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Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática

Boletín de RobóticaNúm. 27 | Otoño - Invierno 2016-17

Llamada a la participación del premio a la mejor tesis en robótica del 2016.

Premio a la mejor tesis y accesits entregados el pasado mes de sep-tiembre.

Infromación sobre las próximas Jornadas de robótica que se cel-ebrarán en Valencia.

Resumen de las XXXVII Jornadas de Automática de Madrid: reunión del GTRob y asuntos tratados.

Últimas novedades de las empre-sas Robotnik e Infaimon.

Información sobre el Master Euro-peo en Robótica Avanzada.

Información sobre el curso masivo abierto online sobre robótica.

Concurso nacional de robots hu-manoides para alumnos de gradoy postgrado de las UniversidadesEspañolas.

Jornadas de Robótica 2017 Valencia

XXXVII Jornadas de Automática Madrid, 2016

Zona Empresarial: ROBOTNIK & INFAIMON

EMARO+ Master

MOOC Autonomous Mobile Robots

Concurso CEABOT2016

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Premio Robotnik a la mejor tesis doctoral en Robótica Edición2015

Llamada a la participación: premio a la mejor tesis en robótica 2016

Boletín GTRob

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Carta de los responsables

Contribuciones:Se enumeran a continuación las contribuciones personales de éste número:

Informe del coordinador

Antonio Giménez, UAL

MOOC Autonomous Mobile RobotsGustavo Casañ, UJI

EMARO+

Enric Cervera, UJI

Tesis: premio nacionalmejor tesis en robóticaJosé A. Castellanos, UNIZAR

Zona empresarial

ROBOTNIK & INFAIMON

Información de contacto:e-mail: [email protected]éfono: +34 964 728 291Fax: +34 964 728 486Avda. Vicent Sos Baynat s/nE-12071, Castellón, España

Estimados amigos robóticos,

Todo llega a su fin, y tras el relevo de la Coordinación del GTRob en las pasadas Jornadas de Madrid, ahora le llega el turno a nuestro Boletín, cuyo último número bajo responsabilidad UJI es este que tenéis en vuestras manos.

Esperamos sinceramente que esta comunidad robótica nacional sepa estar unida y avanzando en la misma dirección para ayudar al progreso que nuestro país espera en todas sus dimensiones.

Que este boletín, como el resto de actividades que se prom-ueven desde GTRob, sea de interés para todos vosotros, de-pende en gran medida de vuestra colaboración activa. Así que como tantas otras veces, hacemos un último llamamiento para que todo el que tenga algo interesante que aportar lo comu-nique a través de este medio y así el nuevo equipo editorial trabajará con mayor entusiasmo por todos vosotros.

Desde aquí le mandamos nuestros ánimos, deseando lo mejor al nuevo Coordinador, Antonio Giménez, y su equipo.

Un abrazo,

David, Toni & Pedro

Pedro J. SanzCU del área CCIA, UJI

Antonio PeñalverInvestigador del grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

David FornasInvestigador del grupo IRS-LabDep. ICC, UJI

Resumen de las Jornadas de Automática Fernando Gómez, UHU

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Informe del Coordinador

Antonio GiménezTU del Dep.Ing., UAL

Contacto: [email protected]

Estimado compañero,Como nuevo coordinador del Grupo de Robótica de CEA me gusta-

ría compartir contigo los planes que hemos elaborado para los próxi-mos años. En primer lugar, me gustaría presentarme, soy Antonio Giménez, Profesor Titular de la Universidad de Almería y miembro del Grupo de investigación Automática, Robótica y Mecatrónica.

En segundo lugar, quisiera agradecer al anterior Coordinador, Pe-dro Sanz, y a su equipo, todo el esfuerzo que han realizado en estos últimos cuatro años para potenciar y difundir la Robótica entre nues-tros investigadores y la sociedad, y conseguir que siga siendo una de las partes importantes de CEA.

Nuestro objetivo es seguir manteniendo esta actividad y agrupar a todos los actores que trabajan en y para la Robótica. Queremos además difundir las diferentes actividades que realizan nuestros nu-merosos socios. De esta manera, conseguiremos que nuestro traba-jo en GTRob, la mayor agrupación nacional robótica, sea cada vez mejor, que las empresas y la sociedad se acerquen más a nuestro quehacer diario.

Entre los planes del GTRob para los próximos años nos plantea-mos las siguientes actividades:

1) Recuperar las Jornadas Nacionales de Robótica, que durante muchos años fueron el núcleo de la robótica nacional. Este año las celebraremos en Valencia, del 8 al 9 de junio. Será un momento en que todos los socios de CEA y las personas interesadas en el mundo de la robótica podamos volver a tener un espacio temporal en el que compartir nuestra inquietud y pasión por los robots.

2) Potenciar las reuniones temáticas (foros, workshops, mesas de debate, etc.) que agrupen tanto a investigadores como a empresas, usuarios finales y la administración. En este sentido estamos abiertos para que nos propongáis nuevas actividades que, dentro de nuestras posibilidades, intentaremos apoyar.

3) Mantener el concurso CEABOT que durante años ha sido el centro de encuentro de nuestros alumnos y jóvenes investigadores. Esperamos que para las próximas Jornadas de Automática podamos proponer nuevas pruebas e involucrar a más equipos.

4) Mantener los premios de GTRob, el Premio a la Mejor Tesis, cuya convocatoria para este año se hace en este boletín, y el Premio al mejor Artículo de las Jornadas de Automática. Además, debemos debatir la posibilidad de introducir nuevos premios orientados a la internacionalización de la robótica nacional.

5) Apoyar el IROS´2018, mayor evento robótico que se celebra-rá en España en los próximos años. Es una gran oportunidad para nuestra comunidad que debemos apoyar estando en continuo con-tacto con sus organizadores.

6) Seguir editando el Boletín de Robótica CEA al que vamos a dar un nuevo enfoque. Pensamos que su misión debe ir más allá de la información de nuestras actividades e intentar ser un foro de opinión.

Un cordial saludo,Antonio Giménez

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Las XXXVII Jornadas de Automática tuvieron lugar en la Univer-sidad Complutense de Madrid (UCM) del 7 al 9 de septiembre de 2016. Se detallan, a continuación, los aspectos relacionados con el GTRob.

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La reunión del grupo temático GTRob tuvo lugar los días 7 y 8 de septiembre, en el marco de las Jornadas de Automática. Cabe resal-tar el nivel de asistencia a esta reunión, que con un total de 63 asis-tentes demuestra que esta red nacional de robótica está más activa que nunca, y hace que merezca la pena potenciar la organización de actividades. Se detalla a continuación el acta de la reunión.

ACTA REUNIÓN NACIONAL CEA-GTRob

EVENTO: Reunión GTRob (Jornadas Madrid 2016)

LUGAR: Facultad de Informática de la UCM

FECHAS: 7 SEPT (miércoles) 2016, a las 15:30 H

8 SEPT (jueves) 2016, a las 09:30

REUNIÓN DEL 7 DE SEPTIEMBRE

AGENDA:

• Informe del Coordinador.

• EuRobotics; IROS-2018; HISPAROB.

• Premio ROBOTNIK a la Mejor Tesis.

La reunión del grupo comenzó con la bienvenida, por parte del Coordinador del GTRob Pedro J Sanz, y la posterior presentación del nuevo logo del grupo, a cargo de la Prof. Itziar Cabanes.

Más adelante se presenta la agenda a seguir en esta reunión y en la del próximo día, abordándose los siguientes puntos:

Reunión del GTRob

Resumen de las XXXVII Jornadas de Automática 2016 Madrid

Más información:Web JA 2016http://ja2016.uned.es/

Fernando Gómez BravoDepartamento de Ingeni-ería Electrónica Sistemas Informáticos y Automática.E. Politécnica Superior.Universidad de Huelva.


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Fig. 1.- Reunión del GTRob.

1 Informe del Coordinador.

Tomó la palabra el coordinador para recordar su condición de sa-liente y destacar que solo ha habido una candidatura para sustituirle en la coordinación del GTRob, la cual presentará su programa en la sesión del siguiente día.

Seguidamente se informa de la renovación de los convenios con:

• ROBOTNIK, para financiar los premios del concurso a la mejor TESIS en Robótica.

• INFAIMON, para financiar el concurso de humanoides CEA-BOT.

A continuación se informa de que se ha solicitado una nueva Red de Excelencia al MINECO, coordinada por el Candidato a Coordina-dor de GTRob, Prof. Antonio Gimenez.

Igualmente se presenta el Tribunal encargado de la selección de la mejor contribución dentro del campo de la robótica en las Jornadas de Automática: S. Martínez de la Casa (UC3M), J.M. Sabater (UMH), F. Blanes (UPV); cuya coordinación ha corrido de cuenta del secre-tario del GTRob F. Gomez-Bravo (UHU). Este año la decisión del tribunal ha tenido en cuenta la calificación de los trabajos emitida en

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Fig. 2.- Entrega de premios por parte de Robotnik.

el proceso de evaluación de las Jornadas y ha preseleccionado tres trabajos para dirimir la elección final de acuerdo con la confección final de los posters presentados.

A continuación, el coordinador informa que a final de año será pu-blicado el Boletín de Robótica que será el último editado bajo su coordinación.

Igualmente, informa que como actividad de la Red Nacional de ex-celencia del año 2015 se ha editado ahora el libro electrónico corres-pondiente a la escuela de verano celebrada el año anterior.

Con posterioridad, El coordinador expresa su agradecimiento a los miembros del equipo que le han acompañado en los cuatro años de coordinación. Posteriormente realiza un breve repaso de las ac-tividades realizadas durante el periodo de 4 años que ha durado la coordinación, presentando un grupo de fotografías que reflejan los momentos estelares de las actividades realizadas.

Por último, se informa de que el candidato a la coordinación de GTRob es el profesor Antonio Giménez, de la Universidad de Alme-ría y el candidato suplente es el profesor Víctor F. Muñoz de la Uni-versidad de Málaga.

2 Información sobre EuRobotics

Toma la Palabra el Prof. Carlos Balaguer para informar de diferen-tes aspectos relacionados con EuRobotics.

En primer lugar informa del Cambio de Estatutos de la entidad y del nombramiento de un ‘Executive committee’ que se encargará de establecer las líneas generales de actuación de la entidad. También


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informa de que en la actualidad se está trabajando en un nuevo Work Program.

Se inicia un debate en el que se pregunta al Prof. Balaguer sobre la composición del comité, y el aparente desequilibrio universidad/empresa de sus componentes, a lo que el Prof. Balaguer respon-de que la composición es equilibrada en los términos investigación/empresa, pero que el apartado de investigación lo componen tanto universidades como centros de investigación y otro tipos de OPI’s.

3 IROS 2018

Respecto a la organización de este congreso, el Prof. Carlos Ba-laguer comenta que ha propuesto la formación de un National Ad-vaisory Board con un grupo de 40 personas que representan a la mayoría de los grupos del GTRob. Explica el calendario de los suce-sivos ‘call for participation’ que se realizarán hasta la celebración del congreso dentro de dos años.

4 HISPAROB

Toma la Palabra el Prof. Miguel A. Salich para explicar qué es y como está organizado HISPAROB. El Prof. Salich comenta la evolu-ción sufrida por HISPAROB, hasta acabar en la actual estructura en la que la que se financia por las aportaciones de los miembros.

Fig. 3.- Conferencia invitada a cargo del profesor Markus Vincze de la TU Wien.

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5 Premio ROBOTNIK a la Mejor Tesis

A continuación el profesor José Ángel Castellanos realiza un bre-ve resumen de lo que ha sido hasta ahora el premio a la mejor tesis en el campo de la Robótica. Resalta que a lo largo de 8 ediciones, se han evaluado un total de 116 Tesis.

Seguidamente, presenta al tribunal de este año formado por los profesores: J Gámez (UJAEN); R Sanz (UVIGO); R Marín (UJI); para a continuación dar paso a las presentaciones de las tesis finalistas.

Tras la realización de las presentaciones y sin ningún tema más que tratar se da por concluida la reunión y se levanta la sesión hasta el siguiente día.

REUNIÓN DEL 8 DE SEPTIEMBRE

AGENDA:

• Conferencia Invitada.

• IEEE RAS Spanish Chapter.

• Presentación de la Candidatura a la Coordinación.

• Conclusiones finales, ruegos y preguntas.

1 Conferencia Invitada

Toma la palabra el Prof. P. J. Sanz para realizar la presentación del conferenciante Prof. Markus Vincze (TUW, Austria) y recordar que se trata de una sesión compartida con el grupo de visión de CEA y financiada por el IEEE RAS-Spanish Chapter.

A continuación el Prof. Vincze procedió a la lectura de su conferen-cia.

2 Informe sobre el “IEEE RAS Spanish Chapter”

El Prof. Ernesto Gambao, en representación del presidente, Prof. Oscar Reinoso, presentó un resumen del estado del ‘Spanish Chap-ter’ y de la participación de sus miembros en las actividades realiza-das. Uno de los objetivos de la actual directiva del Capítulo español consiste en promover la participación y promoción de la mayoría de los miembros. Así mismo, informa que durante este año se realizó la solicitud de la ayuda por parte del IEEE de 500 euros para la cofinan-ciación de la conferencia invitada del GTRob.


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Presentación de la Candidatura a la Coordinación.

A continuación toman la palabra Los profesores Antonio Giménez (U. de Almería) como candidato a la coordinación del GTRob y Víc-tor F. Muñoz (U. de Málaga) como candidato suplente. Entre ambos realizan una presentación de las líneas maestras de su candidatura.

Conclusiones finales, ruegos y preguntas

Durante los ruegos y preguntas interviene el Prof. Luis Montano para recordar la celebración del congreso Robot 2017, para el cual, en su última edición celebrada en Lisboa y coorganizada por GTRob, SEIDROB y SPR, se acordó su celebración en Vigo. El profesor Montano solicita el apoyo de los miembros del GTRob para esta ce-lebración.

Sin ningún tema más a tratar se terminó la reunión y se levantó la sesión.

De todo lo cual da fe D. Fernando Gómez Bravo, Secretario del CEA-GTRob, en la Universidad de Huelva, a 10 de octubre de 2016.

Asistentes1. José Ángel Castellanos (U. Zaragoza)2. Raúl Marín Prades (U. Jaume I de CAstellón)3. Javier Gámez García (U. de Jaén)4. José María Azorín (U. Miguel Hernández de Elche)5. Eduardo Iáñez (U. Miguel Hernández de Helche)6. Álvaro Costa García (U. Miguel Hernández de Helche)7. Javier Rico Azagra (U. Miguel Hernández de Helche)8. Carlos Sagüés (U. de Zaragoza)9. Rafaél Sanz Dominguez (U. de Vigo)10. Gonzalo López Nicolás (U. de Zaragoza)11. Miguel Aranda Calleja (U. de Zaragoza)12. Victor F. Muñoz Martínez (U. de Málaga)13. Javier Pérez Turiel (U. de Valladolid)14. Jorge Luis Rodríguez Martínez (U. Málaga)15. Manuel Ferré Pérez (CAR UPM-CSIC)16. Sofía Coloma Chacón (CAR UPM-CSIC)17. Enrique Bauzano Núñez( U. de Málaga)18. Carlos J. Pérez del Pulgar (U. Málaga)19. Vicente Feliú Batlle (U. Castilla La Mancha)20. Rafael Morales Herrera (U. Castilla La Mancha)21. María Mañfar Vázquez (U. Carlos III de Madrid)22. Asier Zubizarreta Pico (UPV/EHU)23. Itziar Cabanes Axpe (UPV/EHU)24. Alicia Casals Gelpi (U. Politécnica de Cataluña)25. Álvaro Castro González (U. Carlos III de Madrid)26. José A. Somolinos Sámchez (U. Politécnica Madrid)

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27. Eduardo Zalama Casanova (U. de Valladolid)28. Jaime Gómez García (U. de Valladolid).29. Juan Jiménez Castellanos (U. Castilla La Mancha)30. Martín Mellado Arteche (UPV)31. José María Girón Sierra (U. Castilla La Mancha)32. Francisco J. Velasco González (U. de Cantabria)33. Javier Pérez Soler (U. Jaume I de Castellón)34. David Fornas García (U. Jaume I de Castellón)35. Diego Centelles Beltrán (U. Jaume I de Castellón)36. J. Javier Fernández Fresneda (U. Jaume I de Castellón)37. Juan Carlos García Sánchez (U. Jaume I de Castellón)38. Josep Amat Girbau (U. Politécnica de Cataluña)39. Santiago Martínez de la Casa Díaz (U. Carlos III de Madrid)40. Ernesto Gambao Galán (U. Politécnica Madrid)41. Jaime del Cerro Giner (U. Politécnica Madrid)42. Antonio Giménez Fernández (Universidad de Almería)43. José Carlos Moreno Úbeda (Universidad de Almería)44. Pablo González de Santos (UPM-CSIC)45. Roemi Emilia Fernández Saavedra (UPM-CSIC)46. Héctor Montes Franceschi (UPM-CSIC)47. Roque Salkenas(UPM-CSIC)48. Josep M Porta Pleite (UPC-CSIC)49. Juan Andrade Cetto (UPC-CSIC) 50. Antonio Barrientos (U. Politécnica Madrid)51. Luis Moreno Lorente (U. Carlos III de Madrid)52. Raúl Suarez (U. Politécnica de Cataluña)53. Federico Thomas Arroyo (U. Politécnica de Cataluya/CSIC)54. Santiago Garrido Bullón (U. Carlos III de Madrid)55. Nicolás García Aracil (U. Miguel Hernández)56. Luis Montano Gella (Universidad de Zaragoza)57. José María Sabater Navarro (U. Miguel Hernández de Elche)58. Alberto Sanfeliú Cortés (U. Politécnica de Cataluña)59. Anthony Mandow Andaluz ( U. de Málaga)60. Miguel Ángel Salich (U. Carlos III de Madrid)61. Carlos Balaguer (U. Carlos III de Madrid)62. Pedro J Sanz Valero ( U. Jaume I de Castellón)63. Fernando Gómez Bravo (U. de Huelva)


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Concurso CEABOTS 2016

En el contexto de las Jornadas de Automática celebradas en Ma-drid, el Grupo de Robótica realizó el concurso nacional de robots hu-manoides para alumnos de grado y postgrado de las Universidades españolas CEABOT en su edición de 2016.

Este año, en su novena edición y a pesar de haber disminuido el número de equipos participantes, el concurso resultó muy interesan-te y entretenido. Las pruebas realizadas puntuadas fueron cuatro:

• Visión (con las cámaras de INFAIMON, patrocinador del con-curso)

• Ascenso y descenso de escaleras.

• Navegación a través de obstáculos

• Concurso de sumo, donde se vieron auténticas estrategias de combate y mucha emoción.

Fig. 1.- Participantes del CEABOT 2016 celebrado en Madrid.

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Finalmente resultaron ganadores el equipo del IRI (CSIC-UPC) con el robot Dexter, seguido del equipo UPV-Alcoi con el robot Gromep, en tercera posición los estudiantes de ETSInf-Ai2-UPV con el robot ETSInf, y por último un equipo novel del IRI (CSIC-UPC) con el robot Dorami, el cual tiene mérito por ser el participante más novel en la historia del concurso (proveniente de bachillerato).

Para la próxima edición, los organizadores del concurso, Guillem Alenya e Itziar Cabanes van a proponer algunas novedades para garantizar una mayor participación de los grupos nacionales.

Fig. 2.- Pruebas de sumo (arriba) y visión (abajo) del CEABOT.


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Premio Robotnik a la mejor tesis doctoral en Robótica (Edición 2015)

José A. CastellanosProf. TU del área ISA, UNIZAR

1. 1. (GANADOR) Vision-based Control of Multiple Robots, Autor: Miguel Aranda, Director: Gonzalo López-Nicolás (Universidad de Zaragoza)

Resumen de las tesis doctorales finalistasMadrid, 7 de septiembre de 2016

Los sistemas formados por múltiples robots moviéndose de manera coordinada han recibido una gran atención recientemente. El empleo de múltiples agentes en lugar de uno solo aumenta la complejidad de un sistema robótico, pero permite realizar tareas más complicadas y operar con mayor eficiencia y robustez, lo cual hace a los esquemas multirobot atractivos en diversos dominios que incluyen el transpor-te, la agricultura, la vigilancia del medio ambiente o las misiones de búsqueda y rescate. Los sensores de visión son muy populares en tareas robóticas, debido a que proporcionan abundante información, están disponibles de manera muy amplia, son sencillos de usar, y relativamente baratos. Aun así, el control de robots móviles median-te visión presenta retos inherentes a la naturaleza de esta modali-dad de percepción, y se enfrenta a problemas específicos cuando se consideran configuraciones multi-robot. Esta tesis aborda algunas de dichas problemáticas, aportando nuevas soluciones en el campo del control de múltiples robots basado en visión.

Fig. 1. Robot móvil empleado en las pruebas experimentales de los métodos de control visual basados en la geometría de tres vistas, expresada mediante el tensor trifocal 1D.

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En particular, la tesis presenta nuevos métodos para el control y la navegación de robots móviles utilizando modelos geométricos uni-dimensionales de múltiples vistas, los cuales se calculan a partir de información visual angular presente en un conjunto de imágenes del entorno obtenidas con cámaras omnidireccionales. Estos métodos superan limitaciones comunes de los sensores de visión, gracias a su empleo de un amplio campo de vista y a su robustez en el uso de la información visual. Los esquemas de control presentados pro-porcionan asimismo importantes ventajas en términos de precisión, sencillez y aplicabilidad en plataformas robóticas reales. Además, en la tesis se abordan tareas de movimiento coordinado de múltiples robots, explorando nuevos sistemas con diferentes arquitecturas. En particular, se presenta una nueva técnica de control basado en imagen que utiliza varias cámaras aéreas para llevar a un equipo de robots terrestres a una formación deseada. Este esquema tiene interesantes propiedades en lo tocante a la sencillez, escalabilidad y flexibilidad. Por otra parte, también se proponen varios métodos des-centralizados de control de formaciones robóticas que consideran el caso, de gran interés práctico, en el que los robots no comparten un sistema de referencia. Este hecho facilita que los métodos pue-dan ser implementados con sensores de visión, pero hace que la deseada coordinación en el movimiento sea más difícil de asegurar. Las novedosas técnicas de control presentadas, basadas en el uso de medidas de posición relativas y transformaciones rotacionales, proporcionan mayores garantías formales en este sentido que los métodos existentes.

Fig. 2. Izquierda: Ejemplo de imagen omnidireccional capturada por el robot móvil y usada para su control, mediante el tensor trifocal 1D. Derecha: ejemplo de las características vi-suales emparejadas entre tres imágenes y empleadas en el cálculo robusto del tensor, que

usa únicamente la componente angular de la información visual.


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En la tesis, se describen en detalle los métodos de control pre-sentados y se estudian formalmente sus propiedades. Además, el rendimiento de las diferentes propuestas es evaluado tanto en entor-nos de simulación como a través de experimentos con plataformas robóticas y sensores de visión reales.

Fig. 3. Ejemplo de simulación realista en un entorno urbano de un método de control visual multi-robot en el que una formación de doce robots terrestres es controlada por tres robots aéreos que portan cámaras, alcanzando una formación deseada circular (derecha) a partir

de una configuración inicial arbitraria (izquierda).

Fig. 4. Izquierda: equipo de robots móviles Khepera III empleado en las pruebas experimen-tales de la tesis. Derecha: ejemplo de simulación de una de las técnicas de control propues-tas, en el que doce robots se desplazan para converger a una configuración deseada (color

rojo) que forma dos círculos concéntricos.

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162. (PRIMER ACCESIT) Development and Control of a Stair-

Climbing Mobility System, Autor: Jose Abel Chocoteco, Directores: V. Feliú, y R. Morales (Univ. Castilla-La Mancha)

Los Sistemas de Movilidad para Subir Escaleras (SCMS, por sus siglas en ingles) son tecnologías de asistencia para personas con di-ficultades o limitaciones para caminar. Los SCMS pueden comportar-se como sillas de ruedas robóticas convencionales y se caracterizan por tener capacidad para superar típicas barreras arquitectónicas tales como bordillos, rampas o escaleras. En la literatura se pueden encontrar distintos trabajos de investigación sobre SCMS muchos de los cuales están enfocados en mejorar la capacidad para subir escaleras. Sin embargo, a pesar de importantes progresos en la me-jora del rendimiento y eficiencia, los resultados no son todavía muy exitosos.

En esta tesis doctoral, un autónomo SCMS ha sido rediseñado, reconstruido y exitosamente probado. El sistema de movilidad de-sarrollado se caracteriza por el hecho de subir y bajar escaleras de diferentes tamaños, incluyendo aquellas con imperfecciones geomé-tricas, y mantener un equilibrio estable sobre la escalera en todo momento sin ningún tipo de asistencia externa. En conjunto, todas estas características hacen que este SCMS pueda proporcionar a las personas con dificultades y limitaciones de movilidad una mayor independencia y una mejor calidad de vida.

Fig. 1. SCMS confrontando una escalera con el usuario.


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Fig. 2. SCMS escaneando los escalones.

En este trabajo de tesis doctoral se ha desarrollado un nuevo SCMS capaz de superar escaleras de diferentes tamaños de manera eficiente y con una alta confiabilidad, primero tomando que éste debe ser capaz de cargar personas con discapacidades físicas, y además que las barreras arquitectónicas asociadas con subir escaleras son las más difíciles de superar, y más aún cuando los escalones tienen alteraciones geométricas. Cabe mencionar que actualmente muy po-cos SCMS autónomos pueden confrontar barreras arquitectónicas con imperfecciones geométricas.

Para controlar el propuesto SCMS, primero se diseñó una estrate-gia basada en el uso de sensores de distancia láser para estimar el tamaño de los escalones durante el proceso de subida/bajada de es-caleras. Esta estrategia se utiliza para generar trayectorias seguras y confortables para la plataforma que carga al usuario, de tal forma que él se sienta seguro y cómodo con el dispositivo durante dicho proceso. Después se proponen diferentes estrategias de ascenso/descenso de escaleras con el objetivo de mejorar no solo el control sino que también el confort del usuario, lo cual es una ventaja impor-tante con respecto a otros SCMS. Además, se han propuesto dos nuevos esquemas de control, así como una técnica de optimización de trayectorias para mejorar el funcionamiento del SCMS durante el proceso de subir/bajar escaleras. Finalmente, se ha abordado el problema de control de seguimiento de las trayectorias de sillas de ruedas robóticas bajo la presencia de incertidumbres de modelado en el plano horizontal. Se propone un nuevo control que asegura la total compensación de la perturbación.

Fig. 3. Estrategias de subida de escaleras.

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183. (SEGUNDO ACCESIT) Cognitive risk perception system for

obstacle avoidance in outdoor mUAV missions, Autor: David Sanz, Director: A. Barrientos, y J. Del Cerro (Univ. Politécnica de Madrid)

La robótica actual es capaz de realizar tareas complejas con gran precisión, fiabilidad y velocidad. Sin embargo, estas capacidades se basan en un alto grado de especialización, por lo que, en general, los sistemas resultan muy eficientes en situaciones concretas pero incapaces en entornos cambiantes y/o desestructurados. Así, el fu-turo de la robótica pasa por dotar a los sistemas de la capacidad de entender las circunstancias para permitirles adaptarse a ellas. Esta es la principal característica que define la interacción del ser humano con su entorno, la que le permite sobrevivir y la que pueden dotar a un sistema de inteligencia suficiente para desenvolverse en un entor-no real de forma autónoma e independiente.

Esta capacidad es especialmente importante en el manejo de ries-gos e incertidumbres, ya que es el mecanismo que permite valorar las amenazas para proporcionar una respuesta adecuada. Así, los seres humanos no evalúan los obstáculos en únicamente función de su posición, velocidad o dinámica, sino también estimando el riesgo que estos elementos suponen para su bienestar e integridad. Esta evaluación combina dos procesos psicofísicos del ser humano: pri-mero, la percepción considera los elementos relevantes del entorno, analizando su naturaleza a partir de su comportamiento, propieda-des asociadas u otros rasgos distintivos. Posteriormente, el enten-dimiento de esta naturaleza permite al ser humano conocer/estimar la relación de los elementos con él mismo y sus implicaciones. El establecimiento de estas relaciones semánticas -i.e. cognición- defi-ne el nivel de riesgo de la situación y permite generar una respuesta adecuada al mismo.

Fig. 1. Workflow

Fig. 2. Percepción


Boletín GTRob

Fig. 3. Cognición

Esta tesis describe la investigación realizada para llegar a estas conclusiones y trasladar esta metodología de análisis y funciona-miento a la robótica. Centrado especialmente en la navegación de los robots aéreos, se han diseñado e implementado procedimien-tos de inspiración humana para garantizar la seguridad de la misma. Para ello se han estudiado y evaluado los mecanismos de percep-ción, cognición y reacción humanas en relación al manejo de riesgos. También se ha analizado como los estímulos son capturados, proce-sados y transformados por condicionantes psicológicos, sociológicos y antropológicos de los seres humanos. Finalmente, también se ha analizado como estos factores motivan y desencadenan las reaccio-nes humanas frente a los peligros. Como resultado de este estudio, se han reproducido estos procesos, comportamientos y condicionan-tes de la conducta humana en un framework que se ha estructura-do basándose en factores análogos. Este emplea el conocimiento obtenido experimentalmente en forma de algoritmos, técnicas y es-trategias, emulando el comportamiento humano en las mismas cir-cunstancias. Diseñado, implementado y validado tanto en simulación como con datos reales, este framework propone una manera innova-dora –tanto en metodología como en procedimiento- de entender y reaccionar frente a las amenazas potenciales de una misión robótica.

Nota: La organización del premio agradece a los finalistas la redacción de los resúmenes reunidos en este boletín.

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Fig. 4. Evasión

Boletín GTRob


Premio a la mejor Tesis Doctoral sobre Robótica

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Requisitos Haber alcanzado el grado de Doctor en el año 2016 con una tesis

doctoral sobre cualquier tema de Robótica, realizada en un grupo de investigación miembro del Grupo Temático de Robótica (GTRob).

Presentación de candidaturas Las candidaturas se enviarán por correo electrónico hasta el vier-

nes 26 de febrero de 2017 a: Manuel Ferre PérezUniversidad Politécnica de MadridEmail: [email protected], a los candidatos se les proporcionarán las instruc-

ciones para depositar en formato pdf la siguiente documentación: 1. Ficha de tesis doctoral según modelo disponible en http://www.

ceautomatica.es/sites/default/files/upload/10/files/FichaPremioTe-sisGTRob.doc

2. Copia de la tesis en formato pdf 3. Resumen de las aportaciones y el grado de innovación de la

tesis (máximo una página) 4. Lista de publicaciones, patentes y otros méritos, indicando clara-

mente su relación con la tesis 5. Copia en formato pdf de las principales publicaciones o patentes

(máximo cinco) Criterios de evaluación Las candidaturas serán evaluadas por un jurado que será público

y estará formado por tres doctores de reconocido prestigio nombra-dos por el equipo directivo del GTRob. La decisión del jurado será inapelable.

Los criterios básicos de evaluación pueden consultarse en la direc-ción http://www.ceautomatica.es/sites/default/files/upload/10/files/NormativaPremioTesisGTRob.pdf

Premio Se concederá un primer premio dotado con 900€ gracias al patro-

cinio de la empresa Robotnik. Asimismo se concederán dos accésit.

De entre las tesis doctorales presentadas al premio, el jurado se-leccionará tres finalistas que presentarán sus trabajos durante las XXXVII Jornadas de Automática de Madrid en Septiembre de 2016, donde se realizará la entrega del premio.


Boletín GTRob21

Jornadas Nacionales de robótica

8-9 Junio 2017, Valencia

PresentaciónLas Jornadas Nacionales de Robótica, organizadas por el Comité

Español de Automática (CEA), tendrán lugar en Valencia en junio de 2017 y retoman las tradicionales Jornadas de la comunidad robótica que durante años fueron celebrándose en diferentes lugares de la geografía española.

CEA, a través de su Grupo Temático de Robótica (GTRob), abre estas Jornadas a toda la comunidad robótica nacional, a las asocia-ciones, plataformas, consorcios, empresas, grupos e investigadores. La robótica, que hoy en día se ha transformado en interdisciplinar, necesita de la aportación de todas las tecnologías sin exclusión.

Las Jornadas continuarán en el formato de presentación de resul-tados de proyectos nacionales e internacionales y representarán un foro de discusión en el que debatir ideas y nuevas propuestas.

La organización el evento recae en el Instituto Universitario de Au-tomática e Informática Industrial (ai2) de la Universitat Politècnica de València y se celebrará en la Ciudad Politécnica de la Innovación situada en el Campus de Vera, Valencia.

Estructura de las Jornadas• Conferencias plenarias de investigadores de reconocido presti-

gio en el campo de la robótica• Sesiones de proyectos nacionales de investigación donde se

presentan las comunicaciones enviadas relativas a proyectos recientes

• Sesiones de proyectos europeos e internacionales tanto acti-vos como aquellos que terminaron en los últimos tres años

• Sesiones de proyectos de transferencia y colaboraciones entre centros de investigación y empresas

• Sesiones específicas organizadas por asociaciones colabora-doras en la organización del congreso

• Visitas técnicas donde se muestran los últimos desarrollos y aplicaciones de una empresa robótica.

Más información:

Organizadores Generales: Prof. Martin Mellado (UPV) y Prof. Antonio

Giménez (UAL)

Lugar de celebración: Universidad Politécnica de Valencia (Ciudad

Politécnica de la Innovación en el Campus de Vera)

Organización local: Instituto Univer-sitario de Automática e Informática

Industrial (Instituto ai2)

Web: http://jnr2017.ai2.upv.es/Contacto: [email protected]

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TemasLa Robótica es un campo muy extenso que puede abarcar dife-

rentes tecnologías, exprimiendo al máximo cada una de estas, para poder obtener el máximo rendimiento en aplicaciones industriales y de servicios. Concretamente, en esta edición se proponen los si-guientes temas, aunque tienen cabida cualquier otro relacionado con la Robótica:

• Robots aéreos• Robots marinos• Robots de búsqueda y rescate• Robots de rehabilitación• Humanoides• Sensorización y visión artificial• Sistemas de ayuda a la toma de decisiones• Agentes autónomos• Modelado y simulación• Control de robots• Manipulación e inspección robotizada• SoftroboticsTodos ellos asociados a:• Proyectos de Investigación Internacionales• Proyectos de Investigación Nacionales• Proyectos de Transferencia a la industriaSiempre que sean proyectos activos o que hayan terminado los

últimos dos años.

Fechas importantes• Envío de trabajos: 15 de abril de 2017• Comunicación de aceptación: 1 de mayo de 2017• Envío artículos definitivos: 15 de mayo de 2017• Fecha de celebración: 8-9 de junio de 2017


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Envío de comunicacionesLas Jornadas se desarrollarán en el formato de presentación de

resultados de proyectos de I+D+i internacionales, nacionales, auto-nómicos y de transferencia de tecnología. No se trata de presentar resultados parciales sino dar una visión general de los proyectos, tanto en curso como de recientemente finalización, considerando como tal, los últimos dos años.

El envío de comunicaciones se realizará a través de la plata-forma Easychair en el siguiente enlace: https://easychair.org/conferences/?conf=jnr2017

Por tanto, es imprescindible que al menos uno de los autores fir-mantes de la comunicación disponga de cuenta en la citada platafor-ma, para que pueda enviar el artículo y ser evaluado por el Comité Científico de cara a que cumpla con sus estándares de calidad.

Los autores deben preparar el documento con una extensión máxi-ma para cada comunicación de seis páginas, en castellano o en in-glés, siguiendo las instrucciones para autores de la sección Comuni-caciones que se puede encontrar en la web de las jornadas.

InscripcionesLos tipos de inscripciones consideradas son: • Profesionales de empresas e instituciones• Profesores e investigadores• Estudiantes de doctoradoTodas las inscripciones son gratuitas, e incluyen la asistencia a to-

dos los actos científicos y sociales programados, el acceso a la do-cumentación de las comunicaciones y ponencias, los encuentros con empresas, visita técnica, cafés y demás actividades cubiertas en el programa de las jornadas.

Los estudiantes de doctorado se podrán inscribir previa presenta-ción de la certificación o documento acreditativo de tal condición.

Comité organizadorMartín Mellado (UPV) Antonio Giménez (UAL)

Comité localGinés Benet (UPV) Enrique Bernabeu (UPV)Paco Blanes (UPV) Vicente Mata (UPV)Martin Mellado (UPV) Carlos Ricolfe (UPV)Antonio Sánchez (UPV) Angel Valera (UPV)Eduardo Vendrell (UPV)

Comité científicoJosé María Azorín (NeuroTec)Carlos Balaguer (RoboCity2030)Antonio Barrientos (UPM)Enrique Bernabeu (UPV)Itziar Cabanes (EHU) Marc Carreras (UDG)Emilio Corchado (COESI)

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Manuel Ferre (CAR-UPM-CSIC)Antonio Giménez (CESGTRob) Martin Mellado (UPV)Alberto Ortiz (UIB) Oscar Reinoso (IEEE-RAS Spanish Chapter)Miguel Angel Salichs (HispaRob)Jose Luis San Román (AEIM)Antonio Sánchez (UPV)Rafael Sanz (UVIGO)Pedro Sanz (UJI)Jose Andres Somolinos (AutoMar)Fernando Torres (UA)Eduardo Zalama (UVA)

Secretaría JNR2017Instituto Universitario de Automática e Informática Industrial (Insti-

tuto ai2)Universitat Politècnica de València, Edificio 8G, Acceso D, 4ª plantaCamino de Vera s/n. 46022 ValenciaTeléfono: +34.96.387.95.50 IInformación de las jornadas: [email protected]

Sociedades colaboradoras

Entidades colaboradoras

Empresas colaboradoras

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MOOC Autonomous Mobile Robots

Gustavo CasañInvestigador doctor del grupo RobinLab, UJI

Como parte de las actividades del Robot Programming Network, se ofrece a través del portal mooc.uji.es, de la Universidad Jaume I, un curso abierto masivo en inglés que bajo el titulo «Autonomous mo-bile robots» ofrece formación sobre programación de robots móviles utilizando Python de una forma sencilla e intuitiva dentro de mundos 3D realistas. El curso se celebrará del 6 de febrero al 17 de marzo de 2017 y la inscripción se podrá realizar hasta el 13 de febrero.

El curso es de carácter introductorio y está dirigido a estudiantes no graduados y aficionados a la robótica en general, que estén in-teresados en aprender a programar robots para resolver tareas en entornos realistas.

A lo largo del curso se desarrollarán ejercicios prácticos con si-mulaciones 3D en la nube con la herramienta desarrollada por The Construct y los Jupyter Notebook, a los que podrán acceder de forma gratuita. Esto hace que no sea necesario que los alumnos instalen ningún software en su ordenador o tableta. Para incorporar las ven-tajas de la gamificación, como ejercicio final se realizará un proyecto organizado como una competición entre los alumnos.

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Para facilitar la organización tanto de profesores como de alumnos, el temario se divide por las semanas del curso:

1. Movimiento: motores y actuadores, motor diferencial.2. Percepción: sensores ultrasónicos, evitar obstáculos.3. Visión: procesamiento de imágenes, seguir una línea.4. Manipulación: detección de objetos, agarre.5. Proyecto – Desafío de Agarre de una Pelota 1: Navegación.6. Proyecto – Desafío de Agarre de una Pelota 2: Manipulación.

En su primera edición el curso aspira a convertirse en el curso de referencia en la programación de robots móviles por el trabajo prác-tico que supone y por la experiencia del equipo docente formado por los doctores Enric Cervera y Gustavo Casañ, del Robotic Intelligence Laboratory de la Universitat Jaume I y Ricardo Tellez, de la empresa The Construct.

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EMARO+

European Master in Advanced Robotics

The European Master in Advanced Robotics (EMARO +) approved by the European Commission in 2014 has received more than 700 applications from all around the world for the grant of the European Commission.

The Master EMARO + is taught by a consortium of four universities: Jaume I of Castellón, Ecole Central de Nantes (coordinator), Genoa and Polytechnic of Warsaw. It lasts two years and students must take each year in two different universities of the consortium. The public university of Castellón is teaching the second year, specializing in Robotic Intelligence. In the photo, some students and professors of the first edition 2016-17. The call for applications for the intake 2017/2019 is currently open for self-funded students. More informa-tion in: http://emaro.irccyn.ec-nantes.fr/

Enric CerveraTU del Dep.ICC., UJI

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Zona empresarial:Robotnik

JR2, máxima integración para el desarrollo de aplicaciones industriales

Actualmente, los manipuladores móviles son sistemas muy deman-dados en entornos industriales para la realización de tareas de lo-gística, seguimiento y carga o transporte y pick & place, entre otros.

Es así como el mercado sigue ofreciendo soluciones robóticas para el desarrollo de este tipo de aplicaciones finales. Es en este ámbito donde se enmarca el nuevo manipulador móvil desarrollado por Ro-botnik, junto con sus socios Smokie Robotics y Gaitech Technology: JR2.

JR2 es un manipulador móvil ominidireccional, autónomo y total-mente integrado, es decir, no se trata de la suma de dos de sus par-tes (plataforma y brazo robótico) si no que es un sistema unificado, lo que permite una mayor precisión y control. A diferencia de otros manipuladores móviles, JR2 optimiza el movimiento de los elemen-tos que lo componen, lo que supone un avance para el investigador o usuario final.

Manipulador móvil JR2


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El manipulador JR2 tiene un peso de 125 Kg., alcanza una veloci-dad de 3m/s y dispone de un brazo de 6 GDL con una capacidad de carga de 5 Kg y una pinza con una repetitividad de 0,03 (opcional y configurable). JR2 utiliza una arquitectura de control abierta y modu-lar en ROS (http://www.ros.org).

Más información:web:http://www.robotnik.es

e-mail:[email protected]

teléfono:+34 96 338 38 35

Manipulador móvil JR2

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Zona empresarial:INFAIMON

InPicker

El software InPicker está basado en un sistema estereoscópi-co que permite reconocer y determinar la posición de objetos amontonados en un contenedor.

INFAIMON ha desarrollado un software de Bin Picking que permi-te, mediante la tecnología de Robótica Guiada por Visión (Vision Guided Robotics-VGR), seleccionar y extraer piezas apiladas alea-toriamente en un contenedor, utilizando un sistema de visión para la localización y un sistema robótico para la extracción y su posterior reubicación.

El nuevo software InPicker está basado en una nueva tecnología desarrollada en los últimos años, gracias a proyectos de investiga-ción subvencionados por el Ministerio de Economía y Competitividad del Estado Español a través de su programa INNPACTO. El desa-rrollo ha sido llevado a cabo conjuntamente por INFAIMON e I3A-UNIZAR.

El software InPicker está basado en un sistema estereoscópico que permite reconocer y determinar la posición de objetos amontonados en un contenedor. A partir de este reconocimiento y de la selección del mejor candidato, el sistema determina la posición del objeto en un espacio de tres dimensiones, guiando la pinza del robot con la orientación más precisa, para poder extraer el elemento selecciona-do. En el proceso de desplazamiento del brazo del robot, el sistema tiene en cuenta la posición del contenedor y de los elementos apila-dos para evitar cualquier posible colisión.

Más información sobre apli-caciones de visión en nuestra web:

http://www.infaimon.com/es/inpicker

O en nuestro blog:http://blog.infaimon.com/

INFAIMONBarcelonaVergós, 5508017 BarcelonaTel 93 252 57 57

INFAIMONMadridRibera del Loira, 4628042 MadridTel 902 46 32 46

web:www.infaimon.com

e-mail:[email protected]

grupo temático de robótica del comité español de...

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