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En este número: • Workshop Telerobótica • IROS 2005 • Curso Verano UNED • Plataforma ManuFuture • Grupos Robótica • Proyectos CICYT • Entrevista M. A. Salichs • Noticias

Número 4, Septiembre 2005

Boletín Robótica Grupo Temático de Robótica del Comité Español de Automática

El pasado mes de Junio durante los días28 y 29, se celebró “First Int. Workshopon Telerobotics and Augmented Realityfor Teleoperation”, en la EscuelaTécnica Superior de IngenierosIndustrial de la Universidad Politécnicade Madrid. Este ha sido el primerWorkshop organizado por el Grupo deRobótica de CEA-IFAC, contando ademáscon el apoyo del Ministerio de Educacióny Ciencia y la E. T. S. de IngenierosIndustriales de la U. P. M. En el workshop participaron unas 60personas, principalmente profesores,investigadores y alumnos de doctoradoque realizan sus trabajos de

investigación en esta área. Sepresentaron 17 ponencias sobreTelerrobótica y Teleoperación y se contóademás con 2 invitados expertos del áreaque expusieron sus trabajos realizados.Prof. Martin Buss de la TechnischeUniversität München de Alemania, queimpartió la conferencia titulada “HapticTelerobotics: Time Delay Issues, Dual-Handed and Mobile Telepresence”, yProf. Fergal Shevlin del Trinity CollegeDubiín de Irlanda, cuya conferencia setituló “Stereoscopic 3-D Acquisition andPerception for Telerobotic Applications”. En los trabajos presentados hanparticipado 9 universidades y centros de

Entre los días 2 y 5 de Agosto se celebróen la ciudad canadiense de Edmonton(Alberta) el IEEE/RSJ InternationalConference on Intelligent Robots &Systems (IROS’2005). En la conferenciase presentaron cerca de 700 artículoscon una tasa de aceptación del 55%. Losinvestigadores españoles han sido bienrepresentados con 17 artículosaceptados y ocupando el 7º lugar entrelos 42 países del IROS’2005. Han sidovarias las universidades españolas quehan participado en el evento: entreotras la UPC, Universidad Carlos III deMadrid, Universidad Jaume I deCastellón, Universidad de Zaragoza,Universidad de Málaga, Universidad deAlicante y Universidad de las IslasBaleares. La conferencia contó con tres“tutorials”. Así mismo, tuvieron lugarcuatro “workshops”. Uno de ellos,denominado “Mobile manipulators:Basic techniques, new trends &applications” fue organizado por

nuestro compañero Pedro J. Sanz de laUJI. Finalmente el IROS’2005 contó concuatro sesiones plenarias: Hugh Durrant-Whyte “Autonomous navigation inunstructured environment”, Wne J. Li“Micro-robotics and nano-fluidics.Critical Technologies for building LSInanosystems”, Gustav S. Sukhatme“Network robotics observatories for thebiosciences” y Tianyou Chai “Anintelligent integrated automation systemfor process industries and applications”.

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Workshop sobre Telerobótica (continuación)

IROS 2005, Workshop sobre Manipuladores Móviles

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investigación españoles (Instituto deRobótica e Informática Industrial,Universidad Carlos III de Madrid,Universidad de Málaga, UniversidadJaume I, Universidad Miguel Hernándezde Elche, Universidad Politécnica deMadrid, Universidad Rey Juan Carlos,Universidad de Girona, UniversidadPolitécnica de Cataluña) y otros 8extranjeros (Instituto PolitécnicoNacional de México, La Scuola SuperioreSant' Anna di Pisa, Laboratoire deRobotique de Versailles, StereoFocusTechnologies Ltd., TechnischeUniversität Manchen, Trinity CollegeDublín, Universidad Autónoma deSinaloa, Universidade Técnica deLisboa). Las ponencias presentadas seencuentran en la página web delworkshop (http://www.disam.upm.es/~ws_telerrobotica).

Entre las principales conclusiones de lostrabajos presentados destacan el graninterés de los investigadores en eldesarrollo de nuevos esquemas decontrol de sistemas bilaterales, quepermitan superar los problemas queaparecen debido a los retrasos en lascomunicaciones; el modelado deentornos y tareas basados en informaciónháptica que facilite la realización detareas remotas; las nuevas posibilidadesde actuación que permiten lateleprogramación; la evolución de lasinterfaces hápticas y exoesqueletos; y elinterés de la visualización de imágenesestereoscópicas. En cuanto al interés delas aplicaciones presentadas merecenespecial mención, los avances entelecirugía, la asistencia a discapaci-tados, y el control remoto de robotsmóviles y submarinos.

Dentro del IROS’2005 celebrado enEdmonton (Canadá) en Agosto de 2005,se organizó un workshop, bajo el título“Mobile Manipulators: Basic Techniques,New Trends & Applications” organizadopor nuestro compañero el profesorPedro J. Sanz de la Universidad Jaime Ide Castellón. En el workshop sedebatieron distintos problemas enrelación con los manipuladores móviles.Destacar la participación de cerca deuna treintena de asistentes quedemostraron gran interés por el tema,realizando gran número de preguntas encada una de las ponencias, repartidas alo largo de las 4 horas de duración. Elworkshop estuvo dividido en tres partes: Part-I.- Human-Robot Interaction

I-1. “Robot Interface by Model-BasedVision Tracking of Human Gestures”

Speaker: Jorge M. Dias (ISR,Coimbra University, Portugal)

I-2. “Human-Robot InteractionComponents for Mobile Manipulators”

Speaker: Jannik Fritsch (BielefeldUniversity, Germany)

Part-II.- Sensor-Based Navigation II-1. “Voronoi-Based Architecture forMobile Manipulators Navigation”

Speaker: Luis Moreno (RoboticsLab, Carlos III University, Spain)

II-2. “Integrating SLAM and ObjectDetection for Service Robot Tasks”

Speaker: Staffan Ekvall (RoyalInstitute of Technology, Sweden)

Part-III.- Mobile Manipulation III-1. “Employing Cartesian ImpedanceControl for the Opening of a Door: ACase Study in Mobile Manipulation

Speaker: Christian Ott (DLR,Germany)

III-2. “Jaume: The UJI Service Robot” Speaker: Pedro J Sanz (RobInLab,Jaume-I University, Spain)


Finalmente Juan José Escribano, queactuó de Secretario del curso por partede la UNED, desarrolló una sesiónpráctica sobre Microbótica y planteó lapenetración que la enseñanza de laRobótica está teniendo hoy en día ennuestro entorno dentro de lasasignaturas tales como la Tecnología deSecundaria. Como conclusión si cabe del curso, y enbase a que se fueron puestas demanifiesto en varias ocasiones a lo largodel mismo, se establecieron a grandesrasgos tres vías de trabajo que en laactualidad despiertan un mayor interésdentro del panorama de la Robótica anivel nacional: la consolidación de laRobótica Industrial, el creciente interéssobre los Robots Humanoides y deServicios, y la proliferación de laRobótica Educacional próxima a lasenseñanzas en Secundaria.

Curso de Verano de Robótica de la UNED

En la semana del 18 al 22 de Julio de2005, dentro de la XVI edición de losCursos de Verano de la UNED, ha tenidolugar en su Sede de Ávila el cursotitulado “Robótica y Visión Artificial:Avances y Perspectivas”, dirigido por elProfesor de la UNED D. Carlos Cerrada.El curso, concebido con un marcadocarácter divulgativo, ofreció unapanorámica general del estadocientífico-tecnológico actual de laRobótica, haciendo especial hincapié enla Visión Artificial como instrumentosensorial indispensable de la Robótica. A lo largo de sus doce sesiones,estructuradas en forma de conferenciasinvitadas a cargo de profesores einvestigadores de reconocido prestigiode nuestro entorno, se realizó en primerlugar una introducción sobre losaspectos básicos de ambas disciplinas,para mostrar a continuación unainfinidad de aplicaciones y desarrollosactuales. De especial interés para losasistentes resultaron las diversasrealizaciones y proyectos en los que sehallan inmersos en la actualidad losgrupos de investigación de los ponentes. A modo de resumen hay que mencionarla participación de Rafael Aracil quehizo una presentación sobreAplicaciones Industriales de la Robótica,o la de Vicente Feliu que abordó laproblemática y alcance de la RobóticaFlexible. Se contó con una charla sobreRobots Personales a cargo de MiguelÁngel Salichs y se habló en profundidadsobre los Robots Humanoides en laconferencia de Carlos Balaguer. Por otrolado José María Sebastián ofreció unadisertación sobre la Visión Artificial enel momento actual, haciendo unespecial enfoque sobre su uso enaplicaciones robóticas. Por su parte,Antonio Adán abordó un problema másespecífico dentro de la Visión Artificialcomo es el problema del reconocimientodentro del panorama de la Visión 3D.

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Desde hace más de un año la UniónEuropea ha impulsado la creación dePlataformas Tecnológicas (PT) europeasdentro del 7º Programa Marco. Éstasreúnen a empresas, centros deinvestigación, entidades financieras yautoridades políticas para definir unaagenda común de investigación quemovilice una masa crítica de recursospúblicos y privados dentro de undeterminado sector. (http://www.cordis.lu/technology-platforms/) Las áreas de investigación en torno a lasque se están formando las PT han sidoescogidas teniendo en cuenta cuestionesfundamentales para el futuro de lacompetitividad europea, como son:

• Nuevas tecnologías que puedanprovocar cambios radicales ensus sectores (por ejemplo, lainvestigación en células decombustible e hidrógeno, lananoelectrónica, etc.).

• Reconciliación de diferentesobjetivos políticos respetando eldesarrollo sostenible (porejemplo, abastecimiento deagua y sanidad, genómica deplantas y biotecnología, etc.).

• Nuevos bienes o serviciospúblicos de carácter tecnológico(por ejemplo, comunicacionesmóviles e inalámbricas,medicamentos innovadores,etc.).

• Asegurar los necesarios avancestecnológicos para mantener alto

el nivel de competitividad paraEuropa (por ejemplo, elaeronáutico, sistemasembebidos, etc.).

• Renovación o reestructuración deindustrias tradicionales (porejemplo, la del acero).

Varias de las PT europeas han impulsadolas PT españolas, una de las cuales,Manufuture (http://www.manufuture.org) estámuy próxima a las líneas de interés denuestro Grupo Temático de Robótica. Losobjetivos principales de esta plataformason la racionalización y la priorización dela investigación en tecnología defabricación y producción industrial. Laplataforma española cuenta con unabuena representación de empresas, decentros tecnológicos y de universidadesen el ámbito de la fabricación mástradicional (procesos, máquina-herramienta).

El coordinador de la plataforma españolaManufuture, el Dr. Rikardo Bueno deFatronic ([email protected]), nos ofreceparticipar en la misma. Considera que elámbito de la investigación en robótica yautomática debe formar parte de lainiciativa Manufuture. Para tener accesoa la web de la plataforma es necesariocontactar con Dña. Idoia Echave([email protected]) de Tekniker que da elacceso a la web de Manufuture dondeestán colgados los documentos deinterés: actas, documentos de la CE, etc.

Plataforma española ManuFuture


William C.

El grupo de Robótica y SistemasAutónomos está formado por 5miembros de la Universidad del PaísVasco (UPV/EHU) adscritos aldepartamento de Ciencias de laComputación e Inteligencia Artificial (2profesores y 3 becarios) y uncolaborador externo miembro deldepartamento de Ciencias de laComputación e Ingeniería de Sistemasde la Universidad de Zaragoza. El trabajo que realiza el grupo seengloba dentro de las siguientes áreas: • Robótica móvil: el interés principal

se centra en el desarrollo dearquitecturas de controldescentralizadas para la navegaciónindoor utilizando informaciónmultisensorial. Más concretamente,en el desarrollo de un sistemaprobabilístico basado en módulos de

IAARC Newsletter issue 1 Página 5 de 8 Boletín Robótica número 4

comportamiento clones, englobadodentro de la filosofía de los sistemasbasados en el comportamiento.

• Aprendizaje automático, siendo laprincipal fuente de atención losproblemas de clasificación.Desarrollo de nuevos paradigmas declasificación y su aplicación aproblemas reales como la robóticamóvil. Por ejemplo, la clasificaciónde texturas en imágenes digitalespara la localización.

• Inteligencia Ambiental: una nuevalínea de investigación en la que elgrupo ha organizado un workshopinternacional integrado en los cursosde verano de la universidad.

Contacto: Elena Lazkano ([email protected]) http://www.sc.ehu.es/ccwrobot

Universidad del País Vasco

industriales con integración sensorial(financiación pública: MCyT).

• Detección automática de fallos en laaplicación de adhesivo termofusibleen una máquina de post-formado(financiación privada: MASCOMOBILIARIA).

• Sistema robotizado para lainspección automática de PCBs(financiación privada: TWO TOTEST).

• Estudio de estrategias de controlpara el ahorro energético enedificios inteligentes (financiaciónpública: IEG)

• Desarrollo de medidas para ladetección automática del fraudeeléctrico (financiación privada:SEVILLANA-ENDESA).

Contacto: Juan Gómez Ortega ([email protected]) http://voltio.ujaen.es/isa/WEBgrupo/index.htm

Universidad de Jaén El grupo de investigación en Robótica,Automática y Visión por Computador(GRAV) de la Universidad de Jaén es ungrupo de reciente creación (año 2002) yestá formado por 11 investigadores. Laslíneas de trabajo que actualmente sedesarrollan en el grupo son lassiguientes: Control de fuerza en robotsmanipuladores; Inspección automáticade calidad; Robótica móvil (SLAM);Control avanzado para el ahorroenergético en edificios inteligentes;Automatización aplicada a la elaiotecniay la olivicultura. Algunos de los proyectos llevados a cabopor el grupo son: • Control de precisión en sistemas de

posicionamiento (financiaciónpública: MCyT).

• Control de fuerza en robots


Proyecto ROSER (programa DPI)

Universidad Politécnica de Valencia

El proyecto ROSER, para el desarrollo derobots móviles autónomos paramovimiento de piezas en entornosindustriales, ha sido desarrollado en elgrupo de Sensorización y RobóticaIndustrial de la Universidad Politécnicade Valencia. El objetivo del proyecto es el desarrollointegral de robots autónomos (RobotYAIR), con arquitectura de controlhíbrida y la capa reactiva basada encomunicaciones sobre el bus CAN. En el proyecto se han desarrollado,como principales aportacionescientíficas y tecnológicas: • Nuevos módulos sensoriales, entre

los que cabe destacar el sensorultrasónico y el anillo de sensores de


infrarrojos • Nuevos algoritmos de fusión de datos

y generación dinámica de mapas delentorno.

• Un nuevo protocolo decomunicaciones (SCoCAN) basado enTTCAN que permite aprovechar elancho de banda de comunicacionesdel bus y reducir el jitter en losmensajes de tiempo real estricto.

• Desarrollo de núcleos de sistemaoperativo basado en RT-Linux paralos módulos inteligentes del robotbasados en PCs empotrados de tipoindustrial.

Contacto: Ginés Benet Gilabert ([email protected]) http:\\www.disca.upv.es\robotica

El proyecto tiene como objetivo eldesarrollo de técnicas de exploraciónautomatizada en aplicaciones derescate. La principal finalidad delpresente proyecto es la investigación enestrategias de exploración. Estas seentienden como un conjunto de técnicasde percepción-acción que permitenobtener información del entorno,planificar los movimientos necesariospara mejorar y completar estainformación (percepción activa), yejecutar los desplazamientos del robotde forma segura en un entorno noestructurado. Se investigan técnicas delocalización y construcción de mapas(SLAM) a partir de información parcialproveniente de sensores como la visióny técnicas de construcción de mapas deentornos grandes utilizando múltiplesvehículos. También se desarrollantécnicas de modelado de entornosdinámicos y de seguimiento de objetosmóviles. En visión, se aborda el

Proyecto EXPRES (programa DPI)

Universidad de Zaragoza – I3A emparejamiento robusto entreimágenes muy separadas. Se desarrollanestrategias de navegación para sistemasmultirrobot.

En el proyecto se plantean dos objetivosde aplicación de las estrategias deexploración: (1) Robots de intervenciónen entornos confinados o peligrosos parael hombre como túneles carreteros trasun accidente, o en grandes espaciossubterráneos (garajes) y exteriores; (2)Sistema ARVA (Appareil de Recherchede Victimes d’Avalanches) para equiposde rescate para localización rápida yprecisa de víctimas múltiples enavalanchas de nieve, utilizando técnicasde radio-localización y de estimaciónóptima. Contacto: Luis Montano ([email protected]) http://robots.unizar.es/


Entrevista a Miguel Ángel Salichs

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El Prof. Miguel Angel Salichs, de la Universidad Carlos III de Madrid, es el representante español en el The European Robotics Research Network (Euron), la red de excelencia en Robótica má importante en Europa que agrupa a mas de 160 grupos de investigación de 22 países (http://www.euron.org/euros06/index.html).

Pregunta. ¿Cual es la participación de los grupos españoles en Euron?

Respuesta. La participación española es muy numerosa y relevante. Prácticamente todos los grupos españoles que investigan en robótica son miembros de Euron. En la actualidad España ocupa el tercer lugar en número de grupos, tan sólo detrás de Alemania e Italia. Por lo que respecta a la relevancia de la participación, hay que destacar también la presencia activa de otros dos españoles: Alicia Casals y Ángel del Pobil en los órganos de dirección de la red encargados de coordinar las actividades educativas y de investigación.

P. ¿Que actividades de la red consideras más importantes?

R. La red organiza un gran numero de actividades, que van desde la financiación de pequeños proyectos, hasta el establecimiento de un mapa de ruta para el futuro de la robótica en Europa o la creación de un libro web sobre robótica. Una de las actividades que hasta la fecha ha tenido más éxito es la organización de escuelas de verano, varias de la cuales se han celebrado en Benicasim, organizadas por la Universidad Jaime I. Pero probablemente, el logro más relevante de la red es un intangible. Euron está permitiendo unir y hacer visible la comunidad de investigadores europeos que trabajan en robótica, que es muy amplia y está realizando trabajos de una calidad innegable. En este sentido, Euron está promoviendo

la creación de un congreso europeo de robótica, que se organizará por primera vez en Palermo, en Marzo de 2006.

P. ¿Cuál es el futuro de la investigación en robótica en Europa?

R. El futuro está ligado al papel que ocupe la robótica en los programas de investigación europeos y nacionales. Hay que destacar el esfuerzo que se ha hecho desde Euron para conseguir que la robótica ocupe un papel importante en el VII programa marco de investigación de la Unión Europea. Todo hace suponer que se va a lograr lo que se pretendía, ya que en la propuesta que la Comisión presentó al Parlamento y al Consejo en el pasado mes de Abril la robótica adquiere una relevancia que se había perdido en los anteriores programas marco. En paralelo se está promoviendo la creación de una plataforma tecnológica europea dedicada a la robótica, en la que el protagonismo recae en empresas, y que está organizada en torno a tres tipos de aplicaciones: industria, servicios y seguridad y espacio.


1 Octubre 2005 Envío del artículo entero 15 Diciem. 2005 Notificación de aceptación 15 Enero 2006 Envío del artículo entero

NOTICIAS


El pasado 12 de Mayo se celebró en laUniversidad Rey Juan Carlos la segundaedición del Campeonato deConstrucción de Robots MóvilesAutónomos para alumnos de EducaciónSecundaria Obligatoria y Bachillerato decentros públicos de Madrid organizadopor el Departamento de Informática,Estadística y Telemática de laUniversidad Rey Juan Carlos y con elpatrocinio del Ministerio de Industria,Turismo y Comercio, la Consejería deEducación de la Comunidad de Madrid yde las empresas Prodel y NationalInstruments. El objetivo de este campeonato esdifundir la ciencia y la tecnologíafomentando el interés por el mundo dela robótica entre los estudiantes, quepresentan sus construcciones a diversaspruebas, enfrentándolas a las de los

compañeros de otros centros.

Contacto: Vicente Matellán Olivera ([email protected])

RoboCampeones 2005

Editado por

Grupo Temático de Robótica

Comité Español de

Automática

Coordinador:

Carlos Balaguer

Universidad Carlos III [email protected]

Editor:

Marc Carreras

Universidad de Girona [email protected]

Maggie en el Campus Party de Valencia En el pasado mes de Julio tuvo lugar lapresentación pública del robot personalMaggie, desarrollado en el Laboratoriode Robótica de la Universidad Carlos III(www.roboticslab.uc3m.es). La presentaciónse realizó en Valencia, en CampusParty, un evento que reunió a más de5.000 jóvenes amantes de lainformática, y que por primera vez esteaño ha tenido una sección dedicada a larobótica, denominada Campus Bot. Elrobot, cuya presentación atrajo laatención de numerosos medios decomunicación, se ha realizado comoparte del proyecto Asistente Robótico

Personal (PRA), financiado por el MEC ycuyo IP es Miguel Ángel Salichs. El robotes una plataforma experimental que seestá usando para investigar futurasaplicaciones de los robots personales,haciendo especial énfasis en lainteracción entre robots y humanos. Elrobot está dotado de múltiples sensoresde distancia, visión y tacto; y es capazde hablar y reconocer la voz de suinterlocutor. El cuerpo está construidoen fibra de vidrio y se le ha dado unaspecto amigable, para facilitar lainteracción con personas, y enparticular con niños.

European Robotics Symposium (EUROS-06) La red europea de excelencia enRobótica Euron organizará el 1erEuropean Robotics Symposium (EUROS-06) que se celebrará en la ciudaditaliana de Palermo entre los días 16 y18 de Marzo de 2006(http://www.cas.kth.se/euros-06). Será elprimer simposium en el área deRobótica cuyo objetivo es atraer los

trabajos de más alta calidad. Elsimposium está organizado por el Eurony la CEC Future and EmergingTechnologies (FET). Los díasimportantes son:

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