resumo revista robótica - nº86

26

Upload: revista-robotica

Post on 30-Mar-2016

227 views

Category:

Documents


5 download

DESCRIPTION

Automação, controlo, instrumentação

TRANSCRIPT

Page 1: Resumo revista robótica - nº86

����������������� ���� ������������������������������ !"#$%&$'#!()$&*+!,&-.$'./&0'#!1&!203&04.$).!5&670)6.+!80)9&$*)1.1&!1&!:#)/%$.+!;0-<$#%#')6* 1&/ =6 -'>��?�@�������AB@C !D#=$&)$#+!,25!8:E!C !F$.G.!1&!CH/&)1.+!,22!IJK!8:E!!: !:#='#+!,2I!8 !5)04#E!� !,).*+!,22!IJK!8:E!� 5 !K#*L$)#+!8"I:C5(E!� !JL!1.!:#*'.+!,25!IJFE!� !F&0$&)$#!5.64.1#+!,22!IJ2(E!D !M.-')*'.+!2 !".N')6.+!D)*%#.E!D !:./.$)04.!5.'#*+!:KI!8"I"OPCE!5 !:$)*Q*'#/#+!,22!IJK!8:E!( !D)/.+!,22!IJK!IJFE!P !J.0'#*+!,25!8 !C9&)$#>�BAR��AST�@���A����AB� !"#$%&$'#!()$&*+!J=*.0.!M$.01U#+!5.0=&H.!P&H#*#+!�#U#!(.=H#!:#*'&)$.+!D=V*!K&)+!D=V*!(.=H#!K&)*+!"=0#!D.=+!W&$0.01#!K)%&)$#+!X)HH)./!5.$*4.HH+!(.=H.!,#/)03=&*+!(&1$#!P.H&+!5)3=&H!5.H4&)$#+!D=V*!K&)*!"&9&*+!PV6'#$!CH6#6&%.+!K.HY!Z)6[H+!,.0)&H!M.$'4+!,&#1.'#!F.%#$1.!P)6&0'&+!5.$')0#!5.3.H4U&*+!K)6.$1#!JL!&!J)H9.!&!Z&H&0.!(.=H)0#>�����\A���@�������ABK)6.$1#!JL!&!J)H9.+!F&H ]!_a!bb!cdd!ebc$ *)H9.<$#%#')6. -'�������@>�f��>�AB�NH)#!CH/&)1.+!F&H ]!_a!bb!cdd!ebe!; .H/&)1.<$#%#')6. -'>g�h�@��@���AST�Z&H&0.!(.=H)0#4 -.=H)0#<$#%#')6. -'Aii�ii���A�#U#!5)$.01.; /)$.01.<$#%#')6. -'������C0'Q0)#!5.H4&)$#��i�j\D=6).0#!:.$9.H4#H 6.$9.H4#<-=%H)01=*'$). -'k�R��i�j\5.$')0#!5.3.H4U&*!/ /.3.H4.&*<$#%#')6. -'Aii�\A�l�AiF&H ]!_a!bbm!amn!cob.**)0.'=$.*<&03&%##[ 6#/!p!qqq &03&%##[ 6#/���AST�r@���ST�@�@A�f�\�i��AST�:I2!s!:#/=0)6.GU#!&!I/-$&0*.!2*-&6).H)t.1.+!D1. uv$=-#!(=%H)01N*'$).!F&H ]!_a!bb!cdd!ebewc!p!W.x]!_a!bb!cdd!ebd!3&$.H<6)&s6#/=0)6.6.# -'!p!qqq 6)&s6#/=0)6.6.# -'?��?����A��(=%H)01N*'$).!s!($#1=GU#!1&!:#/=0)6.GU#!D1. u2/-$&*.!�#$0.HV*')6.!K&3 !0 y!ba_!ae_($.G.!1.!:#$=;&)$.+!_c!p!C-.$'.1#!_cbn_mmsann!(#$'#!F&H ]!_a!bb!cdd!ebm!p!W.x]!_a!bb!cdd!ebd!3&$.H<-=%H)01=*'$). -'!p!qqq -=%H)01=*'$). -'��?��i�\�AST�@�f@�i?A\gA@C"8"FIJ!I"F2K25(K2JCJ+!J D !F&H !_n!d_e!cmb!mbo!p!W.x!_n!d_e!cmb!m_a!/H=0.<)0'&$&/-$&*.* 0&'!p!qqq /&'.H=0)9&$* 6#/!?lRB�>AST�@?���z��>A{@K&3)*'#!0 y!aa_aen!�ii\{!mconsdmad!p!�ii\{!aenosdc_a���Aj�f{@mmm!&x&/-H.$&*�|@}~������|@�||�����|@|��@��@�����|���@~�|���|���������@��|@|��|@��}�~�|� �� �����@ �A@f�iA@��@�������@�@@ A���j�i@��>\�>�i! �n�! C6')9&!O%;&6'!K&6#30)')#0!%�!OY�)0&!J#H9)03!#Y!(O5,(*!! �am�!O-')/)t)03!.!Z=/.0#)1!K#%#'!J[)HH��@>�Bl\A{@i�>���A��@?���ljl�iA@��@��Rz��>A! K#%Q')6.�bmab]!W&*')9.H!".6)#0.H!1&!K#%Q')6.��@�?�\�T�@��>\�Bzj�>A! ������!1&!$&*3.'&��@�i?AS�@�B���z\�>A@�\�li���AB! 2H&'$Q0)6.! ¡¢�£�!K#%Q')6.��@�i?AS�@¤lAB��A��! 5#/&0'#*!&!Y.'#$&*!6$V')6#*!0.!)/-H&/&0'.GU#!1&!*)*'&/.*!1&!6&$')¥6.GU#��@i�>ST�@��@�\i��lf�\�AST�! I0*'$=/&0'.GU#!I01=*'$).H!¦!"V9&H��@\��§>�Ai@�A@�\� i���A@��@��ii���@f�>A��z\�>A! �ne�!X2I,58DD2K]!:#09&$*#$&*!J©$)&w2'4&$0&'!! �nc�!(ZO2"Iª!:O"FC:F]!F$=*'&1!X)$&H&**«+!&/!1&'.H4&]!P.0'.3&0*!1.!'&60#H#3).! �b�!J2Xs28KO,KIP2]!,#!/#'#$!.!9.-#$!.'©!.#*!/.)*!&¥6)&0'&*!.6)#0./&0'#*!/&6.'$Q0)6#*! �e�!J:Z"2I,2K!2D2:FKI:]!C!)/-#$'706).!1.!)0Y#$/.GU#!&/!'&/-#!$&.H!0#*!1&*.¥#*!1.!.='#/.GU#!)01=*'$).H!/#1&$0.¬�@�\h��fAST�@��>\�>�­>�f��>�AB! �c�!MK2JI5CK!C8FO5C®O+!J C ]! "2F!&/!Z5I! �em�!Iv8Ju+!D,C ]!5.)*!1&!6&/!'&*'&*!&/!6H)&0'&*!¦!K#%Q')6.!°�±²���]!J)*'&/.!/#1=H.$!1&!.$')6=H.G³&*!! ! .3#$.!-$#0'#!-.$.!9&01.! �eb�!KJ!C5I,CFC]!,)*-#0V9&H!0.!KJ]!2'4&$0&'!I01=*'$).H!1&!*©$)&!6#/!DOvO!1.!J)&/&0*! �en�!J:Z52KJCD!IMµKI:C+!J D ]!ZL!.H3=/.!6#)*.!¶=&!*&;.!.%*#H='./&0'&!*&3=$.·! �ee�!J2Xs28KO,KIP2!(OKF8vCD]!2H&6'$#/#%)H)1.1&!$=/#!.#!Y='=$#! ! J)*'&/.!1&!6.$$&3./&0'#!)01=')9#!&!/#'#$&*!&H©'$)6#*!)01)9)1=.)*!0=/!*Q!*)*'&/.! �ec�!X2I,5 DD2K!¹!JIJF25CJ!,2!I"F2KWC:2+!J C ]!!ºK#6[J'.$u!Z)34(#q&$!bmC»!! �om�!D8JO5CFKIª]!I(DQ3)6.! �ob�!K8FKO"I¼!2D2¼FKO"IJ:Z2!MC82D252"F2!v5MZ]!5:8!*&/!¥#*! �on�!O5KO"!2D2:FKO"I:J!IM2KIC+!J C]!C='#/.GU#!&*6.HL9&H!1&!/L¶=)0.*!-&¶=&0.*!&!6#/-.6'.*! �oe�!CMM+!J C ]!IKM!_em!WH&x()6[&$F5]!�����!I01=*'$).H½�@¾¿ÀÁÂÀÃÄÅÆÂ! K8FKO"I¼!2D2¼FKO"IJ:Z2!MC82D252"F2!v5MZ!Y#$0&6&!0#9#!Ç¡�ÈÉÊ!Ë!C:,!2H&['$#0)[!! ($&-.$.GU#!-.$.!#!Y='=$#]!/#1&$0)t.GU#!1.!'&60#H#3).!=')H)t.1.!0.*!6#/=0)6.G³&*!/Q9&)*!��@��?���Aj�f! �cm�!X2I,5 DD2K!¹!JIJF25CJ!,2!I"F2KWC:2+!J C ]!bm!.0#*!1.!X&)1/ÌHH&$!&/!(#$'=3.H! �cb�!KIFFCD!(OKF8vCD]!K)''.H!¦!F4&!J�*'&/!#0!F#=$]!n Í!21)GU#!$&-H&'.!1&!"#9)1.1&*! �cn�!(ZO2"Iª!:O"FC:F+!J C ]!O!I0Y#H)0&$!1.!(4#&0)x!:#0'.6'!-&$6#$$&=!(#$'=3.H!1&!0#$'&!.!*=H!��@�\���Î�i�A@! :O"FKI"2ª]!ÏO!*=6&**#!1#!0#**#!6$&*6)/&0'#!1&9&s*&!Ë!.-#*'.!&/!IÐ,»Ñ�@R�RB��j�Ah�AÑ�@?���l��i@�@��>\�B�j�Ai@���@>AB�\�Ò���@��@�Î�\��i@! W&)$.*+!J&/)0L$)#*!&!:#0Y&$Ó06).*���@�Î�\��i@�@h��fAST�@���@ÔÕÖ×À@! D=*#K#%Q')6.! J#6)&1.1&!(#$'=3=&*.!1&!K#%Q')6.!! 5IF!¦!5.**.64=*&''*!I0*')'='&!#Y!F&640#H#3�ØÙÚÛÚÜÝÜÞØÙØC!X&)1/ÌHH&$!1&6)1)=!)0*'.H.$s*&!1)$&'./&0'&!&/!(#$'=3.H!0#!)0V6)#!1&!addb+!1.01#!.**)/!6#0')0=)1.1&!.!/.)*!1&!_m!.0#*!1&!-$&*&0G.!.'$.9©*!1#!)/-#$'.1#$!Ct&9&1#!Ð!(&**) !O*!-$)/&)$#*!.0#*!1&!.')9)1.1&!Y#$./!%.*'.0'&!6#/-H)6.1#*+!-$)06)-.H/&0'&!-#$¶=&!&*'L9./#*!.!9)9&$!=/!-&$V#1#!1&!3$.01&!6$)*&!&6#0Q/)6.+!6#/!=/.!/=)'#!-.$')6=H.$!)06)1Ó06).!0#!*&'#$!&H©'$)6#!&/!(#$'=3.H !F#1.!.!)0Y#$/.GU#!0.!-L3)0.!cm ßàáâãäååàæÜçÜèáéêàãëéÜâàÜÛìêàæíëîàïÜèðØðÜF&H ]!_a!ban!nd!ada!p!W.x]!_a!ban!n !coaq&)1/=HH&$<q&)1/=HH&$ -'!p!qqq q&)1/=HH&$ -'ñòóôõö÷ñøùñúóûü

Page 2: Resumo revista robótica - nº86

� ���������� ������ ��� ��������������� �!"��#$��%�%�&'()*+,-+.*(/0+-1(234567897:;<=>3?<898>78>7@4<AB39C7A48>D478>78>?>;=4D=<A>;E47FG>7243HEGI9D7E>A7?>IG<847;4?7JDE<A4?7E>AK4?7L939E>3<M9H?>N78>7543A97?<AKD>?7>7B3>=>N7K>D47?>IG<;E>OP67Q7GA7A48>D47>RK43E98437A9?7AG<E473>9E<=4794?7A>3L984?7>7L4A7K348GHE4?78>7B9<R47=9D43H9L3>?L>;E984ST67C7<;=>?E<A>;E478<3>E47>?E39;I><347UVWXY7;Z47<;L43K439N7;97I>;>39D<898>N7K348G[Z47>78>L<?Z47;9L<4;9DS\67C7L9K<E9D7>797AZ4H8>H4B397>?E]7L4;HL>;E39897>A79E<=<898>?78>7B9<R47=9D43H9L3>?L>;E9846V??47>RKD<L97B>A797?<EG9[Z479EG9D78>7GA7K9?78>7B9<R97K348GE<=<898>7>7>D>=98978>K>;8_;L<97847>RE>3<43677<A9I>A7FG>7<DG?E397>?E>7E>RE47a7B>A7LD93967243EGI9D79Ea7E>A7GA979E<=<898>7>AK3>>;8>84397<;E>3>??9;E>N7K>3E478>7PbcN7?GK>3<43797AG<E4?7K9?>?78>?>;=4D=<84?67d47>;E9;E4N747?>G72Ve7fghijkflmk7a7AG<E47<;5>3<43734;H89;8474?7T\7A<D78nD93>?67C72Ve7fghijkflmk784?7X:734;897op7A<D78nD93>?N7897d43G>HI97q\7A<DN7897r<;Ds;8<97\t7A<DN7897r39;[97\q7A<DN7897X?K9;u97\P7A<DN7>74GE34?67CG7?>v9N747>AK3>>;8>843<?A47>A7243EGI9D7a7>??>;L<9DA>;E>78>7?4B3>=<=_;L<9N7K43HE9;E47>??>;L<9DA>;E>7L4;?E<EG847K437A<HL34>AK3>?9?78>7B9<R97L4AK>E<E<=<898>7>7K348GE<=<898>N7>7AG<E47B9<R47=9D43H9L3>?HL>;E98467C7>AK3>>;8>843<?A478>74K43HEG;<898>N7<?E47aN79FG>D>7FG>7E<397K93E<847847L4;u>L<A>;E47I>39847;47K9?N7847VwW7L<>;ExL47>74K>39L<4;9D7L4AK>E<E<H=4N7I>39;847K348GE4?7UE39;?9L<4;]=><?Y7>7 ?>3=<[4?78>7>D>=9847=9D43H9L3>?L>;E984N7E>;847<AK9LE47;472VeifghijkflmkN7a7AG<E473>8GM<8467X7a7>??>7E<K478>7>AK3>>;8>84H3<?A47FG>7E>A4?78>7<;L>;E<=93N7L3<9;847L4;8<[y>?7K9397FG>7?>78>?>;=4D=97>7?>7E43;>7z=<3GD>;E4{67|n79??<A7AG893>A4?747;4??47K>3xD7>RK43E9843N7<;LDG<;847K348GE4?7L4A7>D>=9897<;L43K439[Z47E>L;4DnI<L97>78>7L4;u>L<A>;E4N7>7L4;H?>FG>;E>A>;E>7I>39;8479?7A9<?H=9D<9?7FG>7K>3A<E>A73>?4D=>374?78>?>FG<DB3<4?7897;4??97>L4;4A<96}]3<9?743I9;<M9[y>?7E_A73>L4A>;8984747L9A<;u4797?>IG<3N7L4A47K437>R>AKD475>M7>A7TbPb797C@WX67X??9?7<;8<L9[y>?79K4;E9A7K93979GA>;E9379?7>RK43E9[y>?7K>D97FG9D<898>7UK348GE4?7L4A7A9<437<;E>;?<898>7E>L;4DnI<L9YN78<;9A<M9[Z47K348G[Z478>7B>;?7E39;?9L<4;]=><?7>754L47>A7VWX7;>??>7?>E43N79K4?E97;47>;?<;47?GK>3<437>7;97L<_;L<97L4A7543E>7<AK9LHE47;97<;8J?E3<97>7;97>L4;4A<9N73>543[4784?7A>L9;<?A4?78>7L4;L433_;L<97>7D<HB>3898>78>74K[Z4N73>8G[Z47847<AK9LE47847?>E437;472VeN7=9D43<M9[Z47847E9D>;E47>7897>RL>D_;L<97U3>543[937979E<EG8>N7=9D43>?N7K93E<L<K9[Z47LGDEG397>AK3>>;8>84397>78>73<?L4N7aE<L97>73>?K4;?9B<D<M9[Z4YN73>;4H=9[Z47>AK3>?93<9DN754L47>A7>AK3>?9?78>7L3>?L<A>;E473]K<847UI9M>D9YN7K34A4[Z47897D<8>39;[97E>L;4DnI<L97<8>;E<xL9;847 ]3>9?7>A7FG>7243EGI9D7K48>7?>378>E>3HA<;9;E>N78<;9A<M9[Z4784?7>R>AKD4?78>7?GL>??47?>A7>?E<IA9E<M9379759Du9N7K34A4H[Z478>7A48>D4?78>7;>InL<47?4x?E<L984?7>7K93E<L<K9[Z47>A73>8>?7ID4B9<?N784E9379?7<;?E<EG<[y>?78>7E39;?K93_;L<97>7>xL<_;L<9N7>7K3>4LGK9[Z47L4A797?G?E>;E9B<D<898>7>797aE<L967C7K34BD>A97a7FG>7EG847<?E47a78>7Aa8<47>7D4;I47K39M467X7243EGI9D7E>A7A>E9?78>7LG3E47K39M47K9397LGAK3<367X7>??>7a7FG>7a747=>3898><347839A967|>v97L4A47543N7a7;>L>??]3<47L4A>[9367243EGI9D7E>A7L4;8<H[y>?7K9397?>37GA7K9?7543E>A>;E>7>AK3>H>;8>8437U8>74K43EG;<898>YN7?G?E>;E]=>D7>7L4A7>D>=984?7;=><?78>7E39;?5>3_;L<978>7E>L;4D4I<97L4A7543E>7<AK9LE47;97>L4H;4A<9O72Ve7>7=9D43H9L3>?L>;E98467W>=>7K>3L>B>3797<AK43Es;L<978>78>?>;=4D=>37GA973>D9[Z47>xL<>;E>7>;E3>74?7L>;E34?78>7?9B>37UL4;u>L<A>;E4YN78>7>;?<;47U543A9H[Z4YN74?7D4L9<?78>7K34A4[Z47847>AK3>H>;8>843<?A47U<;LGB9843>?7>7K93FG>78>7@w~Y7>797>L4;4A<97U>AK3>?9?Y67|>7?4GB>3759M>37<?E478>7543A97>xL<>;E>7>7L4438>H;9897<??47E>3]7GA7543E>7<AK9LE47?4L<9D7>7>L4;nA<L47;47K9?7;47Aa8<47>7D4;I47K39M467dZ47u]7?4DG[y>?7A]I<L9?7>7a7L4;H;4?L4N7>7L4A79FG<D47FG>7?4A4?7L9K9M>?78>759M>3N7FG>7E>A4?78>7L4;E937K93973>?4DH=>374?7;4??4?7K34BD>A9?67

Page 3: Resumo revista robótica - nº86

���������������� ������� �������������� !�"���#$��%#$���& �����'����(��$��)��*#+��, - ./012345064.78.9:0;43<;2:.26=.>751?403.96@<6003<6@A.>2360@<0.B0::76.C6<D03E<4FA.G<[email protected]=27M0;0L;5?L0=?. N ./012345064.78.>751?403.J;<06;0A.>2360@<0.B0::76.C6<D03E<4FA.G<[email protected]:7E7M;EL;5?L0=?. O ./012345064.78.9:0;43<;2:.26=.>75.1?403.96@<6003<[email protected]<D03E<=2=0.QS;6<;2.=0.T<EH72A.T<EH72.G734?@2:L.U1;M<E3L<E4L?4:L14 VWXYZ[\] _[WX\[WabcYXYac\d\]efYc[\gahZYcb\ae\i]jkil\VmgnVonP6.4I<E.12103A.p0.2==30EE.4I0.137H:05.78.30;7@6<q.<[email protected]?:4<1:0.r67p6.7HU0;4E.?6=03.1234<2:.D<0pE.26=.7;;:?E<76L.s0.;76E<=03.4I0.E<4?24<76.<6.pI<;I.4I0.D<0p.78.4I0.;25032.;26.H0.;76437::0=.<6.4I0.E06E0.78.26.2;4<D0.103;014<76.1:266<[email protected]:05L.t60.;75576.211372;I.;76RE<E4E.78.8735?:24<[email protected]?;I.2;4<D0.7HU0;4.30R;7@6<4<76.<6.4035E.78.<6873524<76.4I073FA.6250:F.47.E0:0;4.2;4<76E.4I24.52u<5<q0.4I0.0u10;40=.D2:?0.78.4I0.7HE03D24<76.<6.4035E.78.4I0.30;7@6<4<76.H0:<08L.P6.7?3.p73rA.<6E402=.p0.8735?:240.4I0.2;4<D0.103;014<76.1:266<[email protected]<2::F.tHE03RD2H:0.B23r7D./0;<E<76.G37;0EE.vGtB/Gw.p<4I.30p23=.E7:0:F.2EE7;<240=.p<4I.5<R6<5<q24<76.78.4I0.30;7@6<4<76.4<50L.QI0.304?360=.17:<;F.<E.4I0.E250.2E.4I0.760.7H42<60=.?E<[email protected].<6873524<76.D2:?0L.xF.30;7@6<q<[email protected]<76E.2E.2.4<50.;76E?5<[email protected];0EE.26=.<517E<6@.;76ER432<6E.76.4<50A.p0.5<6<5<q0.4I0.6?5H03.78.7HE03D24<76E.26=.;76E0y?064:F.52u<R5<q0.4I0.D2:?0.78.02;I.760.873.4I0.30;7@R6<4<76.42ErL.J012324<[email protected]=.8375.4I0.H0:<08.<6.4I0.GtB/G.062H:0E.E7:D<[email protected]:266<[email protected]:05.78z<60.26=.4I0.30;7@6<4<76.137;0EE.<4E0:8.H0;750E.:0EE.;751?424<762::F.<6406E<D0L.P6.2.87;?E0=.E<5?:24<76.0u251:0.p0.<::?E43240.4I24.4I0.17:<;F.<E.714<52:.<6.4I0.E06E0.4I24.<4.103R8735E.4I0.5<6<5?5.6?5H03.78.2;4<76E.26=.7HE03D24<76.30y?<30=.47.2;I<0D0.30R;7@6<4<76L.{��#|�}#�~�.�.<@6730.��\��n]k�on�]�\tHU0;4.30;7@6<4<76.<E.E4<::.26.7106.137RH:05L.�375.4I0.;I7<;0.78.8024?30E.47.4I0.2;4?2:.;:2EE<�;24<76.137H:05A.p0.230.E4<::.823.8375.2.@:7H2:.30;<10.4I24.p7?:=.2::7p.873.2.;751:040.=<E;3<5<624<D0.211372;I.47.30;7@6<4<76L.QI0.:[email protected]<4F.78.7HRU0;4.30;7@6<4<76.;755?6<4F.<E.87;?E0=.76.78z<60A.=242H2E0.=3<D06.42ErEL.J4240.78.4I0.234.<E.502E?30=.p<4I.30E10;4.47.103873526;0.<6.=242E04E.@24I030=.8375.p0H.<[email protected]?;I.2E.4I0.G2E;2:.;I2::06R@0.=242E04EL.Qp7.137H:05E.23<E0.8375.4I0. ?E0.78.E?;I.=242E04EL.QI0.�3E4.<E.4I0.:[email protected]<2H<:<4F.78.<[email protected];76=.<E.4I0.<6R;212;<4F.47.:77r.24.4I0.E;060E.8375.=<�0R3064.17E0E.4I24.p7?:=.137D<=0.=<�03064A.26=.137H2H:F.5730.=<E;3<5<624<D0A.D<0pE.78.7HU0;4E.4I24.p7?:=.I0:[email protected];4E.8375.4I0.H2;r@37?6=L.P6.4I0.;7640u4.78.2.37H74.57D<6@.<6.2.;76E432<60=.06D<376.5064A.4I0.7HU0;4.D2R3<2H<:<4F.<E.67.:[email protected].;I2<3E.<6.26.78�;0.H?<:=<[email protected]::.D03F.E<5<:23.47.02;I.74I03.26=.p<::.H0.4I0.E250.873.:[email protected]<7=E.78.4<50L.�73.2.37H74.57D<6@.<6.E?;I.2.H?<:=<[email protected]=0:.873.2.;I2<3.;26.H0.5?;I.E<51:03.26=.08�;<064.4I26.2.57=0:.H?<:4.8375.p0H.=242E04EL.J7A.<6.4I<E.137U0;4A.p0.2EE?50.4I24.30;7@6<4<76.;26.H0.802E<H:0.<6.E?;I.26.06D<3765064L.�7p0D03A.<6.E1<40.78.I2D<[email protected]<@I:F.2;R;?3240.57=0:E.78.02;I.7HU0;4.<6.2.3775A.4I0.37H74.52F.674.H0.2H:0.47.;751:040:F.=<E4<6@?<EI.H04p006.4p7.=<�03064.4F10E.78.7HU0;4EL.x74I.E0:8R7;;:?E<76.26=.7;;:?RE<76.;2?E0=.HF.74I03.7HU0;4E.52F.;7D03.4I0.=<E4<6;4<D0.1234E.78.26.7HU0;4A.52r<[email protected].?62H:0.47.=<E4<6@?<EI.H04p006.4p7.7HU0;4.;:2EE0E�.4I0.7HU0;4.;:2EE0E.230.25H<@?7?E.@<D06.4I0.7;;:?E<76L.QI<E.25RH<@?<4F.211023EA.873.0u251:0A.H04p006.2.;751?403.E;3006.26=.2.;23=.H7uL.K:[email protected].:77r.4I0.E250.pI06.4I0.37RH74.<E.=<30;4:F.<6.83764.78.4I05A.<8.4I0.37H74.:77rE.47.4I0.E<=0.78.4I0.E;3006.<4.EI7?:=.H0.2H:0.47.;7330;4:F.=<�03064<240.4I0.E;30R06.8375.4I0.;23=.H7uL.J<6;0.4I0.37H74.p<::.60D03.I2D0.2;;0EE.47.2::.4I0.D<0pE.78.4I0.7HU0;4.24.2.@<D06.4<50.<6E4264A.4I0.4F10.78.25H<@?<4F.=0E;3<H0=.23<E0E.0D06.pI06.4I0.37H74.1038735E.O/.7HU0;4.30;7@6<R4<76L.QI0.37H74.76:F.I2E.2;;0EE.47.1234<2:.<6873524<76.76.4I0.7HU0;4.?64<:.<4.=0;<=0E.47.57D0.p<4I.30:24<76.47.4I0.7HU0;4L.s0.2EE?50.4I24.57E4.78.4I0.25H<@?<4F.<6.7HU0;4.30;7@6<.4<76.;26.H0.3057D0=.HF.I2D<[email protected].:77r<[email protected];4E.4I37?@I.=<�03064.26@:0EL.PL0LA.p0.2EE?50.4I24A.<6.E1<40.4I0.25H<@?<4F.H04p006.7HR U0;4.K.26=.7HU0;4.xA.4I030.<E.2:p2FE.26.26R@:0.<6.K.73.x.8375.pI<;I.4I0.7HU0;4E.;26.H0.=<E25H<@?240=L.QI030.<E.2.D2E4.:<40324?30.76.2;4<D0.103R;014<76.26=.4I0.302=03.52F.�6=.2.=0R42<:0=.7D03D<0p.78.4I0.�0:=.p<4I.E10;<2:.87;?E.76.5?:4<RD<0p.7HU0;4.30;7@6<4<76.24.>I06.04L.2:L.�-�L.P6.30;064.F023EA.4I0.52<6.;7643<H?4<76E.47.4I0.�0:=.;76;036.4I0.2:@73<4I5E.?E0=.47.;750.?1.p<4I.2.17:<;FL.P6.4I0.023:F.N����A.211372;I0E.v0L@L.�N�A.�O�w.87;?E0=.76.<6873524<76.4I073F.23@?5064E.47.52r0.=0;<E<76EL.QI0.60u4.D<0p17<64.<6.2.42Er.p2E.E0:0;40=.<6.73=03.47.5<6<5<q0.26.064371F.8?6;4<76A.<L0LA.47.5<6<5<q0.4I0.?6;0342<64F.<6.4I0.E4240L.QI0.;7E4.78.4I0.pI7:0.1:26.<6.4035E.78.4<50.26=.0603@F.<E.60@:0;40=L.P6.2.30;064.p73r.78.�L.9<[email protected]=.�L.J;I23<6@03A.���A.26.2;4<76.;76437:.;7E4.<E.2==0=.47.4I0.D2:?0.78.<6873524<76.30p23=L.P6.4I<E.p73rA.p0.;76E<=03.4I0.137H:05.E7:0:F.2E.4I0.5<R6<5<q24<76.78.4<50.47.30;7@6<4<76L.J<6;0.4<50.<E.E1064.<6.H74I.<[email protected];0EE<[email protected]=.57D05064.2;4<76EA.HF.5<6<5<q<[email protected]<50.p0.@?2326400.4I24.4I0.D<0p17<64E.E0:0;40=.873.<[email protected];0EE<[email protected].<6873524<D0L.Q7.5<6<5<q0.4I0.6?5H03.78.57D05064.2;4<76E.26=.4I0.4<50.E1064.<6.<[email protected];0EE<[email protected]:<q0.7?3.137H:05.2E.2.G234<2::F.tHE03D2H:0.B23r7D./0;<E<76.G37;0EEA.GtB/GL.QI0.1234<2:.7HE03D2H<:<4F.23<E0E.8375.4I0.<6;212;<4F.78.4I0.37H74.47.E00.4I0.pI7:0.7HU0;4.8375.4I0.E250.D<0p17<64L.QI0.87352:<q24<76.78.2;4<D0.7HU0;4.30;7@R6<4<76.2E.2.GtB/G.<E.2:E7.130E064.<6.E750.30;064.p73rEL.P6.1234<;?:23.p0.30803.47.���L.�7p0D03A.<6.4I0<3.p73rA.GtB/G.30p23=E.230.:<6r0=.47.4I0.0u10;40=.5<6<5<q24<76.78.<6873524<76.064371F.8375.4I0.60u4.7HE03D24<76L.P6.132;4<;0A.4I0.30p23=.78.8?4?30.2;4<76E.600=E.47.H0.;751?40=.76:<60A.E<6;0.<4.=0106=E.76.4I0.064371F.78.4I0.;?33064.E4240L.QI0.=0106=06;F.78.30p23=E.76.4I0.;?33064.E4240.5026E.4I24.

Page 4: Resumo revista robótica - nº86

���������������� �������������������������� !�"�����#���$%����&'�!��(!))�����!*���#����(�� �+,,-�./��#�����!���!���#�����!��������#��������'�!��(!))�����!*������(�� ��/�01,,-�23��#��4���'�(��(�������4!�!4!5���#���34$����/�4�*����� ��$���*��!�����#����#����$��� ���'�����������#��/��#������0�!����(��(!))��)���� �����"��!*����(�� -�67896:;6<=9=7>7?=@�A�67896:;6<=9=7B&CD=@A�EF,-�G#���$���*��!����(!))�$����)!��)��)�����H����!*���!����!���#�3) ���I��)�����!4��������������� ��)���!/�����!4�"���#������4�*���#����$��J�67896:;<KL76M7@A�EN-�OPQRSTUVWXYZW[\V]�)!�!���(����)����� �3�!�"�]����3���)"�0�!�#4�1_-�G#!���)"��!�#4�!����*��!��!����/���!���$��� �4��#� ���� �!��/���)���*�!)�0$)������#���3�#����(�$�!��-�abcdefdghdijkcl3���H���!4������������/��4� �3�!�"��!043)��!����!��m��0)�$-�.���#��/�))�(!�"�(�� ����!$���#�����!43)��!���'��#��������/��$%������� ��#���)���!n���!������/��4� � 3�!�"��#��<KL76M7o���!��-�p���#���� ��/��#������!���(�����������3�����3)����� �#!"#)!"#���#��/�����#����)"��!�#4��)(�����#�������#���$���*��!����(#!�#����$)�������� ���4$!"3��!��-�qrVOSstQuvSPTVG#��(��) ��!43)��!���!�� ����3�!�"��#��m��)�$�w!43)!�I�x!��3�)�y��)!������)$�H-�l$%������!�����!����� �!4�"����z3!��!�!����� ��������!�"�����������))� �$����m�0�)�$����!��-�G#����!�������/����4���#�$��(����������'��$���*��!������ ����!����$��(�����#���!43)������� ��#��]lm{]�/��43)��!��-�G#����4�����!����!���#����4�������!�"��������!��$��#�(��) ��)�� �����#����4��n��)�������-�p)��'��#����)��!���$��(������������� ��$���*��!����/�))�(���#����4�����$�$!)!��� !���!$3�!��-�|rVX}~��v\Vl$%������������������� �$��+{��3$��-��!�#��#���3$��'�(�����������������$%�����*��!�$!)!���$���#����)�����/��#��/����-�{!0��������$%������������!*��'�������������0�� �$��/�����(!�#� !���������)���-�w!4!)��� ��������!*����#����������$���������)�� !�0�!�"3!�#� ��������������� �$��/�����(!�#��#����4����)��-�G#�������������!����/��$%���������3$��'��)$�!���!4�)�'�!))3���������#��4�!���#�0������!��!����/�������!*��*!�!��������4-�./�(�����34���#����$���������)��4�*��!�����)����$��/��������/���N'�(�� ��������� ���4������4�)!���� ��$%���-�p))��#���$0%�����(#���)��I� �/��4��#���� !����!������)������������ !��������$���*��!���-�G#���34$����/�����!$)����")���/��4�(#!�#��#����$�������)��I�����#���$%����!��)!����)���������� �����#���34$����/�/������/��#���$%����4� �)�(����� ��������! ����� ������z3���)������#���34$����/�������������$%������ ���������� !�"��$���*�0�!���-�./�(��(�������)��I�����#���$%����!��!����*�)���/����A���+'�(��(�3) ���� �N�����A� !��������$���*��!������ ������0z3���)��(��(�3) ���� �����$%����(!�#�#�H�"���)���44�����(!�#���)��!�������#�������!����H!�-�G#��!����*�)����3�� �/����))��$%�������������� ������#���4�))����������z3!�� �$���))��$%����-���(�*��'��#!��(�3) �!���������#���34$����/��������$��F-1��!4��-�G#��4�!�������z3������/��#���#��"��(�3) �$���#��!��������!���#����0)!�����4�3���!����!4�'�(#!�#�!�����/��04� ��/�!��-� G#���3$��/�����(�����#��������#!"#)!"#���#��/�����#�����)!�!����$��!�� �4!�!4!05���#���34$����/��$���*��!������ ��#���34$����/�4�*�4����-�.������!�3)��'��#����#�(��#����#����)!������3)�!�"�/��4��#��]lm{]�/�����������$������4�*�� !0����)������#�����! ����/��#���3$��(#!�#�����4����!�/���4��!*�'�!���#���������#����$���*��!�������/�4� �/��4��#�����! ����))�(���� !��4$!"3����$��(����������-�G��!))3��������#��n�����!�3��!���(��3����3$��F��� ��3$��N�/��4�2!"3���N��� �/����#������� ������(��3����3$��F��� ��3$��+-�G#����)!�!���(����������3��� �3�!�"�%3�����!����/��3$��-��rVX}\��RuvSPT\Vl$���*��!������������� �����#���z3!0�!�!����/�����(�!4�"��/��4��#���3��������!�����!����� �!����)���!n���!�����������/��#������!��!��H����� ��$���*��!���-�.���#���!43)��� �(��) '�(������ ��)!�"�(!�#�������))� ��� ���)��� �!4�"����� ��#���)���!n���!���������������$��"���0�)���!4�)!n� -�.���#�����H���!4����'�(��3�� �������������!"#$�3�"#��)���!n���$��� ������)���#!���"��4�-��H�4�)����/��3�#�#!���"��4������$��/�3� �!��2!"3���F-�G#��#!���"��4��������4�3�� �!��"����;�@�l$%����F�;$@�l$%����F�/��4�������� ���������!*�� ;�@�l$%����N�; @�l$%����+��SUt��V�r�l$%�����3�� �!���#���H���!4����-�G#���$%�����#�*��!������)��� !�������/����-�G#��n�����$%����#���N�! ���!��)�/����'�<F�'��)3��N� !�����������'�<N�'�<+�-�G#������� ��$%�����#������(��/�����(!�#��$%����FJ�<F��� �<+��� �#���N���(�/�����<���� �<1�-�G#���#!� �����!��! ���!��)�����#��n���'�$3����)������/�����#��"� '����-�G#��*!�(������������ � ��������������� ���������$���*��!����$��!�� �/��4��#����$����� �����!� ���� ���)�))��/��� ��0��!$!�"��#���$%����-�.������!�3)����#��*!�(��!����3�� �(�����#��������#!"#)!"#���#�� !����������� ��!4!)��!�!���$��(�����$%����-

Page 5: Resumo revista robótica - nº86

���������������� �������� ��������� ������� !�"#�������$ �!%&�'�%#��!�(�) * +,-./0-12+3+.456789:;<=+-4>;4??7;4>+,?@97:8?4:A+09<BC:D+65+-4>;4??7+;4>+65+:E?+14;F?7=;:D+65+267:6A+267:B>9C+ G +H7:;I<;9C+.4:?CC;>?4<?+94J+K68@B:?7+L<;?4<?+M9NO+267:6A+267:B>9C+ P +14;F?7=;:D+65+HF?;76+K98@B=+14;F?7=;:Q7;6+J?+L94:;9>6A+267:B>9C R +.--SH+3.4=:;:B:?+65+-C?<:764;<=+94J+S?C?89:;<=+-4>;4??7;4>+65+HF?;76A+267:B>9C TUVWXWYWZ[\]\_X]ZWa\bcV\deWffghdibgjiK64:76CC;4>+9+EB8946;J+76N6:+k;:E+9+C97>?+4B8+N?7+65+l6;4:=+94J+:EB=A+J?>7??=+65+57?3?J68A+@7?=?4:=+9+<68@C?m+@76NC?8+:E9:+7?nB;7?=+o46kC?J>?+;4+8BC:;@C?+I?CJ=A+;43<CBJ;4>+N;6C6>DA+8?<E94;<=A+@ED=;<=A+?C?<3:764;<=+94J+<68@B:?7+?4>;4??7+;4>O+SE?+<E9CC?4>?+65+89o;4>+9+EB8946;J+76N6:+@C9D+=6<<?7+9J6@:?J+ND+:E?+p6N6KB@+;4;3:;9:;F?A+9+:9=o+:E9:+k9=+<7?9:?J+=@?<;I<9CCD+567+EB894=A+;=+;J?9C+567+:?=:;4>+:E?+@?73567894<?+65+:E?+76N6:q=+86:67+=o;CC=O+SE;=+k67o+9;8=+:6+;8@76F?+:E?+@?7567894<?+65+:E?=?+=o;CC=+ND+9@@CD;4>+:6+:E?8+94+9B:689:?J+6@:;8;r9:;64+@76<?==O+SE?+763N6:+;=+:E?+=;8BC9:?J+p6N6KB@+P,+9>?4:A+9+=;8BC9:?J+sHt+76N6:A+;8@C?8?4:?J+ND+:E?+0K267+:B>9CP,+:?98O+L?F?79C+J;u?7?4:+6@:;8;r9:;64+9C>67;:E8=A+;4+@97:;<BC97+v;CC+KC;8N;4>A+L;8BC9:?J+H44?9C;4>A+S9NB+L?397<E+94J+w?4?:;<+HC>67;:E8=+97?+9J9@:?J+:6+:E;=+@76NC?8A+B=?J+94J+<68@97?J+;4+:E?+6@:;8;r9:;64+65+9+@97:;<BC97+=o;CC+65+:E?+0K267:B>9C+9>?4:O+0B7:E?7867?A+:E?+=o;CC+6@:;8;r?JA+kE;<E+9CC6k=+:E?+76N6:+:6+>?:+B@+95:?7+59CC;4>+64+;:=+5764:A+;=+9C=6+<68@97?J+:6+:E?+67;>;49CA+B46@:;8;r?JA+=o;CC+9=+k?CC+9=+:6+:E6=?+65+6:E?7+:?98=+@97:;<;@9:;4>+;4+:E?+p6N6KB@+=;8BC9:?J+P,+C?9>B?O+SE?+9<E;?F?J+7?=BC:=+97?+>66JA+@76F;J;4>+=o;CC+:E9:+@?75678=+<64=;J?79NCD+N?::?7+:E94+:E?+67;>;49C+=o;CCO+xy\xzibT{|jixTz\SE?+p6N6KB@+;4:?749:;649C+<68@?:;:;64+B=?=+=6<<?7+9=+9+=:94J97J+@76NC?8+:6+56=:?7+7?=?97<E+;4+:E?+I?CJ=+65+97:;I<;9C+;4:?CC;>?4<?+94J+76N6:;<=+}*~O+0K+267:B>9C+:?98+@76l?<:+k9=+<64<?;F?J+9=+94+?u67:+:6+<7?9:?+;4:?CC;>?4:+@C9D?7=A+<9@9NC?+65+:E;4o;4>+C;o?+7?9C+=6<<?7+@C9D?7=+94J+N?E93F?+C;o?+9+7?9C+=6<<?7+:?98+}G~+<68@?:;4>+;4+:E?+p6N6KB@+=;8BC9:;64+C?9>B?=O+SE?+P,+EB8946;J+=6<<?7+=;8BC9:;64+C?9>B?+k9=+<7?9:?J+;4+67J?7+:6+@7686:?+7?=?97<E+;4+:E?+4?<?==97D+:?<E4;nB?=+;4+67J?7+:6+89o?+EB8946;J+76N6:=+@C9D+=6<<?7O+SE?+:6@;<=+65+7?=?97<E+;4<CBJ?+@ED=;<=A+N;6C63>DA+<64:76C+:E?67D+94J+89<E;4?+C?974;4>+k;:E+:E?+9;8+65+J?F?C6@;4>+=:9NC?+N;@?J+=o;CC=+=B<E+9=+k9CoA+:B74A+>?:+B@+94J+o;<oO+SE?+7?=BC:+65+:E;=+o;4J+65+7?=?97<E+89D+ N?+?m:?4J?J+:6+6:E?7+J689;4=A+=B<E+9=+:E?+B=?+64+7?9C+EB8946;J+76N6:=A+kE;<E+89D+N?+9NC?+:6+@?75678+=6<;9C+:9=o=+=B<E+9=+E?C@;4>+9+NC;4J+:6+<76==+9+=:7??:+67+?CJ?7CD+@?6@C?+:6+@?75678+:9=o=+:E9:+N?3<98?+;8@6==;NC?+:6+J6+9C64?O+SE?+B=?+65+=;8BC9:?J+?4F;7648?4:=+;=+@6@BC97+=;4<?+;:+9CC6k=+:E?+J?F?C6@?7=+:6+89o?+97N;:797D+67+<68@C?m+:?=:=+;4+:E?+=;8BC9:67+k;:E6B:+B=;4>+:E?+7?9C+76N6:+:EB=+9F6;J;4>+?m@?43=;F?+89:?7;9C+:6+>?:+J989>?J+}P~O+SE?+:?398=+E9F?+<64=;=:?J+65+64CD+9+5?k+9>?4:=A+7?=?97<E+;4+<667J;49:;64+E9=+46:+N??4+F?7D+;8@67:94:+;4+:E?+P,+C?9>B?O+,?F?C63@;4>+?5I<;?4:+C6k3C?F?C+=o;CC=+E9=+N??4+:E?+89;4+J?<;=;F?+59<:67+;4+:E?+P,+C?9>B?+}R~O+,?=@;:?+:E;=+59<:A+0K+267:B>9C+89;4+56<B=+E9=+N??4+64+:E?+E;>E3C?F?CA+8BC:;39>?4:+<667J;49:;64+}�~A+}�~A+}�~O+SE;=+k67o+;4=:?9J+56<B=+64+:E?+C6k3C?F?C+@?7567894<?+65+9+76N6:+94J+9;8=+:6+=E6k+E6k+:E?+76N6:q=+C6k3C?F?C+=o;CC=+<94+N?+;8@76F?J+k;:E+:E?+9;J+65+9B:689:;<+6@:;8;r9:;64+8?:E6J=+94J+@76F;J?=+9+<68@97;=64+N?:k??4+J;3u?7?4:+6@:;8;r9:;64+9C>67;:E8=+9J9@:?J+:6+:E;=+@76NC?8A+498?CDA+v;CC+KC;8N;4>A+L;8BC9:?J+H44?9C;4>A+S9NB+L?97<E+94J+9+w?4?:;<+HC>67;:E8O+SE?+@97:;<BC97+=o;CC+N?;4>+6@:;8;r?J+@76F;J?=+:E?+76N6:+k;:E+:E?+8?94=+:6+>?:+B@+95:?7+59CC;4>+64+;:=+5764:+94J+9::?8@:=+:6+8;4;8;r?+:E?+:;8?+;:+:9o?=+:6+@?75678+;:+kE;C?+89m;8;r;4>+:E?+=:9N;C;:D+65+:E?+76N6:+kE;C?A+94J+;838?J;9:?CD+95:?7A+@?75678;4>+:E;=+=o;CCO+L?<:;64+..+@76F;J?=+;456789:;64+9N6B:+:E?+@76NC?8A+=@?<;I<9CCD+:E?+=;8BC9:;64+=D=:?8A+:E?+9>?4:A+=o;CC=+;4+:E?+0K+267:B3>9C+9>?4:+;4+>?4?79C+94J+:E?+=o;CC+:6+N?+6@:;8;r?J+;4+@97:;<BC97O+L?<:;64+...+>;F?=+ 94+6F?7F;?k+65+:E?+6@:;8;r?7+J?F?C6@?J+94J+:E?+9C>67;:E8=+B=?JO+L?<:;64+.�+J?=3<7;N?=+:E?+?m@?7;8?4:+<64JB<:?J+94J+;:=+7?=BC:=O+0;49CCDA+=?<:;64+�+949CD=?=+:E?+7?3=BC:=+65+:E?+?m@?7;8?4:+94J+?m:79<:=+:E?+<64<CB=;64=O+xxy\�bTh���\�Tb�|�gixTz\H+<68@B:?7+=;8BC9:;64A+9C=6+o46k4+9=+9+<68@B:?7+86J?CA+;=+9+<68@B:?7+@76>798+:E9:+9::?8@:=+:6+=;8BC9:?+94+9N+=:79<:+86J?C+65+9+=D=:?8O+H+=D=:?8+;=+9+=?:+65+=:7B<:B7?J+;4:?79<:;4>+67+;4:?7J?@?4J?4:+<68@64?4:=+:E9:+5678=+94+;4+:?>79:?J+kE6C?O+K68@B:?7+=;8BC9:;64=+E9F?+N?3<68?+9+B=?5BC+@97:+65+89:E?89:;<9C+863J?C;4>+65+894D+49:B79C+=D=:?8=+;4+@ED=;<=+�<68@B:9:;649C+@ED=;<=�A+9=:76@ED=;<=A+<E?8;=:7D+94J+N;6C6>DA+EB894+=D=:?8=+;4+?<6468;<=A+@=D<E6C6>DA+=6<;9C+=<;?4<?A+94J+?4>;4??7;4>O+SE?+65I<;9C+p6N6<B@+P,+=;8BC9:;64+=?73F?7+;=+L;8=@97o+}�~+9+>?4?7;<+@ED=;<9C+8BC:;39>?4:+=;8BC9:67+=D=:?8+567+9>?4:=+;4+:E7??3J;8?4=;649C+?4F;7648?4:=O+.:+=;8BC9:?=+:E?+C9k=+65+@ED=;<=+;4+:E?+7?9C+k67CJ+;4+:E?+<64:?m:+65+9+=6<<?7+>98?+�;O?O+:E?+=6<<?7+I?CJA+N9CC+94J+7BC?=+65+:E?+>98?�+9=+k?CC+9=+:E?+76N6:=+�@ED=;<9C+J;38?4=;64=A+C66oA+=?4=67=+94J+l6;4:=�O+SE?+76N6:;<+@C9:5678=+�?;:E?7+:E?+86=:+=;8@C?+97:;<BC9:?J+978=+67+:E?+86=:+<68@C?m+EB8946;J+76N6:=�+97?+B=B9CCD+F?7D+?m@?4=;F?O+SE?+B=?+65+=;8BC9:;64+?4F;7648?4:=+567+7?=?97<EA+J?F?C6@8?4:+94J+:?=:+;4+76N6:;<=+@76F;J?=+894D+9J3����������L;8=@97o+�64;:67+=<7??4=E6:O+

Page 6: Resumo revista robótica - nº86

���������������� �������� ������������ �!�"�#��$� ����%�&�'�#�$�(!�$) �#�*� +�,&�$ '�����!���!�$ �#�-��$.�/�$��0$ �&���) ��$�%��1�����!�)$ � ��.�2��1�$ &����2�&��)1��3��$ � &)3�1 �&4�54�#�6$�$.�)$��$ �&���) ��$��7���!���!�� ��7-$1 ��$�7�&�)$��$ �&2)���7� �!��5� %��$� ���1-&&�$ �)$.���)$#� ��� )&(.� �)$.��8�0 �)���%��#�6$�$.�$� ��$�4� ��� )&.� �)$.���'�5- �)���� ��� �!���$�%��1�� �����)$.�������-�#�5��)1���2�#'�)��%����)��1�$ &��� ����$� �)��)$#�6$)��)$.-�)&�2�(��1� ���8�����1�$ &)��1�$1�� ��7� ����!�( ��#���� ������ '�)$��$ �&2)���7� �!��7&�!�9� ��:'�%��&����2�&)��3��$ ��)&��!�2�#��$��)&)����8�0$��)1����� '� ���1�$ &����&�%�����$ �&���) ��5� %��$� ���1-&&�$ �)$.���)$#� ���#���&�#�)$.���54���&7�&!�$.�)���$�(����� &)3�1 �&4��$�)����1�6�#�)!�-$ ��7� �!�8�0$� ���,;<�& -.)��).�$ '� ���������� �) �-��� ����.�$�&) �&�)&��1)���#�/�� �=��)(2��&�'���&�� ��� �&!�>=��)2��&?�����$ �&(1�)$.�)5���%� �� ��� �&!�>�����?8�@����������1�61) ��$�6���1�$��� ���7�)���&�����7���� �'�%��1��%����5���A�1- �#���B-�$( �)��48�C)1����� �1)$����1�74�!�2�!�$ ��7�&�#�D�&�$ �3��$ ��)��%����)��� ��&��)&)(!� �&�8�����7����%�$.�2)&�)5����1)$�5�����1�6�#�7�&�)������E�����*� +�,&�$ �������1�$��� ���7�F�#�D�(&�$ ���� �'�%� �� ���6&� ���� �5��$.�)�>&��� ���� ?�%��1����)1��� ���&�5� G��3��$ ���$�)$��$� �)��� ) �� ���A�1- �� ���&�� ��7� ���������)$#� ����)� ���� ���)1�$.� ���&�5� ��$�)�� )& ����� ��$�7�&�%)���$.8�HHHIJKLMJNOKHPHQMRJ������ �!�"�&�%)��#�2�����#� ��)���%�)$4��������7� ���).�$ � ��5���� �!�"�#�-��$.��� ��&�)���$.���1�!�- �&��&�!-� �(����1�!�- �&��1�$$�1 �#�2�)�)�$� %�&�8�,�.-&��S����)�#�).&)!�&��&���$ �$.� ���1�$6.-&) ��$��7� ����� �!�"�&8�T$1��� )& �#�%� �� ����&���&��)&)!�( �&�'� ����� �!�"�&��A�1- ��� �����!-�) �&� �1&�� '�)��������1&�� �%��1��� )& �� �����!-(�) �&�)$#� ���!�$� �&8�0 �!)4�� )& �!-�( �������!-��) �&��)$#� ���&�&����1 �2��!�($� �&���$�#�D�&�$ �1�!�- �&���7����1�6�#8�0 �)�����A�1- ��� ���).�$ ��1&�� �%��1���$� -&$�� )& �� ���,;<�).�$ �8�����).�$ ��1�$$�1 � �� �����!-�) ��$���&2�&�)$#� �� ����� �!�") ��$���&2�&�%��1��%�����&�(2�#�� ���).�$ ��%� �� ���5��)2��&� ���A�1- ��)$#�&�1��2��7&�!� ���).�$ �� �����&7�&!)$1��#) )�7&�!� �) ��A�1- ��$8�=� �� �����1�$$�1 ��$��)&��!)#��2�)��;<���1�� �8������� �!�") ��$���&2�&���� ���1�&���7� ����� �!�"�&8�@�)& �7&�!�5��$.�&����$��(5���7�&� ����A�1- ��$��7� ���� ��&�1�!(��$�$ ��2�)� ����A�1- ��$��7��1&�� �'�0 �1�$ )�$�� ���7-$1 ��$��,�.8�S8�@�#�).&)!��7� ����� �!�"�&G��1�$6.-&) ��$8�U�#�)&(&�%���$#�1) ��#) )� &)$�!�����$�%� �� ��� ����7� ���)&&�%���$#�1) �$.� ���#�&�1 ��$��$�%��1�� ���1�$$�1 ��$������ )5�����#8�=�)1��)&&�%���$#�1) ��)$��A�1- ��$�1)���2�)�)��4� �!��A�1- ��$�1�!!)$#�%� �� ��� ����$#�1) �$.�%��1��1�!��$�$ ����5��$.��A�1- �#� �) �&�)#�)�5��)2��&'�&-$� ����� �!�") ��$�)�.�&� �!'�!�#�74� ���5��)2��&�)11�&#�$.� �� ���)�.�&� �!'���$#� ���!�#�6�#�5��)2��&�V�&�����#����- ��$W� �� ���).�$ ��7�&��A�1- ��$'�&�(1��2�� ����A�1- ��$�#) )�7&�!� ���).�$ �'��2)�-) �� ���#) )�)11�&#�$.� �� ������1�6�#��53�1 �2��7-$1 ��$�)$#'�6$)��4'� �&!�$) ��� ����� �!�") ��$��&�1����2�)�)$� ��&��1&�� 8� ������ �!�") ��$���&2�&����)1 -)��4�!-� �( �&�)#�#8�@� �&�)#����� )& �#�7�&��)1��).�$ �%��1��1&�) ���)����1�61��;<���&2�&�%��1���&�2�#���)$�).�$ �%� �� ���5��)(2��&� ���� �!�"�'�%)� ��7�&� ���).�$ � ��6$�����A�1- �$.� ���5��)2��&'�&�1��2��� ����A��&�!�$ )��#) )���$ �54� ���).�$ �)$#��2)�-) ���� '�.�2�$.� �) �.�$�&) �#�5��)2��&�)��1�&��)11�&#�$.� ��)$��53�1( �2��7-$1 ��$8�0$��-5��1 ��$�00(;�� �%)���A��)�$�#� �) �5��)2��&��)&�����1�6�#�)$#�� �&�#�)��XYZ�6����%��1��)&����)#�#�%��$�)$�).�$ �� )& �8������� �!�") ��$���&2�&��)��7-$1 ��$��%��1��&�)#� ���5��)2��&� ��5���� �!�"�#�7&�!�� ��XYZ�6���)$#���)#� ���5��)2��&��$ ��)$�)&&)4��$�!�!�&48�0 ���� ����)&&)4�&��&���$ ) ��$��7� ���5��)2��&� �) �%����5��!�#�6�#�54� ����� �!�") ��$�)�.�&� �!8������&��&���$ ) ��$���� ��$� &)$�!� � �#� �� ���).�$ �'�2�)�)���1�� '� ��5���A�1- �#8������&7�&!� ����7-$1 ��$'� ����� �!�") ��$���&2�&�1&�) ���)��;<���&(2�&� ��%��1�� ���).�$ ��1�$$�1 8�@$�).�$ ��1&�� '����1�61� ���)1��5��)2��&� ���� �!�"�'����&����$��5���7�&�� )& �$.� ���,;<�).�$ ��)$#��&�2�#�$.� ��!�%� �� ���&��)&)!� �&�8������)���%�� ���).�$ �� ��5��� )& �#��$� �����1)��!)1��$���&��$�)�&�!� ��!)1��$�8�@$� ��&��������1&�� ����&����$��5���7�&� �&!�$) �$.� ���).�$ �8�0$� ���)1 -)���!���!�$ ) ��$'�7�&�1�$(2�$��$1�'� �����!-�) �&��1&�� ����� )& �#�7&�!� ���).�$ ��1&�� 8�������!-�) �&�[\]_abc)&�)5���� �) �1)$�5�����1�6�#��$�)���� �5��)2��&8 defg]hijklfmnjmljoehpdqfrh sjmjthghm/�� � #�� )�VuWv��$ 3��$ ��#�$ �6�& )&.� �)$.���VwW xlyzmh{b�@�#�).&)!��7� ����� �!�"�&G��1�$6.-&) ��$8�U�#�)&&�%���$#�1) ��#) )� &)$�!�����$�%� �� ��� ����7� ���)&&�%���$#�1) �$.� ���#�&�1 ��$��$�%��1�� ���1�$$�1 ��$������ )5�����#8�=�)1��)&&�%���$#�1) ��)$��A�1- ��$�1)���2�)�)��4� �!��A�1- ��$�1�!!)$#�%� �� ��� ����$#�1) �$.�%��1��1�!��$�$ ����5��$.��A�1- �#8

Page 7: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ���������������� � �������������� ����� !"#$%&$'()*� +",'-"! �.",'/)'����� !"01234562378296:982348;1778<3623;1<=895>?@823A1BC95;6238296:41363;1:;D7213=67631238E8<8:9123FGHIJK3623=71L623483M1:>4D?N13OD9C:1<6P3QD98B1E3A1BC95;1P3A1>B19RQ6;917S383Q788T192U3O23=71L623VW:517363;1:;D72132N13623E5X623483TD2;6383Y6EL6><8:91P3QD98B1E3A1BC95;1383Z6:?6U3[67636E\<345221P348;1778365:463D<63=8]D8:638=125?N13483KJ_JFP3Va36=7828:964638<348b8<B713WE95<13:13<D28D3c6795:23Y67><8:9138<3dD5<67N82P36]D6:4134635:5;56>95L63463Y8<6:63eD71=8563463A1BC95;6Ue29838L8:91398<3;1<13=75:;5=6E31BV895L13=71<1L87363;5f:;563836398;:1E1X56P3<12>976:413613=WBE5;13123=75:;5=6523976B6Eg123786E5b64123:82963a786U3O32D6317X6:5b6?N134a3D<3;1:975BD913=12595L13=6763134828:>L1EL5<8:9134635:L8295X6?N138<3A1BC95;6383OD91<6?N1383=87<5983D<63<6517345LDE>X6?N13463M5f:;56383h8;:1E1X563:13=6i2P3413=WBE5;138<3X876E3834123V1L8:238<3=6795;DE67P3:1<8646<8:983<195L6:413829823WE95<123=6763636=78:45b6X8<38=8>75<8:96E3463M5f:;56U3j31BV895L13=75:;5=6E34123=6795;5=6:9823:63;1<=895?N1348L832873636=78:45b6X8<38363=6795Eg63;1<3123;1E8X623;1<=89541782P398:4138<3L52963638L1ED?N13463A1BC95;638<3[179DX6EUe2983\3D<38L8:913463782=1:26B5E546483463Y1;5846483[179DXD8263483A1BC95;6P317X6:5b6413=8E63k:5L872546483413c5:g1P398<3136=1513413=71X76<63M5f:;563l5L6P3463QD:46?N13M546483483dD5<67N82P3463Mm<6763cD:5;5=6E3483dD5<67N82P3834836EXD<635:4W297563E1;6EP383;1:9636;5<634839D413;1<3D<3X76:483X7D=13483L1ED:9a>7512P36ED:123483e:X8:g67563483eE8;97C:5;63n:4D29756E383M1<=D9641782P3]D836VD46<3:6317X6:5b6?N134138L8:91Uj23=6795;5=6:98238313=WBE5;13=1487N136=71L859673632D63=7828:?63:63;546483483dD5<67N823=6763622529573636EXD:2341238L8:9123;DE9D7652U3e29838L8:913\36B87913613=WBE5;1383;1<38:976463X769D596U3[6763<65235:o17<6?@82321B78313AjTphn>MOqrstru3vvvU71B195;6rstrU17XU3w'�xyz{|}w'~�'�x�{��w�'~�{�'yxw'~'�~}x�~-�w��~�0N136=8:623=8E635:L8295X6?N134828:L1E>L5463=8E623D:5L8725464823=179DXD8262P3<62396<B\<3=8E13o6;91348362382;1E62328;D:4a75623<D59139878<36=78:454138345:6<5b6413:123WE95<1236:12U3[71E5o8>76<31238L8:9123=17382283=6i23o176P328:41388<=E12363A1B1[679SP313c5;71>A691P313A1B191=P313�J_J3T1<B8571P313L87N13:13M6<=D2P3831D9712U3c62313<651738L8:9138<3[179DX6E3\313Q8295L6E306;51:6E3483A1>BC95;6P313]D6E398L83632D63=75<85763845?N138<3rsst38<3dD5<67N823834824838:9N1398<3;782;54135<8:21P3X76?62361396E345:6><52<13835:987822834623;6<64623V1L8:2U3Y8:413D<38L8:913463782=1:26B5E546483463Y1;5846483[179DXD8263483A1BC95;63 �Y[A�P3829831;177836:D6E<8:983=173L1E963413<f234836B75EP383Va3=6221D3=8E623;5464823]D83<65239f<3;1:975BDi413=676382963a786U3O3=7C5<63845?N13\317X6:5b6463=8E13X7D>=13483M1:971E13OD91<6?N1383A1BC95;63413Z8=6796<8:913483eE8;97C:5;63n:4D2>9756E3463e2;1E63483e:X8:g67563463k:5L87>2546483413c5:g13�=8798:;8:983613M8:9713OEX1759<5�UZ8=152348317X6:5b67363tU�38363�U�3845?@82P313A1BC95;63L1E963�3;546483483dD5<67N8238<36B75E3=7C5<1P38:978312345623tt>t�3:13=6L5EgN13cDE95D212P36=71L8596:41313o6;913482963;5464832873M6=596E3eD71=8563463MDE>9D76P3=87<595:4136225<3D<63<65173L525B5>E5464836138L8:91P3=78L8:41>283:1L6<8:>983X76:483=6795;5=6?N13]D873=173=679834838]D5=62P3]D873=173=67983483=WBE5;1U3e29838L8:913695:X5D3Va3D<38296413483<69D75>4648396EP3]D8378W:83D<623;8:98:623483=6795;5=6:98234839141313=6i2P3123]D6523;1:29718<36EXD<623;8:98:623483KJ_JFU3Y87L8365:463=67636=D76736238]D5=623=17>9DXD82623]D8357N1378=7828:9673[179DX6E3:13A1B1MD=Uj3A1BC95;63rstr398<3La756236;95L546482P3452975BDi4623=8E123�34562U3013=75<85713456348;17783D<3Y5<=C2513]D8378W:836EXD:234123<8Eg178235:L8295X641782P3=67636=78>28:9678<312328D23976B6Eg123<652378;8:98234835:L8295X6?N13;58:9i�;638398;:1ECX5;6U3����������������������j7X6:5b6?N13413AjTphnMOqrstrZ8=U3eE8;97C:5;63n:4D29756Ek:5L872546483413c5:g1dD5<67N82

Page 8: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ������ ������ ������������ !"#� $%&'()'$*+,+$-)*./0+()/(+)&%1+)')1'2+30+(4$')5/+3,%)*+'(6)7+$)38%)$'92'(),')(/:0%)'()*+$%),')%*%99'9)/()+*:,'30'6);)5/')0'(%$)$8%)2'<*/1%$)0'1'*%(+3,+,%$),'$'3.+,%$)=+9+)/(+)/0:1:>+?8%)(:1:0+9)3+),'$(%30+@'(),')&%(&+$-)*%(%)%)A+*B&%0),'):C%&%0-)')%)D+1%3-)*9:+,%)=%9)E%$0'947:11'96)A'1%)('3%$-)'$0')0:=%),')2'<*/1%)=%,')$+12+9)5/+30:,+,'$)9+>%F2':$),')'$*%(&9%$)'-):3*1/$:2+('30')/0:1:>+9)/()&9+?%)=+9+)3:2'1+9)%)*+(:3.%),')*'90+)G%9(+-)'345/+30%)%G'9'*')/(+):(+@'()0'1'2:$:2+)+%)%='9+,%96)H$0+$)(F5/:3+$)=%$$/'()/(+)I:30'1:@J3*:+K)1:(:0+,+-)')+)('1.%9)G%9(+),')+$),'$*9'2'9)L)*%(%)2'<*/1%$),')%='9+?8%)9'(%0+)MC;N)$8%)+$)$/+$)$:4@1+$)'():3@1J$O6)H$0'$)0J(),')$'9)='$+,%$)')G%90'$)=+9+)+@/'30+9)*%()=%$$<2':$)'$4*%(&9%$)5/')1.'$)*+<+()'()*:(+-)(+$):$$%)38%)$:@3:P*+)5/')38%)$')=%$$+()(%2'9)'()'$=+?%)1:(:0+,%$)')*+/$+9)(+:$),+3%$)+%$)=%$$<2':$)$%&9'2:2'30'$)5/')'3*%309'()='1%)*+(:3.%6)Q1L(),:$4$%-)'()E/B/$.:(+-)0J(),')$')=9%0'@'9)*%309+)+)9+,:+?8%-)=%:$)%$)*%(=%3'30'$)'1'09R3:*%$)$8%)08%)$/$*'=0<2':$),')$%4G9'9),+3%$)*%(%)%)*%9=%)./(+3%6)S$0%)0%93+)'$0+$)(F5/:3+$)(+:%9'$)')(+:$)='$+,+$6)H$0+$)*%3,:?T'$),')09+&+1.%),:4P*/10+(-):3*1/$:2+('30'-)%)*%309%1%)=%9)9F,:%-)*%(%)=%,')@+9+30:9)5/'()0'3.+)0'30+,%)%='9+9)/(+)9',')UVWX)3/()',:4G<*:%)*%()=+9','$)@9%$$+$6)H$0')*%3*':0%),')I'3Y+('K)=%,')%G'9'*'9)/(+)$%1/?8%)+%)=9%&1'(+),')*%(/3:*+?8%-)2:$0%)5/')Z�[\]_ aZ�bcd�Z�_Ze\[Z[;$)fghgij)%*/=+()/()1/@+9)'$='*:+1)3+$)('30'$),')(/:0+$)='$$%+$-)(+$):3G'1:>4('30'-)+)(+:%9:+),%$)$'/$)*%3.'*:('340%$)$%&9')fghgij)=9%2J(),')k%11lm%%,6)n)GF*:1):(+@:3+9)5/'),'2')=%,'9).+2'9)/()fghgi-)(+$)0%93F41%)=%$$<2'1)L)(/:0%)(+:$)*%(=1:*+,%6)N'o+(%$)/()'Y'(=1%p)3/()9'*'30')'=:$R,:%),')/(+)$L9:')=%1:*:+1),')0'1'2:$8%)+=+9'*:+)/()=9%G'$$%9)/3:2'94$:0F9:%)5/')/0:1:>+2+)+)(+0'(F0:*+)=+9+)'$*1+9'*'9)%$)*9:('$6)q+).:$0R9:+)+=+9'*')/()*%(&%:%),'$*+99:1+,%)*%()=+$$+@':49%$),'309%),')/()2+@8%)'$(+@+,%)=%9)/()*+(:8%)*:$0'93+)*.':%),')=9%,/0%$)5/<(:*%$)*%()@9+3,')0%Y:*:,+,'6)A'9+340')0+1)*+$/+1:,+,'-)%)=9%G'$$%9),')(+0'4(F0:*+)0'()r)$/+),:$=%$:?8%)/()*%3o/340%),')fghgij):30'1:@'30'$)=9%@9+(+,%$)=+9+)'3*%309+9)$%&9'2:2'30'$)')09+?+9)/(+)9%0+)=+9+)%$)0:9+9),%$)'$*%(&9%$6)H2:,'30'('30'-)38%)2'(%$)'$0'$)(+9+2:41.%$%$)2'<*/1%$),')$':$)9%,+$)+)+&9:9)*+4(:3.%)'309')+),'2+$0+?8%-)*%%='9+3,%)=+9+)*.'@+9)+%),'$0:3%-)9'*%3.'*'3,%)9%0+$-)$/='9+3,%)%&$0F*/1%$)')(+3,+34,%)+):3G%9(+?8%)2<,'%)=+9+)/()=%90F0:1)5/')'$0F)3%)'Y0'9:%9),%)2+@8%6Q)2'9,+,')L)5/')'$0'$)fghgij):30'1:@'30'$-)*%()/(+)&+$')+)('3%$),')st)((),%)$%1%-)P*+9:+()&1%5/'+,%$)*%()%)=9:(':49%)=',+?%),')('0+1)9'0%9*:,%)*%()5/')$'),'=+9+$$'(6)q8%),'2'(%$),/2:,+9)5/')%)*%9=%)./(+3%)L)/(+)(F5/:3+)(/:0%)u'Y<2'1)5/')+1L(),')*%3$'@/:9)=9%*'$$+9):3G%9(+?8%)=9%2'3:'30'),')/(+)@9+3,')2+9:',+,'),')$'3$%9'$-)0+(&L()0%(+),'4*:$T'$)&+$'+3,%4$')3/(+)'3%9(')&+$'),'),+,%$),')'Y='9:J3*:+$)=+$$+,+$6)Q%):(:0+9)%)$'9)./(+3%)*%()('0+1)')=1F$0:*%)$'9F)/(),'$+P%),')'1'2+,+$)=9%=%9?T'$6)q%)'30+30%-)/()9%&%0)I9'+1K)0'(),')0'9)+14@/(+$)2+30+@'3$)9'1+0:2+('30')+%$)$'9'$)./(+3%$)'()$:0/+?T'$)='9:@%$+$-)')%)9'4*'30'),'$+$09')%*%99:,%)3+)*'309+1)3/*1'+9),')E/B/$.:(+-)3%)v+=8%-)L)%)0'99'3%):,'+1)=+9+)0'$0+9)3/()*+(=%)9'+1)'$0')wxfyUxfz6c�\b\[ {�bcdc�b |_\cQ)*'309+1),')E/B/$.:(+)$%G9'/),%:$)+0+45/'$)3+0/9+:$p)/()0'99+(%0%)$'@/:,%),') /(+):3/3,+?8%)*+/$+,+)=%9)/()ij}~x�V6);$)='9:@%$)5/')$/=%90+()%$),+3%$)3%$)',:G<*:%$-)*%()=+$$+@'3$):3/3,+,+$)')$+1+$-)=+9*:+1)%/)0%0+1('30')&1%5/'+,+$)='1%$)'$*%(&9%$-)+,:*:%3+,%$)+%$)3<2':$),')9+,:+?8%-)5/')=+$$+2+(),')0%1'9F2':$)+)1'0+:$)'()&9'2'$)='9<%,%$),')0'(=%6)�%(%)$'):$$%)38%)&+$0+$$'-)%$)9'+0%9'$)'9+():3$0F2':$)')+0L)%$)'5/:=+('30%$),')*%309%1%)')$'@/:('30%)5/')38%)$%G9'9+(),+3%$),':Y+9+(),')G/3*:%3+9)=%95/'),':Y%/),').+2'9)G%93'*:('30%)'1L09:*%)r):3$0+1+?8%)')%$)@'9+,%9'$),')'('9@J3*:+)'$0+2+():3/3,+,%$6�������[ �_��Z{��c���c;$)fghgij)0J(),')*%309:&/:9),')G%9(+):(4=%90+30')=+9+)*+,+)/(),'$0'$)=%30%$ps6)C'*%3.'*:('30%)=+9+)2+1%9:>+9)%)0:=%)')+)'$*+1+),%$),+3%$��6)C'$@+0'),')$%&9'2:2'30'$��6)C'=+9+?8%),')$:$0'(+$)*9<0:*%$)=+9+)'$0+&:1:>+9)+)$:0/+?8%��6)C'$@+0'),')2<0:(+$��6)C'*%3$09/?8%),'):3$0+1+?T'$6Q0/+1('30')38%).F)fghgij)5/')=%$$+()9'+1:>+9)0%,+$)'$0+$)0+9'G+$-)')+)2'9,+,')L)5/')+='3+$).F)9'$/10+,%$)9'+1('30')�0':$)9'1+0:2+('30')+%)=9:(':9%)=%30%-)3+)G/3?8%),')9'*%3.'*:('30%6);$)fgWhgij)./(+3R:,'$):30'1:@'30'$)')=%,'9%4$%$-)*%(%)%)I�+0+K),%)I�0+9)D9'BK)$'9:+():,'+:$6)D'(4$')*%('?+,%)+),'$'32%12'9)(F5/:3+$)5/')G+1+(-)*%99'(-),+3?+(-)��������������������� � �¡¢�£¢¤¥¤¦� D'16p)§��s)tt)st�)t�©)ª)E+Yp)§��s)tt)st�)t� (+9B'0:3@6$=+:3«9$4*%(=%3'30$6*%()ª)9$=%90/@+16*%( ¬­®°­±²³­ ³°­±³µ­¶®³®³·®®²®³¹º»º¼³½®¾½¿®³­ ®³À°­½¿®³Á­ ®¿Â½Ã±³½¿Ä±½¾±¿Ä±³±³Å®·®Æ³Ã±³²±®½Æ®²³°­®°­±²³Ä®²±Ç®³°­±³µÈ³È±²±È³Á­ ®¿µÈ³Ç®Æ± ɳ®È³Ã±³­ ®³Çµ²®³­½Äµ³±Áµ²ÊËȳ®½È³±ÁµÈ³½²Ìµ³·±¿È®²³± ³ÍεÏϽ±Ð³Ãµ³Ñ ±³ÍÒ®¿±Ä®³Ò²µ½Ï½ÃµÐʳËȳ®½È³Óµ±¿È³²±Åµ²Ã®²Ìµ³®³ÔÕÒֳî³×­±²²®³Ã®È³ØÈIJ±®Èɳ±³®½È³²±Å±¿Ä± ±¿Ä±³µ³±ÙڲŽĵ³Ã±³¹º»º¼Û³Ã±³Íحɳܺ»º¼Ð³µ­³®³ÍݮĮг± ³ÍÞÄ®²³ß²±àÐá³®³¿µ®³¾±²®¶ÌµÊ³¬­®³µ³Ç®Äµ²³± ³Åµ ­ â³Ë³²±È­Ä®Ãµ³Ú³ÂϽµá³½Èĵ³¿Ìµ³Ú³²±®½Ã®Ã±³®È³Ñ¶Ìµ³Å½±¿ÄãÑŮʳ

Page 9: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ���������� ��������� � ������ !"#$%&'()($*+,��!"#-./0123104.542/678940.3:370;<154.3.91=1>78:[email protected]:35704<15.B6>230158:.C<73=08740.8<9.E42/[email protected]>=3.<8.9I5898.93.JKL.281H./0351H823<73.32.MNJOL.<4H.APDQ.E42.RK.74<3:898H.93./3H4L.3H73.542/678940.71<S8.8.58/851>9893.93.038:1T80.53058.93.JQUKK.5?:56:4H./40.H3=6<94Q.V4082.<353HH?018H.MWQKKK.X?:X6:8H./808.8.H68.54<H706YZ4QA2.MNJ[L.542.8.93H54\3078.94.708<H]H740L.8H.X?:X6:8H.4082.H6\H7176]98H.3.8.X3:451>9893.94.542/678940.8623<746QD./80710.93.MNUKL.8.8/:158YZ4.93.51056174H.1<73=0894H./3021716.0396T10.\8H78<73.4.7828<S4.3.4.56H74.93.62.542/678940Q.A2.MN[JL.8.CB_A.93H3<X4:X36.4./0123104.21504/0453HH8940.3.32.MN[OL.4H.82301>58<4H.a73X3.b4\[email protected]/S8<.d4T<18e.5018082.4./0123104.542/678940./3HH48:[email protected]//:3.CQP71:1T8<94.21504/0453HH89403H.5898.X3T.281H./473<73HL.4.542/678940.708<H40>246>H3.<628.300823<78.93.708\8:S4.26174.12/4078<73Q..D768:23<73L.4H.542/6789403H.038:1T82.5?:56:4H.3.4/308Yf3H.542.628.3<4023.08/193T.3.542.62.=08<93.=086.93.542>/:3g19893L.h63.28<68:23<73.<Z4.H3018./4HH]X3:Q.a3./3<H8024H.<8.12/407i<>518.h63.3H73H.3:323<74H.7j2.32.:4581H.5424.1<H71761Yf3H.\8<5?018HL.3H54:8HL.1<96H7018H.46.23H24.32.03/8071Yf3H./k>\:158HL.54<H3=6124H./3053\30.4./8/3:.98.3:370;<158.<8.H45139893Q-.b8/Z4.9391546>H3L.93H93.26174.5394L.8.3H78.?038L.93H3<X4:X3<94.3.8/3031Y48<>94.8/803:S4H.3.91H/4H171X4HL.26178H.X3T3H.3g/407894H./808.8.A604/8Ql68<94.?038H.5424.8.235i<158L.8.3:3>70;<158L.8.1<402?7158.3.8.867428YZ4.H3.6<932L.858\824H./40.\3<3m5180.542.1<k2308H.3.k731H.93H54\3078HQ.B8.2391>51<8L.<8.1<9kH7018.46.87I.23H24.<4.6H4.942IH7154L.8.735<4:4=18.3X4:616.93.628.4028.26174.0?/198L.S8\1768<94><4H.8.62.=086.93.54<4074.h63.S?./4654H.8<4H.<Z4.3g1H718QD.04\;7158.3<=:4\8L.93.628.4028.S80>24<14H8L.X?018H.?038HL.3<703.8H.h681H.8.3:370;<158Q.D.3:370;<158.I.628.?038.98.V]H158.h63.H3.939158.84.3H7694.93.542>/4<3<73H.3:370;<154H.3L.84.H36.2494.93.6<514<823<74L.73<94.5424.4\n3>71X4.4.8028T3<823<74L.8.708<H21HHZ4.3.4./0453HH823<74.93.H1<81H.3:I70154HQ.D.3:370;<158.732.54<H3=6194.1<k2304H./04=03HH4HL.3H73<93<94>H3.84.5428<94.3.54<704:4.93.2?h61<8H.1<96H70181HL.H1H>7328H.93.73:35426<158Yf3HL.942;7158.3.1<402?7158Q.-.8X8<Y4.735<4:;=154.93X3>H3.407323<73.84.93H3<X4:X123<74.98.3:370;<158Q.D.93H54\3078.93.X?014H.542>/4<3<73H.3.8.3X4:6YZ4.94H.n?.3g1H73<73H./302171082.h63.8.735<4:4=18.H3.1<H78:8HH3.93.X3T.<4.<4HH4.h6471918<4Q.-.73:32;X3:L.4.0?914L.4.opRL.4.qrqL.4.542/678940L.7494H.3H73H.4\n374H.8T32./8073.94.918.8.918.93.h68:h630.62.93.<;HL.8:=6<H.93:3H.740<8<94>H3.87I.<628.3008>23<78.93.708\8:S4.1<91H/3<H?X3:Q._494H.<4H.S8\176?24H.08/19823<73.84.54<>4074.98.2?h61<8.93.:8X80L.94.8H/108940L.94H.X1904H.3:I70154H.94.86742;X3:.3.H3018./808.<;H.26174.542/:15894.730.93.8\91> 580.93H73H.\3<H.7Z4./03514H4HQ.D.73:3X1HZ4.708<H40246>H3.<8.542/8<S18.93.7498H.8H.82]:18HL.93.7498H.8H.19893H.3.93.7498H.8H.5:8HH3H.H45181HQ.AH73.IL.H32.h68:h630.9kX198L.4.2314.93.5426<158YZ4.281H.54<S35194.94.26<94Q.AH73.8/803:S4.732.H40194.84.:4<=4.94H.8<4H.628.=08<93.3X4:6YZ4L.8542/8<S8<94.<8.]<73=08.4.8X8<Y4.98H.<4X8H.735<4:4=18HQD.=08<93.91X30H19893.93.542/4<3<>73H.3:370;<154HL.H3<H403H.3.708<H967403HL./3021732><4H.54<704:80./0453HH4H.3.H30>X42358<1H24H.h63L.93.46708.4028L.<Z4.H3018./4HH]X3:Qq3H93.26174.5394L.742824H.54<78574.542.3H78.?038Q.D768:23<73L.8.3:370;<158.8T./8073.93.h68:h630.h6471918<4L.93H93.4.281H.H12/:3H.3:3704942IH7154.84.281H.542/:3g4.H1H7328.93.54<704:4Q.D.1<9kH7018.3:370;<158.H60=16.32.MNcc.3.4.H36.54<H624.8623<746.407323<73.87I.MNOKQ.q3H93.3<7Z4L.=08Y8H.s.3g/8<>HZ4.93.7I5<158H.93.86742871T8YZ4.8.<]X3:.26<918:L.3H78.1<9kH7018.732.X1<94.8.93>H32/3<S80.62./8/3:.26174.12/4078<73.<8.354<4218.26<918:Q.A2.MNRUL.d87H4<>d877.50146.4./0123104.08980Q.t08Y8H.8.3H73.91H/4H171X4.3:370;<154L.8.<8X3=8YZ4.8I038.3.280]7128.740<46>H3.281H.H12/:3H.3.H3=608QD.3X4:6YZ4.94H.542/6789403H.732.H194.28058<73Q.-./0123104.542/678940.23>5i<154.41.501894.32.MWNK./40.u3028<.u4::[email protected]=3.4./0123104.542/678940.3:3704235i<[email protected]<H706]94./40.u4w809.D1e3<L.23918.MM.2.g.cLU.2.3.3082.<353HH?014H.53058.93.MM.H3=6<94H./808.038:1T80.62.5?:56:4Qxyz{y|}~����z�� V40289408.<8H.?038H.93.A:370;<158L._3:35426<158Yf3HL.D67428YZ4.3.E428<94 CAVpL.�X408

Page 10: Resumo revista robótica - nº86

������������� ������������� �������������� !"#$�%&'( %��)*�'�(�+!�(�(� ,+-'.+�(/� %-0��#�%$% �1-'+#�+����2#� %�'- %."�#- %�0��+!�(�/�-��%#0#�%- %3.�4,+-'+��0%��$% �1-'+#/�5! ��#67��%�8��#-0�9.�4,+-'+��0%��$% �1-'+#�%�4%$%+��!-'.+#6:%(9.�4,+-'+��0%�;-( #$#6:%(��$, �'+#(9.�4,+-'+��0%�<#-! %-67��;-0!( �'#$9.��- �%��! ��(===�&%�2$��0'((��,���8!�(��0%�4,+-'+��0%��$%+ �1-'+#/�5! ��#67��%�8��#-0�/��'.-'( �#0��-��;�>��%��?)��#/�@%��+���/�-�! ��(�8%- ��(�0%�A���#67��0��2#B(=��( %�+!�(�� %��#�0!�#67��0%�C=DEF�G��#(�0%�A���#67�/�(%-0���'-'( �#0��0%�#+��.0��+������%A%�%-+'#$�0%�A���#67��0#�5HI�J5"K-+'#�H#+'�-#$�2#�#�#�I!#$'L+#.67�M=�?�!��+!�(��%((%-+'#$�%- %�2�* '+�/��-0%�(7��#@��0#0�(� %�#(� 7��'- %�%(.(#- %(�+���3.�8���%- %�5$ %�-#0#9.�8���%- %�8�- B-!#9.��$% ���#"-% '(��9.��$% �1-'+#�5-#$1"'+#9.��$% �1-'+#�N'"' #$9.�O%-(��%(9.�5! ��# '(��(9.�5! 1�# �(9.�<*P!'-#(��$, �'+#(�58�%�N89.�;4�N9.�Q�@1 '+#9.��-%!�* '+#�%�R'0�*!$'+#9.��- �%��! ��(===N%��%A%�'�/�#'-0#/�P!%�%( %�+!�(��,�+%� '.L+#0��%� %��'- %"�#0#�!�#�A���#67��2�* '+#�%��+�- %& ��0%� �#@#$G���-0%���A���#-0��,�'- %"�#0��-!�#�%�2�%(#/� %-0��A���#67��2�* '+#�-!��+�- %& ���%#$�0%� �#@#$G�=S��4,+-'+��0%��$% �1-'+#/�5! ��#67��%�8��#-0��(%�*�+#2#T�0%�2��U% #�/�'�2$#-. #��%��%#$'T#��#��#-! %-67��0%�('( %�#(�%$% �1-'+�(/�! '$'T#0�(�-#�'-0V( �'#�0#� #! ��#67�=�5 !#$�%- %/�-���%�+#0��0%� �#@#$G�/��(�+�-G%+'�%- �(�-#�*�%#�0#��$% �1-'+#�;-0!( �'#$�%�0#�5! ��#67�� K��+#0#�)%T��#'���'�2�� W-+'#=�5�'-0V( �'#���0%�-#�! '$'T#/�+#0#�)%T��#'(/�#�%$% �1.-'+#/�2�'-+'2#$�%- %�-#�2#� %�0%�+��#-.0�/�(%-0��2���'((��-%+%((*�'�/�+#0#�)%T��#'(��7�.0%.�@�#�P!#$'L+#0#�-%( #�*�%#=�( %� '2��0%�'-0V( �'#�-%+%((' #�0%��7�.0%.�@�#�-7��(1�2#�#�#�2#� %�0#��#-! %-.67���#(� #�@,��2#�#�#�2#� %�0%�2��U% ��%�0%�'�2$%�%- #67�=5�%)�$!67�� %+-�$1"'+#�%&'"%�+#0#�)%T��#'(��7�.0%.�@�#�P!#$'L+#0#�-#�*�%#�0#�%$% �1-'+#=��( #�,�!�#�*�%#��!' ��)#( #/�P!%� �# #�)*�'�(� %�#(/�-��%#0#�%- %3�%$% �1-'.+#�#-#$1"'+#�J%( !0#-0��+��2�-%- %(�+����#(��%('( K-+'#(/��(�+�-0%-(#0��%(/�@�@'-%(/�(%�'+�-0! ��%(/===M/�%$% �1-'.+#�0'"' #$�J%( !0#-0��+'�+!' �(�$1"'+�(/�+'�+!' �(�+��@'-# 1�'�(�%�+'�+!' �(�(%.P!%-+'#'(M/�(%-(��%(/� �#-(0! ��%(/�%- �%��! ��(=�( #�'- %"�#67��0%�+�-G%+'�%- �(� ��-#�2�((B)%$/�P!%�#�+#0#�0'#�P!%�2#((#� %-G#.��(�!�#�'-0V( �'#��#'(���0%�-#�%��#'(�X%&B)%$/�0#-0����'"%��#�!�#�-�)#�*�%#/�#�<%+# �1-'+#=5��-"%-G#�'#�<%+# �1-'+#�,�!�#�*�%#�+'%- BL+#�P!%�(!�"'!��%+%- %�%- %�%�P!%��%(!$ #�-!�#�%( �# ,"'#�2#�#���0%(%-.)�$)'�%- �� %+-�$1"'+��-�(�2#B(%(��#'(�'-0!( �'#$'T#0�(=5�'-0V( �'#�,�+#0#�)%T��#'(�+��2% ' ')#�%�2���'((���(�%P!'2#�%- �(�0%)%��%( #��Y�#$ !�#�0��0%(#L�/�(%-0��+#0#�)%T��#'(�)%�(* %'(�%�(�L( '+#0�(=�4#�@,��#P!'/�#�%$% �1-'+#� %��!��2#2%$�A!-0#�%- #$=�5$'#0#�Y��%+W-'+#�%�#�!��('( %�#�0%�+�- ��$�/�#�%$% �1-'+#� %��)'-0��#�%)�. $!'�/�#+��2#-G#-0��#(�-%+%(('0#0%(�0%�'-�)#67�=5�S-')%�('0#0%�0%�?)��#�JZZZ=!%)��#=2 M�'- %"�#�-�(�(%!(�+!�(�(�0%�[=\�8'+$��#�$'.+%-+'# !�#�%���-"%-G#�'#�<%+# �1-'+#/�A��-%+%-0��+��2% K-+'#(�'- %"�#- %(�0%�A���#67��%���-"%-G#�'#�<%+W-'+#/��-"%-G#�'#��$%+ �� %+-'+#�%��-"%-G#.�'#�;-A���* '+#=��( #�$'+%-+'# !�#�2��+!�#��A%�%+%��+��2% K-+'#(�-��W�@' ��0��2��U% �/�2��0!67��%��#-! %-67��0%�2��.+%((�(�'-0!( �'#'(�%�2��0! �(=5���@1 '+#/�2���(!#�)%T/� %��#2�%(%-. #0��!�#�@�#�+#2#+'0#0%�0%��%(2�( #�*(�%&'"K-+'#(�0�(�-�)�(� %�2�(/�2��.2��+'�-#-0��!�#�%$%)#0#��%0!67��0%�+!( �(�%�!��#!�%- ��+#0#�)%T��#'���0%�2��0!67�=�]�#6#(�Y�%)�$!67��0#���@1. '+#/�#�-�((#�'-0V( �'#� %��#2�%(%- #0��!��+�%(+'�%- ��+�- B-!�/��%$G��#-0��#�P!#$'0#0%�0%�)'0#�0��(%��G!�#-��%� #�@,�/��%$G��#-0��#�P!#$'0#0%�0�(�2��0! �(=�N%�!�#�A���#�"�#0!#$/�#��7�.0%.�@�#�G!�#-#�)#'�(%-0��(!@( ' !B0#�-�(� �#@#$G�(�P!%�#2�%(%- #��!���#'����'(+�/� #$�+����-#(�$'-G#(�0%�2��0!67��0#(�)*�'#(�'-0V( �'#(=���,�/� #�#-G#�%)�$!67��0%'&#.-�(�(%�2�%�-#�0V)'0#/�(%�2���!��$#0����0%.(%-)�$)'�%- ��0%�-�)#(� %+-�$�"'#(�2�%.(%�)#����(%��G!�#-�/�$'@%� #-0�.��0#(� #�%A#(��#'(�2%(#0#(�%��%2% ' ')#(/�2����! ���$#0��+�'#�0%(%�2�%"�=�� �#@#$G��P!%�!��_ab��%#$'T#/�)*�'�(�G��%-(�2%�.0%�#�ccc5�%$% �1-'+#�,�!�#�*�%#�A#(+'-#- %�%�)#(. #�0%�+�-G%+'�%- �=�N��'-#0�(��(�+�.-G%+'�%- �(�-%( #�*�%#/�2�0%��(�+�-(. �!'����P!%�P!'(%���(/�0%(0%�!��('�2$%(�0% % ���0%�$BP!'0�(�# ,�#���#'(�+��2$%&��('( %�#�0%��*0'���!�0%�4d=�5�%$% �1-'+#�A!-+'�-#�+����!��efgghi�0%��!' #(�%��!' #(�2%6#(=�8�-G%+%-0���!' ��@%��+#0#�!�#�0%$#(�2�0%��(�+�-( �!'��#�'�#"%��P!%��#'(�0%(%U#���(=��( #�-7��(%�*�#2%-#(�#���#�0#�;-0V( �'#c�O%�*� #�.@,��#���#�0#�%$% �1-'+#/�#�*�%#�P!%� %��)'#@'$'T#0����#)#-6�� %+-�$1"'+��-�(�V$. '��(�#-�(=4�'�%( �#$�%- %�0%0'+#�%��(�%( %�%(2#.6��Y�%$% �1-'+#=�H#�2�1&'�#�%0'67��(%�*�#@��0#0���� %�#3�j8��2�-%- %(�%$, �'.+�(�%�%$% �1-'+�(k=�

Page 11: Resumo revista robótica - nº86

�� ���������� ���������� ������������������� �!�" ������"�#$������%&��'���"�������'�� ���"( �%&� )*+,--./012345+40+.06789:;<=87>;<:8?<;9>@:8:;?<AB;<?;<C;7D>@EC8FG<AB;@H8FD?;<AB;<BF<=7IC;??I<:;?>8<98>B7;J8<@F=K@C8<FB@>8<LB7IC78C@8MN8<7;8K@:8:;<9OI<=7;C@?8<:;<?;7<8??@FG<=7;>;9:;FD?;<?@?>;F8?<P:ICBF;9>8:I?Q<;<9OI<P?@?>;F8?<:ICBF;9>8@?QM<R<@F=I7D>89>;<=;7C;L;7<AB;<9OI<?OI<8?<9I7F8?<;F<?@<F;?F8?<AB;<IL7@S8F<8<C7@87<?B=I7D>;?<:ICBF;9>8@?<FB@>I<=;?8:I?G<?T<?;<UB?>@EC89:I<F89>;7<;??8<;?>7B>B78<?;<VI7<W>@KG<=I7<;H;F=KIX<D<Y7IC;??I?<;?=;C@8@?<Z?IK:8:B78?G<;9D>7;<IB>7I?[\D<YK89I?<:;<@9?=;]OI<;<;9?8@I?<=878<=7IC;:@F;9>I?<I=;78>@I?<CIF=K;DHI?<ZF_AB@98?<:;<CI9>7IKI<9BF 7@CIG<7_LBK8?G<;<IB>7I?[MYI:;<7;CI77;7D?;<a<8=K@C8]OI<:;<bcdefghi<:;<S;?>OI<:ICBF;9>8KG<8<EF<:;<8S@K@J87<8<S;?>OI<:8<:ICBF;9>8]OIG<IB<>;7<CIFI<I7@;9>8]OI<8<NY<jjkklmnnoMp3q0rs0-1-3t,4u+.0.-vB@>8?<;J;?<8<=7;??OI<=878<CBF=7@F;9D>I<:;<=78JI?<>78:BJD?;<98<@98:;AB8:8<@F=K;F;9>8]OIG<IB<;F<8K>;78]w;?<?BD=;7EC@8@?G<9I<FI:I<:;<;?>87<:;<C8:8<BF<:;9>7I<:8<I7S89@J8]OIM<xI77;D?;<8??@F<I<?7@I<7@?CI<:;<AB8?;<>B:I<EC87<98<F;?F8G<=I:;9:I<y8;7<BF8<IB<IB>78<FB:89]8<:;<V8Cy8:8<F8?<CI9>B:I<=IBCI<?@S9@EDC8>@8?M<6;78KF;9>;<8<AB8K@:8:;<<CI9D?@:;78:8<CIFI<BF<;?>8:I<:;<;?=z7@>IG<CIFI<BF8<VI7F8<:;<@:;9>@EC87G<;?>B:87<;<8C@F8<:;<>B:I<:;<{|}~���������|������|}|����|�<>;9:I<;F<CI9>8<=;7?=;>@8?<;<I=@9@w;?<:@V;7;9>;?M<�<:;?;F=;9yI<;CI9TF@CI<;<E989C;@7I<:;;<?;7<>@:I<;F<CI9>8M�,rq�r+.01�10+5�5q0s�5NOI<>89>I<=;KI?<7;V;7;9C@8@?<;F<?@<F;?DFI?<CIFI<U_<7;V;7@:IG<F8?<FB@>8?<;J;?<=I7<K;@>B78?<F;9I?<8>;9>8?<AB;<:;K;?<?OI<V;@>I?G<8<C;7>@EC8]OI<;F<8KSB9?<C8?I?<>;F<�>B8KF;9>;<FB@>8?<I7S89@J8]w;?<@FD=K;F;9>8F<?@?>;F8?<:;<S;?>OI<AB;<8L789S;F<_7@8?<:@?C@=K@98?G<=I7<;H;FD=KIG<�B8K@:8:;<Z���<�nn�[G<�FL@;9>;<Z���<�jnn�[G<�8W:;<;<�;SB789]8<�CBD=8C@I98K<Z�����<��nn�[G<�;SB789]8<:8<�9VI7F8]OI<Z���<m�nnn[G<;9>7;<IB>7I?M<NI<;9>89>I<9;F<?;F=7;<>�F<=7;@?>8?<8?<:@ECBK:8:;?<7;8@?<:8<@F=K;F;9>8]OI<:I?<�@?>;F8?G<CIF;>;9:I<8KSB9?<;77I?<9IF;8:8F;9>;\<�<NOI<CI9?>7B@7<I<�@?>;F8<8<=87>@7<:;<AB;F<;H;CB>8<8?<>87;V8?\�<x7@87;F<�@?>;F8?<=878K;KI?G<@?>I<G<AB;<9OI<VB9C@I98F<CIFI<;V;>@8?< V;778F;9>8?<:;<S;?>OI<9I<:@8<8<:@8\<<<<�<NOI<>;7<I<CB@:8:I<:;<9OI<FB:87<I<AB;<;?>_<CI77;>I<Z8<@F=K;F;9>8]OI<:I<�@?>;F8<?T<V8J<?;9>@:IG<?;<8C7;?DC;9>87<8KI7<8I<?@?>;F8<;H@?>;9>;<D<:;?:;<AB;<VB9C@I98K[M<<<�??@FX����������� ��� ���p5¡./0s¢,-1£.¤,.40-�B89:I<?;<:;C@:;<;9;7;:87<=;K8<C;7D>@EC8]OIG<?;F<8<9;C;??_7@8<7;¥;HOIG<9IDF;8:8F;9>;<8I<9z;K<:8?<FB:89]8?<I7S89@J8C@I98@?G<:8?<=7_>@C8?<@9?>8K8:8?G<:8<:;E9@]OI<CK878<:;<ILU;>@I?<;<?;<?;DSB;<?@F=K;?F;9>;<8<>;9:�9C@8<:I?<@9DC;9>@I?<E989C;@7I?G<IB<:8?<;H@S�9C@8?<:;<CK@;9>;?<CI77;D?;<I<7@?CI<:;<;9>787<98<@8<:I<PV8C@K@>@?FIQM<¦;9:;D?;<8<CI9?>7B@7<BF8<;?>7B>B78<?;F<CI9>;W:I<?B?>;9>8D:IG<@?89:I<8=;98?<IL>;7<BF<C;7>@EC8:I<8I<F8@?<L8@HI<CB?>IG<78=@:8F;9>;G<;<FB@D>8?<;J;?<?;F<8<8V;>8]OI<:I?<9;C;??_7@I?<F;@I?<;<7;CB7?I?M<§;;<7;¥;>@7D?;<CIF<8KSBF<CB@:8:IG<:;<FI:I<8<>IF87<8<:;C@D?OI<;9AB8:78:8<9I?<ILU;>@I?<;?>78>S@DCI?<:8<;F=7;?8<:;<VI7F8<8<CI9?>7B@7<BF<?@?>;F8<?TK@:I<;<7ILB?>IMN8<¦8L;K8<?;SB@9>;<=I:;F<;7@EC87D?;<;H;F=KI?<:;<?@>B8]w;?<AB;<S;78KF;9>;<?;<>78:BJ;F<;F<:@ECBK:8:;?M04010-1)�t4,-0- 04015-1©3q.¡54,-vI>@8]w;?<K@S;@78? §;C@?w;?<:8<;F=7;?8G<PV8J<:;<CI9>8Q<=878<8B:@>I7<;7ªHC;??@8<LB7IC78C@8 �B:@>I7@8<;9C878:8<CIFI<BF8<P@9?=;]OIQG<CIFI<BF<P;H8F;QvB:89]8?<?B=;7EC@8@?¦;9:�9C@8<a<8CIFI:8]OI�@;787AB@8?G<7;?=I9?8L@K@:8:;?G<:;E9@]w;?<;<I7S89@J8D]OI<:;=87>8F;9>8K<;HC;??@8<IB<F8K<:;E9@:8«8K>8<:;<;F=;9yI<;V;>@I<:8<S;?>OI<:;<>I=I<;<:8?<Cy;E8?<@9>;7F :@8?YIBCI<;9IK@F;9>I<I?<CIK8LI78:I7;?¬;:BJ@:8<B>@K@J8]OI<:;<V;778F;9>8?<:8<AB8K@:8:;<;<=7_>@C8?<;?>8>z?>@C8?�<@:;@8<:8<CIF=K;H@:8:;<:8?<9I7F8?YIBC8<=;7?@?>�9C@8�<;BVI7@8<8=T?<�B:@>I7@8 ,q451­0£,8K;M=;:7I®SF8@KMCIF

Page 12: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ������������� �� ���������� ��!" #$%&'(#)*+,-.,/+$0+.1(234.(5*(67,.4389.1(:.$,-.).(*(;$<,-74*$,389.( =#>?(@(=3+7)535*(5*(#$%*$A3-03(53(>$0B*-<0535*(5.(?.-,. 4+C43)A*0-.D%430)&+.4 EFGHIJKLFHMNOPQEFRJGHISMTQUQVWXLT>4(5.<(430<(3Y)0+35.<1(/(.(5*,*,.-(5*(CZ03([7*(+.$<0<,*($74(\7,735.-1(+.4(0$,*--7Y,.-1([7*(*<,](_.(3.(-*<*-B3,Z-0.(Y.-(74(+3C.(=0%7-3(ab&c���!��de(f*,*,.-(5*(CZ03&6(5*,*-40$389.(5.(B3).-()040,*(g3h@<*([73$5.(*_0<,*(+.47,389.(5.(0$,*--7Y,.-(5.(\7,735.-1([7*(-.53(53(<73(Y.<089.(0$0+03)(Y3-3(.7,-3(50-*89.1([73$5.(.(\7@,735.-(\7,73($3(<7Y*-gi+0*(5*(74()i[705.(+.4(743(5*$<0535*(<7Y*-0.-&(f*B*@<*(,*-(*4(+.$,3([7*(3(<73(3C0)0535*(5040@$70([73$5.(*_0<,*4(,7-C7)j$+03<($.(-*@<*-B3,Z-0.&c���!��ke(f*,*,.-(5*(CZ03(<.C-*(743(%703(B*-,0+3)&l7,-.(<0<,*43(5*(CZ03(Y3-3(3()*0,7-3(5.($iB*)(5*(74()i[705.(/(.(53(CZ03([7*(<*(5*<).+3(<.C-*(743(%703(B*-,0+3)(=0%7-3(mb&(6(Y-*+0<9.(53(4*5053($9.(/(3g*,353(Y*)3<(B3-038n*<(5*(,*4Y*-3,7-31(Y-*<<9.(.7(5*$<0535*&(o.(*$,3$,.(.(<0<,*43(Y.5*(<*-(3g*,35.(Y.-(3+747)38n*<(5*(<7p0535*1(.7(,7-C7)j$+03<(5.()i[705.&(qrstuvuvwxsyusz{|u}s~wzy�v�|wl(5*,*,.-(5*($iB*)(+.$57,0B.(=0%7-3(�b(���EVE���Q��QV����l($iB*)(5*(74(,3$[7*(/(3(�[73$,0535*�(5*(Y-.57,.(3-43h*$35.()i[705.(.7(<Z)05.b1(-*)3,0B34*$,*(3(74(h*-.(5*(-*g*-j$+03&�VE�����Q��QV�����&(���&(4(�(+4��&(4�(�(54��a&(,.$(�(�%&EV������V���Q��Q���E���l(4*)A.-(0$<,-74*$,.(5*(4*5053(Y3-3(743(5*,*-40$353(3Y)0+389.(/(.([7*(.g*@-*+*(3<(Y-*<,38n*<(5*<*p353<1(43$,*$5.(3(Y-*+0<9.(0$0+03)(3.().$%.(5.(,*4Y.(*(*_0p3(.(4i$04.(5*(43$7,*$89.&>4(4/,.5.(Y3-3(*$+.$,-3-(.(4*)A.-(4*505.-(5*($iB*)(50B05*@<*(*4([73,-.(g3<*<�(�&(�0Y.(5*(�*5089.��&(?-0$+iY0.(5*(�*5053��&(�-*3<(5*(6Y)0+389.�a&(�0<,*43& �e��� "�¡����¡�¢£"6(*<+.)A3(5.(50<Y.<0,0B.(Y3-3(4*5089.(5.($iB*)(5*Y*$5*-]1(*4(Y-04*0-.()7%3-1(<*(3(4*5089.(/($*+*<<]-03(Y3-3(¡�¤�¤�!�"¥�¦��"!�¥���§�¤�¥(4i$04.(.7(4]_04.b(.7(<*(/($*+*<<]-03(743(4*5089.�"©¤ª©���¡"�©ª¦��(Y3-3(74(+.$,-.).(5*(Y*-53<(.7(74(+.$A*+04*$,.(Y-*+0<.(5.(+.$<74.(=0%7-3(�(*(=0%7-3(�b&«e�¬!�©ª �"�¡����¡�¡�f*,*89.(5.(B3).-()040,*��&(f*,*,.-(5*(=.-[70)A3<(­0C-3$,*<��&(f*,*,.-(5*(®Z03��&(f*,*,.-(5*($iB*)(:.$57,0B.�(a&(f*,*,.-(0-3,Z-0.&°rstuvuvwxsyus±wx²��}³µs¶�·xzvuµl(5*,*,.-(5*(g.-[70)A3<(B0C-3$,*<(=0%7@-3(�b(+.$<0<,*($743(<.$53(5*(B0C-389.1(*4(g.-43(5*(g.-[70)A31([7*([73$5.(*4(+.$,3+,.(+.4(74(<Z)05.(.7(74()i[705.(B0<+.<.(/(34.-,*+053&(#(*4(<*[7j$+03(3(<3i53(50%0,3)(5.(5*,*,.-(/(3),*-353&2*)3,0B34*$,*(<(B3$,3%*$<1(.(5*,*,.-(/(0$5*Y*$5*$,*(53<(\7,738n*<(5.(43,*-03)(*([73)[7*-(<*504*$,389.(/(*_Y7)<3(Y*)3(B0C-389.(53<(Y]<&¹rstuvuvwxsyusº»�l<(5*,*,.-*<(5*(CZ03(Y.5*4(,*-(g.-43<(*(43,*-030<(470,.(B3-035.<1(5*Y*$5*$5.(5.(,0Y.(5*(\7i5.(3(5*,*,3-&4]_04.4i$04.c���!���e(f*,*89.(5.<(B3).-*<()040,*<&c���!��«e(�*5089.(+.$,i$73(5.($iB*)&�¼¼(�¼(� +34Y.(5*(4*5053$iB*)$iB*)(5*(-*g*-j$+03 c���!��½e(f*,*,.-(5*(g.-[70)A3<(B0C-3$,*<&

Page 13: Resumo revista robótica - nº86

���������������� ������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������ ��������������������������������������� ��������������������������������������������� ����������������������� ������������!���������������������������������������������������������������� ����������������������� �����"����������������#��������������$����������������������������������%��#������������������������������������������ �������������������������&�'����������������()*+,)*-����������������������������������� �������������������������������������������������������������������������������������&����������������������������� �����.��������+-/012������� ����������� ���������������������������������� ���!������� �������������� ������������������������������������������� ��3�����&�'��������������������������� ��������������������������������������������������� �������.���� ������������������������������ �����������������4������� .�����������&����������������������������������������������������.���� ������������������������������!��������������������������������'���� ������������������������ �������������������������� �������������������������������������������������� ���������������������� ���'������56*7809)*+67:;7-7:0<=)>?@@ABC DEDFGHGE IJKLMNOJNMOPQRNSMTUVWMNKMVXYZ[\]Y_NaOVMbPcSNMdMOOefPMgPbMVhdWMiPjhKVhkMKOPbhPVMlKJdJkShPNaOVMbPcSNMdMOOemnoYpZqrsoptuvtwJPgJVJNPhPLhxJNPhVRPhJOPghSOPMylSMKVMOPhlSJKhgMKVJOPgMlhVNzKSlJO{|X}|~������|rm���~����PSgxJNV�KlShPbhPSK�JNgh��JPMgPVMgxJPNMhdPKJOPbMOhyJOPbhPhaVJgh��JSKbaOVNShdPgJbMNKh{vnpYZ[Y_r|Yvt_Zv>?@@ABC�� ��������

Page 14: Resumo revista robótica - nº86

�� ���������� ������������� �� ���������� ! "�#$��%# �� &'$��(%)�* "+,+ -./01234562768285926962:2;<=123456276828552>?6 @.ABCD//[email protected]//.E0GH2:2@@@[email protected]//.E0GH IJKLMNOJNMOPQRNSMTUVWMNKMVXY2Z[\].EY[E.Y2_EA.aHb.E\.H2.YHc[2.dDAG<B[Y2Z[C2DC<2[D2BD<Y2G[EH<Y2G<E<2<DH[C<ec[2A\BDYHEA</02f<E<H.EAg<ChY.2G[Ei2.\HE.2[DHE<Y2Z[AY<Yi2YACG/AjZ<E.C2<2A\H.kE<ec[2B.2BAYG[YAHA][Y2Y_EA.2.C2E.B.Y2A\BDYHEA<AY2aHb.E\.H0 <Z.YY[2YACG/.Y2<[Y2Z[CG[\.\H.Y2Z[C2DC2lmnopqrso2_EA.i2Z[C[2G[E2.=.CG/[i2<HE<]_Y2B.2Z[CGDH<B[E.Y02tC2lmnopqrso2uov2A\H.kE<B[2G.ECAH.2<[Y2DHA/Ag<B[E.Y2Z[\jkDE<E2H[B<Y2<Y2wD\ex.Y2B.2Z[\].EhYc[2.2[Y2G<EyC.HE[Y2B<2E.B.2aHb.E\.H2\DC2<CzA.\H.2<CAk{]./2B[2DHA/Ag<B[E0XY2lmnopqrso|2B.2Y_EA.2B.2v}|2|nrm~rp~2�h747i2�h8772.2�h8>52Yc[2CDAH[2DHAh/Ag<B[Y2.C2YAYH.C<Y2H_Z\AZ[Y2<DH[C<hHAg<B[Y02XY2Z[\].EY[E.Y2_EA.aHb.E\.H2Yc[2ACG/.C.\H<B[Y2G<E<2A\H.kE<E2[Y2BAYG[YAHA][Y2H.ECA\<AY2Z[EE.YG[\B.\H.Yi2Z[C[2YAYH.C<Y2B.2Z[\HE[/[i2Y.\Y[E.Yi2BAYG[YAHA][Y2B.2C.BAec[i2C[H[E.Yi2C.Z<h\AYC[2B.2HE<\YCAYYc[i2/.AH[E.Y2B.2Z�BAk[2B.2z<EE<Y2[D2A\BAZ<B[E.Y2B[2.YH<B[2[G.hE<ZA[\</2B<Y2E.B.Y2aHb.E\.H2A\BDYHEA<AY02ai2.C2YACD/Hy\.[i2GE[H.k.C2DC2A\].YhHAC.\H[2<\H.EA[E2w.AH[2\[Y2�{2.=AYH.\H.Y2Z[CG[\.\H.Y2B.2<DH[C<ec[02X2Z[\].EhY[E2_EA.aHb.E\.Hi2.dDAG<B[2Z[C2DC<2[D2BD<Y2G[EH<Y2Y_EA.i2H[E\<i2<YYACi2C<AY2YACG/.Y2<2A\H.kE<ec[2B.2GE<HAZ<C.\H.2H[B[Y2[Y2BAYG[YAHA][Y2H.ECA\<AY2Y_EA.2.C2.YHEDHDE<Y2�{2.=AYH.\H.Y2B.2aHb.E\.H02�YH[2G.ECAH.2<[2DHA/Ag<B[E2Z[\jkDE<E2[Y2G<EyC.HE[Y2B.2wD\ec[2<HE<]_Y2B.2DC<2Z[\Y[/<2uovi2DC<2Z[\Y[/<2Y_EA.i2Z[\Y[/<2-./\.H2[D2DC2C[B./[2�A\B[@Yi2[2dD.2Y.2<G/AZ<2<2<Cz<Y2<Y2G[EH<Y2Y_EA.2z.C2Z[C[2�2E.B.2aHb.E\.H0X2lmnopqrso2Y_EA.2B.2Z[\].EY[E.Y2_EA.aHb.E\.H2YDG[EH<2DC<2<CG/<2k<C<2B.2C[B[Y2B.2[G.E<ec[2�2Z[C[2G[E2.=.ChG/[i2-f�2.E].Ei2-f�2f/A.\Hi2t��i2�.</2fX�i2�;f776?i2�.].EY.2-./\.Hi2�<AE2f[\\.ZHA[\2.2aHb.E\.Hh�[B.C2h2.2<[2Y.E2GE[�.H<B<2B.2w[EC<2].EY{HA/i2k<E<\H.2<2Z[CG<HAzA/AB<B.2B<2E.B.02�[YYDA2DC<2]<\H<k.C2<BAZA[\</12DHA/Ag<\B[2[2Z[\].EhY[E2_EA.aHb.E\.H2_2G[YY�]./i2B.2w[EC<2E.C[H<i2Z[\jkDE<E2.2DHA/Ag<E2BAYG[YAHA][Y2Z[C2DC2v}|2B.2Z<CG[2A\B.G.\B.\H.2B<2Z[\jkDE<ec[i2<HE<]_Y2B<Y2YD<Y2/Ak<ex.Y2aHb.E\.H0XY2DHA/Ag<B[E.Y2H<Cz_C2Yc[2Z<G<g.Y2B.2ACG/.C.\H<E2�2Z[C2DC2YACG/.Y2Z<z[2�2DC<2/Ak<ec[2.C2Z<YZ<H<2B.2Y_EA.i2dD.2A\Z/DA2]{EA[Y2Z[\].EY[E.Y2_EA.aHb.E\.H2�����% �02�2[w.EH<2B.2Z[\].EY[E.Y2_EA.aHb.E\.H2B<2�.ABC�//.E2A\H.kE<2BAYG[YAHA][Y2Z[C2DC2lmnopqrso2Y_EA.2\<Y2E.B.Y2A\BDYHEA<AY2aHb.E\.H2�2YACG/.Y2.2j{]./02�.H</b.2612BAw.E.\H.Y2lmnopqrso2Y_EA.2Z[C[2�h747i2�h8772.2�h8>502�.H</b.2712_2G[YY�]./2DHA/Ag<E2<Y2BD<Y2G[EH<Y2aHb.E\.H2A\H.kE<B<Y2\[2BAYG[YAHA][2Z[C[2DC<2G[EH<2|ulns�2aHb.E\.H0XY2Z[\].EY[E.Y2_EA.aHb.E\.H2A\H.kE<C2BAYG[YAHA][Y2Z[C2lmnopqrso2_EA.2.C2E.B.Y2aHb.E\.H2A\BDYHEA</i2B.2w[EC<2YACG/.Y2.2j{]./02aYH<2\[]<2k<C<2w[A2GE[�.H<B<2G<E<2GE[H.k.E2A\].YHAC.\H[Y2<\H.EA[E.Y2.C2Z[CG[\.\H.Y2B.2<DH[C<ec[2�{2.=AYH.\hH.Y02X2lmnopqrso2aHb.E\.H2B[Y2BAYG[YAHA][Y2YDG[EH<2DC<2<CG/<2k<C<2B.2C[B[Y2B.2[G.E<ec[i2Z[C[2-f�2.E].Ei2-f�2f/A.\Hi2t��i2�.</2fX�i2�;f776?i2�.].EY.2-./h\.Hi2�<AE2f[\\.ZHA[\2.2aHb.E\.Hh�[B.C2�2GE[�.H<B[Y2B.2w[EC<2].EY{HA/i2[2dD.2k<hE<\H.2DC<2Z[CG<HAzA/AB<B.2B.2|�qnurpo2\<2E.B.0X2Z[\].EY[E2_i2Y[zE.HDB[i2A\BAZ<B[2G<E<2<G/AZ<ex.Y2A\BDYHEA<AY2<DH[C<HAg<B<Y2Z[C2BAYG[YAHA][Y2dD.2G[YYD<C2DC2lmnop� qrso2B.2Z[CD\AZ<ec[2Y_EA.2�h747i2�h8772[D2�h8>52\DC<2E.B.2B.2aHb.E\.H�2.=.ChG/[Y2B.YH.Y2BAYG[YAHA][Y2A\Z/D.C2YAYH.C<Y2B.2Z[\HE[/[i2Y.\Y[E.Yi2A\YHEDC.\H[Y2B.2C.BAB<i2C[H[E.Yi2C.Z<\AYC[2B.2HE<\YhCAYYc[i2/.AH[E.Y2B.2Z�BAk[2B.2z<EE<Y2.2A\hBAZ<B[E.Y2B[2.YH<B[2B.2wD\ZA[\<C.\H[02�Y2BD<Y2G[EH<Y2aHb.E\.H2A\H.kE<B<Y2\[2BAYG[YAHA][2G[B.C2Y.E2DHA/Ag<B<Y2Z[C[2G[EH<Y2|ulns�2aHb.E\.Hi2Z<E<H.E�YHAZ<2dD.2E.BDg2[Y2ZDYH[Y2B.2Z<z/<k.C2G[EdD.2[Y2DHA/Ag<B[E.Y2\c[2\.Z.YYAH<C2B.2/Ak<E2Z<B<2DC2B[Y2BAYG[YAHA][Y2<2DC2|ulns�2aHb.Eh\.H2BAw.E.\H.02�/_C2BAYY[i2[Y2DHA/Ag<B[E.Y2H<Cz_C2Z[\Y.kD.C2ACG/.C.\H<E2DC<2/Ak<ec[2.C2Z<YZ<H<2Z[C2]{EA[Y2Z[\].EY[hE.Y2_EA.aHb.E\.Hi2ZEA<\B[2<YYAC2DC<2.YhHEDHDE<2B.2E.B.2aHb.E\.H2dD.2G.ECAH.2DC2

Page 15: Resumo revista robótica - nº86

�� ���������� ������������� �� �������� ��!"#!� $%&'()*+,-).-/)--.)012)3)456()*+,-).-/)--.)01/ 777'89:%;<6=:;>5=>'8> ?@ABCDEFGH@DIDBBJKFDLFEDCMINDOMPCMQDPBFEMFCDRPSISQHMF?@ABCDEFGH@DIDBBJT)>%=;:&:U<5)$VWX>%Y)Z<V%&%XX[)\:<)%X8%=<5&]%;>%)Y%X%;:&<Y5)85V5)58&<=5_%X)<;YWX>V<5<X)8%&5)%]8V%X5)=5;5Y<5;5)a];%6)b:;>V:&)cdX>%]X')eX>5)>%=;:&:U<5f)gW%):8%V5)%])\5<65X)Y%)\V%gWh;=<5)X%])&<=%;_5)Y:X).'i)jklf):\%V%=%)W])%&%5Y:)UV5W)Y%)m5n<&<Y5Y%)%)V:nWX>%l')aW>V5)=5V5>%VoX><=5)V%&%5;>%)85XX5)8%&:)X%W)%&%5Y:)5&=5;=%f)n:5X)8V:8V<%Y5Y%X);5)<;>%V\%Vh;=<5)%);5X):8%V5_%X)%])85V5&%&:)%)p><]5X)8:XX<n<&<Y5Y%X)Y%)Y<5U;pX><=:')eX>%)5V><U:)%68&<=5)=:]:)5)>%=;:&:U<5)$VWX>%Y)Z<V%&%XX[)U5V5;>%)%X>%X)V%=WVX:X)%)gW5<X)5X)XW5X)Y<\%V%;_5X)V%&5><5]%;>%)5):W>V5X)>%=;:&:U<5X' \V%gWh;=<5X)<;Y<<YW5<Xf)5X)gW5<X)Xq:)W><r&<l5Y:X)Y%)\:V]5)5&%5>pV<5)%)Y<X>V<nWoY5X)%])>:Y5)5)n5;Y5)s=:]:);5)4<UWV5).t')uX>:)5XX%UWV5)W]);o%&)%&%5Y:)Y%)V:nWX>%l)%)W]5)<]W;<Y5Y%)5)<;>%V\%Vh;=<5X'vw?xyzxy{w|v}$:Y:X):X)X<X>%]5X)~�������)%X>q:)XW�%<>:X)5)<;>%V\%Vh;=<5Xf):W)X%�5f):X)X<;5<X)Y%X%�5rY:X);:)V%=%>:V)Xq:)]<X>WV5Y:X)=:])X<;5<X)<;>%V\%V%;>%X')a)X<;5&)V%=%n<Y:)8:Y%)X%V)=:]n<;5Y:)=:])W])X<;5&)�><&f)5X)XW5X)V%�%6%Xf)%):W>V:X)X<;5<X)Y%)V�Y<:)s%V)5)85V>%)Y5X)�b:%6<X>h;=<5�t'T)<;>%V\%Vh;=<5)Y%V<5Y5)Y%)V%�%6%X)�)W])\%;p]%;:)\oX<=:')�5V5)W])V%=%>:V)8:X<=<:;5Y:);W])&:=5&)m6:f):)X<;5&)�><&)�)V%=%n<Y:)5>V5�X)Y%)W]5)=:]n<;5_q:)Y:)=5]<;9:)Y<V%>:)%)W]);�]%V:)<;m;<r>:)Y%)V%�%6%X')�%XY%)gW%):X)=5]<;9:X)8%V=:VV<Y:X)8%&5X)V%�%6%X)5V<%])%])>%V]:X)Y%)=:]8V<]%;>:f)5X)5]8&<>WY%X);:)V%=%>:V)<Vq:)5V<5V)s]WY5;_5)Y%)\5X%t')T)]<X>WV5)gW%)Y5gW<)V%XW&>5)8:Y%)X%V)8:rX<><5f):W)X%�5f)5X)V%�%6%X)5]8&<5]):)X<r;5&f)]5X)<XX:)>5]n�])8:Y%)X%V);%U5><:f)5:)5>%;W5V):)X<;5&')uX>:)8:Y%)5>�)]%X]:)%&<]<;5V)8:V)=:]8&%>:):)X<;5&)~�������f)&%r5;Y:)5)W]5)�X:]nV5�'�])X<X>%]5)~�������f)gW%):8%V5);W]5)\V%gWh;=<5)m65f)>%V�)X%]8V%)%X>%)8V:n&%r]5')�:)%;>5;>:f)5:)5&>%V5V)5)\V%gWh;=<5)y����?�FxF�x�Fz}��}�T)>%=;:&:U<5)$VWX>%Y)Z<V%&%XX[)n5X%<5rX%)%])4kcc)s�V%gW%;=d)�:88<;U)�8V%5Y)�8%=>VW]t')a)]�>:Y:)4kcc)\:<)<;%;>5Y:)%)85>%;>%5Y:)%])-/i.)8:V)k%Yd)�5]5VV)%)j%:VU%)T;>9%<&')4:<)W><&<l5Y:)%])58&<=5r_%X)]<&<>5V%Xf)85V5)%&<]<;5V)<;>%V\%Vh;r=<5X);:)=:;>V:&:)Y:X)>:V8%Y:X')$5]n�])\:<)W><&<l5Y:)85V5)<]8%Y<V)gW%):W>V:X)5=%rY%XX%])�X)]%;X5U%;X)]<&<>5V%X)>V5;X]<r><Y5X)8:V)V5Y<:\V%gWh;=<5')�%X>%)]�>:Y:f)5X)>V5;X]<XX%X)X%])m:X)Xq:)\%<>5X)%])�V<:X)=5;5<X)Y%)n5;Y5)%Xr>V%<>5')a)>V5;X]<XX:V)%):)V%=%>:V)5&>%V5])\V%gW%;>%]%;>%)5)\V%gWh;=<5)=%;>V5&)Y%)>V5;X]<XXq:')TX)\V%gWh;=<5X)W><&<l5rY5X)%)5):VY%]);5X)gW5<X)Xq:)W><&<l5Y5X)\:V]5]):)85YVq:)Y%)X5&>:X)Y5X)\V%gWh;r=<5X')eX>%)85YVq:)�)8X%WY:r5&%5>pV<:)%)58%;5X)�)=:;9%=<Y:)8%&:)>V5;X]<XX:V)%)V%=%>:Vf):)gW%)U5V5;>%)gW%)5)=:]W;<r=5_q:)%;>V%)Y:<X)Y<X8:X<><:X);q:)8:XX5) X%V)]:;<>:V<l5Y5)8:V)>%V=%<V:X)%)gW%)5)]%;X5U%]);q:)8:XX5)X%V)=58>5Y5)%)<;r>%V8V%>5Y5'T&�])Y5)<]W;<Y5Y%f):)]�>:Y:)>5]n�]):\%V%=%):W>V5X)5;>5U%;X')�%<Y:)�X)=:;X>5;>%X)]WY5;_5X);5)\V%gWh;=<5)Y:)V�Y<:f)5)<;>%V\%Vh;=<5)8:Y%)X%V)>:&%V5Y5)=:])]W<>5)\5=<&<Y5Y%')T)4<UWV5)-)]:X>V5)gW%)<;>%V\%Vh;=<5X)Y%)n5;Y5)%X>V%<>5)8:Y%])58%;5X)5\%>5V)W]5)\V%gWh;=<5):W)8:W=5X)\V%gWh;=<5X)5Y�5=%;>%Xf):)gW%)8:Y%)<]8%Y<V)5)>V5;Xr]<XXq:)Y%)W])8%Vo:Y:)Y%)=:]W;<=5_q:')�5Xf);:)8Vp6<]:)8%Vo:Y:f):W>V5)\V%gWh;r=<5)85XX5)5)X%V)W><&<l5Y:f)%<>5;Y:):)X<;5&)Y%)<;>%V\%Vh;=<5)s=:]:)Y%]:;X>V5)5)4<rUWV5)-t')�%8%;Y%;Y:)Y:)8V:YW>:f)<X>:):=:VV%)%])58%;5X)]<&<XX%UW;Y:X'�%8%;Y%;Y:)Y5)58&<=5_q:f)5)>%=;:&:U<5)$VWX>%Y)Z<V%&%XX[)8%V]<>%)W><&<l5V)5>�)�+2)�����"� ¡)�WY5;_5X);5)\V%gWh;=<5)X%UW;Y:)5)<;>%V\%Vh;=<5'�o%&)Y%)X<;5&

Page 16: Resumo revista robótica - nº86

�� ���������� ������������� �� ����� ��� !�"#$!�%#&#!�'($)#*�)+,-.�$.�/ 0�1+�2"3("45��63",278� 9:;<=>?@AB>C@B>CDE>FGD>H>IJK=>?@AB>C@B>CD@>FLA MNOPQ:RSQ:RT:UVPWVMX:<YZ>H>RRR<Q:RT:UVPWVMX:<YZ [\]\_\]a]bac\]a_d]a\e]^afe]ghifgj_ge]aif\ja gj_\e]^gia_kjfi\elQ>mPNm:MZPQ>W:>nPXMn:NZP>:>W:>JmMPNJn:NZP>mPNOUNW:nTQ:o>ZJ;>p>J>QUJ>QPqV:YPQMrsP<>lQ>JmMPNJn:NZPQ>V:QYPNW:n>tQ>N:m:QQMWJW:Q>W:>nPXMn:NZPo>NsP>Qu>:n>Z:VnPQ>W:>v:VJrsP>:>mUnYVMNWP>JQ>PqVMvJrw:Q>;:vJMQo>nJQ>ZJnqpn>:n>Z:VnPQ>W:>:xmMyNmMJ>:>W:>Q:vUVJNrJ<>zP>;PNvP>W:QZ:>JVZMvPo>XJnPQ>X:V>J>:XP;UrsP>W:QW:>P>nPZPV>J>XJYPV>JZp>JPQ>nJMQ>nPW:VNPQ>JmMPNJn:NZPQ>n:mJZVuNMmPQ< VMP>:VJn>JWJYZJWPQ>YJVJ>mJWJ>JY;MmJrsP>YJVZMmU;JV>V:mPVV:NWP>J>V:WUZPV:Q>Z:NWP>YPV>qJQ:>J>ZVJNQnMQQsP>YPV>mPVV:MJQ{YPT;MJQ>PU>:NvV:NJv:NQ<>|:QnP>}UJNWP>Qu>:VJ>N:m:QQ~VMP>Z:V>UnJ>n~}UMNJ>J>OUNmMPNJVo>P>nPZPV>YVMNmMYJ;>ZMN�J>}U:>ZVJqJ;�JVo>ZPVNJNWP>P>QMQZ:nJ>qJQZJNZ:>MN:xmM:NZ:>WP>YPNZP>W:>XMQZJ>:N:VvpZMmP<>zWMmMPNJ;n:NZ:o>PQ>:MKPQ>VPTZJZMXPQ>:>mPVV:MJQ>NsP>ZMN�Jn>}UJ;}U:V>q;MNWJv:n>PU>YVPZ:rsPo>Y:;P>}U:>:VJn>Y:VMvPQPQ>:>:KZV:nJn:NZ:>VUMWPQPQ<>�J>IMvUVJ>Co>JYV:Q:NZJTQ:>:QQJ>mPNxvUVJrsP>W:>ZVJNQnMQQsP>W:>:N:VvMJ<zYuQ>J>MNX:NrsP>WP>nPZPV>:;pZVMmP>JQ>W:QXJNZJv:NQ>JmMnJ>n:NmMPNJWJQ>x�:TVJn>mPn>}U:>Q:>ZPVNJQQ:>MnY:VJZMXP>}U:>:QZ:Q>ZMX:QQ:n>UnJ>UZM;M�JrsP>UNMX:VQJ;<>z>X:;PmMWJW:>:>P>qMN~VMP>JMNWJ>ZMN�Jn>}U:>Q:V>JWJYZJWPQ>YJVJ>J>JY;MmJrsP<>�JVJ>P>OJ�:V>:VJn>MNQZJ;JWPQ>V:WUZPV:Q>J>�UQJNT�����[����zQ>�MQZuVMJQ>WP>nPXMn:NZP>:>WPQ>JmMPTNJn:NZPQ>mVU�JnTQ:>nUMZJQ>X:�:Q>JP>;PNvP>WP>Z:nYP>:o>YPV>X:�:Qo>QsP>n:QTnP>mPMNmMW:NZ:Q<>�:�JnPQ>J;vUnJQ>WJQ>WJZJQ>nJMQ>nJVmJNZ:Q>JZp>JP>MN�mMP>WJ>:VJ>MNWUQZVMJ;=�>BGF�=>�Jn:Q>�JZZ>MNX:NZJ>P>nPZPV>J>XJYPV��>BLAD=>�MZZ;:V>mPNQZVuM>P>YVMn:MVP>ZPVTNPTV:Xu;X:V��>BLFG=>�:VN�:V>XPN>�M:n:NQ>mPNQZVuM>P>YVMn:MVP>W�NJnP��>BLGC=>I<>X<>�:ON:VTz;Z:N:m�>mPNQZVuM>P>YVMn:MVP>nPZPV>����>BLLD=>�:VN�:V>XPN>�M:n:NQ>mPNQZVuM>P>YVMn:MVP>:;:XJWPV>:;pZVMmP��>BLLG=>�<>9:Q;J>MNX:NZJ>P>nPZPV>�z��>BLLE=>�<>�<>�PVZ�PY>MNX:NZJ>P>Z:JV>JUTZPn~ZMmP��>�>J>�VJ>MNWUQZVMJ;>Z:X:>MN�mMP< �Pn>:QZJ>NPXJ>:VJ>JQQMQZ:TQ:>J>Un>N�X:;>MNMnJvMN~X:;>W:>n:mJNM�JrsP>:>JUZPTnJZM�JrsP>W:>YVPm:QQPQ>V:Y:ZMZMXPQ>�YVPTWUrsP>:n>QpVM:�<>�VPm:QQPQ>}U:>:VJn>JZp>:NZsP>W:Q:nY:N�JWPQ>YPV>Y:QQPJQ>�>nUMZJQ>X:�:Q>:NXP;X:NWP>vVJNW:Q>:QTOPVrPQ>O�QMmPQ>�>YJQQJn>J>Q:V>O:MZPQ>YPV>n~}UMNJQ<>9VJZPUTQ:>W:>UnJ>JUZyNZMmJ>V:XP;UrsP<�UVJNZ:>PQ>YVMn:MVPQ>JNPQ>:QQJ>n:mJTNM�JrsP>OPM>PqZMWJ>QPqV:ZUWP>JZVJXpQ>W:>mPVV:MJQ>W:>ZVJNQnMQQsP=>J>:N:VvMJ>:VJ>ZVJNQO:VMWJ>YPV>mPVV:MJQ>W:>mPUVP>J>YJVZMV>W:>Un>nPZPV>YVMNmMYJ;o>UQJNWP>YP;MJQ>V:TX:VQMXJQ>:>:MKPQ>MNZ:VnpWMPQ<>�:QZJ>OPVnJ>WMQYPNMqM;M�JXJTQ:>J>:N:VvMJ>PNW:>:;J>:VJ>:O:ZMXJn:NZ:>N:m:QQ~VMJ=>NJ>n~}UMNJ>O:VTVJn:NZJ>mPVV:QYPNW:NZ:<>l>nPZPV>m:NTZVJ;>:VJ>Un>nPZPV>J>v~Q>PU>UnJ>VPWJ>nPTXMWJ>J>~vUJ<>|JMQ>ZJVW:o>P>nPZPV>m:NZVJ;>YJQQPU>J>Q:V>:;pZVMmP<>z>VPZJrsP>:>P>qMN~T�$��)����>9VJNQYPVZJWPV>nPXMWP>YPV>JmMPNJn:NZP>n:mJZVuNMmP< �$��)����>|~}UMNJQ>MNQZJ;JWJQ>:n>NJX:>OJqVM;>JmMPTNJWJQ>JZVJXpQ>W:>mPVV:MJQ<

Page 17: Resumo revista robótica - nº86

�� ���������� ������������� �� ��������� !"��#��� $%�#&'(" )&*���** +��&*#�, -./01234567/8.98./6:2308;<2.=0.4=012.3=8>.62?.9=?8@2?.98.8A4208;<2./69A?43/8>.029=368BCDEFCGHICDJKFDGCDLMENCOPLGCDEFDQPIRFCCIDFMSPFMOGTDGOKGUTFMOFDOVTDCLEIDTKUOLQULRGEICDQFUIDFCOGEIDWIUXOLUDEGDFRIMITLGDYUIZGU[DIZPLYGMEIDGDKTGDGEGQOG\]IDJKGCFDELXPLGDEICDQPIRFCCICDSGRFDCDMFRFCCLEGEFCDEICDTFPRGEIC_DCOFCDSGROICDGCCIRLGEICDGDKTGDRPFCRFMOFDQPFCC]IDCIZPFDGCDFTQPFCGCDQGPGDCFDOIPMGPFTDRGEGDWFaDTGLCDCKCOFMOXWFLCDFDFMFPYFOLRGTFMOFDFHRLFMOFC[DGKTFMOGPGTDGDQPIRKPGDQIPDCLCOFTGCDEFDRIMOPIUIDFDHaFPGTDRITDJKFDFCOFCDCFbGTDcIbFDKOLULaGEICDTKLOIDQGPGDGUdTDEGCDCLTQUFCDSKM\eFCDEFDPFYKUG\]I_DBDLMRPFTFMOIDEGDWFUIRLEGEFDFDfFgLZLULEGEFDEICDQPIRFCCICDLMEKCOPLGLCDEFKDIPLYFTDGIDGTZLFMOFDTGLCDRITQFOLOLWIDEGDcLCOhPLG[DRPLGMEIDGDMFRFCCLEGEFDRIMCOGMOFDEFDEGPDPFCQICOGDDRIMRIPPVMRLG[DPFCQFLOGMEIDGCDFgLYVMRLGCDEIDTFPRGEI[DFDTGgLTLaGMEIDGDYFCO]IDFMFPYdOLRG[DRITDIDIZbFOLWIDEFDGKTFMOGPDGDCKCOFMOGZLULEGEFDFDLTQKUCLIMGPDGDLMIWG\]I_DTDCLTKUOiMFI[DIDGKTFMOIDEGDWGPLFEGEFDEFDQPIEKOIC[DUFWIKDDRPLG\]IDEFDTGLIPFCDFgLYVMRLGCDCIZPFDICDQPhQPLICDQPIRFCCIC_ CLOLWICDJKFDRIMOPIUGTDICDQPIRFCCICDFTDOFTQIDPFGU[DPFCQIMCXWFLCDQFUGDYFCO]IDEFDIQFPG\eFC_DCOGCDZGPPFLPGCDQIEFTDOFPDLTQGROIDJKFPDMGDQPIEKOLWLEGEFDFDIQIPjOKMLEGEFCDEFDMFYhRLI[DJKFPDMICDRKCOICDEFDTGMKOFM\]IDFDGLMEGDLTQFELPDGDPFGjULaG\]IDEFDKTGDRIPPFOGDFCOPGOdYLGDIQFjPGRLIMGU_DkMLRLGUTFMOFDGCDCIUK\eFCDLMEKCOPLGLCDFPGTDEFCFMWIUWLEGCDRITDZGCFDFTDPFEFCDEFDRITKMLRG\]IDQPLWGEGCDlDFJKLQGTFMOICDQFPOFMRFMOFCDGDRGEGDSIPMFRFEIPDRITKjMLRGWGTDGOPGWdCDEFDPFEFCDFDQPIOIRIUICDQFPCIMGULaGEIC_mIMOKEI[DGDQGPOLPDEGDNUOLTGDEdRGEGDIZjCFPWIKjCFDKTGDRPFCRFMOFDQPFIRKQG\]I[DQIPDQGPOFDEICDLMOFYPGEIPFCDEFDCLCOFTGCDEFDGKOITG\]I[DFTDRPLGPDSFPPGTFMOGCDJKFDQICCLZLULOFTDKTGDRITKMLRG\]IDOPGMCQGPFMOFDQGPGDOIEICDICDMnWFLCDEIDQPIRFCCI_DoUYKMCDPFJKLCLOICDEFDSKMRLIMGTFMOIDFTDPFEF[DOGLCDRITI[DGDWFUIRLEGEFDEFDRITKMLRG\]I[DRITQGOLZLULEGEFDFDULYGj\]IDELMiTLRGDEFDELCQICLOLWICDOVTDWLMjEIDGDRPFCRFP_DBDQPLTFLPIDYPGMEFDQGCCIDQGPGDPFCQIMEFPDGDFCOGCDFgLYVMRLGCDEIDTKMEIDLMEKCOPLGUDSIL[DQPIWGWFUTFMOF[DGDGEI\]IDEFDPFEFCDZGCFGEGCDMIDQPIOIRIjUIDOcFPMFO[DRITQICOGCDQIPDpqrstqru[Dvwxyzw{w.|}.~zwv}��w.}.}��v��xv�-.}x}z��y�v-.|}.��w�.|-|-��IDQGCCGEI[DQIOVMRLGDFDRIMOPIUIDFPGTDEILCDTKMEICDELCOLMOIC_D�IDFMOGMOI[DGCDFTQPFCGCDRITQPFFMEFPGTDJKFDQGPGDIOLTLaGPDICDCFKCDQPIRFCCICDFDPFEKaLPDICDRKCOICDIQFPGRLIMGLC[DMFRFCCLOGPLGTDEFDLTQUFTFMOGPDFCOPGOdYLGCDIMEFDGTZGCDFCOLWFCCFTDLMRUKnEGC_DmITZLMGPDGDLMSIPjTG\]IDWLMEGDEGCDEKGCDXPFGCDMKTDNMLRIDCLCOFTG[DELCQIMLZLULaGMEIDKTGDNMLRGD���ur�q�uDQGPGDOIEICDICDQPIRFCCICDFDMFjRFCCLEGEFCDFMFPYdOLRGC[DQGCCIKDGDCFPDKTGDQPLIPLEGEF_�]IDWXPLGCDGCDTFELEGCDFDCFPWL\ICDJKFDGCDFTQPFCGCDQIEFTDKOLULaGPDQGPGDRIMOPIUGP[DTFELPDFDYFPLPDICDCFKCDRKCOIC_D�IPDFgFTjQUI[DGIDELCQIMLZLULaGPDMIDCLCOFTGDEFDCKQFPWLC]IDYFPGUD��mo�o�DICDEGEICDEFDOIEGCDGCDSIMOFCDEFDFMFPYLG[DOGLCDRITI[DXYKG[DYXC[DFUFOPLRLEGEFDFDWGQIP[DFDRITjZLMGMEIDFCOGDLMSIPTG\]IDRITDICDIKOPICDEGEICDPFUGOLWICDDQPIEK\]I[DdDQICCnWFUDOFPDKTGDWLC]IDYUIZGUDEFDOIEIDIDQPIRFCCIDFDLEFMOLHRGPDXPFGCDIMEFDQICCGTDCFPDFSFOKjGEGCDTFUcIPLGC�D lDkEFMOLHRGPDFDPFEKaLPDGDIRIPPVMRLGDEFDCIZPFRGPYGC�lDkTQUFTFMOGPDFCOPGOdYLGCDELMiTLRGCDEFDYFCO]IDFMFPYdOLRGDMIDGRLIMGTFMjOIDEFDRGPYGC�lD�FEKaLPDGCDQFMGULaG\eFCDGCCIRLGEGCDGIDSGOIPDEFDQIOVMRLG�lD�GgLTLaGPDIDGQPIWFLOGTFMOIDEGCDLMSPGFCOPKOKPGCDFgLCOFMOFCDFDFWLOGPDEFCQFCGCDIMEFDM]IDC]IDMFRFCCXPLICDTFUcIPGTFMOIC�lD�FGULaG\]IDEFDTGMKOFM\]IDQPFWFMOLjWGDFDQPhjGOLWGDEFDSIPTGDGDQPIUIMYGPDGDWLEGDNOLUDEICDFJKLQGTFMOIC_mITDKTDQPIRFCCIDEFDRIMOPIUIDIOLTLaGjEIDFDRITDGCDRGQGRLEGEFCDEFDTIMLOIPLjaG\]IDGEFJKGEGC[DdDQICCnWFUDGCCFYKPGPDKTDQPIEKOIDHMGUDEFDGUOGDJKGULEGEF[DGOPGWdCDEFDKTDCLCOFTGDFMFPYFOLRGTFMOFDFHRLFMOF_�}{�wz.vw��x�v-��w�.|}v���}�.-v}zy-|-�mIMOLMKGTDGDFgLCOLPDELHRKUEGEFCDMGDRIjTKMLRG\]IDFMOPFDGDYFCO]IDEFDFMFPYLGDFDICDCLCOFTGCDLMEKCOPLGLC[D����tqruDFDELCQIj

Page 18: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ����� ������������������������ �� !���"#$$���%�&�'��"�'����( ���)���*�&+,+� -./01234562768285926962:2;<=123456276828552>?6 @.ABCD//[email protected]//.E0GH2:2@@@[email protected]//.E0GH IC269952B.CJK2DC2LE<MB.2K</HJ2JEALANM<BJ2.KK.MOA</C.MH.2GJE2BJAK2P<HJE.K12J2GEAC.AEJ2G<KKJD2GJE2OEA<E2DC<2GJ/QHAO<2B.2BAKHEARDASTJ2.2PJCJK2GE<HAO<C.MH.2J2GEAC.AEJ2U<QK2B.MHEJ2B<2V.ABCW//.E2<2OEA<E2.KK<2GJ/QHAO<02X/YC2BAKKJZ2OEA[CJK2H<CRYC2<\D./.2\D.2Y2]J.2DC2BJK2GA/<N _MH.LE<BJE.K2M<OAJM<AK02X2BAKHEARDASTJ2.2JK2AMH.LE<BJE.K2JOA<AK2OJMKHAHD.CZ2]J.Z2O.EO<2B.2>5a2B<K2b.MB<K2B<2V.ABCW//.E2.C2UJEHDL</02cC<2B<K2MJKK<K2GEAMOAG<AK2BAOD/B<B.K2MJ2AMQOAJ2PJA2\D.2JK2O/A.MH.K2HE<BAOAJM<AK2B<2V.ABCW//.E2KTJ2<2AMBdKHEA<2.2J2P<REANO<MH.2B.2C[\DAM<K02IC2UJEHDL</2MTJ2H.CJK2DC<2AMBdKHEA<2CDAHJ2PJEH.Z2M.C2H.CJK2DC<2AMBdKHEA<2B.2P<REAO<MH.K2B.2C[\DAM<K2OJC2BAC.MKTJ02e.KK<2C.BANB<2PJA2GE.OAKJ2AE2B.MHEJ2B<\DA/J2\D.2Y2<2L<C<2B.2GEJBDHJK2V.ABCW//.E2f2H.CJK2452CA/2GEJBDHJK2f2.2.MOJMHE<E2GEJBDHJK2G<E<2JDHE<K2[E.<K02XKKAC2O].L[CJK2<J2H.EO.AEJ2GA/<E2B.KH.2OE.KOAC.MHJ2\D.2H.C2<2b.E2OJC2JK2AMKH</<BJE.K02gEA[CJK2.MHTJ2J2g/DR.2BJ2_MKH</<BJE2V.ABCW//.EZ2\D.2Y2DC<2[E.<2OJCG/.H<C.MH.2BAP.E.MH.2MJ2LEDGJ2GJE\D.2<2V.ABCW//.E2MJK2JDHEJK2G<QK.K2MTJ2.KH[2M.KH<2[E.<02h<K2OJCJ2H.CJK2GEJBDHJ2.2OJCJ2.C2UJEHDL</2M<2[E.<2B.2AMKH</<STJ2.2MJ2H.EOA[EAJZ2.=AKH.2C.EO<BJZ2<Q2PJCJK2.MOJMHE<E2J2H.EO.ANEJ2GA/<E2B<K2MJKK<K2b.MB<K2.2OE.KO.CJK02_MAOA</C.MH.2G<E<2</YC2B<2V.ABCW//.E2iAKH.C<K2B.2_MH.EP<O.Z2i0X02<2.CGE.K<2.=G<MBAD2J2K.D2M.LjOAJ2M<2[E.<2B.2klmnopmqr2sltuvstmuq2OJC2<2OJMKHAHDASTJ2B<2wJCJOJMHEJ/2f2gJMHEJ/2.2wJCjHAO<2G<E<2IBAPQOAJKZ2i0X02IKH<2.CGE.K<2PJA2.C269992b.MBAB<2<J2LEDGJ2x<M2y../2<MH.EAJE2KjOAJ2CAMJEAH[EAJ0cC<2[E.<2.C2\D.2H.CJK2HABJ2DC2OE.KOANC.MHJ2.=GJM.MOA</2MJK2d/HACJK2<MJK2Y2<2[E.<2B<2.M.ELA<Z2.2AKHJ2GJE\D.2<2GEJBDNSTJ2B.2.M.ELA<2MTJ2GJB.2B.K/JO</Az<ENK.2<J2OJMHE[EAJ2BJK2P<REAO<MH.K2B.2C[\DAM<K2\D.2.KHTJ2<2B.K/JO</Az<E2<2KD<2GEJBDSTJ02X2M.O.KKAB<B.2B.2OJMKDCJ2B.2.M.ELA<2M<2IDEJG<2Y2O<B<2b.z2C<AJEZ2.2B<Q2\D.2]<<2DC<2O/<E<2<GJKH<2BJ2LEDGJ2M.KH<2[E.<2MJK2d/HACJK2<MJK02{2MJ2K.HJE2B<2.M.ENLA<2\D.2C<AK2H.CJK2OE.KOABJ2.C2H.ECJK2B.2MJbJK2GEJBDHJKZ2MJC.<B<C.MH.Z2M<K2.M.ELA<K2E.MJb[b.AK02-.CJK2DC<2L<C<2OJCG/.H<2]J.2G<E<2J2.j/AOJZ2[2HQM]<CJK2][2</LDC2H.CGJ2DC<2L<C<2OJCG/.H<2|}~����~��~����������~��~��������X2V.ABCW//.E2B.OABAD2AMKH</<ENK.2BAE.H<C.MH.2.C2UJEHDL</2MJ2AMQOAJ2B.26997Z2B<MBJ2<KKAC2OJMHAMDAB<B.2<2C<AK2B.24�2<MJK2B.2GE.K.MS<2<HE<bYK2BJ2ACGJEH<BJE2�����pu�������m02�K2GEAC.AEJK2<MJK2B.2<HAbAB<B.2PJE<C2R<KH<MH.2OJCG/AO<BJKZ2GEAMOAG</C.MH.2GJE\D.2.KH[b<CJK2<2bAb.E2DC2G.EQJBJ2B.2LE<MB.2OEAK.2.OJMjCAO<Z2OJC2DC<2CDAHJ2G<EHAOD/<E2AMOAB�MOA<2MJ2K.HJE2./YHEAOJ2.C2UJEHDL</0E.K2C<AK2ACGJEH<MH.KZ2J2\D<BEAKH<2JOA</2V.ABCW//.E02IKH.2GEJLE<C<2OJC.SJD2GJE2K.E2.KK.MOA</C.MH.2DC2GEJLE<C<2B.2B./Az<STJ2B.2O/A.MH.K02IKK.K2PJE<C2JK2BJAK2GA/<E.K2CDAHJ2PJEH.K2\D.2G.ECAHAE<C2�2.CGE.K<2B<E2J2K</HJ02X2G<EHAE2B.2699�Z2.2B.GJAK2B.KH.2HE<R</]JZ2G<KK<CJK2<2K.E2/QB.E.K2B.2C.EO<BJ02XHY2<\DA2MTJ2YE<CJKZ2[2\D.2.KH[b<CJK2.KK.MOA</C.MH.2/AL<BJK2�2[E.<2B.2GEJ.HJ2.2MTJ2.KH[b<CJK2MJ2C.EO<BJ2BJ2BA<N<NBA<02e.KK<2</HDE<2HQM]<NCJK2DC<2GJ/QHAO<2B.2O/A.MH.K2.2MTJ2DC<2GJ/QHAO<2B.2BAKHEARDASTJZ2<K2b.MB<K2<HE<bYK2B.KH.2O<M</2E.GE.K.MH<b<C2<G.M<K26�2<265a02XHD</C.MH.2KTJ2O.EO<2B.2�5a2B<K2MJKK<K2b.MB<K2<HE<bYK2B.2DC<2E.B.2B.2BAKHEARDASTJ2CDAHJ2GEJKKAJM</2.2B./Az<NB<02X2BAKHEARDASTJ2PJA2O/<E<C.MH.2DC2BJK2GEAMOAG<AK2GA/<E.K2BJ2MJKKJ2OE.KOAC.MHJ02�2GEJLE<C<2B.2\D<BEAKH<2JOA</2PJA2.bJN/DAMBJ2.2.C27��72G<KKJD2<2O]<C<ENK.2�qt�r�spu���� msn�¡�mpv¢nn��Z2G<KKJD2<2OJMH<E2OJC2JK2C<AJE.K2AMH.LE<BJE.K2M<NOAJM<AK2.2Y2]J.2DC2E.P.E.MOA</2B.2G<ENO.EA<2.MHE.2<2V.ABCW//.E2.2JK2C./]JE.K2£¤¥¦§©£ª«£¬¥­®°±²±³³µ °

Page 19: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ����� �������������������������������� ��!"�# $����������� �� %&'()*+,-.*/-0*123*/.3*4*567)*+,-.*/-0*123*/.8 9:;<=>9??6'(@?*4*AAA(>9??6'(@? B*&7@<C9DE<*F9??6'*G*%H&*IJC?&K*<:*%<L>*@>&?&:M&L*M9NL'O6>*:<N9M6M&C*:6C*C<'LPDQ&C*M&*6>KR>9<C*@6>6*6L?<K6DE<*9:MLCP?>96'S*TL6M><C*&'U?>9V<C*&*6>KR>9<C*M&*>L6S*W&K*V<K<*<@DQ&C*M&*V'9K6?9X6DE<*@6>6*<*C&?<>*Y:MLC?>96'*&*%YS*M&CM&*6>*V<:M9PV9<:6M<S*N&:?9'6M<>&CS*Z[\]]_aS*bcdS*&:?>&*<L?><C(eL>6:?&*.3*M96CS*<*V6K9E<*M6*F9??6'*N9C9?<L*@<:?<C*&C?>6?UO9V<C*M<*@6fCS*@6>6*TL&*?<PM<C*<C*9:?&>&CC6M<C*@LM&CC&K*V<:H&V&>*6C*Y:<N6DQ&C*M<C*@><ML?<C*F9??6'(*B*&7@<PC9DE<*V<K&D<L*&K*b9CW<6*:<*M96*,3*M&* g6:&9><S*?&:M<*&C?6M<*:6*Fhi*&*:6*hedS*M<9C*M<C*@>9:V9@69C*V'9&:?&C*F9??6'*&K*d<>P?LO6'S*&:?>&*<L?><C(*e&@<9C*C&OL9L*@6>6*b&9>96S*c<9KW>6S*BN&9><S*d<>?<*&*?&>K9:<L*&K*j>6O6(c<K*6*N9C9?6*M&*V&>V6*M&*,33*@><kCC9<P:69C*6<*V6K9E<*M6*F9??6'S*<*lmnoZp*M&CP?&*&N&:?<*:E<*@<M96*C&>*K69C*@<C9?9N<(*q*>&V<:H&V9K&:?<*@<>*@6>?&*M<C*N9C9?6:?&C*&K*>&'6DE<*r*K69CPN6'96*M&C?&*?9@<*M&*9:9V96?9N6CS*TL&*@><6?9N6K&:?&*'&N6K*6C*K69C*>&V&:?&C*:<N9M6M&CS*CL6C*V6>6?&>fCP?9V6C*&*N6:?6O&:C*6<*K&>V6M<S*V'9&:?&C*&*M9C?>9WL9M<>&C*;<>6K*&N9M&:?&C(B*&TL9@6*M6*F9??6'*6O>6M&V&*6*?<M<C*6C*&:?9M6M&C*&K@>&C6>969C*TL&*@<CC9W9'9?6P>6K*<*&:<>K&*CLV&CC<*M&C?&*&N&:?<*&*6@<C?6K*V6M6*N&X*K69C*:6*&7V&'s:V96*M<C*@><ML?<C*&*C&>N9D<C*F9??6'(*tuvvwxyzy{|}y~��v}�y��y{������y��u���y�}�x}vwy�}y���u�w�}�B*F9??6'*d<>?LO6'*N<'?<L*r*&C?>6M6*:<*9:fV9<*M&*/3./*@6>6*'&N6>*6?U*6<C*C&LC*V'9&:?&C*&*M9C?>9WL9M<>&CS*6C*�'?9K6C*:<N9M6M&CS*6?>6NUC*M&*LK6*&7@<C9DE<*9?9:&>6:?&*TL&*@&>V<>>&L*<*@6fC*M&*:<>?&*6*CL'(

Page 20: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ����� ��������������������������� ��!"���!��#� �$����%�&��'��'(�!)*) +,-./012340546044507890:0;<=/01234054604450786 >>>.?@A,BC=DABE<DE.?E F0GBHA-CB,I0?,IDAII,J0A0?<KL0M,0520M,0N<OB,CIA0<020M,0H,P,I,CIA.0QA0L,J0CBE,ICAIR0A0GBHA-CB,I0,=?SL0JT<0LKBE,L,0MAL0?IAMJEAL0M<0U@A,BC=0VABE<DER0<EI<PWL0M,0?<CBWCL0CBHAIT<ECPAL.0FL0,L?,DC<-CLE<L0M<0U@A,BC=0VABE<DE0<?I,OL,BE<I<T0<0X<T<0M,0?IAMJEAL0M<YJ,-,0H<ZICD<BE,0<-,T[AR0M,LM,0AL0ZAIB,L0<AL0LCLE,T<L0M,0<JEAT<\[AR0?<LL<BMA0?,-AL0LCLE,T<L0M,0T<ID<\],LR0D@<L0CBMJLEIC<CLR0?IAE,\],L0DABEI<0LAZI,E,BL],L0,0_abcdefgbh0,-WEICD<L0?<I<0LCLE,T<L0M,0<JEAT<\[A0,0M,0DATJBCD<\],L0CBMJLEIC<CL.0 QJT0,L?<\A0DABHAIEiP,-0,0<DA-@,MAIR0<?,L<I0MA0HICA0YJ,0L,0H,j0L,BECI0B,LL,L0MC<LR0AL0,L?,DC<-CLE<L0M<0U@A,BC=0VABE<DE0,H,EJ<I<T0M,TABLEI<\],L0M,0MJ<L0M<L0BAPCM<M,L0M,05944k5945/0<L0T<ID<\],L0?IA?AIDCAB<MAL0?,-<0lmnoGQp0qFr0,0<0TABCEAICj<\[A0M,0I,MJBMsBDC<0M,0HABE,L0M,0<-CT,BE<\[A0M,05t0uvV0DAB@,DCMA0?AI0wxGQ+0FnGQp.m0U@A,BC=0VABE<DE0W0JT0H<ZICD<BE,0M,0_abcdegbh0,-WEICD<L0,0M,0LCLE,T<L0M,0<JEAOT<\[AR0<TZAL0M,LECB<MAL0?I,MATCB<BOE,T,BE,0<0LCLE,T<L0M,0?IAMJ\[A0CBMJLOEIC<-.0m0,T?I,L<0E,ITCBAJ0A0,=,IDKDCA0M,059440DAT0I,LJ-E<MAL0DABLA-CM<MAL0LJ?,OICAI,L0<04.3990TC-@],L0M,0,JIAL.0yT0UAIEJX<-R0<0LJZLCMCiIC<0M<0U@A,BC=0VABE<DER0HJBM<M<0,T0N<B,CIA0M,0599zR0I,XCLEAJ0A0DI,LDCT,BEA0M,059{0H<D,0<AL0I,LJ-E<MAL0MA0<BA0<BE,ICAI.0|}~��������}��}�������}�������}���������}��������}��}�����}�}���m0,YJC?<0M<0U@A,BC=0VABE<DE0M,0UAIEJX<-0<?I,L,BEAJ0A0L,J0��cad��_�0M,0?IAMJEAL0,0LA-J\],L0BA0GBHA-CB,IR0JT<0PC<EJI<0YJ,0?,IDAII,J0UAIEJX<-0M,0BAIE,0<0LJ-0,0YJ,0?,ITCECJ0<0CBE,I<\[A0,BEI,0AL0,L?,DC<-CLE<L0M<0U@A,BC=0VABE<DE0,0AL0L,JL0D-C,BE,L.

Page 21: Resumo revista robótica - nº86

�� ��������� ����� ��������������������������� ��!"���!��#� ��#�$%��&��'(%���)*��+��,�-��$��.�������-��,��%����/01��/�� ���2���%�$�*12+�3435678396:3;<:=>63>?<=5@83?73A73>83B87=5=C3@85D>63B:>63>8A5:>6385@E63F8G639?5>=>6<383=@?=G3HI4C3J8@8<3K8:7G:;L8<C3M?836378BD763@8<:=3>83B8<3:5@8<5=;:65=GN3I73O:B@=3>:BB6C3<8=G:P6?DB83?73QRSTUVWXRYZT[3;673F=G=O<=B383G8@<=B3<8;6<@=>=B3>83<8O:B@=B383\6<5=:BC3M?83F6B@8<:6<785@8396<=73B85>63;67]:5=>=B3=@3B836]@8<3?7356783M?83F?>8BB83B8<3G:>63_G6]=G785@83B873M?=GDM?8<3@:F63>83;656@=E6N3a3<=PE63F8G=3M?=G3B836F@6?3F6<3?7356783:5@8<5=;:65=G3\b35=M?8G=3F6;=33F6<M?83B83M?8<:=3;65B@:D@?:<3?7=387F<8B=396;=>=356378<;=>63>838cF6<@=E6C3F6:BC3=3d5:;=3L:Fe@8B83>83O:=D]:G:P=<3?7=387F<8B=3;673_<=5>8B3:5O8BD@:785@6B3873f5O8B@:_=E6383g8B85O6GO:D785@63hfigj338cF6<@=5>6C3\b3M?83=3k?l=33?73F8M?856378<;=>6N3a3F<6O=3>83M?83=M?8G=38B@<=@_:=38B@=O=3;6<<8@=33639=;@63>83M?83=3H65@<:58c38cF6<@=37=:B3>83mno3>=3B?=3F<6>?E63F=<=3@6>63637?5>6N����2�� � ���-�pqrst���,��%����/����$������%���$u��-��v$����-�.��vw��-��%���������x�,�-��w�����������,��%����/��$%����-��y�� ���$���v$z�012{343B?;8BB63>6356BB63;<8B;:785@63>8DO8DB83873_<=5>83F=<@83|3_<=5>83=F6B@=3M?839=P876B3873figN3g8B>83=3B?=39?5>=DE63M?83=3H65@<:58c3@873@:>63?73;<8BD;:785@638cF6585;:=G3873@6>=B3=B3b<8=B3873M?83@873:5O8B@:>6N3}63:5l;:6C3J8@8<3K8:7G:;L8<3:5O8B@:_6?383>8B85O6GO8?356DO=B3@8;56G6_:=B3>83>8@8E63M?83>8<=73=P63=3Ob<:=B3F=@85@8B37?5>:=:BC383B:7?GD@=58=785@83>:O?G_=O=36B3B8?B3F<6>?@6BC3=BB:73;6763_8<:=36B3;=5=:B3>83>:B@<:]?:D B83>8B@=M?83<8G=@:O=785@83=63>=3;65D;6<<~5;:=N3�?=5>63?73;G:85@83=FG:;=3?73F<6>?@63F6<35eB3>8B85O6GO:>6C38B@b3>839=;@63=3?B?9<?:<3>63<8B?G@=>63>83?73G65_638378@e>:;63F<6;8BB63>83figC363M?83GL83_=<=5@83?7=3_<=5>83A=]:G:>=>835=3=?@6D7=@:P=E63>6B3B8?B3F<6;8BB6B3F<6>?@:O6B3M?8C3F6<3B?=3O8PC3=F6<@=73?73<8@6<563>63:5O8B@:785@635?73F8<l6>63;?<@63839=;:GD785@83785B?<bO8GN3IB@=33=3F<6F6B@=3>83O=G6<3>=3H65@<:58c�3�}E63M?8<876B3B8<3;65L8;:>6B3;67637=:B3?7����������%���$%�$����$��-�����#���v��$�$��'�$����-����,��%����/012�3a3F6B@?<=3>=3H65@<:58c356378<;=D>63F<8P=3=3<8B6G?E63>83F<6]G87=B3>6B3;G:85@8BC363M?83@6<56?3=37=<;=3A>8>:_D5=N3}E63M?8<876B3B8<3;65L8;:>6B3;67637=:B3?738C3F6<3:BB6C39=]<:;=76B3F<6>?@6B3M?83B83>:98<85;:=73F8G=3B?=3@8;56G6_:=383M?8356B3F8<7:@=73B6]<8O:O8<383;<8B;8<35?7378<;=>638c@<87=785@83;67F8D@:@:O6N3�37?:@63:7F6<@=5@83M?83M?=5>639=P876B3?7=3=FG:;=E63;673?73>8@8<D7:5=>63F<6>?@6C363;G:85@83<8;65L8=3M?8378GL6<6?363B8?3F<6;8BB63F<6>?@:O63>8396<7=3O:BlO8GC38338BB8363;=7:5L63M?83��������������������������������������������������������aG8c=5><83�<8:@=BC3g:<8@6<3Ic8;?@:O63>=3H65@<:58c3J6<@?_=GC3;65@6?3|3<8O:B@=3�<6]e@:;=�3@6>6363F8<;?<B63>=3H65@<:58c3>8B>83=3B?=39?5>=E63=@3=63=563873M?8385@<6?3>8396<7=3>:<8@=3873J6<@?_=GC3873��� N3aB3O=5@=_85B383>:98<85=B3>=B3B6G?¡8B3H65@<:58c396<=7363=BB?5@63>839?5>63>=3;65O8<B=C365>8396<=7385?78<=>=B3=B3<=P¡8B3>=3;<:B835E63=BB?B@=<38B@=37?G@:5=;:65=G3B?l=NE63F6<3B:3>8B85O6GO:>6BN3IB@=33=3L:B@eD<:=3M?83F8<7:@:?3M?83?7387F<885>8>6<3@<=5B96<7=BB83?7=387F<8B=3?5:F8BB6=G35?7=37?G@:5=;:65=G3M?83=@?=G785@838B@b3F<8B85@83873n�3F=lB8B383@8737=:B3>83¢��3;6G=]6<=>6<8BN3£7=3_<=5>839=@:=3>6B356BB6B3<8;?<B6B3D3]873=;:7=3>=37 >:=3>=3:5>dB@<:=3D33:5O8B@:>=3873figC363M?8356B3F8<7:@83G:>8<=<35:;L6B3>8378<;=>63>83=G@=3@8;56G6_:=3M?83F6<3B?=3O8P3_8<=73=B3<8;8:@=B358;8BBb<:=B3F=<=3;67F8@:<3;6736B3_<=5>8B3¤¥S¦§RV3>6378<;=>6N3H67DF8@:76B3;6738BB=B3_<=5>8B37=<;=B3>8D765B@<=5>63=6B3;G:85@8B3M?83=3=FG:;=E63>6B356BB6B3F<6>?@6B378GL6<=3>8396<7=3M?=5@:A;bO8G36B3B8?B3F<6;8BB6B3F<6>?@:DO6BN3a3H65@<:58c35=B;8?3;67363>8B85O6GDO:785@63>83B85B6<8B3:5>?@:O6B383>8F6:B3O:8<=736B3B85B6<8B396@68G@<:;6B365>83\b3@876B3_<=5>8356@6<:8>=>83;673=B356BDB=B3B6G?¡8BN3a3B8_?5>=3b<8=3>8358_e;:63M?83>8B85O6GO876B3BE636B3B:B@87=B3�fg3F=<=3=FG:;=¡8B37?:@638c:_85@8B3873@8<D76B3>83F<8BBE6C3@87F8<=@?<=383=_<8BB:O:D>=>83M?l7:;=C383F6<3dG@:76385@<b76B3563B8_785@63>=3B8_?<=5=3>83F8BB6=BN����©��$�ª�t���#����� �$�#�$$�$�w�� �v%�$�'�$���v$�������#�$%�-��%��u��%��w����,��%����/��-�«¬�012�3�?=5>63>8B85O6GO876B3?73>8@8<D7:5=>63F<6>?@635E63M?8<876B3M?838B@83B8\=37=:B3?7356378<;=>6N3aF6B@=76B35?7=3698<@=3>83F<6>?@6B3>838G8O=>=3@8;D56G6_:=3;673?73>8B87F85L63B?F8<:6<3=63>=3;65;6<<~5;:=C3F8G63M?83@6>6B36B356BB6B3F<6>?@6B3BE63@8;56G6_:;=785@83=O=5=>6BC378B763=M?8G8B3M?83B83>8B@:D5=73=6378<;=>63>83O6G?78N3­6>=3=356BDB=38G8@<e5:;=33>83@6F6C363M?83F8<7:@83M?8363>8B87F85L63>6B356BB6B3F<6>?@6B3

Page 22: Resumo revista robótica - nº86

�� ���������� ������ ���������������������������� ��!���"#$%��&'(&')(&*+&(,-./������0���/1.2���/�%23����.��045/1����)'6-./78���),9):;�����3�0����5�<�=>�1.��?@AB@C��3�DDDE�15����FEG�3������������/��H��I�JK�L�M��141.�L�"#$%��&'((N)6'9'+NN�-./���������G�3��%23����.��045/1����),,-./78���),99:;�����3�-�O�1P��=>�1.��?@AB@C��3�DDDE�15����FEG�3QRSTTUQVSWXU YZ[\]ZZ_[ ab]cYZ_YZad \Z]cefgZh_YZ[Yic\Zj_k [gfai[\fcj_l_mno_igcpqZ_r]iscj\f_i_f ai[\fgftuvwxyz{v��;��/!���|��1������%�3I�/G����3O����/L�.�����1G�/����M�1.�3�1��/�}�����.���3�G�1~�1���.����3���G�1���.���1�����1.�3�1������G1���5/G�����1��O���5��3�78��3�1��������G/�1�.��G�3����O�/1G/O�/��O��G������.��3���/1�5�3��G�3��������78��������1��3�1�����������5�3���������������8�E�M�G��/5���3�1���1�����1�!��!���8�����O����������/!�����3���/1�5�3�.�������!���G/�.�.����.��O��5��3�78�����E�;���������/��������.��.��3�.����O�.���������/�/L�.��G�3��3�1����.���O�/���18�����1���1�/1��G�3��1�����3�78��O�����/�1�����O����1��1�.����O����������/!������O���78��.������/O�3�1���������3O����.��O��5��3�78���3�./!�������/O���.��G�1�����.����E�����������.�5�3���5������!/��������3�1��.���O����1.��.��1/������G1���5/��.��3����/1�5�3��%��G�3����O���./53��.��/1/G/�78��O������.����������/15�����3�1�����4������G1���5/G�����3������G����������~4�����G�3���O�����8�����O�.�3�/5���3�1����1G�1�������5�3����~�.���O�������O�����3���.��./����./�E�w{��y����G1���5/��.������/O�3�1���E�;�5�1/L�78���%�E�����/1�5�3��3����1���%�E�����/1�5�3��3�G�1����.��3���/1�5�3��%�E�0��5��3�78��3�1���E�0��5��3�78�����1�E�0��5��3�78��.��G�1����.��3���/1�5�3E�0��5��3�78��.���������/1��E�"1���.�78����������3�1���.�������!���G/.�.�E���G1���5/��.������������8�E�jcj\iafj_gi_]i� fYcZ[_�_YZ[\]Zuvwxyz{v����O��G/�8����G�3O���/.�.��.���3�!/3�1���������3O��.�����O��������������7��.��G�1G�1���78��1�G���4�/����������/.8���������.�!����/15/��1���!�������.���3�51/���.����K�/G�������K3/G�������/1���!<3�1���./����1����O�1����.���O��G������/1.����/�/����34��/1������L�3�G�3�����18��O����3�����G�1�����.���3�1���3�1�������/5�1.����.��4�����.�����3�1����/1���/5�1�����������1�3�!/4!���������G�1.�78������34�/G�E�%�����������8��.���1!��!/.������G�1G�/������1.�3�1��/��.������/��.����5���78��G�3����3O���������~�.�3�������G�3O���1�8�E�J�O�/��.����G��.������O�/1GKO/�������/G����3����������1.�3�1��3����./����1�������/O�3�1����I���/����3��.��G�/78��.����1G/�1�3�1���.�������������8��3�/����/�/�L�.���1�3���G���.����5���78��:.��.�������3�1�����1������I���!4�!����.����5���78�=����3�G�3��.����O����P���/1./G�.���������5/���.�����.���3�51/��.����K�/G��E�J��3���3��3�.����8��/1./G�.������G���G���K��/G�������.�!�3�G�3O�/������/1P���.��G�1��8���1�������./����1����/1����3�1�������1�����I��/G���G�3��O1��34�/G��E�M�L�1.������3��.��G�/78��.�����1.�3�1������.����1G/�1�3�1���.�����5���.������1���5/G����./5/��/����M�LL����8��.��1/.������G�1./7��������G���G���/L�3����/1����3�1�����.���G��!�1.������/1.��������/��������4�/G��.����/���3���.��G�1������./���/��K.�E��O�����1��3����./����1�������3O����O�4�/G����.��G4�G����.�����3�1����.�O�/3�5�1������!4�!�����.����5���78��O�����K��/.����5�������!�O����E�J��3��3�����3����1��/��3�������������������G�����O�1.�3�����G/1G��1K!�/��P/��4���/G���.������3��/L�78��.���3��/1�����78��/1.����/��E�M/1��3�1���I�.���1!��!/.���3����3O���O�4�/G��.���������78��.����O�G/�G�7�����IG�1/G���.��G�1������O�������/O�3�1����.��3�./.������5���78���.��G��!�1.��������./�����1�������O���.��.���1!��!/3�1���.���3�O��~�����.��.����������/5�3���I�����G�78��.��/1�����78�E�0�������1���3�/���4G/�����5��.4!�������/�����.���/!������������I��G�3O�1P�.��O����3�5��1.��123����.�������3�����/5������������������1.���������������1��.�����1��3/�/���������������P���.�1����.��O���K!�����1���3�/���.���O�/1GKO/����4�/G�����3�G��4�����3/1�1��3�1���O�4�/G����2�/��O�������./����1����.�3K1/���/3O�/G�.���1�������O�G/��/.�.�E�w{��y��0�/1G/O/����4�/G���.�������5���G/�1�����34�/G�E�#/���3���.���.��/�/G/�1��������3/�1���.��.����E�-����G�������1G/�1���.���1���L��.����5���G/�1E�"1���.�GG/�1��������/���3���3���/��L��.��G�1����E�M�1.�3�1�������IG1/G����!�1L�.����1����G�3O��.���G�1������������5���G/�1�����34�/G��E�0��G�./3/�1����.���O�/G�G/�1��3O���.����1������/���3���.��3�./.������5���G/�1�����34�/G��E�

Page 23: Resumo revista robótica - nº86

������������� �� ������������������������������ !�"!#$$% �$&'()*+,-.(*/0123.34,(5/-.(*2)35.3-.5'5/)3672893:;<=>?@AB=CDEFGHDIJKLMNDHFOLJGMDPMLDPLMQFFJMRSJFDTSDULHSDTSDJRFGLVWHRGSXYMNDOMRFOJHRGHFDTSDPLHWHRGHDRHOHFFJTSTHDTHDTHWMRFGLSLDZVHDHFFHDFHGMLDHKMIVJD[DWHFWSDKHIMOJTSTHDTSDGHORMIM\JSDTJ\JGSINDS]MLTSDMDGHWSDHWDPMLWHRMLD_DPSLGJLDTSDSRUIJFHDHFGSGFGJOSDTHDHLLMFDHDTSDHaSGJTYMDTSFDWHTJTSFDbDTHDFVWSDJWPMLGcROJSNDdUDZVHDWHTJLDeDPLHOJFSWHRGHDMDZVHDGMTMDMDFHRFMLDfSgDbDMDIHJGMLDeDOMRKJTSTMDSDPSFFHSLDSMDIMR\MDTMFDOMROHJGMFDTSDHIHGLhRJOSNDPMLDGLSRFTVGMLHFDHDPMLDFHRFMLHFDSGVSIWHRGHDHWDVFMDHWDGMTMDMDWVRTMDiRJRTMDHFFHFDOMROHJGMFD[DPLUGJOSNDSGLSKeFDTHDTHgHRSFDTHDHaPHLJjROJSFDTHFOLJGSFDHDFV\HLJTSFDPSLSDVWSDWSRJPVISXYMDHWDIS]MLSGhLJMNDHFGSDM]LSDGMLRSkFHDVWSDLHfHLjROJSDOMWPIHGSDHDJWPLHFOJRkTKHIDPSLSDHFGVTSRGHFDHDPLMQFFJMRSJFDTSDULHSDl>Bmn@CDEfHJGMFDfFJOMFDSPIJOSTMFDHWDFHRFMLHFDoRGLMTVXYMD[DJRFGLVWHRGSXYMDhPGJOSDpHTJXYMDTHDfMLXSDpHTJXYMDTHDTHFIMOSWHRGMNDPMFJXYMNDKHIMOJTSTHNDSOHIHLSXYMDHDKJ]LSXYMDpHTJXYMDTHDPLHFFYMDpHTJXYMDTHDRKHIDpHTJXYMDTHDqVaMDpHTJXYMDTHDVWJTSTHNDPrDHDKJFOMFJTSTHDsLMOHTJWHRGMFDHaPHLJWHRGSJFD_VGMLCD_ZVJIJRMDtMTL\VHgDsHRJRDouvwCDxyzz{|}y~yz~zDETJGMLSCDpSLOMW]Mw�WHLMDTHDsU\JRSFCD{y�ETJXYMCD|�~~��]LSDHWDEFPSR�MI��HRTSD������DHWD���HR\H]MM�OMW_VGMLHFCD�MFHDpDpMIJRSND�LSROJFOMD�D�URMKSFND�LSROJFOMD_DtVgDouvwCDxyzz{|}y~yx{zDETJGMLSCDpSLOMW]Mw�WHLMDTHDsU\JRSFCD��}ETJXYMCD|�~~��]LSDHWDEFPSR�MI��HRTSD������DHWD���HR\H]MM�OMW_VGMLHFCD_IHaSRTLHDvSI]JRMGND�SIRHLD�MYMDvLVFSWSLHIIMDouvwCDxyzz�|~}~zyxxDETJGMLSCD���w�WHLMDTHDsU\JRSFCD�}�ETJXYMCD|�~~��]LSDHWDsMLGV\VjFDTMDvLSFJI��HRTSD������DHWD���HR\H]MM�OMW������������������ )')*.-/)3)�/5/<=>?@AB=CD�FDFJFGHWSFDTHD����� ¡¢�D\LUQOSD�HOLYFNDrpoNDppoNDu�_£_NDPSJReJFDTHDMPHLSkTML�DSPSLHOHWND�MdHDHWDTJSNDHWDGMTSDSDPSLGHNDTHFTHDSFDSPIJOSX¤HFDWSJFDFJWPIHFNDOMWMDVWDTJFPMFJGJKMDps{NDSGeDVWDMVDKULJMFDOMWPVGSTMLHFDOMRHOGSTMFDHWDLHTHNDFVPHLKJFJMkRSRTMDSFDJRfLSHFGLVGVLSFDTHDVWDPSFD�MWDMDM]dHGJKMDTHDWSRGHLDSGVSIJgSTMDMDIJKLMNDRHFGSDHTJXYMDTHDuJFGHWSFDu�_£_DfMLSWDLHKJFGMFDGMTMFDMFDOMRGH�TMFDHDJROIVTMFDRMKMFDGHWSFDHDHaHWPIMFDJIVFGLSGJKMFDPSLSDfSOJIJGSLDSDOMWPLHHRFYMDTMDGHaGMl>Bmn@CDEKMIVOJhRD�JFGhLJOSDHDJRGLMTVOOJhRDSDIMFDFJFGHWSFDu�_£_CD�MROHPGMNDOMWPMRHRGHFNDHIHWHRGMFDZVHDIMFDJRGH\LSRNDOMWVRJOSOJMRHFDwMLWSGJKSFDLHISOJMRSTSFDOMRDIMFDFJFGHWSFDu�_£_CDEL\MRMWSNDIH\JFISOJhRDKJ\HRGHNDTJFH¥MD\LUQOMNDPSRHIHFDTHDKJFVSIJgSOJhRD¦VSDTHDTJFH¥MDPSLSDSPIJOSOJMRHFDTHDJRGHLfSFHD\LUQOSCD�MLWSFNDOMIMLHFNDgMRSFND§L\SRMFDTHDSOOJMRSWJHRGMNDFH\RD£JLHOGJKSDxz©�y©�EDoRGLMTVOOJhRDSIDOMROHPGMDTHDFH\VLJTSTDHRDFJFGHWSFDTHDKJFVSIJgSOJhRCDoRGLVFJhRDHIHOGLhRJOSNDPMIGJOSFDTHDFH\VLJTSTDuHDJROIVªHDVRDSPSLGSTMDTHTJOSTMDSDISD�£_D|~D��tDoRGLMTVOOJhRDSDISFDOMWVRJOSOJMRHFDJRTVFGLJSIHFCD�HORMIM\SFNDOMROHPGMFD]UFJOMFND]VFHFDTHDOSWPMD¦VSDTHDJRJOJMDSIDFMfG�SLHD�JdHMD�JGHOGDyaDuHDTSRDJRFGLVOOJMRHFDTHDTHFOSL\SDTHFTHDISD«H]NDJRFGSISOJhRDªDWSRHdMDWHTJSRGHDHdHWPIMFD-2*2+.)3¬3-­®,'(/)3.8�*+'�/)3°34,(5/-.(*2)35.3.8.�*+2*.�('/3±/+/3'(².('.+2)<=>?@AB=CD�DIJKLMDeDHFGLVGVLSTMDHWDGLjFD]IMOMFDGHWUGJOMFNDFHRTMDZVHDSDFHZVjROJSDTHDGhPJOMFDPHLWJGHDSGJR\JLDVWDRKHIDSTHZVSTMDPSLGJRTMDTHDVWSD]SFHDFJWPIHFDHDTHDfUOJIDOMWPLHHRFYMDPMLDPSLGHDTHDHFGVTSRGHFDFHWDOMR�HOJWHRGMFDPLeKJMFDRSDWSGeLJSDiWSDKHgDZVHDSDHIHGLMGHORJSDeDVWSDOJjROJSDSPIJOSTSNDfMLSWDJROIVTMFDHWDGMTMFDMFDGHWSFDRVWHLMFMFDHaHWPIMFDTHDSPIJOSXYMDZVHDPLMPMLOJMRSWDVWDFHRGJTMDPLUGJOMDSMFDfVRTSkWHRGMFDGHhLJOMFDHaPMFGMFDwHFGHDIJKLMDFYMDHFGVTSTSFNDSGLSKeFDTHDVWSDS]MLTS\HWDOISLSDHDFJWPIHFNDSFDWUZVJRSFDHIeGLJOSFD�HRTMDOMWMDLHfHLjROJSDMD{³DOSPGVIMDTHFGHDIJKLMDsLJRkOJPJMFDvUFJOMFDTHDEIHOGLMGHORJSµD�TSDWHFWSDHTJGMLS�NDMRTHDFHDTHFOLHKHWDSFD]SFHFDTMDHIHGLMWS\RHGJFWMNDeDSPLHFHRGSTSDVWSDKJFYMDGHhLJOMkPLUGJOSDTSFDPLJROJPSJFDSPIJOSX¤HFDJRTVFGLJSJFDTMDWHFWMCDGLSRFfMLWSTMLHFNDWUZVJRSFDTHDJRTVXYMNDWUZVJRSFDOMRGRVSFDHDWUZVJRSFDFROLMRSFDiWSDM]LSDZVHDOMRFGJGVJDVWDWSRVSIDTHDLHfHLjROJSDPSLSDZVSIZVHLDHFGVTSRGHDTHDHR\HR�SLJSDHDPLMQFFJMRSIDTMDFHGMLDl>Bmn@¶·sLJROJPJMFD]UFJOMFDTHDISDOMRKHLFJhRDTHDISDHRHL\SDHIeOGLJOSD�LSRFfMLWSTMLDWMRMfUFJOMDTHDPMGHROJSD�LSRFfMLWSTMLDGLJfUFJOMDTHDPMGHROJSDpUZVJRSFDHIeOGLJOSFDLMGSGJKSFDsLJROJPJMFD\HRHLSIHFDpUZVJRSFDSFFROLMRSFDpUZVJRSFDTHDOMLLJHRGHDOMRGJRVSDpUZVJRSFDFROLMRSF

Page 24: Resumo revista robótica - nº86

��� ��������� �������� � � ���� �������� !"#$%&' (�)*(!+$ ,'+$, �$($ +'#($+('-./01-2-3450673819:;9 <=>?@ABCD=?C@E>FC@GAH@?@AIFJHFC=CD=KALG=D?MC>EFKA=ALNO>H@J=CDFKAP=ECFGMQ>EFK RFKEFSFTUKK>@ VVA@AVWA@X?>GAYZVY I?FEOKAL[HF=G=ED?FC\H?>J=[HF]?O^ ]H?>J=[HF]?O_-47a821683706821b-150cd473819:;9 <=KD>S@GAI>=CDefEFAg=ATFXMD>E@ hO>J@?i=KAAjF?DOQ@G VVA@AVkA@X?>GAYZVY lmTA=AnC>S=?K>g@g=AgFAR>CoFp=?C@CgF\g=>]OJ>CoF]HD^ ]?FXFH@?Dq]F?Qr8660a-51s- -19:;9 <=>?@ABCD=?C@E>FC@GAg=AP=ECFGFQ>@ABCgOKD?>@G t@CCFS=?AAmG=J@Co@ YWA@AYuA@X?>GAYZVY I]AIFJv?E>FA=ABCgUKD?>@AwOKFxmG=Ji>CpF\opxHF?DOQ@G]EFJ^ ]opxHF?DOQ@G]EFJ4-y4d6738 <=>?@Ag=AIFCKD?OziF w>KXF@AjF?DOQ@G Z{A@AVYAJ@>FAYZVY <BwA|A<=>?@ABCD=?C@E>FC@GAg=Aw>KXF@fG\@>H]HD^ ]fG]HD764-5s83r19:;9 <=>?@Ag=AR}NO>C@KAg=AP=ECFGFQ>@ ~@CQO=EFNO=AP@>G�Cg>@ VuA@AYZAJ@>FAYZVY n~RAmlBmA�Po@>G@Cg�AIFAwDg>CpF\EJHDo@>G@Cg]EFJ^ ]OXJDo@>G@Cg]EFJ8�40s8473819:;9 <=>?@ABCD=?C@E>FC@GAKFX?=AmODFJ@ziFA=AR=E@D?MC>E@ ROC>NO=AAmG=J@Co@ YYA@AYkAJ@>FAYZVYA ROCg>p=>?@KJOCg>p=>?@K\J@>G]D=G=H@E]HD^ ]J=KK=xJO=CEo=C]g=��������������������������� !"#$%&' (�)*(!+$ ,'+$, �$($ +'#($+('c-19:;9 B�Al>JHMK>FA~?@K>G=>?FAg=Al>KD=J@KALGvD?>EFK hF>�C>@AhF>}K VkA@AV{AJ@>FAYZVY LKEFG@Ag=ALCQ=Co@?>@ALGvD?>E@A=Ag=AIFJHOD@ziFAg@AnC>S=?K>g@g=A<=g=?@GAg=AhF>}KEFCD@DF\KXK=]F?Q]X?^ ]KXK=]F?Q]X?77-19:;9 YV]�ABLLLAl>JHMK>FABCD=?C@E>FC@GAg=ALG=D?MC>E@ABCgOKD?>@G t@CQ�oFOAAIo>C@ Y{A@AWVAJ@>FAYZVY BlBLA>K>=\>K>=YZVY]EFJ^ ]>K>=YZVY]EFJ-5-819:;9 �BAl=J>C}?>FABXv?FxmJ=?>E@CFAKFX?=Al>KD=J@KAg=AmX@KD=E>J=CDFA=A�?=C@Q=J IF>JX?@AAjF?DOQ@G ZYA@AZ�A�OGoFAYZVY �=H@?D@J=CDFAg=ALCQ=Co@?>@AI>S>GAg@AnC>S=?K>g@g=Ag=AIF>JX?@K=?=@YZVY\g=E]OE]HDA^ ]K=?=@YZVY]F?Q88-7�;9 l=J>C}?>FAmCO@GAg=AmODFJ@ziF�ALG=D?MC>E@ABCgOKD?>@GA=ABCKD?OJ=CD@ziF hO>J@?i=KAjF?DOQ@G VVA@AVWA�OGoFAYZVY �=H@?D@J=CDFAg=ALG=D?MC>E@ABCgOKD?>@GAg@AnC>S=?K>g@g=AgFAR>CoFK=E\g=>]OJ>CoF]HD^ ]g=>]OJ>CoF]HD3c819:;9 �B�AIFCQ?=KKFA~?@K>G=>?FAg=AmODFJ}D>E@ABCKD?OJ=CD@ziFALG=D?MC>E@A=A~>FJvg>E@ j=?C@JXOEFAA~?@K>G ZYA@AZ�AAK=D=JX?FAYZVY I~mEX@YZVY\E==>]OpEQ]=gO]X?oDDH���EX@YZVY]g==]OpEQ]=gO]X?-s76�5701b-18�40s8��01-147176b�457821 IFCD?>XO>ziFAg@APmA=APBAB��nlPTBmwAH@?@A@AlOKD=CD@X>G>g@g=AC@ABCgUKD?>@AR=D@GU?Q>E@A=Ag=AR>C=?@ziF ~=GFAtF?>�FCD=A~?@K>G V{A@AYVAAK=D=JX?FAYZVY m~RAxAmKKFE>@ziFA~?@K>G=>?@Ag=AR=D@GO?Q>@�AR@D=?>@>KA=AR>C=?@ziF@XJ\@XJX?@K>G]EFJ]X?^ ]@XJX?@K>G]EFJ]X?

Page 25: Resumo revista robótica - nº86

���������������� ���������������������������������� !"#$%&$'&( )'*+ &$,'*-*.�!$&$'/01������2��������030450678459:;7069087:<4=;>0?4:6>59:;>=@>A>0;767<07<0;38:B87<090@A7C<<B7:>B<B:;9A9<<>67<0:70;95>D0>@A9<9:;>:677<0@AB:8B@>B<0�%*E$)�06>0FA9>090><8>A>;9AG<;B8><0?4:6>59:;>B<067<0@A764;7<A9?9A9:8B>67<D08750HB@9A=BI>JK9<0@>A>7<0�*+*�L$$+�M0

Page 26: Resumo revista robótica - nº86

��� �������� �� ����������������� ! "#$%&'�(��)�*�+', �-*�+'.$%/0'�-*� +%1%2*��*�& 10*&%)*1$ ��.*/'&% 1'- ��& )�'�. "#$%&'�*�%1 3',2*��1'�)*�)'�4.*'5�6��)�#$%) �7#.�)�-*�+'.$%/0'�-*�%17 .)'8,9 � 1-*��)�& 1:�1$ �-*�'+'%; 1'- ��+*/'�. "#$%&'�$. &')�*;+*.%8<1&%'�=�+'.*&*.*��*� ��)'%��.*&*1$*��'3'1, ��1*�$'�4.*'5����)*)". ��-*�%>1')8�*�& ) ��)'�? )�1%-'-*�@ .$�>�*�'�-*�! "#$%&'5�ABBCDEEFGHIJIKIBLMNOMIPQ���RS�SRTU�V��W�R��TSRT��������T@. ) 3*.�*�*�$%)�/'.� �*1�%1 =�'�%13*�$%>',9 �&%*1$XY&'=� �-*�*13 /3%)*1$ �$*&1 /#8>%& �*�'��'+/%&',2*��1'�%1-Z�$.%'�*�1 ���*.3%, ��1'�4.*'�-'�. "#$%&'��9 � �� ":*$%3 ��-'�[ &%*-'-*�@ .$�>�*�'�-*�! "#$%&'5�@'.'� ��'$%1>%.� .>'1%\')�',2*��%)+ .$'1$*��& ) � �]*�$%3'/�'&% 1'/�-*�! "#$%&'=�+�"/%&',2*��.*>�/'.*�=��*)%14.% ��*�*1& 1$. �5�@ ���%��)�_�+', �1 �[*)'14.% �_;+.*�� � 1-*�-4�'�& 810*&*.�'��1 3%-'-*��-'�4.*'5` OHCJOGNOCBEHLBabcdTeTb�����f��R���Tcg������RT�hTdR�fg�i�Wj �klm�n�k'��'&0��*$$��l1�$%$�$*� 7�m*&01 / >o�-*& ..*.4�1'�+.%)'3*.'�-*�pqrp� ��*��+.%)*%. �&�.� �stuvtw=�-%.*&% 1'- �+'.'� ��&%.&�%$ ��*�'�*/*$.#1%&'5�_�$*�&�.� �(�>.'$�%$ �*�-*& ..*.4�-*�x�-*�)'., �'�y�-*�:�10 �-*�pqrp=�$*1- �+. 7*�� .*��& 1&*%$�'- ��1 �+. >.')'5�*�$*�zw{|v}w�+ -*�*1& 1$.'.�$ -'�'�%187 .)',9 �� ".*�*�$*�&�.� 5ABBCHDEE~����OPLB�OPLBOa�G�$%/%\*� ��*��[)'.$@0 1*�+'.'�'&*-*.�'�$ )'$%&')*1$*�' �uvt��'$.'3(��-*�$*��!�& -*5