Robocup es una competencia de un torneode futbol simulado.

El objetivo de la competición RoboCup es fomentar un enfoque interdisciplinario a la

robótica y el agente basado en IA

Servidor:

• Con el fin de iniciar realmente un partido de fútbol en el servidor, el usuario debe conectar a algunos clientes con el servidor (con un máximo de 11).

Cliente:Cliente:

• Los clientes tienen que conectarse al servidor utilizando los parámetros por defecto (host = localhost, port = 6000). Por supuesto, estos parámetros del servidor se pueden cambiar con los argumentos que acepta fútbol servidor cuando se inicia.

Monitor:

• Soccermonitor proporciona una interfaz visual. Utilización del monitor se puede ver un partido claramente y controlar el proceso del juego.juego.

Log Player:

• La generación de logs por parte del servidor de RoboCup se realiza en forma automática al ejecutarse un juego y se forman tres archivos, RCG, RCL y LOG

• Consta de 3 módulos a saber, un campo simulador del módulo, un módulo de árbitro y un módulo Message-Board.

• Campo simulador del módulo calcula los movimientos de objetos en el campo y la movimientos de objetos en el campo y la colisión entre ellos los controles.

• El módulo de árbitro controla un juego de acuerdo a las reglas.

• El Message-Board gestiona la comunicación entre los clientes.

• El servidor es un sistema que permite a varios equipos para competir en un juego de fútbol. Desde el partido se lleva a cabo en un estilo cliente-servidor, no hay restricciones en cuanto a cómo los equipos se construyen. El único requisito es que las herramientas utilizadas para desarrollar un equipo de soporte de cliente-servidor de comunicación a través de UDP / IP sockets.sockets.

• Cada cliente es un proceso independiente y se conecta al servidor a través de un puerto especial.

• Campo de fútbol y todos los objetos en ella son en 2D.

• El tamaño del campo es 105m x 68m y el ancho de las metas es 14.64m.

• Los jugadores y el balón se tratan como círculos.

• Soccermonitor y soccerserver están conectados através de UDP / IP en el puerto 6000 (pordefecto). Cuando el servidor se conecta con elmonitor, que enviará la información al monitor decada ciclo.

• El monitor de fútbol es una herramienta de• El monitor de fútbol es una herramienta devisualización que permite a la gente para ver lo queestá sucediendo en el servidor durante un juego.Actualmente el monitor viene en modos modos, elcssmonitor y el clásico rcssmonitor.

• Incluyen la partitura, nombres de los equipos y lasposiciones de todos los jugadores y la pelota.

• Un agente de RoboCup tiene tres sensores de

diferentes.

• Modelo Aural Sensor:

• Aural Sensor se envía cuando un cliente o un

entrenador envían una say comando.entrenador envían una say comando.

• El sensor visual de los informes de los objetos

en la actualidad vista por el jugador. La

información se envía automáticamente al

jugador en cada paso sentido, actualmente

150, milisegundos.

El Sensor Model realiza informes de la actual \

física "estado del jugador. La información se

envía automáticamente al jugador en cada

paso del cuerpo sentido, actualmente 100,

milisegundos. (sense body Time

(view mode ViewQuality ViewWidth)

(stamina Stamina E_ort)(stamina Stamina E_ort)

(speed AmountOfSpeed DirectionOfSpeed)

(head angle HeadDirection)

(kick KickCount)

(dash DashCount)

(turn TurnCount)

(say SayCount)

(turn neck TurnNeckCount)

(catch CatchCount)

(move MoveCount)

(change view ChangeViewCount))

• El portero es el único jugador con la habilidad

de atrapar una pelota. El portero puede

atrapar el balón en el modo de reproducción

"jugar" en cualquier dirección, si el balón está

dentro del área capturadle y el portero se

encuentra dentro del área penal.encuentra dentro del área penal.

• Cada jugador tiene una cierta cantidad de energía

que se consume por los comandos del tablero.

• Al comienzo de cada mitad, la resistencia de un

jugador está en la resistencia máxima.

Si un jugador se acelera hacia adelante

(potencia> 0), la resistencia se reduce por el(potencia> 0), la resistencia se reduce por el

poder.

• El comando kick toma dos parámetros, el

poder dejar el cliente jugador quiere utilizar

(entre minpower y maxpower) y el ángulo el

jugador patea el balón.

• El comando de move se puede utilizar para

colocar a un jugador directamente a la posición

deseada en el campo. mover existe para

configurar el equipo y no funciona durante la

reproducción normal. Está disponible en el

comienzo de cada mitad, o después de un gol.comienzo de cada mitad, o después de un gol.

• Usando el comando decir, los jugadores

pueden transmitir mensajes a otros jugadores.

• Mientras que el dash se usa para acelerar el

jugador en la dirección de su cuerpo, el

comando a su vez se utiliza para cambiar la

dirección del cuerpo los jugadores.

KICK OFF:

• Justo antes de una falta o (ya sea antes del inicio del medio tiempo, o después de un gol), todos los jugadores deben estar en su propia mitad. Para permitir que esto ocurra, después de un gol, el árbitro suspende el partido por un intervalo de 5 árbitro suspende el partido por un intervalo de 5 segundos.

GOALS:

• Cuando un equipo anota, el árbitro realiza una serie de tareas. Inicialmente, se anuncia el objetivo de transmitir un mensaje a todos los jugadores. También actualiza la puntuación, se mueve la bola a la marca central.

OUT OF FIELD

• Cuando el balón sale del campo, el árbitro se mueve la bola a una posición adecuada (una línea de banda, de esquina o área de portería) y cambia el juego en modo kick in, corner kick (saque de esquina o saque de kick in, corner kick (saque de esquina o saque de meta).

PLAYER CLEARANCE

• Cuando el juego es el modo (tiro libre, tiro, o saque de esquina) free kick, kick in, or corner kick, el árbitro elimina todos los jugadores defensores encuentra dentro de un círculo centrado en el balón.

• BACKPASSES

• Al igual que en los partidos de fútbol real, el portero no se le permite atrapar una pelota que se ha pasado a él por un compañero de equipo. Si esto ocurre, el árbitro llama a un pase hacia atrás o hacia atrás y asigna un tiro libre al equipo adversario.

• FREE KICK FAULTS • FREE KICK FAULTS

• Cuando se ejecuta un tiro libre, saque de esquina, tiro libre del portero, o un tiro, un jugador no se le permite pasar el balón a sí mismo. Si un jugador patea el balón de nuevo después de realizar uno de esos tiros libres, el árbitro llama a un free_kick_fault_l orfree_kick_fault_r y el equipo opuesto se le concede un tiro libre.

• Un agente inteligente, es una entidad capaz de percibir su entorno, procesar tales percepciones y responder o actuar en su entorno de manera racional, es decir, de manera correcta y tendiendo a maximizar un resultado esperado.tendiendo a maximizar un resultado esperado.

• Los agentes deben cumplir con ciertas características

• Reactividad

• Pro actividad

• Habilidad social

• Además cada uno de los agentes debe cumplir

con ciertas cualidades que son específicas de

esta investigación como lo son la interacción

con factores externos, la colaboración, el con factores externos, la colaboración, el

aprendizaje sobre cada una de las situaciones

que se presenten dentro del ambiente y la

colaboración con otros agentes reflejadas en

estrategias adaptativas.

• Los agentes inteligentes son la base del desarrollo de los sistemas multiagentes, debido a que dependen completamente de estos ya que son los encargados de llevar a cabo tareas pequeñas e individualizadas para llegar a un objetivo de mayor complejidad que requiere de su individualizadas para llegar a un objetivo de mayor complejidad que requiere de su colaboración para ser llevado a cabo con éxito.

• La interacción de los mismos con el medio en el que se encuentran debido a que se espera que a cada acción realizada dentro del ambiente produzca una reacción en el mismo o una salida del sistema.

• Los algoritmos de aprendizaje supervisado son varios y según las pruebas realizadas sobre los algoritmos más populares que incluyen SVMs(máquinas de soporte vectorial), redes neuronales, regresión logística, naive bayes, árboles de decisión, etc.árboles de decisión, etc.

• El uso del aprendizaje por refuerzo como una posible técnica para la mejora del comportamiento de los agentes dentro de los sistemas multi-agentes debido a su capacidad de, en un determinado lapso de tiempo, desarrollar de cierta manera habilidades que permiten a los actores de los sistemas desempeñarse.

• De esta forma utilizan este tipo de aprendizaje

en el ambiente de simulación 2D de RoboCup

para que los jugadores aprendan y en dado

caso mejoren su habilidad de interceptar caso mejoren su habilidad de interceptar

pases del rival. Se emplea el uso de

recompensas en el que el acierto (en este caso

la intercepción del balón) otorga una

recompensa (un valor de 1) y en otro caso se

da el valor mínimo (0).

•Posición inicial y final del balón.

•Posición inicial y final de los jugadores

propios/rivales.

•Cantidad de pases en la jugada.

•Número de jugadores involucrados en la jugada•Número de jugadores involucrados en la jugada

•Duración de la jugada.

•Número de pases por jugada.

•Promedio de cercanía a los jugadores rivales

respecto al balón.

•Promedio de distancia recorrida por los jugadores.

• Las jugadas consisten de dos archivos XML. Uno contiene las condiciones iniciales de las jugadas y el otro el desarrollo de las mismas. El primer archivo permite que la búsqueda de la jugada que se acomode mejor a las circunstancias del terreno de juego sea de manera eficiente al tener un tamaño de archivo reducido.

<PlayBook><Play id=”1” duration=”5”>

<Player unum=”1” side=”l”><Zone>1<Zone><Play id=”1” duration=”5”>

<Start><Ball><Zone>1</Zone>

</Ball><Player unum=”1” side=”l”><Zone>1<Zone>

</Player><Player unum=”1” side=”l”><Zone>1<Zone>

</Player>

<Zone>1<Zone></Player>

.

. (Todos los jugadores propios y del rival).

<Player unum=”11” side=”r”><Zone>1<Zone>

</Player></Start>

</Play></PlayBook>

Inician con un kick (Falta) de algún jugador del equipo al que se esté siguiendo.

• Posición del equipo.

• Posición del rival.

• Posición del balón.• Posición del balón.

• Jugador que inicia la jugada.

Final de una jugada

• Kick o Catch (falta o caputa) de un oponente.

• El balón sale del terreno de juego.

• El árbitro marca una falta.

• Cambio en el estado de juego.

• El cliente puede enviar y recibir comandos de control de un jugador a través del servidor.

• Enviar comandos disponibles son (move x y), (turn Moment), (dash Power) y (say Message).

• Sensor (Recibir) incluye las funciones y la información auditiva visual utilizando (See Time ObjInfo ObjInfo ...)

• Sensor (Recibir) incluye las funciones y la información auditiva visual utilizando (See Time ObjInfo ObjInfo ...) and (hear Time Direction Message).

• Cada cliente puede controlar sólo un jugador.

• El cliente puede ser programado en casi cualquier lenguaje de programación bajo el sol (Java, C, C + +, VisualBasic, Pascal, Delphi, dBASE, archivos por lotes de DOS, etc) y cualquier plataforma (DOS, Windows, Unix, Mac).

• 1. Se basa en la tecnología de JavaBeans, y nos permite desarrollar sofisticados equipos de fútbol .

• 2. Se proporciona un reproductor de muchos de los comportamientos (por ejemplo, corriendo, girando, goteo, etc) y la decisión de los posibles criterios (por ejemplo, la distancia de bolas, el número de opositores en el cierre, la posición de uno mismo en el campo, etc) como los frijoles. distancia de bolas, el número de opositores en el cierre, la posición de uno mismo en el campo, etc) como los frijoles. Puede desarrollar un jugador con sólo conectar juntos los componentes necesarios.

• 3. Tenemos que diseñar simplemente árbol como los planes de decisión para los jugadores individuales, suponiendo que juegan del lado izquierdo. El resto de las cosas que se maneja para nosotros por el marco.

• 4. Puede ser ampliado para incorporar otras conductas jugador y las decisiones no se encuentra respaldada por el marco.

Permite a los agentes de software controlar robotsPermite a los agentes de software controlar robotshumanoides para competir unos contra otros en unasimulación realista de las normas y la física de unpartido de fútbol. La plataforma se esfuerza porreproducir los retos de programación de softwareenfrentándose a la construcción real de robots físicospara este propósito.

• Simulación para los sentidos

humanos, entre ellos tenemos los

siguientes:

• Sensor Aural.• Sensor Aural.

• Sensor de Visión.

• Sensor Corporal.

• Carch: parar

• Dash: Correr

• Kick: Chutar

• Move: Tele transportar• Move: Tele transportar

• Say: Hablar

• Turn: Girar

• TrunNeck: Girar cuello

• Intervalo de Ejecucion

• Ciclos de accion

• Ciclos de percepcion:

|Entrenador: se usa on-line y proporciona consejos e información a los jugadores. Entre sus funciones tenemos:

• Puede comunicarse con los jugadores.

• Puede obtener información libre de ruidos.

• Puede organizar estrategias.

• Preparador: puede ejercer mas control sobre el juego y se puede usar solamente ne la fase de desarrollo. Entre sus funciones tenemos:

• Controlar el modo de juego.• Controlar el modo de juego.

• Enviar mensajes.

• Mover a los jugadores y la pelota en cualquier posición y velocidad.

• Obtener información libre de ruido de los objetos móviles.