informe final proyecto

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA

FACULTAD DE INGENIERIA DE PRODUCCION Y SERVICIOS

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

MICROELECTRONICA EN RADIOFRECUENCIA

INFORME FINAL

FRESADORA DE CONTROL NUMERICO COMPUTARIZADO EN RADIOFRECUENCIA

REALIZADO POR:

CHUCHULLO TITO, JAVIER

CUNO COAQUIRA, HECTOR

MAMANI CCASA, WALTER

DOCENTE:

ING. VICTOR HUGO RIVERA

AREQUIPA PER

2012

Microelectrnica en RF 2012

Fresadora de Control Numrico Computarizado por RF Pgina 2

INDICE:

RESUMEN: ............................................................................................................................................. 3

ABSTRACT: ............................................................................................................................................. 4

I. INTRODUCCIN: ............................................................................................................................ 5

II. MARCO TEORICO ........................................................................................................................... 5

2.1 Definicin CNC ............................................................................................................................. 5

2.2 Descripcin del Hardware: .......................................................................................................... 5

2.1.1 Estructura: ......................................................................................................................... 6

2.1.2 Circuito de Control y de Potencia:...................................................................................... 12

2.2 Mdulo RF: .......................................................................................................................... 14

Modo de Conexin Transparente. ............................................................................................... 18

Punto a Punto. ............................................................................................................................. 18

Punto a Multipunto. .................................................................................................................... 18

Cable Virtual I/O .......................................................................................................................... 19

III. ANALISIS Y DISEO: ................................................................................................................. 20

3.1 Diagrama circuital: .................................................................................................................... 20

3.2 Drivers De Motores ................................................................................................................... 22

3.3 Driver del eje Z y el Taladro con L293D ..................................................................................... 25

3.4 Simulaciones ................................................................................................................................ 2

3.5 Diseos: ....................................................................................................................................... 3

rea de Trabajo: .................................................................................................................... 3

Soporte Fsico: ....................................................................................................................... 3

Driver motores: ..................................................................................................................... 3

Mdulos Xbee: ...................................................................................................................... 3

Encoder: ................................................................................................................................ 3

3.6 Fotos del Proyecto ....................................................................................................................... 3

3.7 Pruebas del Proyecto: ................................................................................................................. 8

III. CONCLUSIONES: ........................................................................................................................ 9

IV. ANEXOS: .................................................................................................................................. 10



RESUMEN: El proyecto elaborado se trata de un control numrico por computadora, el cual realiza una

perforacin cuando llega a una coordenada previamente enviada por una PC a travs de un

Modulo de Radio Frecuencia.

El proyecto desarrollado consta de 3 partes:

Parte Fsica: En la parte fsica se dise la estructura del CNC, en la cual se

elaboraron el posicionador (X-Y) y el taladro (eje Z).

Parte Electrnica: En esta parte se disea los circuitos de control que dominan la

parte fsica y configuran el modulo RF para la comunicacin PC y Hardware.

Software: En la parte del software se elaboro una interfaz en visual Basic 6.0 para la

PC que enva los datos a travs de otro modulo RF, tambin se incluye los programas

de los microcontroladores.



ABSTRACT: The elaborate project is about a numerical control for computer, which accomplishes a

perforation when he gets to a coordinate once previously a PC through Radio Frecuencia's

Module was sent for.

The developed project consists of 3 parts:

Split Physical: In the physical part the structure of the TNC was designed, in the

one that they became elaborate in the positioner (X And) and the drill (axis Z).

Split Electronic: In this part the circuits of control that tower above the physical

part and are designed they configure the module RF for communication PC and

Hardware.

Software: In the part of the software himself I elaborate an interface in visual

Basic 6,0 for the PC that RF sends the data through another module, the programs

of the microcontrollers also are included.



FRESADORA DE CONTROL NUMERICO POR COMPUTADORA DE POR RADIOFRECUENCIA

I. INTRODUCCIN:

El desarrollo de la automatizacin especialmente en los procesos en lnea, en los

cuales se incluye la accin de maquinas controladas por computadora ha permitido al

hombre facilitar sus labores e incrementar su productividad, esto es al realizar

trabajos repetitivos que requieran precisin o realizar labores que ponen en peligro la

vida o las dos cosas al mismo tiempo. Para realizar estas funciones es importante

dotar al CNC de las herramientas necesarias para su correcto control. Como todo

sistema, se tiene variables de entrada, de salida y el proceso requerido para manejar

estar seales as como una retroalimentacin, para configurar un sistema de lazo

cerrado estable. Las seales son procesadas por la computadora mediante un

programa con interfaz para usuario que permite ingresar las coordenadas.

Adems entre el CNC y la PC tiene que haber interfaces para tratar las seales, es

decir, las seales de entrada tienen que ser para que la computadora pueda leerlas y

las de salida tienen que ser amplificadas para que el CNC pueda operar.

II. MARCO TEORICO

2.1 Definicin CNC CNC o Control Numrico Por Computadora es un sistema de automatizacin de

mquinas herramienta que son operadas mediante comandos programados en un

medio de almacenamiento, en comparacin con el mando manual mediante

volantes o palancas.

2.2 Descripcin del Hardware: La constitucin fsica del CNC, se basa en un posicionador X-Y cuyas ordenes

provienes de una PC equipada con un modulo RF, el cual logra una ubicacin

cuando el sistema cuenta una serie de pulsos provenientes de un encoder, para

nuestra experiencia se hace uso de motores en DC.

Este CNC tendr 3 ejes (X-Y posicionamiento y Z mas su actuador) mediante

el movimiento de motores en DC. La ubicacin se realizar con ayuda de pulsos

que produce un encoder en forma de una cinta, tiene un tamao de 35cm y un

total de 4200 lneas, lo que devuelve una precisin de 83um/lnea encoder. El



actuador es un motor en DC que no es nada ms que un simple taladro, su

manipulacin se realiza con ayuda de tiempos controlados por software.

2.1.1 Estructura:

Caractersticas de construccin y Materiales:

Para la construccin de la parte fsica del CNC se realizo en base a carretes de

metal estas se obtuvieron de algunas impresoras en desuso, tambin se obtuvieron

fajas dentadas, piones y sistemas de engranajes.

Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un CNC

Mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y

econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un

buen material es el aluminio y mapreza, este es fcil de conseguir, relativamente

econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza.

A continuacin se ilustran algunos componentes usados en la realizacin de

nuestro proyecto:

Fajas dentadas y piones



Fajas

Sistema de engranajes



Morfologa:

El Hardware del CNC posee las siguientes caractersticas:

rea de Trabajo de 15x10.5 cm

El peso de la estructure es alrededor de 5.5 Kg

Las dimensiones son de 70cm x 42.2cm

Constituido Enteramente por motores en DC.

Uso de encoders para definir la posicin

Motores:

Descripcin de los motores empleados en el proyecto:

Se hizo uso de motores en DC solamente, a continuacin se describe su modo de

funcionamiento y cada una de las partes por la que esta compuesto

Teora de Funcionamiento:

Accionar un motor DC es muy simple y solo es necesario aplicar la tensin de

alimentacin entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la

alimentacin y el motor comenzar a girar en sentido opuesto.

Para el control de velocidad simplemente hara falta una Modulacin por Ancho

de Pulso, la cual nos dara un control completo sobre el motor a cada instante de

tiempo.



Caractersticas de los motores empleados:

Dimetro 32 mm Largo 20,5mm, eje 13,6x2mm

Tensin 1,5 a 12V. CC, nominal 12 V.

Velocidad 4630 rpm

Consumo 0,113 (a 12V)

Fuerza promedio 17,5 g.cm

A diferencia de los motores pasos a paso y los servomecanismos, los motores DC

no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posicin especfica. Estos

simplemente giran a la mxima velocidad (puede ser controlada) y el sentido que

la alimentacin aplicada determina el giro de cada motor. El motor de corriente

continua est compuesto de 2 piezas fundamentales:

Rotor

Estator

Dentro de stas se ubican los dems componentes como:

Escobillas y porta escobillas

Colector

Eje

Ncleo y devanado del rotor

Imn Permanente ( devanado de induccin)

Armazn

Tapas o campanas



Descripcin de las partes de un Motor de Corriente Continua:

Rotor

Constituye la parte mvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.

Est formado por:

Eje: Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al

ncleo, devanado y al colector.

Ncleo: Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero,

su funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que

el flujo magntico del devanado circule.

Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parsitas en el

ncleo. El acero del ncleo debe ser capaz de mantener bajas las prdidas

por histresis. Este ncleo laminado contiene ranuras a lo largo de su

superficie para albergar al devanado de la armadura (bobinado).

Devanado: Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la

armadura. Estas bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas

elctricamente con el colector, el cual debido a su movimiento rotatorio,

proporciona un camino de conduccin conmutado.

Colector: Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas

de material conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por

un material aislante, para evitar cortocircuito con dichos elementos. El

colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor, de modo

que gira con ste y est en contacto con las escobillas. La funcin del

colector es recoger la tensin producida por el devanado inducido,

transmitindola al circuito por medio de las escobillas (llamadas tambin

cepillos)

Estator

Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es suministrar el flujo

magntico que ser usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento

giratorio.

Est formado por:

Armazn: Denominado tambin yugo, tiene dos funciones primordiales:

servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo



magntico del rotor y del imn permanente, para completar el circuito

magntico.

Imn permanente: Compuesto de material ferromagntico altamente

remanente, se encuentra fijado al armazn o carcaza del estator. Su

funcin es proporcionar un campo magntico uniforme al devanado del

rotor o armadura, de modo que interacte con el campo formado por el

bobinado, y se origine el movimiento del rotor como resultado de la

interaccin de estos campos.

Escobillas: Las escobillas estn fabricadas se carbn, y poseen una dureza

menor que la del colector, para evitar que ste se desgaste rpidamente. Se

encuentran albergadas por los porta escobillas. Ambos, escobillas y porta

escobillas, se encuentran en una de las tapas del estator.

La funcin de las escobillas es transmitir la tensin y corriente de la

fuente de alimentacin hacia el colector y, por consiguiente, al bobinado

del rotor.

La funcin del porta escobillas es mantener a las escobillas en su posicin

de contacto firme con los segmentos del colector. Esta funcin la realiza

por medio de resortes, los cuales hacen una presin moderada sobre las

escobillas contra el colector. Esta presin debe mantenerse en un nivel

intermedio pues, de ser excesiva, la friccin desgastara tanto a las

escobillas como al colector; por otro lado, de ser mnima esta presin, se

producira lo que se denomina "chisporroteo", que es cuando aparecen

chispas entre las superficies del colector y las escobillas, debido a que no

existe un buen contacto

TORQUE

Es simplemente la fuerza de giro, si deseamos podramos llamarle la capacidad

que este motor tiene para mover una carga al rotar su posicin, la cual depende de

varios factores, los cuales pueden ser; la cantidad de corriente, el espesor del

alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc.

Esto es algo que ya viene determinado por el fabricante, y que nosotros poco

podemos hacer, ms que jugar con uno que otro parmetro para manipular esta

variable.

Para cambiar la direccin de giro en un motor de Corriente Continua tan solo

tenemos que invertir la polaridad de la alimentacin del motor.

Para modificar su velocidad podemos variar su tensin de alimentacin con lo

que el motor perder velocidad, pero tambin perder par de giro (fuerza) o para

no perder par en el eje de salida podemos hacer un circuito modulador de anchura



de pulsos (PWM) con una salida a transistor de mas o menos potencia segn el

motor utilizado

Sensores:

En esta epata se hizo uso de los encoders incrementales los cuales provistos

de un Fototransistor y un Led de bajo ngulo de dispersin, definen la

posicin de nuestro robot cartesiano en cada instante.

Fuente Energa:

Para el funcionamiento del proyecto se usaran unas fuentes de alimentacin de

PC AT-X para que no haya inestabilidad en el sistema debido a los transitorios

que producen los motores DC.

La fuentes nos provee de los siguientes voltajes:

Alimentacin para fuerza (regulable de 12 voltios)

Alimentacin para la tarjeta controladora (5 voltios)

Alimentacin para modulo RF y Sensores(3.3 voltios)

2.1.2 Circuito de Control y de Potencia:

Etapa de Control:

Para la etapa de control vamos a hacer uso de un Microcontrolador 16f877A, el cual

nos va a permitir:

Controlar Cada motor de nuestro CNC (En total 3 motores, 3 en los ejes y 1

en el actuador).

La lectura de cada encoder a travs de rutinas de interrupcin.

Manipular un LCD para visualizar datos provenientes de del rea de control.

Definir los protocolos de comunicacin para transmitir y recibir datos.

Etapa de potencia:



Para los ejes X, y Y se utilizo un puente H hecho de 4 Mosfets y 2 Optoacopladores:

Los Mosfets se utilizan para soportar grandes cantidades de corriente y para dar

estados lgicos como interruptores.

Los Optoacopladores se utilizan para aislar elctricamente el microcontrolador de

cada motor, evitndonos as de tener que lidiar con los fenmenos inductivos que

tantos problemas traen.

Tambin se utiliza para el eje Z un puente H, pero no con Mosfets, sino con el uso

del C.I. L293D. Este es un driver de menor potencia, pero que sirve para controlar

cada el motor del eje Z y el taladro.

Esquemtico correspondiente a la etapa de potencia para el control de un motor del

eje Z (IC L293)



2.2 Mdulo RF:

Para la transmisin de datos se hace uso de los mdulos RF XBEE PRO, estos

hacen uso del protocolo Zigbee.

Zigbee es un protocolo de comunicaciones inalmbrico basado en el estndar de

comunicaciones para redes inalmbricas IEEE_802.15.4. Creado por Zigbee

Alliance, una organizacin, tericamente sin nimo de lucro, de ms de 200

grandes empresas (destacan Mitsubishi, Honeywell, Philips, _ ODEM_ do,

Invensys, entre otras), muchas de ellas fabricantes de semiconductores. Zigbee

permite que dispositivos electrnicos de bajo consumo puedan realizar sus

comunicaciones inalmbricas. Es especialmente til para redes de sensores en

entornos industriales, mdicos y, sobre todo, domticos.

Las comunicaciones Zigbee se realizan en la banda libre de 2.4GHz. A diferencia

de bluetooth, este protocolo no utiliza FHSS (Frequency hooping), sino que

realiza las comunicaciones a travs de una nica frecuencia, es decir, de un canal.

Normalmente puede escogerse un canal de entre 16 posibles. El alcance depende



de la potencia de transmisin del dispositivo as como tambin del tipo de antenas

utilizadas (cermicas, dipolos, etc) El alcance normal con antena dipolo en lnea

vista es de aproximadamente (tomando como ejemplo el caso de MaxStream, en

la versin de 1mW de potencia) de 100m y en interiores de unos 30m. La

velocidad de transmisin de datos de una red Zigbee es de hasta 256kbps. Una

red Zigbee la pueden formar, tericamente, hasta 65535 equipos, es decir, el

protocolo est preparado para poder controlar en la misma red esta cantidad

enorme de dispositivos.

Entre las necesidades que satisface el mdulo se encuentran:

Bajo costo.

Ultra-bajo consumo de potencia.

Uso de bandas de radio libres y sin necesidad de licencias.

Instalacin barata y simple.

Redes flexibles y extensibles.

En la Figura inferior se observan los elementos del XBEE. El Chip de la antena

en la parte superior, el conector para la antena RF, y el conector para una antena integrada

Chip.

Elementos del XBEE.



Circuito bsico para el Xbee.

La Figura muestra las conexiones mnimas que necesita el mdulo Xbee para

poder ser utilizado. Luego de esto, se debe configurar segn el modo de operacin que se

desea para la aplicacin requerida por el usuario.

Conexiones mnimas requeridas para el XBEE.

El mdulo requiere una alimentacin desde 2.8 a 3.4 V, la conexin a tierra y

las lneas de transmisin de datos por medio del UART (TXD y RXD) para comunicarse

con un microcontrolador, o directamente a un puerto serial utilizando algn conversor

adecuado para los niveles de voltaje.

Esta configuracin, no permite el uso de Control de Flujo (RTS & CTS), por lo que sta

opcin debe estar desactivada en el terminal y en el mdulo XBEE. En caso de que se

enve una gran cantidad de informacin, el buffer del mdulo se puede sobrepasar. Para

evitar existen dos alternativas:

Bajar la tasa de transmisin activar el control de flujo.

activar el control de flujo.



Modo Transparente

En este modo todo lo que ingresa por el pin 3 (Data in), es guardado

en el buffer de entrada y luego transmitido y todo lo que ingresa como paquete

RF, es guardado en el buffer de salida y luego enviado por el pin 2 (Data out). El

modo Transparente viene por defecto en los mdulos Xbee.

Este modo est destinado principalmente a la comunicacin punto a punto, donde

no es necesario ningn tipo de control. Tambin se usa para reemplazar alguna

conexin serial por cable, ya que es la configuracin ms sencilla posible y no

requiere una mayor configuracin.

En este modo, la informacin es recibida por el pin 3 del mdulo Xbee, y

guardada en el buffer de entrada. Dependiendo de cmo se configure el comando

RO, se puede transmitir la informacin apenas llegue un carcter (RO=0) o

despus de un tiempo dado sin recibir ningn carcter serial por el pin 3. En ese

momento, se toma lo que se tenga en el buffer de entrada, se empaqueta, es decir,

se integra a un paquete RF, y se transmite. Otra condicin que puede cumplirse

para la transmisin es cuando el buffer de entrada se llena, esto es, ms de 100

bytes de informacin.

Correspondencia de Buffer.



Modo de Conexin Transparente.

Esta es la conexin que viene por defecto y es la ms sencilla forma de

configurar el mdem. Bsicamente todo lo que pasa por el puerto UART (DIN, pin

3), es enviado al mdulo deseado, y lo que llega al mdulo, es enviado devuelta

por el mismo puerto UART (DOUT, pin2).

Existen bsicamente 4 tipos de conexin transparente. La diferencia principal

radica en el nmero de nodos o puntos de acceso, y la forma en que stos

interactan entre s.

Punto a Punto.

Es la conexin ideal para remplazar comunicacin serial por un cable. Slo se debe

configurar la direccin. Para ello se utilizan los comandos MY y el DL. La idea, es

que se define arbitrariamente una direccin para un mdulo, usando el comando MY,

el cual se va a comunicar con otro que tiene la direccin DL, tambin definida

arbitrariamente. Con esto cada mdulo define su direccin con MY, y escribe la

direccin del mdulo al cual se desea conectar usando DL.

En este modo, el mdulo receptor del mensaje enva un paquete al mdulo de origen

que indica que el mensaje se recibi correctamente.

Punto a Multipunto.

Esta conexin, permite prestaciones extras. Se diferencia del Broadcast, en que

permite transmitir informacin, desde la entrada serial de un mdulo (DIN, pin 3) a

uno o varios mdulos conectados a la misma red de manera ms controlada, ya que

se necesitan las direcciones de los otros mdulos, por lo que existe mayor

seguridad. Para esto se necesitan dos comandos ms aparte de MY y DL. Se

utilizar el direccionamiento de 16 bits.

El primer comando es el ID de la PAN (Personal Area Network- Red de rea

Personal). Todos los mdulos que tengan idntico PAN ID, pertenecern a la

misma red. El comando para configurar este valor es ID, es decir, ATID, y su

rango va entre 0x0 y 0xFFFF. Por ejemplo si queremos ajustar el PAN ID como

0x3332, se debe ingresar ATID3332. Este parmetro tambin es arbitrario, al igual

que MY y DL.

El otro comando corresponde al canal por el cual se va a comunicar. Segn la

Figura debajo, se disponen de 16 canales segn el protocolo IEEE 802.15.4. Esta

norma indica que entre cada canal, deben existir 5 MHz de diferencia, partiendo de

la frecuencia base 2.405 GHz, se llegan hasta los 2.480 GHz.



Canales disponibles para el protocolo IEEE 802.15.4

Cable Virtual I/O

Esta opcin de configuracin permite crear los llamados Cables Virtuales. Se

utilizan para crear un canal de comunicacin de manera transparente entre los pines

de un mdulo y otro.

Cada pin de entrada tiene su propio pin de salida ya definido entre nodos, esto

permite una forma totalmente simple de enviar informacin, controlar o medir de

manera sencilla y rpida, sin necesidad de complicadas configuraciones. El

esquemtico de los pines se muestra en la siguiente figura:

Diagrama de pines del mdulo Xbee. Vista Superior.

Como se dijo, el envo es totalmente transparente para el usuario, ya que el paquete

recibido, puede o no ser entregado por el pin DOUT (pin 3), lo que permite utilizar

ese pin para el envo de otro tipo de informacin e incluso seguir recibiendo desde

otros mdulos.



2.3Descripcin del Software Usado:

Bsicamente se uso 3 tipos de software en este proyecto:

Visual Basic: Se uso para elaborar la interfaz USB con la PC, se utilizo

por su fcil y amigable diseo.

PIC Basic: Es una extensin del lenguaje de programacin Basic, pero

esta vez para microcontroladores.

Ensamblador: Este lenguaje enteramente permite controlar el software del

microcontrolador 16f877A, que a su vez gestiona de manera eficiente las

interrupciones de sistema.

III. ANALISIS Y DISEO:

3.1 Diagrama circuital: Para la central del CNC, en el hardware tenemos:



Diagrama de la CENTRAL DE HARDWARE:



Su diseo en Eagle es el siguiente:

3.2 Drivers De Motores



Driver X/Y:



Diseo en Eagle:



3.3 Driver del eje Z y el Taladro con L293D



Diseo de Placa:

Diseo de Interfaz USB+XbeePro:

Diseo en Eagle:



3.4 Simulaciones El software del Proyecto es el siguiente:

Ensamblador para PIC 16F877A el cual tiene la siguiente funcin:

Control Driver para Motores

Interfaz Comunicacin Modulo XbeePro con RS232 a 9600baudios

Controlar LCD para visualizacin de datos

Visual Basic 6.0: Se encargar de Realizar la Visualizacin de datos en la PC de

nuestro Proyecto.

Protn: Basic para PIC 18f4550, conecta al modulo Xbee a 9600baudios

tambin.

Se anexa cada programa que se realizo en esta experiencia (Ver Anexos).



3.5 Diseos:

rea de Trabajo:

El rea de trabajo es de 10.5cm por 15cm para el eje Y y el eje X, ademas el alcance

del eje Z es de 7cm como mximo, aunque en la experiencia este se probo para unos

pocos centmetros.

Soporte Fsico:

La estructura se diseo pensando un soporte ligero de fcil locomocin, para lo

cual se utilizo carretes de impresoras, rieles de fotocopiadoras, adems de

mapreza para crear la estructura propiamente dicha.

Driver motores:

Se utilizo Optoacopladores, para aislar elctricamente la etapa de control de la

etapa de potencia.

Mdulos Xbee:

Se utilizo por la confianza de utilizar una marca reconocida que ya fue probada

en varios proyectos anteriores con resultados halagadores.

Encoder:

Se utilizo estos dispositivos de conteo para tener la posicin de cada eje con la

mayor precisin posible.

3.6 Fotos del Proyecto Se anexan las siguientes fotos del proyecto:

FOTOGRAFIAS DEL PROYECTO:



VISTA GENERAL DEL PROYECTO



MOTOR DC (12V)PARA EL EJE Y:

MOTOR DC (12V) PARA EL EJE Z:



ENGRANAJES Y MOTOR DC PARA EJE Z:

VISTA SUPERIOR DE LA FRESADORA:



CIRCUITERIA:

3.7 Pruebas del Proyecto: Se hicieron las siguientes pruebas:

De Precisin:

Se alcanz una precisin media de 1mm para distancias pequeas, pero para

distancias grandes el error crece.

De distancia:

Se alcanz una distancia de 100 (m), para lugares abiertos.

Cabe sealar que en lugares cerrados estas disminuyeron hasta 30 m



III. CONCLUSIONES:

Los mdulos XbeePro funciona a 100 en lugares abiertos sin ningn

inconveniente.

La precisin Disminuye a medida que se trabaja con distancias grandes.

La etapa de potencia debe estar aislada de la etapa de control cuando se utiliza

microcontroladores PIC 16f877A.

El protocolo de Transmisin de los Mdulos Xbee, muestra gran robustez en

cuanto a fiabilidad de datos.

Los encoders tienen que tener un trato especial, sobretodo la etapa de los

sensores.



IV. ANEXOS:

informe final proyecto

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