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Uniciclo autoequilibrado

Uniciclo en acción

Un monociclo autoequilibrado o uniciclo autobalanceado es un tipo de monociclo,considerado unvehículo eléctrico, que utiliza sensores, giroscopios y acelerómetros enconjunción con un motor eléctrico, para asistir al piloto en el equilibrio en este vehículo queposee una sola rueda.

ndice

  [ocultar ]

• !eoría de control del uniciclo autoequilibrado

• "#onociclos autoequilibrados montables por humanos

o ".Uniciclos montables autobalanceados de dos ejes

ver$%deros

•

&'éase también

• ()nlaces e*ternos

• +e-erencias

Teoría de control del uniciclo autoequilibrado[editar ]

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)l problema de crear un monociclo autoequilibrado, un monociclo autoalimentado que seequilibra en las tres dimensiones, es un problema interesante en la robótica y la teoría decontrol. )l trabajo teórico sobre el problema del monociclo se complementa con el trabajo enla construcción de monociclos montado mec/nicamente reales.

)n primer lugar, un monociclo autoequilibrado puede ser considerado como un sistemade control no lineal similar al de un péndulo invertido de dos dimensiones con un carrito de

monociclo en su base0 sin embargo, hay muchos e-ectos de orden superior que participan enel modelado del sistema completo. 1a rotación de la rueda de accionamiento en sí mismapuede proporcionar un control en una sola dimensión 2es decir, hacia delante y hacia atr/s30 elcontrol en otras dimensiones generalmente requiere otros actuadores, tales como péndulosau*iliares, ruedas de reacción o 4iroscopio de control de momento unidos al péndulo principaldel monociclo.

Monociclos autoequilibrados montables por humanos[editar ]

niciclos montables autobalanceados de dos ejes "er#$deros [editar ]

Un uniciclo autobalanceado de dos ejes se equilibra por sí mismo tanto hacia adelante, comohacia atr/s, y también de un lado a otro.

• )n "55&, 6ombardier anunció un dise7o conceptual para un

dispositivo de este tipo que se utilizaba como un vehículo dedeporte, el )#689.

• )l )nicycle de %le:sander ;olutni: 2"55<3, es probablemente

el primer monocilclo autoequilibrado de dos ejes montable por seres humanos

• )n "55=, yno #otors de ;ortland, 9regon creó una

motocicleta eléctrica de una rueda llamada #icro>ycle.?eg@n la compa7ía, una versión comercial est/ programadapara comenzar a comercializarse en abril de "5(.

• )n "5 8nventist comercializa una versión de pie y sin

asiento llamada ?oloAheel.

• )n "5&, mobbo" y )>96oomer i4o 2con asiento3&

• )n "5(, %irAheel ( y 4oBheel comercializa los modelos de

Cueva 4eneración 4oBheel +

• )n "5+ Ceopatini.<

 Véase también[editar ]

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Uniciclo de -rente

• 1ista de temas de ciclismo

•

>harles D. !aylor , prototipos de trabajo =&==<(

• 4iroscopio de control de momento

• ;éndulo de rueda de inercia

• ;éndulo invertido

• !ortuga 2robot3

• 'ehículo de 6raitenberg

• obots equilibrados de una rueda 2en inglés3

Enlaces externos[editar ]

• #onociclo )léctrico 4oBheel

• Uniciclos autoequilibrados Ceopatini

•  Bi:imedia >ommons alberga contenido multimedia

sobre niciclo autoequilibrado.

• 1as ruedas de la rueda0 monociclos autobalanceados.

• ?:ate 9ne

•  %irBheel

• Unbo*ing del 8;?5.

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• 6ombardier ecreation ;roducts )#689 oneAheeled

recreational vehicle concept design

• >hina version soloAheel.

• !he loonycycle, Ahich super-icially resembles a simple robotic

unicycle, but uses sidethrusting -ans -or lateral balance

• osie the obot a Euestion o- 6alance Fen ;erlinGs page on

robotic unicycles, Aith designs and java applet e*amples.

• !he Unibot0 a Aor:ing robotic unicycle built -or a university

engineering project 2Aith movies3

• obotic Unicycle0 9ngoing project

• #icycle 2reports, papers, photographs and movies3

• #ilbay %ustralia 2)?B%H brand models, in-ormation,

photographs and movies3

• IUnicycle riding robot unveiledJ. 66> CeAs. "( de

septiembre de "55K. >onsultado el "( de noviembre de "55K.

• #onociclo )léctrico !ecnocio.com

Referencias[editar ]

• )sta obra deriva de la traducción de Self-balancingunicycle de Bi:ipedia en inglés, publicada por suseditores bajo la 1icencia de documentación libre de 4CU yla 1icencia >reative >ommons %tribución>ompartir8gual &.5Unported.

• ?. '. Ulyanov et al. Soft computing for the intelligent robust

control of a robotic unicycle with a new physical measure formechanical controllability. ?o-t >omputing 'olume " 8ssue "2==K3 pp L&MKK.

• Nen:ov, $', %# 6loch, and O) #arsden ["55] The

Lyapunov-Malkin Theorem and Stabilization of the Unicyclewith ider . ?ystems and >ontrol 1etters, 'olume (+, Cumber(, + %pril "55", pp. "=&M&5"253 2postscript -ormat availablehere []3

• Nen:ov, $', %# 6loch, C) 1eonard and O)

#arsden, Matching and Stabilization of Low-dimensional!onholonomic Systems. ;roc. >$>, &=, 2"5553, "K="=+.2pd- -ormat available here ["]3

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• ?heng, NaiquanP Hama-uji, Fazuo0 ealization of a "uman

iding a Unicycle by a obot. ;roceedings o- the ==+ 8)))8nternational >on-erence on obotics and %utomation, 'ol. "2c==+3, pp &=M&"<

•  %. ?choonAin:el, Q$esign and test o- a computer stabilized

unicycle,Q ;h.$. dissertation, ?tan-ord University, >ali-ornia,=KL.

• Oohnson, .>. Unicycles and bi-urcations, #merican $. of

%hysics, volume <<, no.L, +K=="

. 'olver arriba R 8nventist ?oloAheel

". 'olver arriba R #obbo

&. 'olver arriba R )>96oomer i4o de 26 kg y rueda de 40 cm

(. 'olver arriba R  %irAheel E&

+. 'olver arriba R 4oBheel

<. 'olver arriba R Ceopatini. 10 Kg

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