10 Prácticas de 10 Prácticas de RobóticaRobótica

Víctor Gallego Le Forlot

I.E.S. Jovellanos (Fuenlabrada)

ÍndiceÍndice• 1. Patrulla.• 2. Cuadrado.• 3. Espiral.• 4. Esquiva obstáculos.• 5. Al borde del abismo.• 6. Vuelve a la base.• 7. Sigue la línea.• 8. Sigue a la luz.• 9. Atrapa la lata.• 10. Parking.

1.Patrulla1.Patrulla

• Objetivo: haz que el robot avance 40 cm en línea recta, gire 180º y dé media vuelta, avance otros 40 cm, gire 180º y repita el ciclo.

• ¿Qué necesito saber?.

1. Patrulla1. Patrulla

• Debes calcular el tiempo que tarda en avanzar 40 cm y en girar 180º. Estos tiempos dependen de muchos factores.

• Una vez que se completa una vuelta entera, se repite indefinidamente (bucle).

• Se trata de un control en lazo abierto, sin realimentar.

2. Cuadrado2. Cuadrado

• Objetivo: Haz que el robot se mueva siguiendo un cuadrado de 60 cm de lado.

• ¿Qué necesito saber?.

2. Cuadrado2. Cuadrado

• Debes medir el tiempo que necesita el robot para avanzar 60 cm, y para girar 90º.

• El control es en lazo abierto, por lo que es difícil de conseguir. Necesita ajustarse cada vez que cambian las condiciones.

3. Espiral3. Espiral

• Objetivo: Haz que el robot se mueva a lo largo de un cuadrado, de 50 cm de lado, de forma que cada vez que complete una vuelta, el lado del cuadrado crezca en 10 cm.

• ¿Qué necesito saber?

3. Espiral3. Espiral

• Debes usar una variable para el tiempo de avance del robot. Esta variable se debe incrementar cada vez que describa una vuelta entera (un cuadrado).

• Lazo abierto.

4. Esquiva obstáculos4. Esquiva obstáculos

• Objetivo: Haz que el robot avance hasta que choque, evite el obstáculo y continúe avanzando.

• ¿Qué necesito saber?

4. Esquiva obstáculos4. Esquiva obstáculos

• Cuando el sensor de contacto detecte un choque haz que retroceda un poco, gire a la derecha, avance ligeramente y gire a la izquierda hasta recobrar la direción de avance.

• Alterna los giros para evitar que se desvíe hacia la derecha.

• Control en lazo cerrado (realimentación).

5. Al borde del abismo5. Al borde del abismo

• Objetivo: Haz que el robot se mueva por encima de una mesa y que cuando se asome al borde retroceda y evite caerse.

• ¿Qué necesito saber?

5. Al borde del abismo5. Al borde del abismo

• Haz que el robot avance hasta que el sensor de luz detecte un cambio importante por haber llegado al borde. Haz que retroceda y que gire antes de seguir avanzando.

• Control en lazo cerrado (realimentación).

6. Vuelve a la base6. Vuelve a la base

• Objetivo: Haz que el robot avance en línea recta hasta chocar con un obstáculo y luego retroceda marcha atrás hasta el mismo punto desde el que partió.

• ¿Qué necesito saber?

6. Vuelve a la base6. Vuelve a la base

• Cronometra el tiempo que avanza el robot hasta chocar. Haz que retroceda durante el mismo tiempo que avanzó antes.

• Control en lazo abierto de la vuelta, por lo que no es muy preciso.

7. Sigue la línea7. Sigue la línea

• Objetivo: Haz que el robot siga la línea negra dibujada en el suelo.

• ¿Qué necesito saber?

7. Sigue la línea7. Sigue la línea

• Mide el valor del sensor de luz cuando se coloca al robot en el borde derecho de la línea negra. Si el valor del sensor aumenta mucho al avanzar, haz que gire a la izquierda. Si disminuye mucho, haz que gire a la derecha.

• Lazo cerrado (realimentación).

8. Sigue a la luz8. Sigue a la luz

• Objetivo: Haz que el robot gire hasta encontrar una fuente intensa de luz y que se dirija hacia ella.

• ¿Qué necesito saber?

8. Sigue a la luz8. Sigue a la luz

• Define un valor umbral de luz, por encima de la luz ambiental y por debajo de la luz a seguir. Haz que gire hasta encontrar un valor de luz superior al umbral y que avance cuando lo encuentre.

• Programa alguna estrategia de movimiento del robot para el caso de que no encuentre la luz.

• Lazo cerrado.

9. Atrapa la lata9. Atrapa la lata

• Objetivo: haz que el robot siga la línea hasta la lata, la atrape y regrese con ella.

• ¿Qué necesito saber?

9. Atrapa la lata9. Atrapa la lata

• Haz que el robot siga la línea hasta que un sensor de contacto detecte el choque con la lata. Haz que gire 180º y que vuelva a seguir la línea.

• Lazo cerrado.

10. Parking10. Parking

• Objetivo: programa las barreras del aparcamiento de forma que permita el acceso de los vehículos sólo si hay plazas libres. Su capacidad es de 10 vehículos.

• ¿Qué necesito saber?

10. Parking10. Parking

• Almacena el número de plazas ocupadas en una variable. Increméntala cada vez que entre un coche y réstale una unidad cada vez que salga. Comprueba si hay plazas libres y autoriza o no el acceso al aparcamiento.