tab.�4/2: Función de los botones (selección del menú)



Órdenes del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (ver capítulo 4.2.2)

} Pos.set table Mostrar la tabla de juegos de posición

} Axis param Mostrar los parámetros y datos del eje

} System param Mostrar los parámetros y datos del sistema

} SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)

} Positioning 1) 2) Puesta en origen y recorrido de posicionado para verificar los juegos de posición (véase�elcapítulo 4.2.5).

} Move pos. set Iniciar el recorrido de posicionado �Position set"

} Demo pos. table Iniciar el recorrido de posicionado �Position set table"

} Homing Inicio de la puesta en origen

} Settings 1) 2) Seleccionar el accionamiento, parametrización programación y juegos de posicionado(position sets) (véase capítulo 4.2.4)

} Axis type } Type DMES−... Eje lineal Festo con servoaccionamiento tipo DMES−...} yp

} Rotation drive Eje giratorio con tope

} User config Cualquier accionamiento lineal

} Axis param } Zero point 3) Desplazamiento del punto cero del eje} p

} Abs.min.pos 3) Limitación de la carrera: Posición final por software, negativa

} Abs.max.pos 3) Limitación de la carrera: Posición final por software, positiva

} Save... Guardar parámetros en EEPROM

} Homing param } Homing method Seleccionar el método de referencia (homing / puesta en origen)(paro, interruptor de límite por software...)

} Velocity v_sw Velocidad de posicionado para alcanzar el punto de referencia

} Velocity v_s0 Velocidad de posicionado para moverse al punto cero del eje


} Position set } Position no. Número del juego de posición (0...14)}

} Pos set mode Estado del registro: posicionado absoluto o relativo

} Position 3) Posición de destino del juego de posición

} Velocity Velocidad de posicionamiento del juego de posicionado


} Password Establecer una palabra clave local con 3 cifras para el panel de control (véase el cap. 4.2.4).

} HMI control 1) Preseleccionar el control del dispositivo a través del panel de control (véase el cap. 4.2.3)

} LCD adjustment Girar el display en pasos de 90°

1) Si es necesario, protección con password2) Interface de control debe ser desactivada, ver [HMI control]: HMI=on3) Modo Teach

Tab.�4/3: Órdenes del menú (resumen)

} Diagnostic

} Pos.set table

Axis param

System param

SW information



4.2.2 Menú �Diagnostic"

Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivosactuales:

1. Utilice los botones de flecha en el menú principal paraseleccionar [Diagnostic] y pulse el botón <Enter>.

2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:

� Tabla de juegos de posición (Position set table)

� Parámetros del eje [Axis param]

� Parámetros del sistema [System param]

� Versión de firmware del MTR−DCI, p. ej. V−DME 1.19 [SW information]

Función Botón

<− −> Puede �deslizarse" por los datos dediagnóstico con los botones de flecha. v V

ESC Con <Menu> puede regresar al nivel demenú superior. Menu

[Pos. set .table] Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en latabla de juegos de posición:

[Position set table] Descripción

Nº Número del juego de posición (0...14)

a/r Posicionado absoluto (a) o relativo (r)

Pos Posición de destino

Vel Velocidad de posicionado



[Axis param] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme�tros del eje:

[Axis param] 1) Descripción

v max Velocidad de posicionado máxima

x min Limitación de la carrera: Posición final porsoftware, negativa

x max Limitación de la carrera: Posición final porsoftware, positiva

x 0 Desplazamiento del punto cero del eje

feed 2) Avance constante (p. ej. paso de rosca)

1) Unidad de medición dependiendo del sistema de medida establecido.

2) No para el tipo de eje �Actuador giratorio".

[System param] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme�tros del sistema:

[System param] Descripción

V power [V] Alimentación

V dd [V] Tensión para el display

I max [A] Corriente máxima

I act [A] Corriente actual

Temp [°C] Temperatura de funcionamiento

Ciclo Número de ciclos de posicionado

In−signal Representación hexadecimal de las entradasBit 0: I0Bit 1: I1Bit 2: I2Bit 3: I3Bit 4: STARTBit 5: ENABLE



[System param] Descripción

Out−signal Representación hexadecimal de las salidasBit 0: READYBit 1: MOTION COMPLETE

Ref. switch on/off Señal en la entrada del interruptor dereferencia

Mode p. ej. mm Sistema de medición

Hom.meth. � bl.pos� bl.neg� sw.pos

� sw.neg

Tope fijo en dirección positivaTope fijo en dirección negativaInterruptor de referencia en direcciónpositivaInterruptor de referencia en direcciónnegativa

Gear p. ej. 6,75 Relación de reducción del MTR−DCI

4.2.3 Control del dispositivo �control HMI"

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y [Set�tings] necesitará tener el ajuste �HMI on". Sólo entonces elMTR−DCI se hallará preparado para procesar las entradas deusuario en el panel de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi�fique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la ordende menú [HMI control].

HMI 1) Control del dispositivo

on El control del dispositivo se realiza manualmente a travésdel panel de control. El interface de control del MTR−DCIes desactivado y se activa la habilitación del control(control enable). Entonces el estado actual de la entradaENABLE no tiene efecto.

off El control del dispositivo se realiza a través del interfacede control del MTR−DCI.

1) Human Machine Interface

} Settings

} Axis typeAxis param

Homing param

Position setPassword



4.2.4 Menú �Settings"

Para parametrizar el sistema de ejes y programar los juegosde posición:

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Settings] enel menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione:

� el tipo de eje [Axis type]

� los parámetros del eje [Axis param]

� los parámetros de referencia [Homing method]

� la tabla de juegos de posición [Position set]

� el ajuste de la palabra clave [Password].

[Axis type] Diseño del eje accionado por el MTR−DCI.

[Axis type] Parámetros

[Type DMES−...] Eje lineal Festo con servoaccionamiento tipo DMES−...La selección define los siguientes ajustes:� el avance constante, p. ej.

MTR−DCI 42 + DMES−25: 2,5 mm / revolución del husilloMTR−DCI 42 + DMES−40: 4 mm / revolución del husillo.

� el sistema de medición (métrico).

[Rotation drive] Eje de rotaciónEs necesario realizar los siguientes ajustes:� Sistema de medida en grados o revoluciones (degrees / revolutions)

[User config] Cualquier accionamiento linealLa selección define los siguientes ajustes:� el sistema de medición (métrico).Es necesario realizar los siguientes ajustes:� el avance constate (Feedcon) en mm por revolución del eje de accionamiento

(véase la placa de tipo o los datos técnicos del actuador).



[Axis param] Modo teach para ajuste de los parámetros del eje

AtenciónDurante el procedimiento Teach para especificar el puntocero del eje y la limitación de la carrera, el motor gira y eleje conectado empieza a girar.

· Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de queno haya obstáculos en su recorrido.

[Axis param] Descripción

[Zero point] Desplazamiento del punto cero del eje

[Abs.min.pos] Limitación de la carrera: Interruptor límite porsoftware, negativo

[Abs.max.pos] Limitación de la carrera: Interruptor límite porsoftware, positivo

[Save...] Guardar parámetros en EEPROM

Por favor, observarLos parámetros ajustados se hacen efectivos inmediata�mente tras la confirmación con OK <ENTER>. Los ajustesson guardados permanentemente en EEPROM con laorden de menú [Save...]:

· Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes inclusoante la desconexión de la alimentación o si hay un fallode tensión.



[Homing param] Ajuste del método de referencia y las velocidades durante lapuesta en origen.

La máxima velocidad durante la puesta en origen es limitadaa la mitad dfe la velocidad de posicionado máxima v_max(v_max véase [Diagnostics] [Axis param].

[Hom. param] Param. Descripción

[Homing method] sw.neg(switch negative)

Puesta en origen alinterruptor de referencia,negativo = ajuste defábrica

[Homing method] sw.pos(switch positive)

Puesta en origen alinterruptor de referencia,positivo

bl.neg(block negative)

Puesta en origen a untope fijo, negativo

bl.pos(block positive)

Puesta en origen atope fijo, positivo

[Velocity v_sw] v_sw Velocidad para alcanzar elpunto de referencia

[Velocity v_s0] v_s0 Velocidad para moverse alpunto cero del eje



· Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes inclusoante la desconexión de la alimentación o si hay un fallode tensión.



[Position set] Modo Teach para programar la tabla de juegos de posición

AtenciónDurante el procedimiento Teach para especificar la posi�ción de destino, el motor gira o el eje conectado empieza amoverse.


[Position set] Param. Descripción

[Position no.] Nº Número del juego de posición[0...14]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Modo de posicionadoabsolute = especificación deposición absoluta, relativa alpunto cero del proyectorelative = especificación deposición relativa, en relación con laposición actual.

[Position] xt Posición de destino en el sistemade medición seleccionado, p. ej.[mm]

[Velocity] v Velocidad de posicionado en elsistema de medición seleccionado,p. ej. [mm/s]



· Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo en�tonces se retendrán los ajustes incluso ante la descone�xión de la alimentación o si hay un fallo de tensión.

New Password:[?xx] =

ESC <Menu>EDIT <��> OK <Enter>

Enter password:[?xx] =




Para evitar la sobreescritura o modificación no autorizada oinvoluntaria de parámetros del dispositivo, el acceso al panelde control puede ser protegido por una clave (local) o pas�sword. De origen no hay especificado un password (ajustepredeterminado 000).

Ajuste de un password

[Password] Seleccione [Settings] [Password] en el menú.

Introduzca un password de 3 cifras. La posición actual deentrada está indicada por un signo de interrogación.

1. Use los botones de flecha para seleccionar una cifra 0...9.

2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE<Enter>.

Entrar la clave (password)

Tan pronto como haya un password activado, será automáti�camente buscado cuando se acceda a las órdenes de menú[Positioning], [Settings] o [HMI control]. Una vez introducidoel password correcto, se habilitan todas las funciones de pa�rametrización y control del panel hasta que se desconecta latensión.

La posición actual de entrada está indicada por un signo deinterrogación.


2. Confirme su entrada con <Enter>. Se mostrará la siguienteposición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

Una vez entrada la tercera cifra, se habilita el acceso a travésdel panel de control.

Enter password:[?xx] =


New Password:[?xx] =




Modificar / desactivar el password

[Password] Seleccione [Settings] [Password] en el menú:

Introduzca el password actual de 3 cifras. La posición actualde entrada está indicada por un signo de interrogación.


2. Confirme su entrada con OK <Enter>. Se mostrará lasiguiente posición de entrada.

3. Repita la entrada para las siguientes posiciones.

4. Introduzca el password actual de 3 cifras. Si deseadesactivar el password, introduzca �000".

5. Tras entrar la tercera cifra, guarde sus ajustes con SAVE<Enter>.

· Guarde el password para el MTR−DCI en un lugar seguro,p. ej. en la documentación interna de su sistema.

Si el pasword activo en el MTR−DCI se perdiera, a pesar de lasprecauciones tomadas: puede borrarlo introduciendo un password master. En estecaso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.



4.2.5 Menú �Positioning"

Inicie una puesta en origen o recorrido de posicionado paraverificar los juegos de posiciones.

Por favor, observar· Antes de iniciar la puesta en origen, asegúrese de que:

� el sistema de posicionado se halla completamenteajustado, cableado y alimentado de tensión.

� la parametrización se ha completado.

· No inicie recorridos de posicionado hasta que el sistemade referencia haya sido definido por una puesta en ori�gen (homing).

AtenciónRiesgo de lesiones.

Durante todos los procedimientos de posicionado, elmotor gira o el eje conectado empieza a moverse.


Por favor, observarObserve que los juegos de posición con velocidad v = 0 oposiciones de destino inválidas (−> Error �TARGET POSI�TION OUT OF LIMIT) no pueden ser procesadas.

} Positioning

Move posit set

Demo pos table

} Homing

...Attention! Motor moves

ESC <Menu>START <Enter>

HOMINGV0 = 20 mm/sv_sw = 10 mm/s

EMERG.STOP<Menu>



Realización de la puesta en origen

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar[Positioning] en el menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

� puesta en origen [Homing]

[Positioning] Descripción Por favor, observar

[Homing] Puesta en origen para determinar elsistema de referencia mecánico

Primero ajuste el parámetro en elmenú [Settings] [Homing parameter].Ajustes de fábrica: Puesta en origena tope en dirección negativa

3. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en elmargen de posicionamiento de la masa móvil y de que nohaya obstáculos en su recorrido. Inicie la puesta enorigen con START <Enter>.

Se visualiza la siguiente información:

� la velocidad de búsqueda v_sw

� la velocidad de posicionado al punto cero del eje v_0.

Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el procedi�miento de posicionado en curso (> Errormode EMERG.STOP; confirme con <Enter>,luego regreso automático a la indicación deestado).

Menu

} Positioning

} Move posit set

Demo posit tab

Homing

...Attention! Motor moves

ESC <Menu>START <Enter>

Move posit setPos 1Xt = 100.00 mmv = 20 mm/sXa = 90.00 mmEMERG.STOP<Menu>



Realización de juegos de posición

1. Utilice los botones de flecha para seleccionar [Positioning]en el menú principal y pulse el botón <Enter>.

2. Seleccione la orden del menú:

� Recorrido de posicionado �Position set" [Move posit set] � o

� Resocrrido de posicioando �Position set table" [Demo posit tab]

[Positioning] Descripción Por favor, observar

[Move posit set] Recorrido de posicionado para verificarcierto juego de posición en la tabla.

La parametrización y el referenciadodeben haberse completado.

[Demo posit tab] Recorrido de posicionado (buclecontinuo) para verificar todos losjuegos de posición (0...14) en la tabla.

La parametrización y el referenciadodeben haberse completado.Debe haber por lo menos dos juegosde posición en la memoria.

Con el recorrido de posicionado [Demo posit table] todos losjuegos de posición 0...14 de la tabla serán procesados unotras otro. Si la tabla de juegos de posición contienen un juegocon velocidad v = 0, este juego de posición y todos los si�guientes no serán procesados; el recorrido de posicionadocontinuará con el juego de posición 0.

3. Asegúrese de que nadie pueda poner su mano en el mar�gen de posicionamiento de la masa móvil y de que nohaya obstáculos en su recorrido. Inicie el procedimientode posicioando con START <Enter>.

Durante el recorrido de posicionado, se visualiza la siguienteinformación:

� el juego de posición activo Pos...

� la posición de destino xt

� la velocidad de posicionado v

� la posición actual xa.



Función

EMERG.STOP

Con <Menu> puede interrumpir el procedi�miento de posicionado en curso (> Errormode EMERG.STOP; confirme con <Enter>,luego regreso automático a la indicación deestado).

Menu

DEMOSTOP

Con <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionado �Position set table" [Demo postab]. El juego de posición actual será proce�sado antes de que el eje se detenga. El nuevoarranque se hará con el juego de posición 0.

Enter

Puesta a punto


Capítulo 5

5. Puesta a punto


Contenido

5. Puesta a punto 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Preparación para la puesta a punto 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Verifique el accionamiento 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Instalación y puesta en marcha del FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Procedimiento para la puesta a punto 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Puesta a punto con FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Puesta a punto con el panel de control (MTR−DCI−...−H2) 5−10 . . . . . . . .

5.3 Parametrización y referencia (MTR−DCI−...−H2) 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Establecimiento del tipo de eje 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Ajuste de los parámetros de puesta en origen 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Realización de la puesta en origen 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posiciones finalespor software 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Posicionado con juegos de posición (position sets) (MTR−DCI−...−H2) 5−22 . . . . .

5.4.1 Programación (por Teach) de los juegos de posición 5−23 . . . . . . . . . . .

5.4.2 Ciclo de prueba 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Prueba de funcionamiento de las I/O 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Instrucciones durante el funcionamiento 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Diagnosis e indicación de errores 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Posibilidades generales de diagnosis 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Indicadores de estado LED 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Mensajes de fallo en el display (MTR−DCI−...−H2) 5−34 . . . . . . . . . . . . . . .

5. Puesta a punto


5.1 Preparación para la puesta a punto

5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación

Por favor, observarDebe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta�ción. La tolerancia debe ser comprobada directamente enla conexión de la tensión de funcionamiento del MTR−DCI.

Los valores correctos pueden hallarse en el capítulo 3.2 y enlas especificaciones técnicas en el apéndice.

5.1.2 Verifique el accionamiento

· Antes poner a punto el servoaccionamiento, asegúrese deque:

� el espacio de trabajo es de tamaño suficiente para elfuncionamiento con la carga

� la carga no colisiona con el motor o el reductor del ejecuando éste se desplaza a la posición final

� el servoaccionamiento se halla dentro del margen deposicionamiento permitido cuando se pone en mar�cha.

· Tenga en cuenta las notas en las instrucciones de funcio�namiento del servoaccionamiento.

5. Puesta a punto


5.1.3 Instalación y puesta en marcha del FCT

El FCT se instala en su PC con un programa de instalación. ElPlugIn MTR−DCI se instala en su PC junto con el programa deinstalación del FCT.

Por favor, observarEl PlugIn MTR−DCI versión V01.00.00 soporta los siguien�tes grupos motor del tipo MTR−DCI−...IO.

� Versión de firmware a partir de V−DME 1.19

Verifique con versiones posteriores del MTR−DCI, si existeun PlugIn actualizado. Si es necesario, consulte con elservicio de Festo.

Por favor, observarSe necesitan derechos de administrador para instalar elFCT.

Puede instalar el FCT desde el CD ROM de la siguiente forma:

1. Cierre todos los programas.

2. Coloque el CD Festo Configuration Tool en su unidad deCD ROM. Si tiene activado Auto Run en su sistema, la ins�talación arrancará automáticamente y podrá omitir lospasos 3 y 4.

3. Seleccione [Ejecutar] en el menú de inicio.

4. Escriba D:\setup (Si es necesario, sustituya la D por laletra de su unidad de CD ROM).

5. Siga las instrucciones de la pantalla.

5. Puesta a punto


5.2 Procedimiento para la puesta a punto

PrecauciónPuede producirse fallos si intenta acceder a las funcionesoperativas y de control al mismo tiempo desde el FCT ydesde el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter�face de control del MTR−DCI no se utilizan al mismotiempo.

Por favor, observarEn los siguientes casos, no está permitido acceder al MTR−DCI con la opción de escritura del FCT (p. ej. descarga deparámetros) o de control (p.�ej. con �Move manually" (Mo�ver manualmente) o cuando se ha iniciado la puesta enorigen):

� Cuando el MTR−DCI se halla realizando un movimientode posicionado o cuando se ha iniciado un movimientodurante el acceso (p. ej. a través del interface de controlo del panel de control).

� Cuando se realiza la parametrización o se controla elfuncionamiento en el MTR−DCI con el panel de control.

Por favor, observar lo siguiente:

· La conexión al dispositivo en el FCT, no debe ser acti�vada cuando el panel de control está siendo utilizadapara el control (�HMI control = on").

· El control con el panel de control (�HMI control = on")no debe ser activado cuando está activada la conexión aldispositivo en el FCT.

· El control por el FCT no debe ser activado mientras elaccionamiento se halla en movimiento o cuando se estárealizando el control a través de las I/Os.

5. Puesta a punto


Para la puesta a punto de un eje formado por un MTR−DCI yun actuador (p. ej. tipo DMES...), hay que configurar la com�posición mecánica (tipo de actuador) y hay que definir unsistema de referencia de las medidas (referenciado y coorde�nadas de referencia). Por medio del sistema de referencia demediciones, se definen todas las posiciones y puede hacerseel movimiento a ellas, p. ej. con un juego de posición a partirde una tabla de juegos de posición.

· Aplicar la tensión de funcionamiento al MTR−DCI. Cuandose enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI realizaautomáticamente una verificación interna.

AtenciónRiesgo de lesiones.Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientes ca�sos es necesario realizar inmediatamente la puesta enorigen (homing) para que puedan establecerse correcta�mente las coordenadas de referencia y el área de trabajo.

� con la primera puesta en marcha

� cuando se cambie el método de referencia

� con el fallo LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED (última posición actual no guardada)

� con un eje que no sea irreversible cada vez que sedesconecte.

· Verifique (si su actuador ha sido configurado en fábrica)los ajustes del menú [Diagnostic].

· Realice la parametrización y la puesta a punto con el pa�nel de control o el FCT, como se describe en los siguientescapítulos y en la ayuda del FCT/PlugIn.Las explicaciones de las coordenadas de referencia y elárea de trabajo pueden hallarse en el capítulo 1.1.2.

· Para completar la puesta a punto observe las instruccio�nes para el funcionamiento en la ayuda del FCT/PlugIn yen el capítulo 5.6

5. Puesta a punto


Por favor, observarPuede restablecer los ajustes predeterminados, si es nece�sario, borrando directamente la EEPROM a través del inter�face serie con el CI 20F1 (Data memory control) (véase elcapítulo 7). Con ello se perderán los ajustes específicos delusuario.

· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en elService Data Objects.

· Si es necesario, consulte con el servicio de Festo.

5. Puesta a punto


5.2.1 Puesta a punto con FCT

Inicio del FCT

Para poner a punto el MTR−DCI con el FCT realice los siguien�tes pasos:

1. Conecte el MTR−DCI al PC por medio del interface RS232Observe aquí las instrucciones del capítulo 3.3.

2. Para iniciar el FCT haga un doble clic en el icono del FestoConfiguration Tool en el escritorioo bienabra el menú [Inicio] de Windows y seleccione la entrada[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Cree un proyecto en el FCT o abra un proyecto existente.Añada un dispositivo al proyecto con el PlugIn MTR−DCI.

4. Cree la conexión al dispositivo (conexión online) entre elPC y el MTR−DCI por medio de la barra de herramientasFCT. Aquí puede ser necesario tener los mismos nombres dedispositivo.

Control del dispositivo

Para que el FCT pueda controlar el MTR−DCI conectado, elinterface de control del MTR−DCI debe estar desactivado ydebe estar activada la habilitación del controlador. Entoncesel estado actual de la entrada ENABLE no tiene efecto. Accedaa la ventana �General output" registro �Operate" y activarbajo �Device control" primero en la caja de control �SeparateI/O" y luego la caja de control �Enable". Con ello el interfacede control del MTR−DCI se desactiva y se activa la habilitacióndel control del FCT (control enable).

5. Puesta a punto


Instrucciones sobre la puesta a punto yparametrización

Puede hallarse más información en la ayuda para el FCT conla orden [Help] [Contenido FCT general] p. ej.

� ayuda sobre el trabajo con proyectos y la adición de undispositivo al un proyecto.

� ayuda sobre la definición del sistema de referencia demediciones (referenciado y coordenadas de referencia).

El PlugIn MTR−DCI para el FCT soporta todos los pasosnecesarios para la puesta a punto de un MTR−DCI.

Con el PlugIn MTR−DCI para el FCT, las parametrizacionesnecesarias pueden realizarse offline, es decir, sin tener elMTR−DCI conectado al PC. Esto habilita la preparación de lapuesta a punto actual, p. ej. en la oficina de diseño cuando seplanea un nuevo sistema.

Puede hallarse más información en la ayuda del PlugIn:Orden [Help] [Contents of installed PlugIns] [Festo (nombredel fabricante)] [MTR−DCI (nombre el PlugIn)] p. ej.:

� para describir los diálogos del �Device MTR−DCI"

� para describir las etapas de trabajo para la puesta apunto

� para las funciones básicas: �Device connection" (Cone�xión del dispositivo), �Device names" (nombre del dispo�sitivo), �Device control" (control del dispositivo) y para la�Password protection" protección por palabra clave.

Diagnostic

positioning

Setting

} HMI control

LCD adjustment

5. Puesta a punto


5.2.2 Puesta a punto con el panel de control (MTR−DCI−...−H2)

Trabajar con el panel de control

La información sobre las funciones de los botones y sobre lacomposición del menú del panel de control puede hallarse enel capítulo 4.

Control del dispositivo

Para que el panel de control pueda controlar el MTR−DCI co�nectado, el interface de control del MTR−DCI debe estar des�activado y debe estar activada la habilitación del controlador.[HMI = on]. Entonces el estado actual de la entrada ENABLEno tiene efecto.

Instrucciones sobre la puesta a punto yparametrización

Para poner a punto por primera vez el MTR−DCI con el panelde control realice los siguientes pasos: Observe la descrip�ción detallada en el capítulo especificado.

Puesta a punto (cuadro general) Capítulo

1. Seleccione el tipo de dispositivo y, si es necesario,adapte la parametrización a los ejes.

5.3.1

2. Establezca los siguientes parámetros para lapuesta en origen (homing):� Método de referencia� Buscar la velocidad al punto de referencia� Velocidad de posicionado a punto cero del eje

5.3.2

3. Realice la puesta en origen. 5.3.3

5. Puesta a punto


Puesta a punto (cuadro general) Capítulo

4. Programe (por Teach) los siguientes parámetros deejes para definir el punto cero del eje y la zona detrabajo:� Desplazamiento del punto cero del eje al punto

de referencia� Posiciones finales por software positivas y

negativas

5.3.4

5. Entre varios juegos de posiciones (Posición dedestino, modo de posicionado y velocidad deposicionado).

5.4

posicionado).6. Realice un funcionamiento de prueba para verificar

el comportamiento del recorrido del eje, así comolas coordenadas de referencia y la zona de trabajo.las coordenadas de referencia y la zona de trabajo.

7. Si es necesario, optimice los ajustes para losjuegos de posición así como para las coordenadasde referencia y el área de trabajo.

8. Verifique la función del interface de control delMTR−DCI (prueba de función).

5.5

9. Para completar la puesta a punto, observe lasinstrucciones sobre el funcionamiento.

5.6

} SettingAxis type

Type DMES...

Rotation drive

User config

5. Puesta a punto


5.3 Parametrización y referencia (MTR−DCI−...−H2)

5.3.1 Establecimiento del tipo de eje

1. Seleccione el servoaccionamiento que se ajuste a susistema de posicionamiento.

� Servoaccionamiento de Festo [tipo DMSS−...]

� Eje de rotación [Rotation drive]

� Cualquier accionamiento lineal [User config]

2. Si es necesario, utilice los botones de flecha para estable�cer los parámetros específicos del eje, dependiendo de laentrada requerida (véase también el capítulo 4.2.4).

� Avance constante (Feedcon) o

� Sistema de medición (degree/revolutions)

3. Guarde los ajustes con SAVE <Enter>.

5.3.2 Ajuste de los parámetros de puesta en origen

Para buscar el punto de referencia y para posicionar el accio�namiento en el punto cero del eje, puede ajustar dos diferen�tes velocidades. La velocidad máxima posible viene limitadade fábrica al 50 % de la velocidad nominal del accionamiento.

Dependiendo del método de referencia, el punto de referen�cia es definido por medio de un interruptor de referencia o deun tope fijo.

5. Puesta a punto


Notas sobre la referencia al tope fijo

Método de referencia �Tope fijo"

� Tope fijo negativo (cerca del motor) = ajuste de fábrica

� Tope fijo positivo (alejado del motor)

1 El eje se mueve a la velocidad de búsqueda vsw hacia el topemecánico fijo.

2 El eje se mueve a la velocidad vs0 desde el punto de referencia alpunto cero del eje AZ.

Por favor, observarla puesta en origen (homing) sólo puede realizarse directa�mente contra el tope fijo, si no se sobrepasa el impulso deimpacto permitido.

Impulso de impacto máximo = masa x velocidad

Por favor, véase el manual de su servo accionamiento parael valor permitido.

5. Puesta a punto


PrecauciónDaños a componentes.El MTR−DCI se mueve hacia el tope durante la puesta enorigen a 1,5 veces el par nominal del motor (150 % de lacorriente nominal).

· Limite la corriente máxima durante la puesta en origenpor medio de:

� Software FCT (véase la ayuda para el PlugIn MTR−DCI)

� Orden CI �Object 6073 Max. current" (ver apéndiceB.1).

Observe que la limitación de la corriente también limita lavelocidad máxima posible y que por lo tanto no puedenconseguirse velocidad nominales (más altas).

PrecauciónDaños a componentes.

Durante el funcionamiento no está permitido desplazarse alas posiciones mecánicas finales (topes). Si se hace unmovimiento a las posiciones finales con una carga elevada,las posiciones finales pueden bloquearse.

· Establezca el desplazamiento (offset) del punto cero � 0.

· Limite el margen de posicionado definiendo unas posi�ciones finales por software durante la puesta a punto(véase capítulo 1.1.2).

· Especifique las posiciones de destino sólo dentro delmargen de posicionado permitido.

5. Puesta a punto


Notas sobre el referenciado al interruptor dereferencia

Si en la aplicación no es posible la puesta en origen a unaposición final mecánica, puede utilizarse un sensor externo(interruptor de referencia) como señal de referencia (véasetambién capítulo 1.1.2).

Método de referencia �Interruptor de referencia"

� Interruptor de referencia, negativo (cerca del motor)

� Interruptor de referencia, positivo (alejado del motor)

1 El eje se mueve a la velocidad de búsqueda vsw hacia el interrup�tor de referencia y se invierte para evaluar el punto de referencia.

2 El eje se mueve a la velocidad vs0 desde el punto de referencia alpunto cero del eje.

} SettingsHoming parameter

Homing method

Velocity v_sw

Velocity v_s0Save

5. Puesta a punto


Ajuste de parámetros

· Ajuste los siguientes parámetros de puesta en origen unotras otro:

� el método de referencia [Homing method]

� la velocidad de búsqueda para evaluar el punto dereferencia [Velocity v_sw]

� la velocidad de posicionado al punto cero del eje. [Velocity v_s0].

PrecauciónSi cambia el método de referencia, el offset del punto cerodel eje se restablecerá a cero. Los ajustes existentes de lasposiciones finales por software y de las posiciones de des�tino de la tabla de juegos de posiciones, quedarán reteni�dos. Observe que estos valores se refieren al anteriorpunto cero del eje.

· Realice siempre la puesta en origen tras cambiar elmétodo de referencia.

· Luego establezca (por Teach) el desplazamiento (offset)del punto cero del eje.

Si se modifica el punto cero del eje:

· Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

· Acepte cada ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

· Guarde los ajustes de parámetros con la orden de menú[Save]. Sólo entonces se retendrán los ajustes inclusoante la desconexión de la alimentación o si hay un fallo detensión.

· Finalmente, haga una puesta en origen (homing), de locontrario, el anterior sistema de referencia del MTR−DCIpermanecerá sin modificar.

5. Puesta a punto


5.3.3 Realización de la puesta en origen

AtenciónRiesgo de lesiones.Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente confuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue�den causar lesiones graves a las personas y daños mate�riales.

· Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen ope�rativo de los ejes o de los actuadores conectados y queno haya objetos en el recorrido del eje mientras el sis�tema se halle conectado a la alimentación de corriente.

El actuador se mueve durante el recorrido al origen primeroal la velocidad de búsqueda v_sw correspondiente al métodode referencia seleccionado hasta el tope fijo mecánico (o in�terruptor de referencia) y cuando la señal ha sido evaluada,toma la posición como punto de referencia (Fig.�5/1 1�).

El actuador se mueve entonces a la velocidad v_s0 al puntocero del eje (Fig.�5/1 2�).

1 Recorrido alpunto dereferencia REF

2 Recorrido alpunto cero deleje AZ

REF

AZ

2

1

Fig.�5/1: Puesta en origen (ejemplo: Tope fijo, negativo)

5. Puesta a punto


Tras una puesta en origen correcta, el actuador permaneceen el punto cero del eje. Con la primera puesta a punto aotras un cambio del método de referencia, el desplazamiento(offset) del punto cero del eje es = 0; entonces el actuador sedetiene tras la puesta en origen en el punto de referencia(=�punto cero del eje).

Inicio de la puesta en origen

Para la puesta en origen, deben cumplirse las siguientescondiciones:

� El eje debe hallarse completamente ajustado, cableado yalimentado de tensión.

� El MTR−DCI debe estar completamente parametrizado.

Por favor, observarCuando realice la puesta en origen observe que:

� el actuador deben hallarse en el margen de posiciona�miento permitido.

� el actuador se mueve en la dirección de búsqueda co�rrespondiente al método de referencia seleccionado y alprincipio debe hallarse frente al tope o interruptor dereferencia.

1. Posicione el actuador en el modo Teach, de forma que alinicio en la dirección de búsqueda quede en frente deltope o interruptor de referencia.

· Seleccione p. ej. [Settings] [Position set] [Position](véase también el capítulo 5.4.1).

· Mueva el actuador manualmente a la posición des�eada con los botones de flecha.

· Interrumpa el procedimiento con ESC <menu>, paraque la posición no sea incluida en la tabla de juegosde posiciones.

5. Puesta a punto


2. Seleccione [Positioning] [Homing].

3. Inicie la puesta en origen con START <Enter>.

Interrupción el la puesta en origen

Si es necesario, la puesta en origen puede interrumpirse conla tecla <Menu> (EMERG STOP). Si se interrumpe la puesta enorigen, el display mostrará el mensaje de fallo HOMINGERROR.

Por favor, observarSi no se encuentra una señal de referencia durante el mé�todo de referencia �Interruptor de referencia", el MTR−DCIse detendrá antes de que el actuador alcance un tope fijoy mostrará un error (HOMING ERROR).

La puesta en origen debe repetirse una vez que se hayaeliminado el mensaje de error.

· Elimine el mensaje de error con <Enter>.

· Si es necesario, verifique la función de los detectores dereferencia.

· Verifique los ajustes de los parámetros.

· Posicione el actuador en el modo Teach, de forma que alinicio en la dirección de búsqueda quede en frente deltope o interruptor de referencia.

· Repita la puesta en origen.

} Positioning

Demo posit tab

Move posit set

Homing

5. Puesta a punto


5.3.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posicionesfinales por software

Programación (por Teach) del punto cero del eje y de lasposiciones finales por software:



� La puesta en origen se realizó correctamente.

Por favor, observarCon referencia al tope, ajuste el desplazamiento (offset)del punto cero del eje � 0. Con ello evitará el movimiento alas posicione finales mecánicas durante el funcionamiento.

Programe (por Teach) el punto cero del eje:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. Mueva el actuador manualmente al punto cero del ejedeseado con los botones de flecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador. La posiciónactual xa se convierte en el punto cero del eje (xa = 0).

Por favor, observarSi se modifica el punto cero del eje:

Verifique los ajustes existentes de las posiciones finalespor software y de las posiciones de destino en la tabla deposiciones. Observe que estos valores se refieren al ante�rior punto cero del eje.

· Establezca de nuevo (por Teach) las posiciones finalespor software y las posiciones de destino.

} SettingsAxis parameter

Zero point

Abs.min.pos

Abs.max.pos

Save

5. Puesta a punto


Establezca las posiciones finales negativa y positiva porsoftware:

1. Seleccione [Settings] [Axis parameter] [Abs.min.pos] or[Abs.max.pos].

2. Mueva el actuador manualmente con los botones deflecha.

3. Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. Entonces seharán efectivos los ajustes en el actuador.

4. Guarde los parámetros ajustados con [Save]. Sólo enton�ces se retendrán los ajustes incluso ante la desconexiónde la alimentación o si hay un fallo de tensión.

5. Puesta a punto


5.4 Posicionado con juegos de posición (position sets) (MTR−DCI−...−H2)

Deben cumplirse las siguientes condiciones:



� La puesta en origen se realizó correctamente.

� El punto cero del eje y las posiciones finales por softwareestán correctamente establecidas.

Por favor, observarObserve que los juegos de posición con velocidad v = 0 oposiciones de destino inválidas (−> Error �TARGET POSITIONOUT OF LIMIT) no pueden ser procesadas.

· Tras una correcta puesta en origen, realice un funciona�miento de prueba, si es necesario, con una carga de tra�bajo (ver capítulo 5.4.2).

· Si es necesario, optimice los ajustes para los juegos deposición así como para las coordenadas de referencia y elárea de trabajo (ver capítulo 5.3).

· Tras un funcionamiento de prueba correcto, se puedenprogramar (por Teach) en la tabla de juegos de posicionespara qué movimiento debe hacerse (véase el capítulo5.4.1).

AtenciónDurante el procedimiento Teach, el motor gira o el ejeconectado empieza a moverse.


5. Puesta a punto


5.4.1 Programación (por Teach) de los juegos de posición

Introduzca los juegos de posición como sigue:

1. Active la posición deseada (0...14) con [Settings][Position�set] [Position no.].

2. Complete o corrija el modo de posicionado del juego deposición:

· Seleccione [Pos set mode].

· Establezca el modo de posicionado con los botonesde flechas: absolute = especificación de posición absoluta,

relativa al punto cero del proyecto relative = especificación de posición relativa, en

relación con la posición actual.

· Acepte el valor con OK <Enter>.

Por favor, observarSi modifica el modo de posicionado, deberá programar denuevo la posición de destino del juego de posiciones, de locontrario, la modificación del modo de posicionado no seráaceptada.

3. Programe (por teach) la posición de destino del juego deposición:

· Seleccione [Position]

· Mueva el actuador manualmente a la posición des�eada con los botones de flecha.

· Acepte la posición alcanzada con OK <Enter>. El ajustede la posición de destino y el modo de posicionadoserá entonces efectivo en el actuador.

} SettingsPosition set

Position no.

Pos set mode

Position

velocity

Save

5. Puesta a punto


4. Complete o corrija la velocidad.

· Seleccione [Position]

· Establezca la velocidad nominal con los botones deflechas:

· Acepte el ajuste con OK <Enter>. Entonces se haránefectivos los ajustes en el actuador.

5. Guarde el juego de posición con [Save]. Sólo entonces seretendrán los ajustes incluso ante la desconexión de laalimentación o si hay un fallo de tensión.

6. Introduzca el siguiente juego de posición.

5. Puesta a punto


5.4.2 Ciclo de prueba

1. Introduzca varios juegos de posición para verificar elcomportamiento del posicionado (véase capítulo 5.4.1).

· Establezca las posiciones de destino en los límites delmargen de posicionado para verificar las posicionesfinales por software.

· Establezca diferentes velocidades.

2. Seleccione [Positioning] [Move posit set] para procesar undeterminado juego de posición.

o bien

3. Seleccione [Positioning] [Demo posit tab] para procesartodos los juegos de posición. Hay que introducir por lomenos dos juegos de posición en la tabla.

Con el recorrido de posicionado [Demo posit table] todoslos juegos de posición 0...14 de la tabla serán procesadosuno tras otro.

Si la tabla contiene un juego de posición con velocidadv�= 0, este juego de posición y los siguientes no seráprocesados; el recorrido de posicionado continuará con eljuego de posición 0.

Con DEMO STOP <Enter> puede interrumpir el recorrido deposicionado [Demo posit tab.]. El juego de posición actualserá procesado antes de que el eje se detenga.

4. Inicie un funcionamiento de prueba.

· Compruebe el comportamiento de posicionado.

· Verifique las coordenadas visualizadas del eje.

Con el <Menu> EMERG.STOP puede interrumpir el actualprocedimiento de posicionado.

5. Si es necesario, optimice los ajustes para los juegos deposición así como para las coordenadas de referencia y elárea de trabajo.

} Positioning

Demo posit tab

Move posit set

Homing

5. Puesta a punto


5.5 Prueba de funcionamiento de las I/O

AtenciónRiesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pue�den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.

· Ponga en marcha el control sólo si el sistema de ejesestá correctamente instalado y parametrizado.

Para controlar el MTR−DCI a través del interface de control,debe desactivar el control manual del dispositivo:

� a través del panel de contro, del MTR−DCI con la orden demenú [HMI control] (HMI = off).

� con FCT bajo �Device control" en la ventana �Generaloutput", (FCT = off).

Para verificar la configuración y el ajuste del eje, introduzcaun sencillo programa de prueba o simule el control activandodirectamente las entradas.

· Véase la descripción de la función del interface de controlen el capítulo 6.2.

· Proporcione las entradas al sistema necesarias en elMTR−DCI. Debe haber una señal 1 en la entrada ENABLE(control y etapa final de potencia habilitados)

· Tenga en cuenta también las señales de salida que sonsalidas. Habrá una señal 1 en la salida READY (disponibili�dad para funcionar) si el control y la etapa final de poten�cia están habilitados y si no se ha reconocido ningún fallo.

· Programa o ejecute la puesta en origen así como algunosmovimientos de posicionado.

· Compruebe el comportamiento de posicionado.

5. Puesta a punto


5.6 Instrucciones durante el funcionamiento

Tenga en cuenta las siguientes instrucciones y recomendacio�nes cuando programe sistemas de posicionado con ejes eléc�tricos:

Protección con password

La protección por medio de un password no está activada defábrica. Para evitar la sobreescritura o modificación no autori�zada o involuntaria de parámetros del dispositivo, todas lasfunciones de descarga y control pueden ser bloqueadas.

· Recomendación:Proteja los ajustes de los ejes contra modificaciones nodeseadas con una clave de acceso (password):

� Protección por password del FCT (8 caracteres, véasela ayuda del PlugIn MTR−DCI)

� Protección por password del HMI con elMTR−DCI−...−H2 (3 caracteres, véase el capítulo 4.2.4)

Comportamiento en el arranque y referencia

Cuando el dispositivo se desconecta, la posición actual nor�malmente es guardada y esta posición guardada es leída denuevo como posición actual cuando el dispositivo es conec�tado de nuevo. Con ejes irreversibles (auto−bloqueo) la rela�ción de la posición actual del eje con el punto cero del eje esretenida (posicionamiento casi absoluto). No es necesariauna nueva puesta en origen (homing).

5. Puesta a punto


AtenciónRiesgo de lesiones.Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones alas personas o daños a los equipos. En los siguientes ca�sos es necesario realizar inmediatamente la puesta enorigen (homing) para que puedan establecerse correcta�mente las coordenadas de referencia y el área de trabajo.



� con el fallo LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED (últimaposición actual no guardada)


Por favor, observarCuando el acoplamiento o el elemento de embragado en elcuerpo del acoplamiento se afloja, el motor puede girarsobre su eje longitudinal. Con ello se perderá la posiciónde referencia. Entonces debe hacerse a toda costa lapuesta en origen, incluso con ejes irreversibles.

Por favor, observarAsegúrese de que:

� el eje queda dentro del margen de posicionamiento per�mitido cuando se conecta y antes de iniciar la puesta enorigen.

� la puesta en origen se realiza cuando el control de nivelsuperior o control del motor se desconecta o, si es apli�cable, tras fallos.

5. Puesta a punto


Conexión del dispositivo

PrecauciónEl interface RS232 no está eléctricamente aislado. No estáprevisto para una conexión permanente a sistemas PC nicomo interface de control.

· Utilice la conexión sólo para parametrización ydiagnosis.

Control en funcionamiento

AtenciónRiesgo de lesiones.

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones laspersonas y daños a la propiedad si el control se habilitacon una señal 1 en la entrada ENABLE.

· Habilite el control sólo si el sistema de ejes está correc�tamente instalado y parametrizado.

PrecauciónObserve las especificaciones del fabricante para las condi�ciones de funcionamiento permitidas de los motores yaccionamientos utilizados, p. ej. respecto a las velocidadespermitidas.

PrecauciónDaños a componentes.El movimiento a las posiciones finales mecánicas no estápermitido durante el funcionamiento. Si se hace un movi�miento a las posiciones finales con una carga elevada, lasposiciones finales pueden bloquearse.

5. Puesta a punto


Por favor, observarTenga en cuenta las funciones implementadas en el marcodel concepto de PARO DE EMERGENCIA correspondienteen los programas de control.

Cuidados y mantenimiento

Los grupos motor no requieren mantenimiento durante suvida útil especificada. Siga las instrucciones de manteni�miento de los componentes utilizados.

5. Puesta a punto


5.7 Diagnosis e indicación de errores

5.7.1 Posibilidades generales de diagnosis

El MTR−DCI ofrece las siguientes posibilidades de diagnosis ytratamiento de errores:

� Los LEDs indican la disponibilidad de funcionamiento,estado del posicionamiento y fallos.

� Las salidas del interface de control del MTR−DCI−...IO:

� READY indica la disponibilidad para funcionar.

� MOTION COMPLETE indica si se ha completado unatarea de posicionado.

� El panel de control del MTR−DCI−...−H2−IO:

� El display LD muestra datos de diagnosis, mensajesde error, el modo de funcionamiento, el actual juegode posición, posiciones actual y de destino, así comola velocidad.

� El FCT (con conexión del dispositivo activa):

� Visualización del juego de posición activo, posicionesactual y de destino, así como velocidad.

� Muestra el modo de funcionamiento, salidas especia�les y estados operativos, así como los mensajes deerror del MTR−DCI conectado.

5. Puesta a punto


5.7.2 Indicadores de estado LED

La indicación visual de los estados operativos se muestra através de 3 LEDs.

� LED de la tensión de funcionamiento (POWER)

� LED de interface, p. ej. estado del posicionamiento,controlador habilitado (I/F = Interface / Fieldbus)

� LED de fallo (ERROR)

Tensión de funcionamiento

POWER Estado

Tensión de funcionamiento aplicada

verde

No hay tensión de funcionamiento, si es necesariocompruebe la conexión de alimentación de tensión.

apagado

compruebe la conexión de alimentación de tensión.

Estado del posicionado y habilitación delcontrolador (MTR−DCI−...IO)

I/F 1) Estado 2)

Listo para funcionar� El procedimiento de posicionado es completado

(Movimiento completo).

verde � Control y etapa final de salida habilitados.

No dispuesto para funcionar y habilitación ausente� Posición de destino no alcanzada (procedimiento de

posicionado detenido)

rojo � Control y etapa final de salida no habilitados.

5. Puesta a punto


Estado 2)I/F 1)

Listo para funcionar, falta la habilitación (enable)� El procedimiento de posicionado es completado

(Movimiento completo).

verde/rojo

� Control y etapa final de salida no habilitados.

Modo de posicionado� Posición de destino no alcanzada (procedimiento de

posicionado en marcha)

apagado � Control y etapa final de salida habilitados.

1) LED bicolor2) Si no hay fallo, es decir LED ERROR = apagado

Indicador de fallo

ERROR Estado

Fallo interno.El MTR−DCI no está listo para funcionar (desactivado).

rojo

No se ha registrado fallo interno.El MTR−DCI está listo para funcionar.

apagado

El MTR−DCI está listo para funcionar.

5. Puesta a punto


5.7.3 Mensajes de fallo en el display (MTR−DCI−...−H2)

Mensajes Aparecerán los siguientes mensajes si se interrumpe un pro�cedimiento de posicionado manualmente cuando el controlse realiza a través de HMI. (EMERG.STOP [Menu]).

· Elimine el mensaje en el panel de control con <Enter>.

Mensaje Causa

MOTOR STOP El botón <Menu> fue activado durante un procedi�miento de posicionado.

Atencionnes Si la temperatura de funcionamiento permitida se sobrepasao no se alcanza, el MTR−DCI visualizará la correspondienteatención. Con ello, el procedimiento de posicionado no seráinterrumpido.

Atención Causa

HOTTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento T > 70 °C,o el accionamiento está sobrecargado, verifiquelas partes mecánicas, p. ej. rigidez, reduzca latemperatura ambiente.

COLDTEMPERATURE

Temperatura de funcionamiento T < −10 °C,si es necesario, aumente la temperatura am�biente.

Fallos Si se produce un fallo el actuador se detendrá.

· Elimine la causa del fallo.

· Elimine el mensaje de error

� en el panel de control con <Enter>

� vía I/O desactivando la señal ENABLE (flanco descendente).

5. Puesta a punto


Fallos Causa posible

HARDWARE ERROR Fallo del dispositivo, p.ej. EEPROM defectuosa.· En este caso, póngase en contacto con el servicio técnico de Festo.

HOMINGERROR

Fallos durante la puesta en origenPosibles causas:� puesta en origen interrumpida� interruptor de referencia defectuoso· Si es necesario, verifique la función de los detectores de referencia.· Repita la puesta en origen.

i2t−ERROR Supervisión de corriente i2tPosibles causas:� el actuador está bloqueado· Verifique:

� las partes mecánicas del actuador

LAST ACTUALPOSITION NOT SAVED

Fallo en guardar.La última posición actual no fue guardada cuando se desconectó la alimen�tación. El error es visualizado la próxima vez que se conecte de nuevo laalimentación. Observe que el eje ya no queda referenciado tras este men�saje de error.· ¡Realice una puesta en origen!

OVERHEATING ERROR Sobrecalentamiento (temperatura de funcionamiento > 80 °C).Sobrecarga del motor, temperatura ambiente demasiado alta· Verifique:

� que se observen los límites (curvas características del motor)� las partes mecánicas p. ej. rigidez.

· Si es necesario, reduzca la temperatura ambiente.

POSITIONERROR

Fallo en la posición (error de seguimiento)Posibles causas:� el actuador está bloqueado� la velocidad de posicionado es demasiado elevada.· Verifique:

� las partes mecánicas del actuador� la velocidad del juego de posición (position set).

5. Puesta a punto


Fallos Causa posible

POWER DOWN Supervisión de la tensiónPosibles causas:� Tensión de alimentación demasiado baja (V < 18 V)� Caída de tensión bajo carga· Verifique la alimentación de tensión.

� ¿Fuente de alimentación insuficiente?� ¿Línea de alimentación demasiado larga?

TARGET POSITION OUTOF LIMIT

La posición de destino especificada se halla fuera del margen de posicio�nado permisible.· Verifique las posiciones finales por software y la posición de destino.

Comunicación con control de nivel superior


Capítulo 6

6. Comunicación con control de nivel superior


Contenido

6. Comunicación con control de nivel superior 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Conexión del interface I/O 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Descripción de las I/Os 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Especificación de I/O 6−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Conexión del interface I/O

PrecauciónLos cables de señales de I/O largos reducen la inmunidada interferencias.

· No sobrepasar la longitud máxima de cable de señal deI/O permitida de 30 m.

AtenciónRiesgo de lesiones. Los fallos en la parametrización pue�den causar lesiones a las personas o daños a los equipos.

· Habilite el control sólo si el sistema de ejes está correc�tamente instalado y parametrizado.

· Deberá realizar la puesta en origen en los siguientescasos (juego de posición 15):



� con la atención LAST ACTUAL POSITION NOT SAVED(última posición actual no guardada)


USe el cable de control KES−MC−1−SUB−9 para conectar elMTR−DCI a un control de nivel superior (PLC).



Clavija Sub−D Color Descripción

11 blanco I1 Código del juego de posición Bit0

1

2 marrón I2 Código del juego de posición Bit1

3 verde I3 Código del juego de posición Bit2

94 amarillo I4 Código del juego de posición Bit3

9

5 gris I5 START

6 rosa I6 ENABLE

7 azul O1 READY

8 rojo O2 MOTION COMPLETE (MC)

9 negro GND GROUND (potencial de referencia)

I... = EntradaO... = Salida

Tab.�6/1: Conexiones al �controlador" en el MTR−DCI

AtenciónSi se aplica tensión y los pines de salida están utilizadosincorrectamente, el dispositivo puede dañarse seriamente,por lo tanto:

· no debe conectarse tensión a las salidas.

· deben observarse los límites de corriente de las salidas.



6.2 Descripción de las I/Os

Juegos de posición I1 ... I4

Variando las I/O, pueden seleccionarse libremente 15 jue�gos ed posición (0...14). El juego de posición 15 realiza lapuesta en origen. Los juegos de posición se seleccionan pormedio de un código binario de las entradas I1 (bit 0) ... I4(bit 3).

Position set I1 (2 0) I2 (2 1) I3 (2 2) I4 (2 3)

0 LOW LOW LOW LOW

1 HIGH LOW LOW LOW

2 LOW HIGH LOW LOW

3 HIGH HIGH LOW LOW

4 LOW LOW HIGH LOW

5 HIGH LOW HIGH LOW

6 LOW HIGH HIGH LOW

7 HIGH HIGH HIGH LOW

8 LOW LOW LOW HIGH

9 HIGH LOW LOW HIGH

10 LOW HIGH LOW HIGH

11 HIGH HIGH LOW HIGH

12 LOW LOW HIGH HIGH

13 HIGH LOW HIGH HIGH

14 LOW HIGH HIGH HIGH

15 *) HIGH HIGH HIGH HIGH

*) Homing (puesta en origen)

Tab.�6/2: Código binario de los juegos de posición



START I5 La secuencia del juego de posicionado se inicia con un flancoascendente en el entrada START.

Requisitos previos:

· debe haber señal 1 en READY

· el juego de posición debe quedar en I1 ... I4

Pin Señal START (entrada)

I5 LOW > HIGH Inicio del juego de posición

Si se retira la señal ENABLE, el juego de posición se detendrá(interrumpirá). Si se pone en marcha de nuevo, el juego deposición será procesado de nuevo a partir de la posiciónactual.

Si el actuador es detenido durante la puesta en origen reti�rando la señal ENABLE, la puesta en origen se interrumpirácon un mensaje de error (HOMING ERROR) y deberá repe�tirse.

ENABLE I6 Control y etapa final de salida habilitados.

Una señal 0 en la entrada ENABLE hace que el controlador deleje se desconecte. El recorrido en curso se detendrá. No seaceptarán otras tareas.

Por favor, observarEn el caso de ejes sin autobloqueo, la puesta en origendebe realizarse de nuevo si el controlador ha sido desco�nectado durante la puesta en origen.

Si hay señal 1 en la entrada ENABLE, el controlador del ejeserá conectado. El juego de posición actual será procesadocon la siguiente señal de START.



Pin Nivel ENABLE

I6 LOW > HIGH Habilitado (enable)

HIGH El controlador y etapa final de potenciaestán conectados

LOW El controlador y etapa final de potenciaestán desconectados

READY O1 Se cumplen todos los requisitos para iniciar un procedi�miento de posicionado.

Pin Nivel READY

O1 LOW El sistema no está listo para funcionar� ENABLE no se halla activada� Hay un fallo

HIGH El sistema está listo para funcionar� ENABLE está activada� Sin fallo

MOTION COMPLETE O2 Una señal 0 indica que se está realizando un procedimientode posicionado. Si se alcanza el destino mientras la señal deSTART aún está en HIGH, la señal MC permanecerá en LOWhasta que se desactive la señal START (véase también capí�tulo 6.3).

Una señal 1 en esta salida indica que se ha completado unatarea de posicionado y que la entrada START ha sido desacti�vada.

Pin Nivel MOTION COMPLETE

O2 LOW Se está realizando el procedimiento de posi�cionado o la señal START aún está en HIGH.

HIGH Tarea de posicionado completada



6.3 Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo)

Power (alimentación de tensión), TR (destino alcanzado: des�tino alcanzado y fallo son señales internas. La representaciónclarifica la función de las I/O.

Posicionado

Start 1

t Start � t TR t Start � t TR

Start 2

START I5

ENABLE I6

READY

O2

O1

MC

TR

Power1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

mín. 1 s

Disable

t TR t TR

Ready ReadyReady Ready

td

Fig.�6/1: Diagrama pulso−tiempo (procedimiento de posicionado), Td = 10 ms

Comportamiento en elarranque

Para garantizar que el sistema arranca correctamente, todaslas señales de entrada deben estabilizarse cuando se co�necta la tensión de alimentación (mín. 1 s). Tras ello, se in�terrogan las señales de entrada: Si no hay fallos y la entradaENABLE está presente, la señal READY se activará y podráiniciarse el primer juego de posición (correspondiente a lapalabra de entrada I1 ... I4).



Start 1 Cuando se activa la señal START (> HIGH), la señal MC(Motion Complete) se pondrá en LOW; el actuador se mueve ala posición de destino especificada. Si se activa la señal TR(=�target reached / destino alcanzado) mientras la señal deSTART aún está en HIGH, la señal MC permanecerá en LOWhasta que se desactive la señal START. Este par se señalesSTART / MC habilita la confirmación de señal para el PLC(función de handshake / entendimiento mutuo).

Start 2 Si la señal START se desactiva inmediatamente tras el arran�que, la señal MC se activará al mismo tiempo que la señal TRcuando se haya alcanzado el destino.

Disable / Enable Cuando la señal ENABLE está desactivada (disable) (> LOW),tanto la señal READY como la MC se desactivarán a nivel LOW.Cualquier señal de arranque será ignorada Cuando la señalENABLE está activa (> HIGH), las salidas se activarán denuevo de acuerdo con sus estados.



Fallos

START I5

ENABLE I6

READY

O2

O1

MC

TR

Power

FAULT

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

tError 1 Error 2Ready Ready

mín. 1 s

Fig.�6/2: Diagrama de pulsos−tiempo (fallo)

Error 1 Si se produce un fallo cuando se conecta el dispositivo, laentrada START será ignorada mientas la señal de fallo estépresente. Observe que las señales de I/O no son aceptadashasta finalizado el retardo a la conexión (mín. 1 s).

Eliminación de fallos:La señal de fallo se desactiva con un flanco descendente enENABLE. Cuando el fallo ha sido rectificado y cuando hay unflanco ascendente (de habilitación) en ENABLE, la salidaREADY (HIGH) indicará que pueden iniciarse una nueva tareade posicionado.

Error 2 Si hay un fallo durante el funcionamiento, las salidas READY yMOTION COMPLETE se desactivarán (LOW). El fallo debe elimi�narse como se ha descrito para el Error 1.



6.4 Especificación de I/O

Especificación de I/O Tamaño 42 Tamaño 52

Nivel de la señal Especificado según DIN EN 61131parte 2 (IEC1131−2)� LOW < 5 V� HIGH > 15 V

Protección EDS Según EN 61000−6−2

Entradas

Número de entrada lógicasdigitales

6

Intensidad de entrada a 24 V de tensión de entrada

> 4 mA > 7mA

Tensión de entrada máximapermitida

30 V DC 30 V DC

Tensión de entrada mínima 0 V DC

Protegido contra polaridadincorrecta

No Sí

Aislamiento eléctrico No Optoacoplador

Salidas

Número de salidas lógicasdigitales

2

Corriente máxima Imáx = 200 mA Imáx = 60 mA

Intensidad nominal Inom = 100 mA Inom = 50 mA

Protección ante sobrecargas Resistencia directa 1

Comunicación a través del interface serie


Capítulo 7

7. Comunicación a través del interface serie


Contenido

7. Comunicación a través del interface serie 7−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 El Command Interpreter (CI) 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Procedimiento para la transferencia de datos 7−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Directorio de objetos 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Objetos para la descripción del dispositivo 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.2 Objetos generales 7−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.3 Objetos para parametrización y puesta a punto 7−8 . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.4 Objetos para crear juegos de posiciones 7−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.5 Objetos para el controlador 7−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.6 Objetos para el ajuste del modo de funcionamiento y control 7−10 . . . .

7.3.7 Objetos para diagnosis 7−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



7.1 El Command Interpreter (CI)

Las órdenes implementadas en el Command Interpreter(intérprete de órdenes) del MTR−DCI están basadas conrespecto a su contenido en los Objetos estandarizados porCANopen (CiA Draft Standards 402).Grupo 1xxx Descripción del dispositivoGrupo 2xxx Órdenes FestoGrupo 6xxx Órdenes según CANopen

El CiA Draft Standard 402: trata de la implementación con�creta de CANopen en controles para accionamientos.

Directorio de objetos Todas las posibilidades de parametrización y control estánrelacionadas en el Object directory (Directorio de Objetos).Puede accederse al Object directory del controlador a travésde los Service Data Objects (SDO). Los SDOs se utilizan parala parametrización normal del controlador. El acceso a losSDO se hace siempre desde un control de nivel superior(host). Un número inequívoco (índice, sub−índice) es asig�nado a cada Object.

Procedimiento de acceso El control de nivel superior envía al controlador, o bien unaorden de escritura (WRITE) para modificar un parámetro delObject directory, o una orden de lectura (READ) para leer unparámetro.

Para cada orden, el control de nivel superior recibe una res�puesta que contiene o bien el valor leído o la confirmación dela orden de escritura. El valor transferido (1, 2 o 4 bytes dedatos) depende del tipo de datos del Object a leer o a escribir.

A partir de la versión 1.19, el firmware del MTR−DCI ofrece laposibilidad de simular el acceso a SDO con órdenes CI a tra�vés del interface RS232.



7.2 Procedimiento para la transferencia de datos

PrecauciónEn casos de aplicación especiales, el acceso con órdenesCI permite la parametrización y la puesta a punto delMTR−DCI directamente a través del interface RS232. No obstante, no es adecuado para una comunicación entiempo real. El control del MTR−DCI a través de RS232 nocumple con el uso al que se destina y requiere también:

� una estimación del riesgo por parte del usuario

� condiciones ambientales libres de interferencias

� salvaguarda de la transmisión de datos, p. ej. a travésdel programa de control del host.

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Utilice el interface de control del MTR−DCI para elcontrol.

AtenciónLesiones a las personas y daños a la propiedad.

A través de las órdenes del CI se tiene pleno acceso a lasvariables internas del servoregulador. Un manejo inco�rrecto puede hacer que el controlador reaccione de formaimprevista y que el motor arranque sin control.

· Utilice las órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia enel Service Data Objects.

· Infórmese sobre el uso de los Object en en CiA DraftStandard 402 antes de utilizar las órdenes CI delCommand Interpreter del MTR−DCI.

Para la transferencia de datos , necesitará un programaemulador de terminal, disponible comercialmente.



Lleve a cabo las siguientes etapas:

· Conecte el MTR−DCI al PC por medio del interface RS232.Observe aquí las instrucciones del capítulo 3.3.

· Si es necesario, adapte el interface del PC al siguienteprotocolo de transmisión.

Protocolo de transmisión

Velocidad de transmisión (baud rate)

9600 Baud

Formato de datos Marco de caracteres asíncrono:� 1 bit de start� 8 bits de datos� 1 bit de paridad� 1 bit de paro

Paridad Par

· Inicialice la transmisión de datos con la siguiente orden:

Orden 310D h Respuesta 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Seleccione las órdenes de acuerdo con los Objects rela�cionados en el capítulo 7.3

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI.

· Transfiera las órdenes con un programa emulador determinal. Para la sintaxis de las órdenes véase el apéndice B.1.



Fallos de transmisión Si hay fallos en la transmisión, se transmitirá el valor <0xFF>en lugar de la respuesta usual.

Posibles causas:

� carácter de inicio incorrecto, carácter separado o caráctervacío,

� cifra hex incorrecta

� tipo de valor incorrecto.

Por favor, observarLa transmisión de la orden es repetida 8 veces por el host.Tras esto, la conexión serie se considera inutilizable y esinterrumpida. Entonces debe inicializarse de nuevo latransmisión.



7.3 Directorio de objetos

Por favor, observarEl siguiente Directorio de objetos contiene una breve expli�cación de los Objetos. Los Objetos pueden ser utilizadosparcialmente para ciertas variantes del producto o sólo conlimitaciones (p. ej. sólo en escritura en casos de servicio):

· Observe la descripción detallada sobre la utilización deObjetos en el apéndice B.2 (clasificados según su nú�mero de índice).

· Póngase en contacto con Festo si necesita una actualiza�ción del firmware. Los Objetos relacionados están imple�mentados en el controlador del MTR−DCI a partir de laversión de firmware V−DME1.19.

7.3.1 Objetos para la descripción del dispositivo

Nombre Explicación Index

Device type Clasificación del tipo de dispositivo 1000

Manufacturer Device Name Denominación del accionamiento, p.�ej. �MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−R2IO"

1008

Manufacturer Hardware Version Código de la versión de hardware / fecha de fabricación 1009

Manufacturer Firmware Version Código de la versión de firmware 100A

Motor Rated Current Corriente nominal del motor 6075

Motor type Clasificación del motor 6402

Motor Data Indicación del número de serie del motor 6410

Supported Drive Modes Clasificación de las funciones del accionamiento 6502

Encoder Resolution Lectura de la resolución del encoder 608F

Drive Manufacturer Nombre del fabricante 6504

HTTP Drive Catalog Address Dirección WEB del fabricante 6505



7.3.2 Objetos generales


Scaling Definición del sistema de medición para el display LCD y escaladode las dimensiones con un factor fijo

20D0

FCT Password Gestión de un password para el software FCT. Restablecimientode todos los passwords

20FA

Local Password Especifica un password para habilitar ciertas funciones a travésdel panel de control

20FB

User Device Name Especifica un nombre de dispositivo específico del cliente 20FD

LCD parameter Establece los parámetros del LCD tales como la tensión y elcontraste del display

20FF

7.3.3 Objetos para parametrización y puesta a punto


Axis parameters Especifica y lee parámetros del eje 20E2

Data Memory Control Guarda o borra la EEPROM (almacenamiento no volátil de datos)Restablecimiento de ajuste de fábrica

20F1

Control word Reservado 20F2

Position range limit Limita el recorrido de posicionado (carrera) con un valor límite�mín" y �máx"

607B

Home Offset Define el punto cero del proyecto como punto de base de lasmedidas en relación al punto de referencia físico

607C

Polarity Cambio de sentido con especificaciones de posición 607E

Gear Ratio Define o lee la relación de reducción (revoluciones del motor /revoluciones del reductor)

6091

Feed Constant Define o lee las constantes de avance (recorrido de posicionado /recorrido del reductor, p. ej. paso del husillo)

6092

Homing Method Define o lee el método de puesta en origen (homing) (tope ointerruptor de referencia)

6098



Nombre IndexExplicación

Homing Speeds Define o lee las velocidades durante el recorrido de referencia 6099

Drive data Define o lee los valores actuales del motorConexión / desconexión del interface I/O

6510

Max Current Limita la máxima corriente durante el recorrido de referencia 6073

7.3.4 Objetos para crear juegos de posiciones


Position number Direccionamiento de un juego de posición como destino paraoperaciones de lectura y escritura

2032

Position table element Objeto para gestionar la tabla de juegos de posiciones 20E0

Target position Definición o lectura de una posición de destino 607A

Profile velocity Definición o lectura de la velocidad para un procedimiento deposicionado

6081



7.3.5 Objetos para el controlador

PrecauciónLos parámetros del controlador del MTR−DCI están preesta�blecidos. Su modificación sólo está permitida para casosde servicio. Si es necesario, consulte con el servicio deFesto.


Position Demand Value Lee la posición especificada (valor nominal) 6063

Position Actual Value Lee la posición actual (valor actual) 6064

Position Window Time Define o lee un tiempo de ajuste 6068

Position Control Parameter Set Lectura de parámetros de control 60FB

Velocity Demand Value Lee la velocidad ajustada (valor nominal) 606B

Velocity Actual Value Lee la velocidad actual (valor actual) 606C

7.3.6 Objetos para el ajuste del modo de funcionamiento y control


Control Word Inicia una actividad en el actuador (Start, Stop, Reset) 6040

Modes of Operation Establece el modo de funcionamiento o modo especial 6060

Modes of Operation Display Lee el modo de funcionamiento actual 6061

Profile Acceleration Lee la aceleración para un procedimiento deposicionado

6083

Digital Inputs Lee las entradas digitales a partir del bit 16 (0...15 reservados)

60FD

Digital Output Lee las salidas digitales a partir del bit 16 (0...15 reservados)

60FE



7.3.7 Objetos para diagnosis


Reservado 20F2

Festo Status Word Muestra el estado operativo actual 20F3

Communication error Fallos en la transmisión entre el host (PC) y eldispositivo de destino

2FF0

Device Error Lee o borra un fallo del dispositivo 2FF1

Cycle number Visualiza los ciclos realizados, para fines de diagnosis 2FFF

Status Word Visualiza el estado (fallo, movimiento completado ...) 6041

Apéndice técnico

A−1Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Apéndice A

A. Apéndice técnico

A−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Contenido

A. Apéndice técnico A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accesorios A−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Curvas características del motor A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Especificaciones técnicas

Información general

Clase de protección según EN�60529 (conector montado o con caperuza deprotección)

IP54

Humedad relativa 0 ... 95 % sin condensaciones

Margen de temperaturas:� Funcionamiento� Almacenamiento / transporte

0 ... + 50�°C− 25�... + 60�°C

Vibración Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−6Severidad clase 20,35�mm�mm recorrido a 10�...�60 Hz5�g aceleración a 60�...�150�Hz

Choque Según DIN/IEC 68/EN�60068 parte 2−27)Severidad clase 2± 30 g a 11�ms de duración5 choques en cada sentido

Compatibilidad electromagnética (EMC) 1)

Resistencia a interferenciasEmisión de interferencias

Verificada según EN 61000−6−2 (industria) 2)

Verificada según EN 61000−4 (industria)

Protección ante descargas eléctricas(Protección contra contacto directo e indirectosegún IEC/DIN EN 60204−1)

por circuitos PELV (Protective�Extra−Low Voltage)

1) El dispositivo está previsto para uso industrial.2) La longitud máxima permitida de un cable de señal de I/O es de 30 m.



Información general

Transductor de posición del rotorNúmero de incrementos / revoluciones

Encoder óptico500

Tipo de reductor Engranajes planetarios

Supervisión de temperatura Desconexión a temperatura > 70 °C

Resolución del display 128 x 64 pixels

Interface serie RS232, 9600 Baud

Montaje Puede atornillarse o sujetarse en la brida del reductor

Datos mecánicos MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

G7 1) G14 2) G7 1) G14 2)

Velocidad de arranque del reductorHolgura de giro del reductorPar de arranque del reductorRendimiento del reductor

[1/min][°][Nm]�

444 ±10 %� 0,80,590,8

218 ±10 %� 0,851,130,75

444 ±10 %� 0,71,620,8

218 ±10 %� 0,753,080,75

Momento de inercia de la masa(rotor)

[kg cm2] 0,323 1,209

Momento de inercia de la masa(reductor)

[kg cm2] 0,00235 0,00441 0,01132 0,01711

Carga radial en el eje [N] 160 230 200 320

Carga axial en el eje [N] 50 80 60 100

Diámetro de la brida [mm] 42g10 52g10

Peso del producto [kg] 1,715 1,824 3,104 3,285

1) Relación de reducción 6,75:1; 1−etapa2) Relación de reducción 13,73:1; 2−etapas



Datos eléctricos MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

Tensión nominal [V DC] 24 ± 10 % 24 ± 10 %

Corriente nominal (motor) [A] 2 ± 20 % 5,1 ± 20 %

Corriente de pico [A] 3,8 7,7

Potencia nominal (motor) [W] 48 122



A.2 Accesorios

Cable 2,5m 5m 10m

Cable de control KES−MC−1−SUB−9−2,5 KES−MC−1−SUB−9−5 KES−MC−1−SUB−9−10

Cable deprogramación

KPWR−MC−M8−SUB−9−2,5

Cable dealimentación

KDI−MC−1−SUB−9HC−2,5 KDI−MC−1−SUB−9HC−5 KDI−MC−1−SUB−9HC−10

Documentación de usuario impresa en papel

Alemán P.BE−MTR−DCI−IO−DE

Inglés P.BE−MTR−DCI−IO−EN

Francés P.BE−MTR−DCI−IO−FR

Italiano P.BE−MTR−DCI−IO−IT

Español P.BE−MTR−DCI−IO−ES

Sueco P.BE−MTR−DCI−IO−SV



A.3 Curvas características del motor

1 Velocidad

2 Corriente

3 Margen defuncionamientorecomendado

4 Margen desobrecarga

100

200

300

400

500

600

01,00,2 0,6 21,4 1,8

6

5

4

3

2

1

0M�[Nm]

1 2

3 4

n [1/min]MTR−DCI−42−...−G7

I�[A]

0

M�[Nm]

I�[A]

6

5

4

3

2

1

043,52,50,50

250

200

150

100

50

0

300

1 31,5 2

1 2

3

4

MTR−DCI−42−...−G14n [1/min]

Fig.�A/1: Curvas características del motor MTR−DCI−42−...



1 Velocidad n

2 Corriente I

3 Margen defuncionamientorecomendado

4 Margen desobrecarga

100

200

300

400

500

600

0

3

4

6

5

4

3

2

1

0

MTR−DCI−52−...−G7

2,50,50 31,5 21

I�[A]n [1/min]

M�[Nm]

7

8

9

101 2

MTR−DCI−52−...−G14

250

200

150

100

50

300

010

I�[A]n [1/min]

M�[Nm]2 3 4 5 6

6

5

4

3

2

1

0

7

8

9

10

1 2

3

4

Fig.�A/2: Curvas características del motor MTR−DCI−52−...

Información suplementario

B−1Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Apéndice B

B. Información suplementario

B−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Contenido

B. Información suplementario B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Órdenes CI B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Descripción del objeto B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Clasificación de objetos (cuadro general) B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Grupo 1xxx B−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Grupo 2xxx B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Grupo 6xxx B−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Conversión de las unidades de medida B−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Órdenes CI

PrecauciónPérdida de datos

El intérprete de órdenes (CI) contiene órdenes que reorga�nizan o borran parte de la memoria. Por ello, se destruyenlos datos existentes:

· Utilice preferentemente el panel de control o el FCT parala puesta a punto y la parametrización.

· Utilice las órdenes CI sólo en aplicaciones especialesque requieren acceso directo al controlador.

· Utilice las órdenes CI sólo si ya conoce sus efectos y siéstos son admisibles en su aplicación con MTR−DCI.

WRITE (W) Órdenes de escritura (W) transfieren un valor en un formatoespecificado al MTR−DCI. Como respuesta, las órdenes deescritura se reflejan directamente carácter a carácter desde elcontrolador del MTR−DCI. Un checksum (suma de prueba)<PS> se insertará frente al <CR>.

READ (R) Órdenes de lectura (R) que transfieren un valor desde el MTR−DCI. La respuesta desde el controlador MTR−DCI contiene elvalor leído. Un checksum (suma de prueba) <PS> se insertaráfrente al <CR>.

Todas las órdenes deben entrarse como secuencia de carac�teres sin espacios vacíos. Un carácter Hex corresponde a uncarácter Char en formato hexadecimal.

Acc Orden Respuesta

W =IIIISS:<valor>CR =IIIISS:<valor> <PS> <CR>

R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valor> <PS> <CR>

W = write (escritura); R = read (lectura)



Sintaxis Explicación

�=", �?" Carácter inicial para órdenes de escritura o de lectura

IIII Índice en 4 cifras hexadecimales (4H)

SS Subíndice en 2 cifras hexadecimales (2H)Si el objeto direccionado no tiene un parámetroindexado, se especificará el subíndice <00>.

�:" Carácter separador

<Valor> Datos en un formato que depende del tipo de datos

<PS> Suma de prueba en 2 cifras hexadecimales (2H)

<CR> Carácter final <Carriage return> ($0D)

<Valor> El valor transferido (1, 2 o 4 bytes de datos) depende del tipode datos del objeto a leer o a escribir (véase capítulo B.2.1).

Están soportados los siguientes tipos de datos:

Tipo Hex Formato

UINT8 2H 8 bits sin signo 0...255

INT8 8 bits con signo: −128...127

UINT16 4H 16 bits sin signo: 0...65535

INT16 16 bits con signo: −32768...32767

UINT32 8H 32 bits sin signo: 0...232

INT32 8H 32 bits con signo: −(231)...(231−1)

V−STRING Corresponde a la cadena preestablecida



Por favor, observarLa transferencia directa de valores a través del interfaceserie con órdenes CI siempre se realiza en el sistema debase y asume que hay una conversión para incrementos.

Todos los parámetros son siempre guardados en incre�mentos en el controlador y no son convertidos en el co�rrespondiente sistema de medida hasta que no son escri�tos o leídos. Todas las variables físicas (posición, velocidady aceleración) deben ser convertidas en valores incremen�tales antes de que puedan ser transferidos.

Puede hallarse más información sobre la conversión en elcapítulo B.3.

Todos los valores son transferidos en cifras hexadecimales;1�carácter representa 4 bits; se conoce como tétrada <Tn>. Laprimera tétrada transferida contiene los bits de valor alto delvalor. Información general: La tétrada <Tn> contiene los bitsbn...bn+3

Ejemplo: UINT8

Dec 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 0 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrada T4 Tétrada T0



Checksum <PS> La suma de prueba se forma a partir de la suma de todos losbytes enviados y reducida a 1 byte (módulo 256).

La otra estación debe comparar la orden enviada con el �eco"de controlador y procesar la suma de prueba.

Checksum (suma de prueba)

Sintaxis IIIISS:<checksum>

Formato 2 cifras hexadecimales

Tipo UINT8



B.2 Descripción del objeto

B.2.1 Clasificación de objetos (cuadro general)

Nombre Clase Tipo Acc IIII SS

Grupo 1xxx

Device type Var UINT32 R 1000

Manufacturer Device Name Var V−string R 1008 00

Manufacturer Hardware Version Var V−string R 1009 00

Manufacturer Firmware Version Var V−string R 100A 00

Grupo 2xxx

Position number Array UINT8 RW 2032 01

Scaling Array UINT8 RW 20D0 01 02

Axis parameter Struct INT32 RW 20E2 01 02 03

Position Table Element Struct variable RW 20E0 01 02 03

Data Memory Control Array UINT8 W 20F1 01 02

Reservado 20F2

Festo Status Word Var UINT16 RW 20F3 00

FCT Password Array V−string RW 20FA 01 02

Local Password Var V−string W 20FB 00

User Device Name Var V−string RW 20FD 00

LCD parameter Array UINT8 RW 20FF 01 02

Communication error Var UINT16 R 2FF0 00

Device Error Var UINT16 R 2FF1 00

Cycle number Var UINT32 R 2FFF 00

Grupo 6xxx

Control Word Var UINT16 RW 6040 00

Status Word Var UINT16 R 6041 00

Modes of Operation Var INT8 W 6060 00

Modes of Operation Display Var INT8 R 6061 00

Position Demand Value Var INT32 R 6062 00

Position Actual Value Var INT32 R 6064 00

Position Window Time Var UINT16 RW 6068 00

Velocity Demand Value Var INT32 R 606B 00

Velocity Actual Value Var INT32 R 606C 00

Max Current Var UINT16 RW 6073 00

Motor Rated Current Var UINT32 R 6075 00

Target position Var INT32 RW 607A 00

Position Range Limit Array INT32 RW 607B 01 02



Nombre SSIIIIAccTipoClase

Home Offset Var INT32 RW 607C 00

Polarity Array INT8 RW 607E 00

Profile velocity Array INT32 RW 6081 00

Profile Acceleration Var UINT32 RW 6083 00

Encoder Resolution Array INT32 R 608F 01 02

Gear Ratio Array INT32 RW 6091 01 02

Feed Constant Array INT32 RW 6092 01 02

Homing Method Var INT8 RW 6098 00

Homing Speeds Array UINT32 RW 6099 01 02

Position Control Parameter Set Array UINT16 RW 60FB 12 13 14 15 ... 20

Digital Inputs Var UINT32 R 60FD 00

Digital Output Array UINT32 RW 60FE 01 02

Motor type Var UINT16 R 6402 00

Motor Data Record UINT32 R 6410 00

Supported Drive Modes Var UINT32 R 6502 00

Drive Manufacturer Var V−string R 6504 00

HTTP Drive Catalog Address Var V−string R 6505 00

Drive data Array UINT16 RW [R] 6510 31 32 40 41 42 43 A0

R = read only (sólo lectura)W = write (escritura)RW = read/write (lectura/escritura)IIII = Index (4 cifras hex)SS = Subindex ( 2 cifras hex)



B.2.2 Grupo 1xxx

Object 1000 Clasificación del tipo de dispositivo

Default (Fix): 0

Nombre Clase IIII SS Tipo Acc

device_Typ VAR 1000 00 UINT32 R

Object 1008 Designación del accionamiento

Ejemplo: �MTR−DCI−42S−VCSC−EG7−R2IO"


manufacturer_device_name

VAR 1008 00 V−STRING R

Object 1009 Código de la versión de hardware

Ejemplo: �V0204"


manufacturer_hardware_version

VAR 1009 00 V−STRING R

Object 100A Código de la versión de firmware

Ejemplo: �V−DME1.19"


manufacturer_firmware_version

Array 100A 00 V−STRING R



B.2.3 Grupo 2xxx

Object 2032 Selecionar un registro de posición a través del número deregistro.

El número de registro es guardado como destino para opera�ciones de escritura y lectura en los siguientes objetos:

� Object 20E0: position_table_element

� Object 607A: target_position

� Object 6081: profile_velocity


position_number VAR 2032 01 UINT8 RW

Subindex 01 Número de registro de lectura o escritura

Valor Comentario

<0> No utilizarlo � Reservado para CANopen

<1> No utilizarlo � Reservado para CANopen

<2> Registro posición 0




... ...


<17> Puesta en origen (homing) (registro posición 16)



Object 20D0 Definición del sistema de medida utilizado para visualizar losvalores en el panel de control y el número (n) de posicionestras el punto decimal.


Scaling Array 20D0 01 UINT8 RW

02 UINT8 RW

Subindex 01 Definición del sistema de medida

Valor Comentario

<0x01> Unidades de medición métricas p. ej. mm, mm/s, mm/s2

<0x02> Reservado 1)

<0x04> Unidades de medición angulares: Grados, p. ej. grado, grados/s, grados/s2

<0x08> Para movimientos giratorios: rev, rev/min, rev/min2

<0x0F> Reservado 1)

1) No puede ajustarse para MTR−DCI−IO

El ajuste del sistema de medición influye sólo en el display.Todos los parámetros son siempre guardados en incrementosen el controlador y no son convertidos en el correspondientesistema de medida hasta que no son escritos o leídos.

Subindex 02 Número de posiciones tras el punto decimal (n)

Valor Prede�term.

Comentario

<2>...<4> <2> No puede ajustarse para MTR−DCI (fijo n = 2)



Object 20E0 Edición de las entradas en la tabla de posiciones:

1. Seleccione la línea (= número de posición) conObject�2032

2. Seleccione la columna con el subindex 20E0 01...03

20E0 01 20E0 02V

20E0 03

Positionnumber

Pos.setmode

Targetposition

Profilevelocity

02

2032} 03 <1> <...>

Con esta orden, los valores sólo son guardados en la tabla deposiciones: no se realizan movimientos.


position_table_element

Array 20E0 01 UINT16 RWelement

02 INT32 RW

03 INT32 RW

Subindex 01 Modo de posicionamiento

Bit Valor Comentario

0 <1> Posicionamiento absoluto

0 <0> Posicionamiento relativo

1...15 No utilizado *)

*) Los bits no utilizados tienen contenido = 0



Subindex 02 Posición de destino (compare Target Position, Object 607A)

Valor Predeterminado: Unidad

−231...+(231 −1) Incrementos

Subindex 03 Velocidad de posicionado (compare Profile Velocity, Object 6081)

Valor Predeterminado Unidad

−231...+(231 −1) Incrementos

Object 20E2 Ajuste y lectura de parámetros del eje

� Longitud del eje

� Factor de reducción


axis_parameter Array 20E2 01 INT32 RW

02 INT32 RW

03 INT32 RW

Subindex 01 Longitud del eje


−231...+(231 −1) <1> Incrementos

Subindex 02 / 03 Relación de transmisión con reductor exterior. Especificacióndel contador a través del subindex 01; del número a travésdel subindex 03.


−231...+(231 −1) <1> Incrementos



Object 20F1 Control word memoria EEPROM: Guarda o borra el almacena�miento no volátil de datos.


data_memory Control

Array 20F1 01 UINT8 Wmemory_Control

02 UINT8 W

Subindex 01 Borrar datos (restablece los ajustes estándar de origen)

PrecauciónTodos los ajustes específicos del usuario se perderán si seborra (excepto el número de ciclos) El estado tras el bo�rrado corresponde al ajuste estándar de fábrica. El factorde reducción vuelve al ajuste estándar de fábrica = 6,75.

· Para el ajuste del factor de reducción (= 13,7): Consultecon el servicio Festo.

· Realice siempre una primera puesta a punto tras borrarla EEPROM.

Valor Comentario

<0x10> Borrar datos

Subindex 02 Guardar datos. Los datos en la EEPROM serán sobreescritoscon ajustes específicos de usuario.

Valor Comentario

<0x01> Guardar datos

Object 20F2 Control word a reservado



Object 20FA Administración de la palabra clave de FCT, introducción de lasuper−password


password Array 20FA 01 V−STRING RW

02 V−STRING W

Subindex 01 Password para el software FCT.

Valor Predeter�minado *)

Comentario

<........> <00000000> Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)

*) En estado de fábrica y tras restablecer por super password

Subindex 02 Introducción de la super passwordPara desactivar todas las passwords (password FCT ypassword local para HMI Object 20FB)

Contacte con el servicio Festo si necesita la super password.

Object 20FB Administración de la password HMI (local) para habilitar cier�tas funciones que se realizan a través del panel de control.


local_password Var 20FB 00 V−STRING RW

Valor Predeter�minado *)

Comentario

<........> <00000000> Fijo 8 caracteres (ASCII, 7−bit)Sólo se evalúan los 3 primeros caracteres

*) En estado de fábrica y tras restablecer por super password; s. Object 20FA 02



Object 20FD Asignación de un nombre de dispositivo específico del cliente


user_device_name Var 20FD 00 V−STRING RW

Valor Predeterm. Comentario

<........> <00000000> Max. 8 caracteres (ASCII, 7−bit)

Object 20FF Ajuste de parámetros del LCD (tensión, contraste)

Por favor, observarLos ajuste de los parámetros del LCD se pierden cuando seborra la EEPROM y los ajustes deben ser realizados denuevo. Con un ajuste de parámetros incorrecto, el LCDpermanece en negro.


LCD_parameter Array 20FF 01 UINT8 RW

02 UINT8 RW

Subindex 01 Tensión del LCD


<1>...<5> <5>

Subindex 02 Contraste del LCD


<0>...<63> <0>



Object 2FF0 Fallos en la transmisión entre el host (PC) y el dispositivo dedestino p. ej. por un fallo en la orden del host:

� carácter de inicio incorrecto, carácter separador ocarácter vacío,

� cifra hex incorrecta,

� tipo de valor incorrecto.


communication_error

Var 2FF0 00 UINT16 R

Valor Comentario

0xFF En caso de un error de transmisión, se transferirá elvalor <0xFF> en lugar de la respuesta normal.

Por favor, observarEl host repite la transmisión de la orden ocho veces. Trasesto, la conexión serie se considera inutilizable y es inter�rumpida. La transmisión debe ser reinicializada (inicializa�ción, véase el capítulo 7.2).



Object 2FF1 Lectura o borrado de un fallo del dispositivo


device_error Var 2FF1 00 UINT16 RW

Valor Acc Comentario

[Bit 0...8] R Lectura [Bit 0...8] ver tabla de valores

[Bit 9...15] � Reservado (= <0>)

<0x0000> W Write (escribir) (= borrar el fallo deldispositivo)

Bit Fallos

0 POSITION ERROR

1 EMERGENCY STOP

2 HOMING ERROR

3 OVERHEATING

4 POWER DOWN

5 i2t−ERROR

6 HARDWARE ERROR

7 TARGET POSITION OUT OF LIMIT

8 LAST POSITION NOT SAVED

Las explicaciones sobre los mensajes de error pueden hallarse en elcapítulo 5.7.3.



Object 2FFF Visualiza los ciclos realizados, (para fines de diagnosis)


cycle_number Var 2FFF 00 UINT32 R


0...232 <0>



B.2.4 Grupo 6xxx

Object 6040 Control word (palabra de control). Modifica el estado actualdel controlador o inicia una actividad (dependiendo del modode funcionamiento actual, p. ej. inicio de la puesta en origen).

Por favor, observarComo sea que ciertas modificaciones de estado requierencierta cantidad de tiempo, todas las modificaciones deestado iniciadas por la Control Word deben ser leídas através de la Status Word. Sólo cuando el estado requeridopuede ser leído en la Status Word, puede escribirse otraorden a través de la Control Word.


control_word Var 6040 00 UINT16 W

Valor Mask Función

0x000F � ENABLE OPERATION Controlador habilitado

0x000D 0x000D VOLTAGE DISABLE etapa final OFF

0x001F � Iniciar movimiento ABSOLUTE

0x005F � Iniciar movimiento RELATIVE

0x010F 0x0100 Parar movimiento

0x008F 0x0080 Restablecer fallo + ENABLE OPERATION. Responder sin 0x0080 � mask

0x004F 0x0040 Establecer posición de destino comoRELATIVE.



Object 6041 Lectura de la Status Word


status_word Var 6041 00 UINT16 R

Bit Valor Comentario

0x0000 NOT_READY_TO_SWITCH_ONEstado de pre−inicialización

0x0021 READY_TO_SWITCH_ONEstado tras la inicialización

0x0027 SWITCHED_ON + OPERATION_ENABLE Habilitada la electrónica de potencia y elposicionamiento.

3 0x000F FAULT hay un fallo. (mask en bit 3: 0x0008)

4 0x0010 VOLTAGE_DISABLED Status 1: Etapa final OFF, 0: Etapa final ON(mask en bit 4: 0x0010)

10 0x0400 1: TARGET_REACHED/MOTION_COMPLET, 0: MOTION_NO_COMPLET.(mask en bit 10: 0x0400)

11 0x0800 1: Límite interno activo,0: Límite interno no activo. I2t está activo (mask en bit 11: 0x0800)

13 0x2000 1: HOMING_ERROR, 0: HOMING_NO_ERROR. (mask en bit 13: 0x2000)



Object 6060 Ajuste del modo de funcionamiento


modes_of_operation

Var 6060 00 INT8 W

Valor Comentario

0xFE Demo Mode (secuencia fija)

0x01 Profile Position Mode (controlador de posición con modode posicionamiento)

0x03 Reservado

0x04 Reservado

0x06 Homing Mode (recorrido de referencia a origen)

Object 6061 Lectura del modo de funcionamiento actual


modes_of_operation_display

Var 6061 00 INT8 R

Valores, véase Object 6060.



Object 6062 Valor nominal del controlador de posición


position_demand_value

Var 6062 00 INT32 R

Valor Unidad

−231...(231 −1) Incrementos

Object 6064 Valor actual del controlador de posición


position_actual_value

Var 6064 00 UINT32 R

Valor Unidad

0...232 Incrementos



Object 6068 Definición o lectura del período de reajuste


position_window_time

Var 6068 00 UINT16 RW

Valor (predeter�minado)

Unidad Comentario

100 ms Con MTR−DCI−...IO el valor seestablece a 100 ms.

Object 606B Valor nominal del regulador de velocidad


Velocity_Demand_Value

Var 606B 00 INT32 R

Valor Unidad


Object 606C Valor actual del regulador de velocidad


Velocity_Actual_Value

Var 6068 00 INT32 RW

Valor Unidad




Object 6073 En modo homing: Valor nominal para el regulador actual.Limita la fuerza del motor durante la puesta en origen hacia eltope y, en caso de fallo, protege la parada durante la puestaen origen a un interruptor de referencia.

Por favor, observarObserve que la limitación de la corriente también limita lavelocidad máxima posible y que por lo tanto no puedenconseguirse velocidad nominales (más altas).


max_current Var 6073 00 UINT16 RW

Valor Predeter�minado

Comentario

0...+2000 <1500> Especificación en una milésima de lacorriente nominal (ver Object 6075)



Object 6075 Corriente nominal del motor según placa de tipo.


motor_rated_current


Valor Predeterminado Comentario

0...232 2000 MTR−DCI−425100 MTR−DCI−52

En 1/1000 de la corrientenominal del motor

Object 607A Definición o lectura de una posición de destino. Esto seguardará en la columna prevista en la línea direccionada porObject <2032> en la tabla de posiciones. No se realiza aúnningún movimiento.


target_position Var 607A 00 INT32 RW

Valor Unidad

−231...+(231−1) Incrementos



Object 607B Limitación del margen de posicionado permitido. Regla de plausibilidad: Min−Limit � Max−Limit


position_range_limit

Array 607B 01 INT32 RWlimit

02 INT32 RW

Subindex 01 Lower limit value (Min−Limit) (valor límite inferior)


−231...+(231−1) <1> Incrementos

Subindex 02 Upper limit value (Max−Limit) (valor límite superior)


−231...+(231−1) 4�500�000 MTR−DCI−423�375�000 MTR−DCI−52

Incrementos



Object 607C El Home Offset define el punto cero del eje (con el MTR−DCI =punto cero del proyecto) como punto de base de medicionesen relación al punto de referencia físico <REF>. Todas las ope�raciones de posicionado se refieren al punto cero del pro�yecto.


home_offset Var 607C 00 INT32 RW

Valor Predeterm. Unidad

−231...+(231−1) 0 Incrementos

Object 607E Cambio de sentido con especificaciones de posición


polarity Var 607E 00 UINT8 RW

Valor Función

0x00 Valores de posición aplicados sin modificar

0x80 El sentido de recuento del valor de la posición esinvertido (multiplicado por −1)

Object 6081 Definición o lectura de la velocidad final para un procedi�miento de posicionado. Esto se guardará en la columna pre�vista en la línea direccionada por Object <2032> en la tabla deposiciones. No se realiza aún ningún movimiento.


profile_velocity Var 6081 00 INT32 RW



Por favor, observarTodos los valores deben ser positivos y divisibles por 200,de lo contrario serán redondeados y los valores negativosserán puestos a cero.


−231...+(231−1) 0 Incrementos/s

Object 6083 Definición o lectura de la aceleración para un procedimientode posicionado.


profile_acceleration Var 6083 00 INT32 R *)

*) Write (W) sólo en casos de servicio

Por favor, observarTodos los valores deben ser positivos y divisibles por4000, de lo contrario serán redondeados y los valoresnegativos serán puestos a cero.


40 000 � a � 1 800 000 480 000 Incrementos/s2

Object 608F Lectura de la resolución del encoder = incrementos delencoder / revoluciones del motor


encoder_resolution

Array 608F 01 UINT32 Rresolution

02 UINT32 R



Subindex 01 Incrementos del encoder

Valor Comentario

500 MTR−DCI−42/52

Subindex 02 Revoluciones del motor


Comentario

1

Object 6091 Lectura de la relación de transmisión = revoluciones delmotor / revoluciones en la toma de potencia


gear_ratio Array 6091 01 UINT32 R *)

02 UINT32 R *)

*) Write (W) sólo en casos de servicio

Subindex 01 Revoluciones del motor (contador de relación de transmisión)

Valor Predeterminado

0...232 27

Subindex 02 Revoluciones de la toma de potencia (denominador derelación de transmisión)


0...232 4



Object 6092 Feed constant (Constante de avance)Definición o lectura de constantes de alimentación =recorrido de posicionado / revolución en la toma de potencia


feed_constant Array 6092 01 UINT32 RW

02 UINT32 R *)

*) No puede ajustarse

Subindex 01 Recorrido de posicionado (feed constant counter) p. ej.gradiente del husillo


1...232 2500 MTR−DCI−424000 MTR−DCI−52

ìm

Subindex 02 Revoluciones de la toma de potencia (denominador deconstante de alimentación)


Comentario

1 No puede ajustarse



Object 6098 Método de puesta en origen (homing)Definición o lectura de los métodos de referenciado.


homing_method Var 6098 00 INT8 RW

Valor Función

0x17 23 Búsqueda del interruptor de referencia en sentidopositivo

0x1B 27 Búsqueda del interruptor de referencia en sentidonegativo

0xEE −18 Búsqueda del tope en sentido positivo

0xEF −17 Búsqueda del tope en sentido negativo

Object 6099 Velocidad de puesta en origen (homing) Define o lee las velocidades durante el recorrido dereferencia.


homing_speeds Array 6099 01 UINT32 RW

02 UINT32 RW

Subindex 01 Velocidad para la búsqueda del punto de referencia <REF>



1...50000 22400 MTR−DCI−4216800 MTR−DCI−52

Incrementos/s



Subindex 02 Velocidad del recorrido al punto cero del eje.



1...50000 22400 MTR−DCI−4216800 MTR−DCI−52

Incrementos/s

Object 60FB Definición o lectura de parámetros técnicos de regulación, asicomo parámetros para �quasi−absolute position registering".


position_control_parameter set

Array 60FB 12 UINT16 R *)

parameter_set13 UINT16 R *)

14 UINT16 R *)

15 UINT16 R *)

16 Reservado

17 UINT16 R *)

18 Reservado

19 Reservado

20 UINT16 RW

*) Write sólo en casos de servicio

PrecauciónLos parámetros de control del MTR−DCI están preestableci�dos. Su modificación sólo está permitida para casos deservicio. Si es necesario, consulte con el servicio de Festo.



Subindex 12 Amplificación del controlador de posición


1...200 35 MTR−DCI−42, 52 Incrementos

Subindex 13 Amplificación del regulador de velocidad


100...500 230 MTR−DCI−42, 52

Subindex 14 I−share del regulador de velocidad


200...500 320 MTR−DCI−42, 52

Subindex 15 Amplificación del regulador de corriente


200...800 400 MTR−DCI−42, 52

Subindex 17 Amplificación del regulador de velocidad (generador de ruta)

Valor (predeterminado)

2



Subindex 20 Guardar la posición actual al desconectar

Por favor, observarLa posición actual es guardada normalmente cuando sedesconecta el dispositivo y la posición guardada es leídacomo posición actual cuando el dispositivo se conecta denuevo (valor 0x000F). Con ejes de auto−bloqueo, se retienela relación de la posición actual del eje con el punto cerodel eje (posicionamiento casi absoluto). No es necesariauna nueva puesta en origen (homing).

Si se modifica el ajuste predeterminado (valor 0x00F0),debe realizarse el recorrido de referencia (homing) cadavez que se desconecta el dispositivo.


0...(216 −1) 0x000F

Valor Función

0x000F Guardar la posición actual en la desconexión conEEPROM

0x00F0 No guardar la posición actual en la desconexión conEEPROM

Object 60FD Imagen de las entradas digitales en los bits superiores.


digital_inputs Var 60FD 00 UINT32 R

Valor Comentario

0...232 A partir del bit 16 (Bit 0...15 están reservados)



Object 60FE Imagen de las salidas digitales en los bits superiores.


digital_outputs Array 60FE 01 UINT32 R

02 UINT32 R

Valor Comentario

0...232 A partir del bit 16 (Bit 0...15 están reservados)

Subindex 01 Imagen de las salidas digitales

Subindex 02 Mask


0...(231−1) 0

Object 6402 Clasificación del motor.


motor_type Var 6402 00 UINT16 R


Comentario

0 No puede ajustarse



Object 6410 Lectura de datos del motor


motor_data Record 6410 01 UINT32 R

Subindex 01 Número de serie

Valor Comentario

0...232 No puede ajustarse

Object 6502 Clasificación de la funcionalidad del accionamiento.


supported_drive_modes


Valor (predetermin.) Comentario

0x21 No puede ajustarse

Object 6504 Nombre del fabricante


drive_manufacturer

Var 6504 00 V−string R


Festo AG & Co. KG



Object 6505 Dirección de Internet del fabricante.


http_drive_catalog_address

Var 6505 00 V−string R


www.festo.com

Object 6510 Definición o lectura de los valores actuales del motor.


drive_data Record 60FB 31 UINT16 R

32 UINT16 R

40 UINT32 R

41 UINT16 R

42 INT16 R

43 UINT16 RW

A0 UINT32 R

Subindex 31 Temperatura de la etapa final

Valor Unidad

−40 ... + 85 °C

Subindex 32 Temperatura máxima de la etapa final

Valor Unidad

80 °C



Subindex 40 Corriente nominal del motor

Valor Predeterminado Comentario

0...232 2000 MTR−DCI−425100 MTR−DCI−52

En 1/1000 de la corrientenominal del motor

Subindex 0x41 Limitación de corriente Imax

Valor Comentario

2000 En 1/1000 de la corriente nominal del motor

Subindex 0x42 Valor límite de corriente inferior Imin

Valor Comentario

− 2000 En 1/1000 de la corriente nominal del motor

Subindex 0x43 Control del interface I/O

Valor Función

Bit 0 <0> I/O interface OFF

<1> I/O interface ON

Subindex 0xA0 Número de serie del controlador

Formato: 0xTTMYYSSS

Valor Comentario

8 bits: 0x01...0x1F TT Día

4 bits: 0x1...0xC M Mes

8 bits: 0x00...0x63 YY Año

12 bits: 0x001...0xFFF SSS Número de serie



B.3 Conversión de las unidades de medida

Hay que definir un sistema de medida especificando los pará�metros del eje eléctrico. Para habilitar una parametrizaciónsimple para diferentes casos de aplicación, el controladorpuede ajustarse a través del panel de control o del FCT deforma que el usuario pueda especificar o leer todas las varia�bles directamente en las unidades deseadas en la salida depotencia, p. ej.:

� Sistema métrico de medida para movimientos lineales(mm, mm/s, mm/s2

� Sistema de medida de ángulos para movimientospuramente rotativos (grados, grados/s, grados/s2) o (rev, rev/s, rev/s2)

� Sistema de medida en pulgadas (inch, inch/s, inch/s2

Cada variable física (posición, velocidad y aceleración) estáadaptada al correspondiente sistema de medición por mediode un factor de conversión.

En el controlador, todos los parámetros son siempre guarda�dos en especificaciones de incrementos (inc. inc/s, inc/s2) yno son convertidos hasta que se escriben o se leen. Para eldisplay, la conversión desde el sistema de base interno en elsistema de medidas (pre)establecido se realiza en el firm�ware; para la representación en la pantalla del PC, en el soft�ware FCT. De esta forma, no es necesario que el usuario rea�lice conversiones al introducir valores o cuando lee valores enel panel de control o el FCT. La transferencia directa de valores a través del interface seriecon órdenes CI se realiza siempre en el sistema de base y seasume que la conversión en incrementos ya se ha realizado.



La conversión se realiza a través de los parámetros:

� avance constante, según el accionamiento

� reducción por engranajes

� resolución del encoder = paso de medición físico porrevolución del motor. Con MTR−DCI: cuadruplicación delpulso por interpolación digital

Parámetros MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

feed Constante de avance�1) DMES−25−...: 2500 [�m/rev] DMES−40−...: 4000 [�m/rev]

gear Relación de reducción�2) MTR−DCI...G7 (6,75:1) > 27:4MTR−DCI...G14 (13,73:1) > 3969:289

enc Resolución del encoder 3) 500 x 4 = 2000 [incr/rev] 500 x 4 = 2000 [incr/rev]

1) Según el actuador, aquí el tipo DMES−...2) Especificación en 2 números naturales para contador o denominador de la fracción3) Con MTR−DCI: cuadruplicación del pulso por interpolación digital



Factores de conversión UF

1�[minch] � � 25, 4�[mm]

1�[°] � � 1360

� [rot]

[�m] > [inc]UFmm �incmm� � enc� gear

feedmm� �incrot �

rotrot

mmrot

�[�inch] > [inc]

UFminch�� incminch� � enc� gear

feedminch ��incrot �

rotrot

minchrot

�

�� enc� gear

feedmm � 125,4

� incrot �

rotrot

mmrot �

minchmm

� �� UFmm � 25, 4 ��incmm� mm

minch�

[rev] > [inc]UFrot �incrot� � enc� gear �incrot� rot

rot�

[°] > [inc]UFdeg �inc° � � enc� gear

360 ��incrot �

rotrot

°rot�

�� UFrot360

�incrot°rot�



Variable física Conversión en incrementos

Posición POS [inc]

� Posición de destino� Punto de referencia

[�m] > [inc] = POSìm x UFìm [�m] x [inc/�m]� Punto de referencia� Posición final por software,

positiva� Posición final por software

[�inch] > [inc] = POSìinch x (25,4 x UFìm ) *= POSìinch x UFìinch

[�inch] x [�m/�inch] x [inc/�m][�inch] x [inc/�inch]

� Posición final por software,negativa [rev] > [inc] = POSrev x UFrev [rev] x [inc/rev)

[°] > [inc] = POSdeg x (UFrev / 360) **= POSdeg x UFdeg

[°] x [inc/rev] / [°/rev] [°] x [inc/°]

Velocidad V [inc/s] =

� Velocidad de posicionado a laposición de destino

[�m] > [inc] = Vìm x UFìm [ìm/s] x [inc/ìm]posición de destino

� Velocidad durante el homing� Velocidad de posicionado al

punto cero del eje durante el

[�inch] > [inc] = Vìinch x (25,4* x UFìm) *= Vìinch x UFìinch

[ìinch/s] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s] x [inc/ìinch]

punto cero del eje durante elhoming [rev] > [inc] = Vrev x UFrev [rev/s] x [inc/rev]

[°] > [inc] = Vdeg x (UF rev / 360) **= Vdeg x UF deg

[°/s] x [inc/rev] / [°/rev][°/s] x [inc/°]

Aceleración a [inc/s2] =

� Aceleración nominal [�m] > [inc] = aìm x UFìm [ìm/s2] x [inc/ìm]

[�inch] > [inc] = aìinch x (25,4* x UFìm) *= aìinch x UFìinch

[ìm/s2] x [ìm/ìinch] x [inc/ìm][ìinch/s2] x [inc/ìinch]

[rev] > [inc] = arev x UFrev [rev/s2] x [inc/rev]

[°] > [inc] = adeg x (UFrev / 360) **= adeg x UFdeg

[°/s2] x [inc/rev] / [°/rev][°/s2] x [inc/s2]

* Conversión [�m] > [�inch]: 1ìinch = 25,4 ìm** Conversión [rev] > [°]: 1[rev] = 360°

Indice

C−1Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Apéndice C

C. Indice

C−2 Festo P.BE−MTR−DCI−IO−ES es 0501a

Contenido

C. Indice C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice


A

Absoluta 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accionamiento XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuador lineal 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentación 3−4 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Área de trabajo 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posición final por software XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Cable 1−6 , 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera de trabajo 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Carrera nominal 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Clase de protección 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Componentes 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eje eléctrico 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Conexión 3−4 , 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Control del dispositivo 4−10 , 5−8 , 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlador XII , 3−4 , 3−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coordenadas de referencia 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Datos del sistemaDisplay 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensiones 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DME XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dotación del suministro IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice


E

Eje eléctrico XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EMC XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Encoder XII , 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entradas/salidas 4−9 , 5−26 , 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente máxima 6−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nivel de la señal 6−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ESD 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Especificaciones técnicas A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Establecer los parámetros de funcionamiento 5−20 . . . . . . . .

F

Fallos 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Eliminación 5−34 , 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fallos de transmisión 7−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT XII , 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de ayuda 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Firmware 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fuente de alimentación 1−6 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Funciones de los botonesResumen 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Selección del menú 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G

Grupo al que se destina IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Grupo motor XII , 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensiones 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice


H

HMI control 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing mode 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing param 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Incrementos 1−13 , B−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones de seguridad VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrucciones importantes para el usuario X . . . . . . . . . . . . . .

Interface serie 3−4 , 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interruptor de referencia 3−4 , 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

LED 5−32 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

M

Márgenes de memoria 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . EEPROM 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Memoria FLASH 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RAM 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Memoria FLASH 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Método de funcionamiento 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Método de referencia 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tope fijo 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de funcionamiento 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo Teach XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positioning mode XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Recorrido de referencia 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo de posicionamiento XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo demo 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice


Modo Teach XIII , 4−12 , 4−14 , 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaje 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acoplamiento 2−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fijación directa 2−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Object directory 7−3 , 7−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

P

Panel de control 1−16 , 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Acceso al menú principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Funciones de los botones 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de menú 4−6 , 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parametrización 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sistema de medición 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros, display 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del eje 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Set 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Parámetros del sistema 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PARO DE EMERGENCIA 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Password 4−15 , 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Enter 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificar/Desactivar 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLC XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Posición final por software XIII , 1−11 , 5−20 . . . . . . . . . . . . . . Negativa XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positiva XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position set XIII , 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realización 4−17 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position set tableCompilar 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicación 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realización 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice


PositioningPosition set 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Procedimiento de acceso 7−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile position mode XIII , 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Programar posiciones de destino 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protocolo de transmisión 7−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Puesta a puntoCon FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Con panel de control 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posibilidades 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Preparaciones 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Proceda como sigue 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del eje XIII , 1−10 , 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto cero del proyecto XIII , 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Punto de referencia 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Q

Quasi−absolute position registering XIV . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

RAM 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Recorrido de referencia XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajuste de parámetros 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Realización 4−18 , 5−17 , 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Referencia XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interruptor de referencia XII , 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de referencia XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Punto de referencia XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Registro de la posición casi absoluta 1−8 , 5−27 . . . . . . . . . . .

Relativa 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Indice


S

Servicio IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de medición 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de menú 4−6 , 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sistema de referencia de las mediciones 1−10 . . . . . . . . . . . .

SoftwareFesto Configuration Tool (FCT) 1−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inicio del FCT 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instalación del FCT 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tabla de juegos de posiciónCompilar 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tip mode XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Establecimiento del tipo de eje 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tipo de ejeSet 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unidades de medida B−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Versión XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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