7/26/2019 Lab 10 y 11 Control Proporcional y Respuesta Transitoria y de Estado Estacionario

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  Escuela de Ingeniería Electrónica

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Control Automático 2016- I

GUIA DE LABORATORIO

LABORATORIO 10

TEMA: CONTROLADOR PROPORCIONAL Y RESPUESTA TRANSITORIA Y DE ESTADO

ESTACIONARIO

PROCEDIMIENTO 

1.  Ponga el funcionamiento la planta (brazo) con su controlador  y verifique que se 

está controlando de manera proporcional. 

2.  Tome uno de los grados de libertad y modifique la entrada del sistema de control (set 

point) para aplicar  un escalón mediante el generador de funciones para una señal de

1vpp a una frecuencia de 0.2Hz con un offset de 1.5V (es decir que la onda cuadrada

debe ir de 1V a 2V) y  registre  la  curva  de  respuesta para  los  diferentes  valores  de 

ganancia proporcional según la tabla. 

Ganancia Proporcional 

(Kp) 

Tiempo de establecimiento 

(Ts) 

Error  de estado estacionario 

(ess) 

Tiempo de pico (Tp) 

Sobre elongación  %

(Mp) 

2 

5 

10 

20 

50 

100 

3.  Halle experimentalmente la ganancia proporcional que permite los siguientes valores de 

factor  de amortiguamiento. 

Factor  de amortiguamiento 

Ganancia proporcional (Kp) 

1 

0 

4.  Repita los procedimientos para el otro grado de libertad. 

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Control Automático 2016- I

CUESTIONARIO 

a.  En el procedimiento 2, ¿qué tipo de sistema de acuerdo al factor  de amortiguamiento

corresponde  a  cada  caso?  (sobre  amortiguado,  críticamente  amortiguado,  sub

amortiguado u oscilatorio). 

b.  De los datos obtenidos en el procedimiento 2, ¿Se ve afectado el tiempo de

establecimiento por  la ganancia proporcional? 

c.  Indique de que maneras se puede reducir  el tiempo de establecimiento, y de que

maneras se puede reducir  el error  de estado estacionario modificando algunos de

los factores de la planta.