estrategias de control no lineal parte 1
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Estrategias para ralizar controladores para sistemas no linenales utilzando metodos de linealizacionTRANSCRIPT
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Estrategias de Control no Lineal
Andrs Pantoja B.
Departamento de Electrnica
Universidad de Nario
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Objetivos de un controlador
Importante: feedback
Algunas tareas del controlador son:
Estabilizacin Tracking Rechazo de perturbaciones Respuesta transitoria Restricciones en seal de control
Algunas tcnicas de control no lineal
Linealizacin Control Integral Gain Scheduling Feedback Linearization
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Problema general de estabilizacin
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Ejemplo
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Mtodo 1Estabilizacin del sistema por realimentacin de
estados por linealizacin
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Estabilizacin en lazo cerrado
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Estabilizacin en lazo cerrado
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Ejemplo: ecuacin del pndulo
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Mtodo 2Control Integral (por linealizacin)
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Accin integral y reto de control
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Control integral va linealizacin
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Estabilizacin del sistema en lazo cerrado
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Ejemplo base: levitador magntico
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Ejemplo base: levitador magntico
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Ejemplo base: levitador magntico
Variacin de un valor propio con la referencia
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En ejemplo
Feedforward Feedback
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Esquema de Control
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Esquema de Control en el ejemplo
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Mtodo 3Gain Scheduling (Ganancias Programadas)
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Desarrollo de controladores conGain Scheduling
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Principios bsicos
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Estado estacionario deseado
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Diseo del control
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Algunas consideraciones
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Para el ejemplo:
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Para el ejemplo:
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Para el ejemplo:
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Esquema del ejemplo
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Mtodo 4Feedback linearization(Linealizacin Exacta)
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Feedback linearization
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Feedback linearization
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Generalizacin del proceso
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Generalizacin del proceso
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Generalizacin del proceso
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Notacin
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Notacin
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Notacin
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Notacin
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Grado Relativo de un Sistema
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Grado Relativo de un Sistema
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Grado Relativo de un Sistema (resumiendo)
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Proceso de linealizacin exacta
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Diseo de control linealizador
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Diseo de control linealizador
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Con grado relativo igual al orden del sistema
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Control Lineal
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En el ejemplo
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En el ejemplo
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En el ejemplo