TALLER DE ROBOTICA

1. Teniendo en cuenta el Robot PUMA con las dimensiones dadas y

los ejes de coordenadas como se observan, saque la matriz de transformación homogenea de cada Articulación y luego saque

la matriz de transformación total.

2. Según el robot PUMA dado en la gráfica anterior con las mismas

dimensiones y ejes coordenados, teniendo en cuenta el algoritmo de parámetros Denavit Hartenberg cuya descripción

se da en el libro de Barrientos como sigue

Luego la numeración según Denavit Hartenberg es como

se vé en la siguiente figura

A. Saque la Tabla Denavit Hartenberg de cada

articulación sin tener en cuenta la muñeca B. Saque la matriz de transformación Denavit Hartenberg

de cada articulación

C. Saque la matriz de transformación Total Denavit Hartenberg

D. Realice el gráfico en Matlab.

3. Si un robot PUMA posee una articulación de muñeca como la dada en la figuras

Teniendo en cuenta los ejes coordenados mostrados en la

figura, halle:

A. Dele dimensiones a la muñeca que sean lógicas.

B. Saque la matriz de transformación homogénea de cada articulación con la matriz de transformación total

C. Obtenga la matriz de transformación Denavit Hartenberg con

la matriz de transformación total. D. Realice la Gráfica en Matlab de dicha muñeca.

4. Se tiene el siguiente brazo robótico con el siguiente sistemas de

coordenadas.

Si en el extremo de las coordenadas X3,Y3 y Z3 se coloca la articulación del ejercicio anterior como se observa en la figura

Con longitudes L1=20cm, L2=20cm y L3=15cm, saque:

A. La matriz de transformación total homogénea del robot incluyendo la muñeca

B. La matriz de transformación total Denavit Hartenberg del robot con muñeca.

C. Realice el gráfico en Matlab.

5. Para el siguiente brazo robótico de la figura determinar:

A. Matriz de transformación homogénea de cada articulación y

matriz de transformación total con d3=45cm B. Matriz de transformación Denavit Hartenberg de cada

articulación y matriz de transformación total.

C. Grafico en Matlab.

6. Dado el robot de la figura

Con L1=35cm, L2=57cm y L3=19cm, determine:

A. Matriz de transformación homogénea de cada articulación y

matriz de transformación total.

B. Matriz de transformación Denavit Hartenberg de cada articulación y matriz de transformación total.

C. Grafico en Matlab.

7. Para la figura dada del siguiente robot manipulador

A. Ubique el eje 3 en la articulación faltante

B. Halle la Matriz de transformación homogénea de cada

articulación y matriz de transformación total, teniendo en cuenta que la distancia entre el O1(O1=origen 1) y O2 es

de 22cm, entre O2 y O3 es de 14cm.

C. Determine la Matriz de transformación Denavit Hartenberg de cada articulación y matriz de transformación total.

D. Grafico en Matlab.

8. Dado el siguiente robot realice lo siguiente:

A. Asigne los ejes coordenados de cada articulación siguiendo el algoritmo de asignación dado en el punto 2 de Denavit

Hartenberg. B. Teniendo en cuenta que d1=10cm, d2=33cm, y d3=51cm,

halle la Matriz de transformación Homogenea de cada articulación y la matriz de transformación Homogenea total.

D. Determine la Matriz de transformación Denavit Hartenberg de cada articulación y matriz de transformación total.

E. Grafico en Matlab.

9. Dado el siguiente robot:

A. Asigne los ejes coordenados de cada articulación siguiendo el

algoritmo de asignación dado en el punto 2 de Denavit Hartenberg.

B. Pongale dimensiones a su gusto al robot y halle la Matriz de

transformación Homogenea de cada articulación y la matriz de transformación Homogenea total.

C. Determine la Matriz de transformación Denavit Hartenberg de cada articulación y matriz de transformación total.

D. Grafico en Matlab.

10. Dado el robot de la figura que se muestra a continuación:

A. Asigne los ejes coordenados de cada articulación siguiendo el algoritmo de asignación dado en el punto 2 de Denavit

Hartenberg. B. Pongale dimensiones a su gusto al robot y halle la Matriz de

transformación Homogenea de cada articulación y la matriz de transformación Homogenea total.

C. Determine la Matriz de transformación Denavit Hartenberg de

cada articulación y matriz de transformación total. D. Grafico en Matlab.