7/24/2019 Manual de Usuario Cinemtica Inversa

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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE LA MIXTECAINSTITUTO DE ELECTRNICA Y MECATRNICA

INGENIERA EN MECATRNICA

ROBTICA I.

PARCIAL II

REPORTE 1.

Manual de Algoritmo para Software deCinemtica Inversa.

PROFESOR:Dr. Vitaliy Ribak.

PRESENTA:Ventura Sigenza Yubesny Iriani

Huajuapan de Len, Oaxaca, Mxico, 02 de Septiembre del 2015.

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NDICE.

Parmetros Cinemticos del Manipulador PowerCube . . . 3

Desarrollo del Algoritmo tipo gra. . . . . .

4Procedimiento de ejecucin e ingreso de datos en el Software . . 9

Ubicacin de parmetros constantes en el cdigo . . . . 10

Ejemplo . . . . . . . . . 11

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ALGORITMO TIPO GRA.

PASO 0.Establecer 0PASO 1.Calcular PASO 2.Calcular , ,

arccosSi 1 6 0 <

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PASO 4.Calcular los valores de , , 1 , 2

Para 0 =+= Donde: , ++ 1 ; ; ;

Para 0 2

, PASO 5. Calcular los valores de

, , , 1 , 2

1 , 2 i=1

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PASO 5.1

i=2

Si -105