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LÓGICA CABLEADA INDUSTRIAL

Lógica cableada o lógica de contactos, es una formade realizar controles en la que el tratamiento de datos(botonería, fines de carrera, sensores, presóstatos,etc.) se efectúa en conjunto con contactores o relésauxiliares, frecuentemente asociados a temporizadoresy contadores.

En la acepción de los técnicos electromecánicos, lalógica cableada industrial es la técnica de diseño depequeños a complejos autómatas utilizados en plantasindustriales, básicamente con relés cableados. Para lostécnicos en telecomunicaciones e informáticos, la lógicacableada utiliza compuertas lógicas discretas (TTL,CMOS, HCMOS), para implementar circuitos digitalesde comunicaciones y computadores.

La lógica cableada industrial consiste en el diseñode automatismos con circuitos cableados entre contac-tos auxiliares de relés electromecánicos, contactores de

potencia, relés temporizados, diodos, relés de protec-ción, válvulas óleo-hidráulicas o neumáticas y otroscomponentes. Los cableados incluyen funciones decomando y control, de señalización, de protección y depotencia.

La unidad de potencia, además de circuitos eléctri-cos, comprende a los circuitos neumáticos (mando poraire a presión) u óleo hidráulicos (mando por aceite apresión). Crea automatismos rígidos, capaces de reali-zar una serie de tareas en forma secuencial, sin posibi-lidad de cambiar variables y parámetros. Si se ha derealizar otra tarea será necesario realizar un nuevodiseño. Se emplea en automatismos pequeños, o enlugares críticos, donde la seguridad de personas ymáquinas, no puede depender de la falla de un pro-grama de computación.

En sistemas más grandes también se emplea elautómata programable, entre los que se encuentran losPLC, objeto de este texto, la UTR (Unidad Terminal

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Lógica cabLeada& autómatas ProgramabLes

Como el título lo indica, estecapítulo trata los conceptosbásicos de los controlado-res lógicos programables ysu analogía con su antese-sora “lógica Cableada”. Enel capítulo anterior vimosbásicamente qué es un PLCy cuál es su arquitectura detrabajo dentro de un sis-tema de funcionamiento,aquí analizaremos un pocomás en detalle la estructurainterna del equipo. El mate-rial fue pensado como uncomplemento de los manuales de usuarios de determinados PLCs comerciales (PLCS7-200 de Siemens, entre otros), teniendo en cuenta que aún existen en fábricas pro-fesionales que no poseen conocimientos detallados sobre estos dispositivos electró-nicos, dado que su formación en automatismos se remonta a la lógica cableada.

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Remota) o los relés programables y las com-putadoras o servidores de uso industrial.

Estos autómatas no se programan enlenguajes tradicionales como cualquier com-putador, se programan en Ladder, lenguajeen el cual las instrucciones no son otra cosaque líneas de lógica cableada. Así el conoci-miento de la lógica cableada es de funda-mental importancia para quien programa unautómata programable o PLC. La lógicacableada más que una técnica, hoy en día constituyeuna filosofía que permite estructurar circuitos en formaordenada, prolija y segura, sea en circuitos cableados oprogramados. La práctica de la lógica cableada ha sidoasimilada por otras ramas de la tecnología como lastelecomunicaciones y la informática, con la introduccióndel cableado estructurado en edificios, oficinas y localescomerciales, lugares donde es poco usual el manejo deesquemas y dibujos de las instalaciones eléctricas,excepto la de potencia, la elaboración de proyectos dedetalle y el cableado en forma ordenada mediante eluso borneras y regletas, que pasaron a llamarse “pat-cheras” en el caso de las redes de datos y telefonía.

INTERPRETACIÓN DE LA LÓGICA CABLEADA

Desde un punto de vista teórico la lógica cableadaopera de igual forma que la lógica tradicional, donde lasvariables solamente pueden tener dos estados posibles,“verdadero” o “falso”. En la lógica cableada “verdadero”es igual a un relé energizado o en ON, en el caso de loscontactos el estado “verdadero” es el contactoCERRADO. En la lógica cableada un “falso” es igual aun relé desenergizado o en OFF, para los contactos elestado “falso” es el contacto ABIERTO.

En los circuitos electrónicos digitales o compuertalógica, se utiliza el sistema numérico bina-rio; donde verdadero es igual a “1” y falso esigual a “0”. Si se trata de un sistema neu-mático u óleo-hidráulico, “verdadero” esigual a una válvula ABIERTA y “falso” esigual a una válvula CERRADA. Si se tratadel mando de la válvula, “verdadero” corres-ponde al mando accionado (puede ser unsolenoide, una palanca de accionamientomanual o un simple volante), y “falso”corresponde al estado no accionado delmando.

En la figura 1 se muestran las variableslógicas empleadas en lógica cableada encomparación con la lógica, circuitos digita-les, neumática y óleo-hidráulica.

Los relés y otros elementos empleados en la técnicade comando y control, pueden ser dibujados con susbornes de conexión tal cual son físicamente, y luegoconectar con conductores los distintos bornes, confor-mando lo que se denomina un “esquema de conexión”.El esquema de conexión debe dar los datos constructi-vos y la ubicación de cada elemento, pero no es lamejor forma de representar un circuito a la hora de com-prender y visualizar su funcionamiento, como si lo es elesquema de principio.

Los dibujos o planos de los esquemas de conexióny esquemas de principio, antiguamente eran realizadospor dibujantes técnicos en folios de papel de grantamaño, por ejemplo; 1,50 x 2,00 metros, donde sedibujaban todos los cables del circuito en un solo folio.Por ejemplo, en la figura 2 se observan diferentes for-mas de representar un esquema eléctrico; el esquemade conexiones y el esquema de principio mientras queen la figura 3 se reproduce un esquema de principiotípico de un cableado de comando y control.

Actualmente los dibujos son realizados directamentepor los electricistas, en programas CAD e impresos enhojas A4 o A3. Un circuito de automatización de lógicacableada se dibuja en varias hojas numeradas, y loscables y aparatos son referenciados de una hoja a otra,marcando el número de hoja y las coordenadascolumna-fila donde se ubica el cable, borne o aparato

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Figura 1

Figura 2

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cableado. Para que un circuito de lógica cableadapueda funcionar correctamente, es primordial contarpreviamente con el dibujo del mismo, donde se identifi-can todos los cables y borneras de conexión, para luegorealizar el montaje y revisar el correcto cableado detodos los elementos.

Para que esto último sea posible es necesario colo-car identificadores o marcadores alfanuméricos entodos los cables y bornes. Existen distintos criteriospara realizar la identificación de los cables, teniendocada una de ellas sus ventajas y desventajas.Básicamente se pueden identificar los cables según losnúmeros de borneras o regletas de conexión, o de

acuerdo a una numeración arbitraria especificado en losplanos o dibujos.

En la figura 4 puede observar ejemplos de diferentesformas de identificar un cableado en esquemas delógica cableada. Los criterios de identificación del cable-ado son muchos, algunos apuntan a facilitar el montajeo trabajo del electricista que realiza el cableado, otrosfacilitan el trabajo del personal de mantenimiento de lainstalación, otros son de acuerdo a la conveniencia delproyectista que dibujó los planos. Algunos de ellos; son:

1) identificar los cables con el nombre-número de labornera o borne de conexión a donde llega el cable;

2) identificar los cables con el nombre-número de la bornera o borne de cone-xión del extremo opuesto del cable; 3) identificar los cables con un númerocorrelativo de 00 a 99, donde esenúmero está marcado en el dibujo oplano como número del cable, se puedeagregar el número de hoja del dibujodonde se encuentra el cable; 4) los números de los cables se corres-ponden con la numeración de la borneraprincipal del circuito cuyos números nose repiten en otra bornera;

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Figura 3

Figura 4

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5) mediante signos, letras y números que denoten lafunción del cable, como la polaridad +P y -P, mandos deapertura y cierre, funciones de protección, etc.

Barras de Polaridad: Las barras de polaridad +P y-P son las que permiten energizar las bobinas de losrelés con los contactos. Usualmente se denominan +P y-P, pero pueden tener otra letra o leyenda cualquiera, yser una tensión tanto de corriente continua como dealterna. La tensión de polaridad, usualmente esta cable-ada a elementos de control en posible contacto con laspersonas, por ejemplo; pulsadores manuales, controlesde nivel de líquidos, sensores de posición o instrumen-tos de medida. Por este motivo, por razones de seguri-dad para las personas, esta tensión debe estar aisladagalvánicamente de tierra, usualmente con un aisla-miento de 1kV a 2kV. Las tensiones estándar emplea-das en corriente continua son; 24V, 48V, 110V, 125V,220V y 250V. Las tensiones estándar en corrientealterna son; 24V, 110V-120V, 220V-240V y 380V-400 V.

En la figura 5 podemos ver cómo se representa laformación de polaridad de mando en un circuito delógica cableada; polarización con corriente continua ypolarización con corriente alterna.

En circuitos pequeños, con unos pocos relés la pola-ridad se arma mediante una guirnalda que va saltandoentre los bornes que van conectados a la polaridad. Encircuitos de lógica cableada mayores, como autómatasindustriales, esta práctica es poco común ya que aca-rrea algunos inconvenientes en caso de falsos contac-tos en alguno de los bornes, lo que aca-rrea la perdida de la polaridad en toda laguirnalda, provocando una falla masivadel sistema.

La solución a estos problemas con-siste en armar barras de polaridad conborneras o regletas de conexión enpuente, las que ya vienen provistas porlos fabricantes de borneras.

En la figura 6 podemos ver la distribu-ción de polaridad positiva +P por mediode una guirnalda, y distribución por mediode una barra de polaridad construida conun bloque de borneras en puente.

Servicios Esenciales: En lógicascableadas para comando y control de ser-vicios esenciales, la corriente continua serespalda con un banco de baterías deltipo estacionario. Si se ha tomado la deci-sión de usar corriente alterna, el comandoy control de servicios esenciales se rea-liza con un oscilador o inversor CC/CA.

En la figura 7 tenemos una formación de polaridad demando en un circuito de lógica cableada de un servicioesencial, donde no puede detenerse el servicio en casode corte de energía.

LOS MONTAJES CON LÓGICA CABLEADA

El montaje de la lógica cableada se realiza en gabi-netes o armarios, donde sobre un fondo muerto o sobrerieles verticales, conocidos como rack en inglés de 19”,se atornillan en forma horizontal los llamados rieles asi-métricos y simétricos, donde se instalan los relés, fuen-tes de alimentación, elementos de potencia como loscontactores, y protección como portafusibles o llavestermo-magnéticas. Los rieles más económicos son dechapa galvanizada, los de mejor calidad son de acero

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Figura 5

Figura 6

Figura 7

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con un protección superficial de cadmio. Los cables demando que van del gabinete de la lógica cableada a laplanta o al campo, son cables armados, rígidos debidoal fleje de protección mecánica y/o a una pantalla decobre o aluminio, la cual es aterrada en ambos extre-mos. Esa rigidez impide realizar el cableado directa-mente hasta los bornes de los relés de la lógica cable-

ada. Para resolver este problema seutilizan borneras frontera, donde lle-gan los cables armados desde laplanta y salen hacia el interior delgabinete cables monopolares y flexi-bles, cables de mando o de potencia,figura 8. Para el ingreso de los cablesal gabinete se emplean los llamadospasa cables o prensaestopas, queimpiden la entrada de insectos, polvoy humedad al gabinete.

Los Relés: En la lógica cableada, lamención de “relé” comprende diver-sos equipamientos eléctricos y elec-trónicos, de distinta tecnología y fun-ción. Todos estos equipos, aparatoso instrumentos, son consideradoscomo “relés” en la medida de quecuenten con contactos eléctricos NAo NC de salida, y realicen una fun-ción particular de Lógica Cableada.Las entradas pueden ser bobinas,circuitos de medida de tensión,corriente, temperatura, nivel, accio-namientos físicos y manuales,comandos remotos, por cable o porradiofrecuencia. Así por ejemplo, unrelé puede ser un control de nivel otemperatura, un relé electromecá-nico, un contactor con contactos auxi-liares, un relé de sub o sobre tensión,un relé de protección y decenas deotras funciones, que distintos fabri-cantes de equipamiento industrial

catalogan como “relés”. La denominación relé comprende, además del relé

electromecánico, a todo dispositivo eléctrico o electró-nico con entradas analógicas o digitales, y con una omás salidas por contactos secos, figura 9.

Al realizar un montaje, las borneas y relés en gene-ral, van montados sobre rieles, existiendo dos tiposbásicos; el asimétrico y simétrico, también conocidocomo riel omega, figura 10.

Contactos “Normal Abierto” y “Normal Cerrado”:Los contactos eléctricos de los relés pueden ser con-tactos normalmente abiertos NA, o normalmente cerra-dos NC. En los esquemas de conexión y de principiosiempre se dibuja el contacto en su posición de reposo,con la bobina del relé desenergizada o en OFF. El con-tacto NC se dibuja cerrado y el contacto NA se dibujaabierto. Los relés se dibujan sin energizar. En la figura

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Figura 8

Figura 9

Figura 10

Figura 11

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11 se pueden observar los símbolos de los ele-mentos o componentes básicos utilizados enlógica cableada mientras que en la figura 12 seaprecia una de las formas de dibujar los con-tactos normal abierto, normal cerrado y labobina de relé, y polaridad.

Funciones Lógicas: Las funciones lógicasempleadas en la lógica cableada son las mismas que enlos circuitos digitales o compuertas lógicas, figura 13. Ladenominada comúnmente repetición de contacto, “buf-fer” en un circuito digital. La inversión en un contactonormal cerrado, el NOT (negación) en circuito digital: ElAND lógico (función “y”), lograda con contactos en serie.El OR lógico (función “o”), logradocon contactos en paralelo.

Relé Automantenido: Un relécon auto-mantenimiento es un relé endonde un contacto auxiliar mantieneel relé energizado, luego de que elcontacto de arranque cierra y abre. Elcontacto de parada tipo NC, desener-giza el relé. En la electrónica digitales equivalente a un Biestable o Flip-Flop.

Temporización: Existen reléstemporizados de varios tipos, perotres funciones básicas son; la tempo-rización a la conexión, temporizacióna la desconexión y la temporización ala conexión-desconecxión. En los dosúltimos casos el relé temporizadodeber alimentarse desde una cone-xión independiente a la de la bobina.Los contactos temporizados se repre-sentan mediante un paraguas que seopone al movimiento. Existenmuchas funciones de tiempo o detemporización, pero tres de ellas sonlas más conocidas, la temporizaciónal cierre, a la apertura y pulso omonoestable, figura 14.

Debemos aclarar que todo circuitoautomático siempre cuenta con unmando manual para prueba, manteni-miento y emergencias. La selecciónse realiza con una llave selectoraManual-Automático, figura 15.

Señalización: La señalizacióncomprende la indicación de los esta-dos de marcha, parada, falla o defec-

tos, posición de interruptores abiertos o cerrados para locual se emplean sistemas luminosos con lámparaincandescente o con LED, figura 16. La lámpara esenergizada mediante contactos auxiliares de contacto-res e interruptores, o con relés que copian la posición delos mismos. En autómatas de relés de gran tamaño, lapolaridad empleada para la señalización es indepen-

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Figura 12

Figura 13

Figura 14

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diente de la polaridad de mando, ya que un cortocircuitoen un luminoso no debería dejar fuera de servicio elautómata.

Para la señalización en pulsadores de mando y lám-paras o luminosos, se emplean distintos colores.

Cabe aclarar que en todo automatismo siemprees conveniente contar con la posibilidad de elegirentre un comando manual por pulsadores, y uncomando automático por nivel, presión, tempera-tura, etc. La selección se realiza por llaves selec-toras manual/automático. Por razones de seguri-dad de las personas y equipos, siempre se dejafuera de la selección el mano de parada manual yautomática, por ejemplo por nivel bajo, a los efec-tos de prevenir que una bomba quede succio-nando en vació y se dañe.Las funciones de protección deben guardar en loposible independencia de los circuitos de mando,de modo de funcionar con mandos en manual, enautomático y en casos de falla. En el dibujo de lafigura 15, el contacto kth de relé térmico y el flo-tador NV2 son elementos de protección en seriecon el circuito de mando manual y automático.

Enclavamientos: Los enclavamientos impidenque dos órdenes de mando contradictorias ten-gan efecto simultáneamente. Existen muchas for-mas de realizarlo, eléctricamente en las botone-ras o pulsadores de mando, entre relés, en el cir-cuito de potencia y hasta mecánicamente entremotores con funciones opuestas, figura 17.

Comando Secuencial: Como su nombre lo dice,un comando secuencial es un circuito con unasecuencia de estados predeterminada, y depen-dientes de ciertas entradas del sistema (pulsado-res, detectores, etc.). Las secuencia pueden serfija, producidas por un reloj electromecánico

(motor eléctrico con un reductor, levas y contactos desalida). Por ejemplo; los controles automáticos de laslavadoras domésticas, hornos de microondas, etc. Lassecuencias no fijas, son producidas por cadenas derelés temporizados, donde al cumplirse el tiempo de

retardo programado para un relé, sedispara el conteo de tiempo del relétemporizado correspondiente al estadosiguiente. Para proyectar y diseñar sis-temas de lógica cableada complejos,se emplean Diagrama de Flujo, dondelos distintos estados del diagramaluego se ven reflejados en relés auto-mantenidos, y las entradas se corres-ponden a pulsadores y detectores delcircuito de mando. En la figura 18 sepuede observar un ejemplo decomando secuencial con estados 1, 2,3,..., accionados inicialmente por unpulsador.

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Figura 15

Figura 16

Figura 17

Figura 18

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LOS CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMABLES

Tal como adelantamos en el capítulo anterior, unControlador Lógico Programable (PLC), es un micropro-cesador de aplicación específica para el control de pro-cesos industriales. Podríamos decir que, programadoadecuadamente, es la implementación (síntesis) “pro-gramada” de un sistema lógico. Nacen en la década del70'.

En la figura 19 se muestra un esquema típico de unsistema de control de lazo cerrado de un proceso indus-trial. Se pretende que el sistema simbolizado con el blo-que Planta, presente un comportamiento determinado.La unidad de control “ve”, por medio de los sensores,como se comporta la planta y en función de esto decideel estado de sus salidas, que son las señales de controlque vuelven a la planta.

Un PLC es una uni-dad de control queincluye total o parcial-mente las interfacescon las señales de pro-ceso.

En la figura 20 semuestra una parteampliada del esquemaanterior.

Un PLC incluye elbloque Unidad deControl y uno o más delos dispositivos y blo-ques dibujados. Esto

es: conversores A/D-D/A, relés, llaves, teclado, indica-dores luminosos, salidas 7 segmentos, etc.

Otra característica de un PLC es su hardware están-dar con capacidad de conexión directa a las señales decampo (valores de tensión y corriente industriales,transductores, sensores, etc.) y programable por elusuario. Las ventajas son las siguientes:

o Flexibilidad en la implementación (ampliación,modificación y depuración).

o Permite el uso por parte de idóneos (no especia-listas).

o Gran rendimiento y sofisticación si lo usan espe-cialistas.

o Comunicación con otros PLCs y con computado-ras de procesos.

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Figura 19

Figura 20

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o Gran robustez para uso industrial (polvo, tempera-tura, humedad, vibraciones, ruido, etc.).

La tendencia actual en el control de procesos com-plejos es utilizar PLC en red o como periférico de unacomputadora u ordenador, con lo cual se combinan lapotencia de cálculo de la computadora y la facilidad deinterfaces estándar que ofrece el PLC. El sistema asíintegrado ofrece las siguientes características:

o Sistema programable con una gran potencia decálculo.

O Gran cantidad de software estándar para manipu-lación de datos y gestión de la producción.

O Interfaces estándares de computadora para esta-ciones gráficas, utilizadas para monitorear el proceso.

o Control descentralizado con inteligencia distri-buida, sin interrupción de todo el proceso ante fallas delprocesador central.

O Sistemas de comunicación estándar (LAN o WAN).O Facilidad de interfaz con la planta.O Mantenimiento fácil por secciones. O Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real. O Flexibilidad para hacer cambios. O Programación sencilla a nivel de secciones.

En forma genérica podemos esquematizar la estruc-tura interna de un PLC como lo indica la figura 21.

Unidad Central de Proceso: Está estructurada enbase a un microprocesador, es la encargada de ejecu-tar el programa del usuario y de producir las transferen-cias de datos desde las entradas y hacia las salidas.También es la encargada de gestionar la comunicacióncon otros periféricos. Toma las instrucciones una a unade la memoria, las decodifica y las ejecuta. En generalel funcionamiento es tipo interpretado y la decodifica-ción puede ser programada o cableada La primeraopción, más económica, es frecuente en PLCs demenor complejidad mientras que la segunda, con dise-ños propios del fabricante, se utilizan tecnologías tipo“custom” para autómatas de mayor complejidad ylogrando mejores tiempos de respuesta.

Memoria del Controlador: En general podemosdividir la demanda de memoria en dos grandes grupos:

o Datos del proceso:Señales de planta, entradas y salidas. Variables internas. Datos alfanuméricos y constantes.

o Datos de control Programa del usuario. Configuración del PLC (cantidad de entradas/salidas

conectadas, modo de funcionamiento, etc.).

Para dar respuesta a estademanda, los controladoreshacen uso de distintos tipos dememoria según sea su capacidadde almacenamiento, su velocidadde acceso, su volatilidad, etc. Enla tabla 1 se muestra un esquemade los tipos de memoria y la posi-ble aplicación dentro de un PLC.

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Figura 21

Tabla 1

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En un PLC, la memoria interna es la que almacenael estado de las variables que maneja el autómata:entradas, salidas, contadores, temporizadores, marcas,señales de estado, etc. Esta memoria interna estácaracterizada por la cantidad de bits que utiliza (cabeaclarar que emplearemos sólo parámetros que utilizanun bit para su almacenamiento, excepción hecha conlos temporizadores, que utilizan más de un bit y que síutilizaremos):

o Posiciones de 1 bit Memoria imagen de entradas/salidas digitales

(ejemplo: I0.2, Q1.2)Marcas (ejemplo: M23.8) Variables (ejemplo: V12.5) Relés (ejemplo: S3.2)

o Posiciones de 8 bits (Byte-B), 16 bits (Palabra-W) o 32 bits (Palabra doble-D)

Memoria imagen de entradas/salidas digitales(ejemplo: IB2, QB6)

Entradas analógicas (ejemplo: AIW5) Salidas analógicas (ejemplo: AQW12) Marcas (ejemplo: MD18) Variables (ejemplo: VW12) Temporizadores (ejemplo: T32) Contadores (ejemplo: C20) Acumuladores (ejemplo: AC3)

Para el procesamiento de la información provenientede las entradas, el PLC utiliza lo que está almacenadoen lo que se llama memoria imagen, que es la entrada“inmovilizada” durante el ciclo de procesamiento.Después de ejecutar cada ciclo, la CPU ordena el inter-cambio de señales entre las interfaces E/S y la memo-ria imagen, de forma que, mientras dura la ejecución delciclo (y los cálculos correspondientes), los estados yvalores de las entradas considerados para el cómputono son los actuales de la planta, sino los almacenadosen la memoria imagen leídos en el ciclo anterior. Deigual forma, los resultados obtenidos no son enviadosdirectamente a la interfaz de salida, sino a la memoriaimagen de salida (ó imagen del proceso), transfirién-dose a la interfaz, al terminar el ciclo.

Interfaces de Entrada Salida: Establecen la comu-nicación con la planta, permiten ingresar la informaciónproveniente de los sensores, interruptores, etc. (entra-das) y enviar información a motores, bombas, electro-válvulas y accionamientos en general. Para esto, lasinterfaces deben filtrar, adaptar y codificar adecuada-mente las señales. Las señales pueden clasificarsesegún distintas características:

o Por tipo: Analógicas Digitales

o Por la tensión de alimentación: Corriente continua (estáticas de 24V-110V) Corriente continua a colector abierto (PNP o NPN) Corriente alterna (60V-110V-220V) Salidas por relé (libres de tensión)

O Por el aislamiento: Con separación galvánica (ejemplo: optoacopladas) Acoplamiento directo

En los PLCs más sencillos encontramos una gamamás limitada de opciones:

O Entradas: Corriente continua 24V o 48V Corriente alterna 110V o 220V Analógicas de 0-10Vcc ó 4-20mA

O Salidas: Por relé Estáticas por triac a 220VCA máximo Analógicas de 0-10Vcc ó 4-20mA

Fuente de alimentación: En general poseen dostipos de fuentes de alimentación independiente:

o Alimentación del PLC (CPU, memorias e interfaces) o Alimentación de las entradas y de las salidas (a veces por

separado)

PROGRAMACIÓN DEL PLC

Los PLCs admiten varios lenguajes de programa-ción, que podemos clasificar en:

Algebraicoso Lenguajes booleanoso Lista de instrucciones (en Siemens _ AWL)o Lenguajes de alto nivel

Gráficoso Diagrama de contactos (en Siemens _ KOP)o Diagrama de funciones/bloqueso Intérprete GRAFCET (similar a diagramas de Peltri)

En los PLCs que se utilizarán en el Laboratorio,están disponibles los lenguajes diagrama de contactos(KOP) y lista de instrucciones (AWL). J

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