resumo da revista robótica 90

29

Upload: revista-robotica

Post on 01-Mar-2016

223 views

Category:

Documents


0 download

DESCRIPTION

Revista técnico-cientifica de automação, controlo e instrumentação

TRANSCRIPT

Page 1: Resumo da revista robótica 90

����������������� ���

���������

��������������

�������

� !"#$%&$'#!()$&*+!,&-.$'./&0'#!1&!203&04.$).!5&670)6.+!

80)9&$*)1.1&!1&!:#)/%$.+!;0-<$#%#')6* 1&/ =6 -'

>��?�@�������AB@

C !D#=$&)$#+!,25!8:E!C !F$.G.!1&!CH/&)1.+!,22!IJK!8:E!!

: !:#='#+!,2I!8 !5)04#E!� !,).*+!,22!IJK!8:E!

� 5 !K#*L$)#+!8"I:C5(E!� !JL!1.!:#*'.+!,25!IJFE!

� !F&0$&)$#!5.64.1#+!,22!IJ2(E!D !M.-')*'.+!2 !".N')6.+!D)*%#.E!

D !:./.$)04.!5.'#*+!:KI!8"I"OPCE!5 !:$)*Q*'#/#+!,22!IJK!8:E!

( !D)/.+!,22!IJK!IJFE!P !J.0'#*+!,25!8 !C9&)$#

>�BAR��AST�@���A����AB

� !"#$%&$'#!()$&*+!F).3#!5.H4&)$#+!F#0)!5.64.1#+!

JU$3)#!5#0'&)$#+!V#HW$./!2$H4.3&0+!2*'&H.!M)64#+!

X&$0.01#!� !F !2 !X&$$&)$.+!�#*U!M.01&)$.+!X$&1&$)6#!D=6.*+!

(.=H.!,#/)03=&*+!(&1$#!P.H&+!5)3=&H!M&6#+!

(&1$#!1&!X)3=&)$&1#+!� !: !C-.$Y6)#!X&$0.01&*+!�#Z#!,).*+!

� [ !()0'#+!\&0$)]=&![#0G.H9&*+!�#Z#!D !CW#0*#+!K=)!( !5#$&)$.+!

D=Y*!K&)*!"&9&*+!V)HH)./!5.$*4.HH+!:.$H#*!:#=')04#+!

�#Z#!5.0=&H+!:.'.$)0.!P&)3.+!K)6.$1#!JL!&!J)H9.!

&!\&H&0.!(.=H)0#

>�����A���@�������AB

K)6.$1#!JL!&!J)H9.+!F&H _!abc!ddb!eff!gde

$ *)H9.<$#%#')6. -'

�������@>�h��>�AB

�NH)#!CH/&)1.+!F&H _!abc!ddb!eff!gdg!

; .H/&)1.<$#%#')6. -'

>i�j�@��@���AST�

\&H&0.!(.=H)0#

4 -.=H)0#<$#%#')6. -'

Akk�kk���A

�#Z#!5)$.01.

; /)$.01.<$#%#')6. -'

������

:I2!l!:#/=0)6.GZ#!&!I/-$&0*.!2*-&6).H)m.1.+!D1. n

��k�o

D=6).0#!:.$9.H4#

H 6.$9.H4#<-=%H)01=*'$). -'

p�R��k�o

5.$')0#!5.3.H4Z&*!

/ /.3.H4.&*<$#%#')6. -'

Akk�A�q�Ak

F&H _!abc!ddr!crs!etd

.**)0.'=$.*<&03&%##u 6#/!v!www &03&%##u 6#/

���AST�@�@A�h��k��AST�

:I2!l!:#/=0)6.GZ#!&!I/-$&0*.!2*-&6).H)m.1.+!D1. n

[$=-#!(=%H)01N*'$).!

F&H _!abc!ddb!eff!gdgxe!v!X.y_!abc!ddb!eff!gdf!

3&$.H<6)&l6#/=0)6.6.# -'!v!www 6)&l6#/=0)6.6.# -'

?��?����A��

(=%H)01N*'$).!l!($#1=GZ#!1&!:#/=0)6.GZ#!D1. n

2/-$&*.!�#$0.HY*')6.!K&3 !0 z!dca!cga

($.G.!1.!:#$=;&)$.+!ae!v!C-.$'.1#!aedb

sarrlcss!(#$'#!

F&H _!abc!ddb!eff!gdr!v!X.y_!abc!ddb!eff!gdf!

3&$.H<-=%H)01=*'$). -'!v!www -=%H)01=*'$). -'

��?��k��AST�@�h@�k?A iA@

C"8"FIJ!I"F2K25(K2JCJ+!J D !

F&H !as!fag!erd!rdt!v!X.y!as!fag!erd!rac!

/H=0.<)0'&$&/-$&*.* 0&'!v!www /&'.H=0)9&$* 6#/!

?qRB�>AST�@?���{��>A|@K&3)*'#!0 z!ccacgs!

�kk|!retslfrcf!v!�kk|!cgstlfeac

���Ao�h|@brrr!&y&/-H.$&*

�}@~�������}@�}}�����}@}��@��@

�����}���@��}���}���������@��}@}��}@��~���}�

�� ����

�@@ �A@h�kA@��@�������

! X#6#!0.*!(&**#.*

�@@ A���o�k@��> �>�k

! �s�!!O%;&6'!F$.0*-#$'.')#0!%�!.!\=/.0!.01!.!5#%)H&!5.0)-=H.'#$_!.!,�0./)6.H!J�*'&/*!C--$#.64

! �cc�!!P)*Z#![&$.H!*#%$&!#*!C6)#0./&0'#*!2H&'$#/&670)6#*!I01=*'$).)*

��@@>�Bq A@k�>���A��@?���qoq�kA@��@��R{��>A

! K#%Q')6.!6#/!:)�06).!&/!M=*6.!1&!2�6)�06).

��@@>�Bq A@�h?������@�@���A�

! CH1&).!1.!I0#9.GZ#

��@@�k?AS�@�B���{ �>A@��qk���AB

! O!O*6)H#*6Q-)#

��@@�k?AS�@�qAB��A��

! 5&'#1#H#3).!e,

��@@k�>ST�@��@�k��qh��AST�

! I0*'$=/&0'.GZ#!I01=*'$).H_!C*!PLH9=H.*!1&!:#0'$#H#+!=/!I/-#$'.0'&!�I0*'$=/&0'#�

 �@@ ��¡>�Ak@�A@��¢k���A

��@@ ��A@��> �>A

! �sg�!!X#H3.!1#*!K#H./&0'#*

! �se�!!V&)1/£HH&$!I01=*'$�!s r!¤!(&0*.01#!0.!XL%$)6.!1#!X='=$#

¥�@@��kk���|@�B���{ �>A@��@?��¦>�A

! �bd�!!C!2H&'$Q0)6.!I01=*'$).H

! �bs�!!2H&'$Q0)6.!1&!(#'�06).

! �bg�!!:#01)6)#0.1#$&*!C')9#*!1&!(#'�06).!-.$.!5)')3.GZ#!1&!($#%H&/.*!1.!§=.H)1.1&!

! ! 1.!20&$3).!2HU'$)6.!&/!I0*'.H.G&*!I01=*'$).)*

! �gr�!!5#0)'#$)m.GZ#!1.!§=.H)1.1&!1.!20&$3).!2HU'$)6.

© �gs�!!:#09&$*#$&*!1&!X$&]=�06)._!:#0*')'=)GZ#!&!($)06Y-)#*

! �ge�!J&3=$.0G.!X=06)#0.H

ª�@ �j��hAST�@��> �>�«>�h��>�AB

! �tr�!!:#0'$)0&y!(#$'=3.H+!D1. _!5)0)5)0)!¤!O!J&0*#$!I01=')9#!5.)*!(&]=&0#!1#!5=01#

! �td�!!2(D!l!5&6.'$Q0)6.!¬!K#%Q')6._!­®®°!:#/-.6'#!1&!g!2)y#*!2(JO"!:alP

! �ts�!!"OK,!,$)9&*�*'&/*!(F(+!D1. _!8')H)m.GZ#!O')/)m.1.!1&!K&1='#$&*!1&!(.$.W=*#!J&/!X)/!&!K&1='#$&*!

! ! 1&!203$&0.3&0*!\&H)6#)1.)*!&!:Q0)6.*

! �tg�!!O/$#0!2H&6'$#0)6*!I%&$).+!J C _!J±J5C:!:�d!¬!:²lO0&!s

! �te�!!K2I5C"!¤!:#/U$6)#!1&!2]=)-./&0'#*!I01=*'$).)*+!D1._!I09&$'&u_!"#9.!C%#$1.3&/!I0#9.1#$.!.#!:#0'$#H#!1&!5#'#$&*

! �er�!!(4#&0)y!:#0'.6'+!J C _!2.*�!C='#/.')#0

! �es�!!5CIJ!C='#/.GZ#+!D1. _!(D.')0=/+!.!"#9.!JU$)&!1&!M#'#0&)$.*!&!J&H&6'#$*!1.!DOPCFO!2H&6'$)6

! �eg�!!D=*#5.'$)y!¤!"#9.*!F&60#H#3).*!1&!2H&6'$Q0)6.!($#�**)#0.H_!5)0)(:I&!1.!:)0'&$)#0!

! �ee�!!V&)1/£HH&$!¤!J)*'&/.*!1&!I0'&$W.6&+!J C _!:#0&6'#$&*!J)/-H&*+!KL-)1#*!&!J&3=$#*

! �fd�!!5#9)6#0'$#H+!J C _!³H&#l\)1$L=H)6.!($#-#$6)#0.H

�@@>Ak�@k�q�µ

! �fs�!!I0W.)/#0+!J D _!5&1)01#!.!§=.H)1.1&!1#!F$)3#

! �fg�!!V2[&=$#!¤!I01N*'$).!2HU6'$)6.+!J C _!5#'#$&*!C6)#0./!J)*'&/.!1&!M#/%.3&/!l!:#$.GZ#!1&!"#9.!K&�0.$).!M$.*)H&)$.

! �fe�!!2y&$3)._!2=+!­®®°!

���@@��?���Ao�h

! �crr�!!KJ!:#/-#0&0'*!O$3.0)m.!�#$0.1.!1&!2�6)�06).!20&$3U')6.!0#!(#$'#

! �crd�!!K)''.H!(#$'=3.H_!F4&!J�*'&/!#0!F#=$!¤!b ¶!21)GZ#!K&-H&'.!1&!"#9)1.1&*

���@@R�RB��o�Aj�A

���@@?���q��k@�@��> �B�o�Ak

���@@>AB��·���@��@�����k

! X&)$.*+!J&/)0L$)#*!&!:#0W&$�06).*

��¥@@�����k@�@j��hAST�

���@@B� k

! ca z!X&*')9.H!".6)#0.H!1&!K#%Q')6.!

! PII!�#$0.1.*!F&60#HQ3)6.*

! &=K#%#')6*!¤!¹º»®¼½¾¿À­®®°ÁÂÃÀÄ®®»ÅÁ¿¾°Á®¿ÀÆ°Á®¿

Page 2: Resumo da revista robótica 90

���������

�� ������ ���

����������������

���� !"#!$ �%&!#'�

()*+,-./-01234)52./.4-.4-6*278)/

(*)9:;/<-=-:7->/?5-@:4-/>)45419/-432.41A

945-521/25-.4-4134<B4C27419*D-C*7-9/E/5-

.4-9/<-+*)7/-/<9/5-@:4-.434)2/7-459/)-/-+/A

F4)-5*/)-9*.*5-*5-/</)745,-G-6415*5-HIJJ-

7*59)/-1K74)*5-7:29*->)4*C:>/1945-

@:/1.*-54-/1/<25/-/-.259)28:2LM*-49N)2/-.*5-

)452.41945-1*5-3N)2*5-<*C/25-.*->/?5,-O7-

7:29*5-<:;/)45D-.47/52/.*5-<:;/)45D->:)/-

4-527><4574194-1M*-BN-C)2/1L/5D-419)4-*5-

I-4-*5-P-/1*5D-4-*5-Q*3415-5M*-QN-:7/-721*A

)2/-7:29*-52;12RC/923/D-459/1.*-/->4)C41A

9/;47-.4-2.*5*5-SC*7-7/25-.4-TU-/1*5V-

7:29*-/C27/-.*5-UIW,-O594-C41N)2*-/;)/A

3/A54-1/5-F*1/5-.4-2194)2*)D-7/5-=-9/78=7-

QN-:7->)*8<47/-./5-F*1/5-<29*)/25,

X<*8/<74194D-*-6415*5-HIJJ-C*1R)7/-*-

+41Y741*-.*-.:><*-4134<B4C27419*D-259*-

=D-34)2RC/A54-:7-/:7419*-./->*>:</LM*-

2.*5/-4-:7/-.2721:2LM*-./->*>:</LM*-Q*A

347-*-@:4-4E><2C/-/5-9/E/5-C)45C41945-.4-

4134<B4C27419*,-G5-1K74)*5-5M*-C</)*5D-

JUW-./->*>:</LM*-)452.4194-47-(*)9:;/<-

41C*19)/A54-1*-;):>*-49N)2*-.*5-I-/*5-JP-

/1*5D-41@:/19*-@:4-JZW->4)941C4-/*-;):A

>*-.*5-7/25-.4-TU-/1*5,-G-.454@:2<?8)2*-=-

432.4194-4-4E><2C/-*-1*55*-?1.2C4-.4-41A

34<B4C27419*-@:4-QN-54-529:/-1*5-JHZD-259*-

=D->*)-C/./-JII-Q*3415-4E25947-JHZ->45A

5*/5-2.*5/5-S5*7*5-*-[,\->/?5-7/25-34<B*-

.*-7:1.*-4-*->/?5-./-012M*-O:)*>42/-C:Q/-

>*>:</LM*-459N-/-4134<B4C4)-7/25-.4>)45A

5/V,-]-.259)28:2LM*->4<*->/?5-.*-?1.2C4-.4-

4134<B4C27419*-1M*-=-:12+*)74D-7/5-*5-

<*C/25-7/25-4134<B4C2.*5-5M*-*-6419)*-.4-

(*)9:;/<-SJTP-2.*5*5->*)-C/./-JII-Q*3415V-

4-*-]<4194Q*-SJZ-2.*5*5->*)-C/./-JII-Q*A

3415V,-(/)/-94)47-:7/-.27415M*-.*->)*A

8<47/-47-1K74)*5-.4->455*/5D-(*)9:;/<-

>4).4:D-.4594-*-HU-.4-/8)2<D-7/25-.4-:7-

72<BM*-.4-Q*3415-SIAJP-/1*5V-4-;/1B*:-

>4)9*-.4-:7-72<BM*-.4-2.*5*5-S7/25-.4-

TU-/1*5V,-_M*-1K74)*5-27>)4552*1/1945-4-

@:4-C*<*C/7-.45/R*5-7:29*-52;12RC/923*5,

]*-1?34<-./5-C*7:12./.45-<*C/25-459/-)4A

/<2./.4-4E2;4->*1.4)/LM*-4-8*7A5415*D-

1*74/./74194-54-9234)7*5-47-<21B/-

.4-C*19/-/-/9:/<-529:/LM*-4C*1Y72C/-4-

R1/1C42)/-./-;414)/<2./.4-./5-+/7?<2/5,-

G5-7:12C?>2*5D->4</-5:/-/LM*-.4->)*E272A

./.4-C*7-/5->*>:</L45D-7/5-9/78=7-

)4C*))41.*-/-3N)2/5-74C/1257*5-@:4-9a7-

b-5:/-.25>*52LM*D-4-*:9)*5-@:4-=-+:1./A

7419/<-@:4-.45413*<3/7D-.4347-9*7/)-

1/5-5:/5-7M*5-4594->)*8<47/-C)2/1.*-

C*1.2L45->/)/-/-RE/LM*-.4->455*/5D->/)/-

@:4-54-2134)9/-/-941.a1C2/-./-1/9/<2./.4-

4-54-.21/72F4-:7-C*1Q:19*-.4-/9232./.45-

@:4-;4)47-3/<*)-4-/Q:.47-/-5:>*)9/)-9*A

./5-455/5-/L45,-G5-1*3*5-/:9/)C/5-3M*-94)-

.4-54)-C/>/F45-.4->)*C:)/)-/5-5*<:L45D-*5-

R1/1C2/7419*5-4-*5->)*Q49*5-@:4->4)72A

9/7-@:4-*-54:-C*1C4<B*-)45>*1./-/-459/-

)4/<2./.4D-C)2/1.*-C*1.2L45->/)/-@:4-54-

>4)C48/-@:4-/@:4<4-=-:7-<*C/<-.21c72C*D-

@:4->)459/-/:E?<2*-/*5-@:4->)4C25/7D-7/5-

@:4-947-9*./5-/5-C*1.2L45->/)/-.4541A

3*<34)-:7/-/9232./.4->)*.:923/D->/)/-C)2/)-

4-4.:C/)-:7/-+/7?<2/D->/)/-:5:+):2)-./5-C*2A

5/5-1*)7/25-./-32./D-4-@:4->/)/-/<=7-.255*-

*+4)4C4-*>*)9:12./.45-C/>/F45-.4-+/F4)-

)41/5C4)-:7/-219415/-/9232./.4-4C*1Y72A

C/,-d:.*-259*-941.*->*)-8/54-/5->455*/5D-

/-5:/-C:<9:)/-4-C*59:745D-/-94))/-4-/5-5:/5-

9)/.2L45D-/-B259Y)2/-4-*5-54:5-+/C9*5-4-7*A

1:7419*5D-*5->)*.:9*5-41.Y;41*5D-/5-52A

14);2/5-C*7-94))/5-32F21B/5D-*5-2134592741A

9*5-459):9:)/1945-4-/@:4<45-@:4-9a7-/21./-

.4-54)-+429*5->)*C:)/1.*-:7/-1/))/923/-

C*4)4194-@:4-54Q/-5:>*)94-.4-9*./-:7/-

>*<?92C/-.4-/9)/LM*D-.4-RE/LM*-.4->455*/5-4-

/9232./.4D-4-.4-.45413*<327419*-4C*1Y72A

C*-4-5*C2/<,-G->*.4)-<*C/<-1M*-=-:7-74)*-

4E4C:9*)D-7/5-/1945-:7-<*C/<->)27*).2/<-.4-

></14/7419*-4-4E4C:LM*-.4->*<?92C/5-@:4D-

>4</-5:/->)*E272./.4-b5->*>:</L45D-5M*-

.4-C/>29/<-27>*)9c1C2/->/)/-459/-9/)4+/-)4/A

923/)-4-)4Q:34145C4)-:7->/?5-@:4-BN-7:29*D-

4-/>/)419474194D-8/2E*:-*5-8)/L*5,-

efeghi

j)*8Y92C/k-A-)43259/-9=C12C*AC2419?RC/,

il�mei

62a1C2/5-4-94C1*<*;2/5-1*-c7829*-./-/:9*7/LM*D-C*19)*<*-4-

2159):7419/LM*,

il�menoi

p2+:1.2)-C2a1C2/D-94C1*<*;2/D->)*.:9*5-4-54)32L*5->/)/-

@:/.)*5-7=.2*5-4-5:>4)2*)45-C*7-+*)7/LM*-47-41;41B/)2/-

4-;459M*-21.:59)2/<,

m�qgrstrum�ei�viturh

]-j)*8Y92C/k-)45>429/-*5->)21C?>2*5-.4*19*<Y;2C*5-./-27>)41A

5/-4-/-=92C/->)*R552*1/<D-.4-7*.*-/-1M*->*.4)->)*554;:2)-

/>41/5-R15-C*74)C2/25D-147-/8:5/)-./-8*/-+=-.*5-<429*)45D-

41C*8)21.*-*:-.49:)>/1.*-21+*)7/LM*,

wrtremtnxryzi

(:8<2C/LM*->4)2Y.2C/-45>4C2/<2F/./,

m{etgegtr�tmsreitnrh

p2)49*)-|-p*C4194-.4-)4C*1B4C2.*-7=)29*-C2419?RC*,

6*)>*-O.29*)2/<-|-});M*-.4-C*15:<9/-4-54<4LM*-.4-C*194K.*5-

C2419?RC*5,

6**).41/.*)-O.29*)2/<-|-()*R552*1/<-1*-)/7*-.4-41;41B/)2/-

/R7-/*-*8Q49*-./-)43259/,

6*</8*)/.*)45-|-~134592;/.*)45-4-9=C12C*5->)*R552*1/25-@:4-

4E4)L/7-/-5:/-/9232./.4-1*-c7829*-.*-*8Q4923*-4.29*)2/<D-

215929:2L45-.4-+*)7/LM*-4-*);/1257*5->)*R552*1/25,

{mhmyzi�sm�wi�em�si{

]-54<4LM*-.4-C*194K.*5-C2419?RC*5�-=-./-4EC<:523/-)45A

>*15/82<2./.4-.*-p2)49*)D-/>*2/./->4<*-6*)>*-O.29*)2/<,-G-

1*92C2N)2*-9=C12C*A21+*)7/923*-=->)*>*59*->4<*-6**).41/A

.*)-O.29*)2/<,-]-)43259/->*.4)N->:8<2C/)->4L/5-1*92C2*5/5-C*7-

C/)NC94)->:8<2C29N)2*-1/5-54;:21945-C*1.2L45�-

S2V-2.4192RC/./5-C*7-*-9?9:<*-.4-(:8<2A�4>*)9/;47�-

S22V-+*)7/9*-.4-1*9?C2/-C*7-/-/>*52LM*-1*-94E9*-.*-94)7*-

(:8<2C2./.4,

it�r�nxryzi�msneitnrh

_47->)4Q:?F*-.4-1*3/5-N)4/5-947N92C/5-@:4-341B/7-/-54)-

C*152.4)/./5D-/-459):9:)/-.4-8/54-./-*);/12F/LM*-4.29*)2/<-

./-)43259/-C*7>)441.4�-

�--_:7N)2*

�--O.29*)2/<-

�--])92;*5-62419?RC*5

�--O5>/L*-�:/<2./.4

�--O5>/L*-_*C24./.4-(*)9:;:45/-.4-�*8Y92C/

�--6*<:1/-O7>)441.4)-4-~1*3/)-47-(*)9:;/<

�--_4CLM*-.4-~159):7419/LM*

�--O5>/L*-.4-O<49)Y12C/-~1.:59)2/<

�--�*9?C2/5

�--p*5524)-d47N92C*

�--�*9/-d=C12C/

�--~1+*)7/LM*-d=C12C*A6*74)C2/<

�--�4>*)9/;47

�--(:8<2A�4>*)9/;47

�--O19)43259/

�--�28<2*;)/R/

�--()*.:9*5-4-d4C1*<*;2/5

�--d/84</-6*7>/)/923/

�--6/<41.N)2*-.4-�42)/5-4-�*)7/L45

�--�����

�--(:8<2C2./.4

m{%ryi�%glhnwne�tni

]-(:8<2C2./.4-*);/12F/A54->*)-45>/L*5-.4->N;21/5-4-

+)/L45D-41C/)945-4-(:8<2A�4>*)9/;415,-]-d/84</-.4-(:A

8<2C2./.4-=-3N<2./->/)/-*-45>/L*-4C*1Y72C*-4:)*>4:,-]-

>4)C419/;47-.4-O5>/L*-(:8<2C29N)2*-1M*->*.4)N-4EC4.4)-

J��-./->/;21/LM*,-]-.2)4LM*-./-)43259/->*.4)N-)4C:5/)-

>:8<2C2./.4-1/5-54;:21945-C*1.2L45�-

S2V-]-7415/;47-1M*-54-C*/.:14-C*7-*-54:-*8Q49*-

4.29*)2/<�-

S22V-G-/1:1C2/194-21.2C24->)N92C/5-./1*5/5-./5-)4;)/5-.4-

C*1C*))a1C2/D-1M*-C:7>)27419*-.*5-1*)7/923*5-

/782419/25-4-5*C2/25,

�-G5-/)92;*5-C2419?RC*5->*.4)M*-54)->:8<2C/.*5-47-21;<a5,

������� ������

Page 3: Resumo da revista robótica 90

���������������

� �������

�������������� !���"����#��$� !�%&�������"'���� !�(��)��*�+������" ��"$�+,'����-�#�� �

./0123450647897:6;<=43>2?7@?0A4386>A=7B7C064307D?E83>45>7F/0123450647897G24H0524>A=726;7D11?>A24>86=7B7C064307897G24H0524>A=7I6>J03=>4K7897G>6H87

LMNOPQ7.R452?H0>38S7452AH2;8S7=03E>8S70=40?2TU>AH8VW;0>T<5>6H8T147..X8?9325T03?H2E06W5A4T<5>6H8T147

YZ[\]_abcdefabgfc_Zh_b_

ijkbc_bcl_b_mfZgn\_mbcgejnbfao_

b_phcbkg]bn_qhd\kd_reeafb]s_

rtqurv

:674H>=7121037X072;;30==74H07138U?057

897H<526w38U847x8>6474326=183424>867897

?23E0712K?82;=T7yH07H<5267U3>6E=74874H07

42=z7z68X?0;E078674H07E82?7;0=4>624>867

26;7E?8U2?7124H71?266>6ET7yH0738U847

H2=768713>837z68X?0;E078974H0706J>386w

5064726;75<=472<486858<=?K7H0?174H07

H<526S7XH>?07=>5<?42608<=?K72J8>;>6E7

=424>A726;{837;K625>A78U=42A?0=74H247>47

06A8<6403=T7|8374H>=71<318=0727;K62w

5>A7A86438?723AH>40A4<30S798352?>}0;72=7

27A8<1?0;7=K=4057897686w?>60237;>~0w

3064>2?70�<24>86=S7>=7;0=>E60;7487A86438?7

4H07U0H2J>8378974H0758U>?07526>1<?24837

>67A?8=07?8817X>4H74H072A�<>30;7=06=83>2?7

>6983524>86T7�03U2?7A855<6>A24>867>=7

>640E3240;74H2472??8X=74H0738U847487A85w

5<6>A2407>4=7?>5>424>86=T7�0=<?4=7=H8X74H07

38U84�=72U>?>4K7487E06032407=42U?0S7=5884H7

26;738U<=47U0H2J>837>67<6=43<A4<30;726;7

;K625>A706J>3865064=T7|<34H035830S74H07

38U847>=72U?074870�1?2>674H07;>9�A<?4>0=7

>4706A8<6403=726;74H<=7A8643>U<407487

=<AA0==78974H0742=z726;748706H26A074H07

H<526w38U8471HK=>A2?7>64032A4>86T7

��_�� uYp�v�Y�_

�<526w�8U847A8810324>867>=786078974H07

z0K740AH68?8E>0=7487U382;0674H07211?>A2w

4>867�0?;789738U84>A=T7�K742z>6E72;J2642w

E078974H07=4306E4H=7897U84H7H<526726;7

38U84S7583070?2U83240;742=z=S7>6A212U?07

897U0>6E710398350;7UK786?K786078974H07

2E064=7�38U847837H<526�78370J0672740257

89738U84=S7230768X7J>2U?0T7

�6078974H07138U?05=72;;30==0;7>67�<w

526w�8U847A88103274>867A86A036=7x8>647

4326=183424>867897?23E078Ux0A4=7���S7���S7���T7

:674H>=742=zS74H07H<526752K7A8643>U<407

UK7U3>6E>6E7>640??>E06A0726;70�103>06A0S7

E?8U2?742=z7z68X?0;E0S7=<AH72=706;7E82?7

26;7124H71?266>6ES7XH>?074H0738U8472??8w

X=74H070�0A<4>8678974H0742=z7UK72<4868w

58<=?K7H0?1>6E74H07H<52674874326=18347

4H078Ux0A47XH>?072J8>;>6E7=424>A726;{837

;K625>A78U=42A?0=74H24752K72110237>67>4=7

62J>E24>867124HT7

yH07<=078972758U>?07526>1<?2483S7>6=402;7

89727=>51?0758U>?0738U8472=7>67���S72??8X=7

271234>A<?23758J0506478974H07H<5267

12346037487U0798??8X0;7UK74H0738U847UK7

58J>6E74H07526>1<?2483S74H0758U>?07

1?249835783727A85U>60;7584>867897U84HT7

|<34H035830S74H07526>1<?24837062U?0=7

98372792=403730=186=078974H0738U847487H<w

526758J05064=S7XH>?072474H07=25074>507

2??8X>6E7>47487E32=1726;7H8?;74H078Ux0A47

487U07A233>0;T7

/0=1>4074H07E30247184064>2?78974H>=7�<w

526w�8U847A88170324>86798374326=18342w

4>86742=z=S74H07<6z68X6726;7AH26E>6E7

06J>38650647;0526;=727A851?0�7;K62w

5>A7U0H2J>837938574H0738U84T7|<34H0358w

30S74H>=742=z72?=8730�<>30=727A?8=071HK=>A2?7

>64032A4>867X>4H727H<526S74H<=74H0738U847

5<=470�H>U>4727=42U?0726;7=5884H7U0H2w

J>8374H247>=7>6�<06A0;7UK74H07H<526�=7

58J05064=T7�674H0784H037H26;S74H07

38U84�=758J05064=752K72?=87>6�<06A07

4H07H<52671234603T7yH07=87A2??0;7/K62w

5>A=7D11382AH7487�0H2J>837�060324>867

���7H2=7U00670�406=>J0?K726;7=<AA0==9<??K7

>51?050640;7>6758U>?0738U84762J>E24>867

���S7���S75<?4>1?0738U84=7A883;>624>8679837

8Ux0A474326=183424>86726;7983524>86=7���S7

���S758U>?07526>1<?2483762J>E24>867���S7

26;7�<526wG8U>?0738U8478Ux0A474326=w

183424>867���T7:47>=7U2=0;78674H07524H0w

524>A2?74H083K7897686w?>60237;K625>A=7

26;7138J>;0=7274H08304>A2?793250X83z7

26;7488?=74H2472??8X74H07;0=>E67897A86438?7

23AH>40A4<30=74H247E060324074H07U0H2J>837

8974H07�A88170324>6E�738U84=T7

:674H>=7121037X072>574870�406;74H07X83z7

;0J0?810;7>67���S7XH03074H0738U847A86w

=>=40;78972758U>?071?2498357X>4H727�7/8|7

�38424>862?726;713>=524>A712==>J07x8>64=�7

=<1183478674817897>4726;7J03U2?7A855<w

6>A24>867X2=76847A86=>;030;S7>64874H07

;8752>67897�<526wG8U>?07G26>1<?24837

A8810324>86S7XH>AH75<=47>640E32407686w

J03U2?726;7J03U2?7A855<6>A24>86T7yH07

3052>6;0378974H07121037>=783E26>}0;72=7

98??8X=T7�0A4>867:wD7138J>;0=727=<5523K7

8974H0730?240;7X83z7487A86438?72738U847>67

2678Ux0A474326=183424>86742=z7X>4H727H<w

526T7yH0758U>?07526>1<?24837>=7;0=A3>w

U0;7>67=0A4>867::S798??8X0;7UK727;K625>A2?7

23AH>40A4<30798374H07A86438?78974H0758U>?07

526>1<?24837>67=0A4>867:::T7:67=0A4>867:�7X07

130=0647=85070�103>5064=S798??8X0;7UK7

4H07A86A?<=>86=7>67=0A4>867�T7

�������'�$�(����

 2==>J0738U84>A=7A86A014=7X030713818=0;7

>67��¡�T7:67����S74H072<4H83=70�406;0;7>47487

2AA851?>=H7271HK=>A2?7>64032A4>867U04X0w

067H<526726;738U84T7/0=1>4074H07A864>w

6<8<=7;0J0?81750647����74H03072307=8507

=A0623>8=7X03074H0760A0==23K7983A07487

z00174H078Ux0A47867432Az752K7H2J0727A03w

42>67;>30A4>86726;752E6>4<;07=<AH74H247

4H0712==>J0738U847;80=76847H2J07068<EH7

U32z07<6>4=7487E060324074H07;0=>30;7983A07

9837=<11834>6E74H07H<526�=7584>86T7

:67����S74H072<4H83=713818=0;727;0A06w

432?>}0;7A86438?72?E873>4H57487;>=43>U<40;7

38U847H0?103=7�/�7�0?103=�T7@2AH738U847>=7

A86438??0;72=7>97>47H2=7A2=403w?>z07;K625>A=7

26;7>64032A4=7X>4H74H07H<52674H38<EH7

267>64064>862?7983A0{585064S74H2474H07

H<5267211?>0=74874H078Ux0A4T7�8X0J03S7

UK7<=>6E7=<AH7211382AHS74H07H<526752K7

6847U072U?07487130A>=0?K7211?K7275850647

4874H07H<526�=7E32=1>6E718>6478974H07

8Ux0A47>6783;0374872;x<=47>4=783>06424>867

487z0017>47867432Az726;72J8>;78U=42A?0=S7

����T7y878J03A85074H>=7138U?05S7>67����7

>47X2=7=<EE0=40;727=K=4057XH030702AH7

38U847H2=7275217>6983524>8678974H0706w

J>3865064S74H<=S7062U?>6E7>47487E06032407

27124H78674H07z68X6706J>3865064726;7

58J072?86E7X>4H727124H7J0?8A>4K7U2=0;7

8674H07>64064>862?7983A07211?>0;7UK74H07

Page 4: Resumo da revista robótica 90

���������������

� �������

����������������� !"#�$�����%�"�%&���'()������%&��"��%��*����+!�+����(�$,-.�#//0*��&����0�

��1��"��%"�%&���'()������"��%��"#�2������&�"��%��*�%&���3��(!�"�"&�'�������%�����1������

�%�%&���!���%!���4$5�

� 678�

9"�!��6:8�����%��+�%���;'!"!%!���)�&�<!��*�&���*���"�*����3�%&������%!<����!��%�%!���=$�

������&�"��%���!�%����)�%>"�&���!�+��!���%!���?��11���"�!��%&���3��(!�"����&���!�+�

�!���%!��#�@&'"�%&���)"%������<�!������)�&�<!���!"���"����%��A��%���)3����!)��%!���

�����"#�B��678*�CDEFG$�!"�%&��"%���+%&������1'�"!����%��!���%!���4

$�����H!�!"�%&�����+�����

"'�&���1'�"!��#�@&��(�%&�(�%!�������(�����%&�"��%���1���(�%��"�����)����'���!��I7J#�

@&��K�����)"%������<�!�������3��(!�"�!"��)%�!�������(�%&��"'(����%&�����%�!)'%!���

������&�"��%���L�-.,///0M

� 6N8�

OPQRSTUVWXTYSVQTZUQT[\Q]UZXY\W_Q@&����)�%>"�)�&�<!������"'�%"����(�%&��������!�+��3��a

(!����"3"%�(*�%&�%�!�%�+��%�"�%&��%���%�"b����"%��!�%"*��������%&��&'(��������<�!��

����!"!��"5�

� 6c8

�&����4defGDEF�!"�%&����"!�����!���%!�������%&����)�%*�+!<���)35�

� 6g8�

@&����+'����<��'��4dhf0�!"����'��%!�������)"%����"����%�!)'%!���������"'�%"����(���"!+a

(�!���'��%!���%&�%��!"�"�"(��%&�3����(����!����!����!(!%*�ij

$*�%����"'1��!����!(!%�*i

j

F*�)�%��a

�����"3((�%�!��%&��"&����<��'�*�id5�

� 6k8�

�ij

$�*�ij

F�����i

d�������"!+��1���(�%��"#�

@&��"!+(�!���'��%!�������%&��!�%�+��%!�������)"%����"�����%�!)'%!���!��%��+�%��3��(!�"�

�����"�%&�����%����%��%�b��!�%������'�%�%&��%��+�%��!���%!����<���!��1��"���������)"a

%����"*�"���2!+#�l#�B����"!(1����!�%�+��%!������%&��%���)�&�<!��"*�"'�&��"�!��I7J*���'���)��

'"��*��&����)"%����"����������%&����)�%*�<��3�"%���+���1�����"���'���)������%�������

%&��%��+�%����%�!)'%!�����'���)����"!�3�"'1��"�����)3��)"%����"����%�!)'%!��*�����!�+�

%&����)�%�%���<�!��%&���)"%����"��!%&�'%�%�b!�+�!�%������'�%�%&��&'(����!���%!���!��!%"�

)�&�<!��*���"&���)�'���!���!��2!+#�l#�

mnopqrostuvwxyzo{|o}v~qo�r�{yx~to

@����(1��%��3���K���%&��%!(����'�"�"����%&����)�%�)�&�<�!�����<��!�)��"*����3��(!����

"3"%�(�����1�%&�<����!%3�"&�'���)��"1��!K��#��<��3��3��(!���&��+��!��%&��"��"�����a

<!���(��%�6)���'"��%&����)�%�(�<�"����%&����<!���(��%��&��+�"��<���%!(�8�����"�%��

��"&!�%�!���%%���%��"�������1�����"#���"1!%��%&�"��"&!�%"*�%&��"3"%�(�('"%���(�!��"%�)���%��

+'����%���%&���"3(1%�%!����3�"%�)!�!%3����%&���<���������%����"3"%�(#����('"%�(�b��"'���

%&�%�%&�����%����<��!�)��"�%���b��������%&���%%���%��"��"�%&�3�(�<�#�B���%&�������"*�%&��

��)�%>"�&���!�+��!���%!���"&�'���)��!�����

���������%%���%����%�����%!(�"�I7J#��'�&�%�"b�

(�3�)������(1�!"&���)3����%����!�+�%&��

1�%&�<����!%3*�<*����%&��(�)!���1��%���(5�

�6�8

�x���ro�n�B�%�+��%!������@��+�%������)"%����"�)�&�a

<!��"#�@&��"'(�����)"%����"����%�!)'%!��"*���"&�������

�!��*�����%"�%����!A����%���1'�"!<�������a��%"#�@��+�%�

��;'!"!%!����3��(!�"����%�!)'%!���!"���1��"��%���)3�

%&����%%���+������!��#�@&����"'�%��%����a�!������3��a

(!����"3"%�(*�"��!��)�'���!��*�&�"�%&��"�(��"&�1���"�

%��+�%���;'!"!%!��*�)'%�%&���%%���%���!"�"&!�%���)3�%&��

�)"%����"����%�!)'%!��#�

@&����"!����1�%&�<����!%3�!"����%���a

����"'�&�%&�%�%&��1��"����������)"%����"�

!��'����"�%&��<����!%3����%�!)'%!������

%&��%��+�%#��!�6!���%�������)"8�!��!��%�"�%&��

"%���+%&�������&����%�!)'%!���I7J#��&���

%&��1�%��%!����'��%!���6��6?88*��"�� 1��!a

����!��I7J*�!"���+�%!<�*�����)"%����"������

��%��%��*����%&����)�%>"�&���!�+��!���a

%!���!"��'%"!���%&����1'�"!�������#�@&��

��)�%�('"%�%&�����<!+�%���!%&���<����!%3*�

<%��*�1��1��%!�����%��%&��������(�(��%�

"��"�������!�+"#�9�1�"!%!<��<��'�������6?8�

!(1�!�"�%&�%�%&����)�%>"�&���!�+��!���%!���

!"�!������1'�"!�������*�����%&����)�%�('"%�

%�b��!�%������'�%�%&��1��"���������)"%�a

���"#�@&��1�%&�<����!%3*�<�)"*�!"�%&������a

%�������)3�%&��(!�!('(�)�%�����%&��<�a

���!%3�%���������%&��&'(���61��1���%!�����

%��������(�(��%�����!�+"8�������<����!a

%3��'��%!������%&���!"%�����%���)"%����"5�

� 6:�8�

Page 5: Resumo da revista robótica 90

���������������

�� �������

�������������� ������

!"��#�$�#%���&��%��$�"'#�"���

(#)*�%�����+,-�.��%�

/0123456708709458:34567087;0<=>?;0

:3@A:B101026:A:C1DE7084031649:1:;016:F7;0840

34AG790H21A:818404I72043031:790H215J

6:818404010;21076:3:C1DE704A469731K5LJ

6:B1M081N0H2407;03784A7;08401A6709458:J

345670;E7031:;0F7A237;7;M0@4;187;040

B197;O0P076:3:C1DE70810K473469:1M01094J

82DE70840:3@49Q4:DR4;04;6167J976S9:B1;M0

1076:3:C1DE70407012345670810;4BDE7087;0

4597A134567;04;616S9:B7;M0109482DE70870

B73@9:34567081;064;61;081;0T7T:51;04010

26:A:C1DE70840BG1@1;0Q499731K5L6:B1;0840

4A4F1810H21A:8184M0;E704U43@A7;084034J

8:81;0@1910123456190709458:34567087;0

<=>?;O0V73706W303457;0@4981;M07;037J

6794;08401A6709458:3456701H24B43034J

57;0XY:K2910Z[O0P;;:3M0B73706:@:B1345640

:5B79@79130;:;6431;0840:;7A1345670810

34;310VA1;;4081H24A4026:A:C187043037J

6794;08409458:345670:5Q49:790XVA1;;40Y00

720\[M06W30230643@703L8:704569401F1J

9:1;0X<]Y[031:;0A75K7O0]781F:1M084F:870_0

34579094;:;6W5B:104AL69:B1087097679M070T:J

59:7084019915H24094;2A61034579M0B7582J

C:587010231031:790B7994564084019915H240

401023034579084;A:C134567043094K:340

@4931545640XY:K2910ab[M0B7582C:5870

4;640cA6:3701;@467017012345670810@7J

6W5B:1034Bd5:B106915;3:6:810_0B19K10H24M0

34;370B73070123456708709458:34567M0

@78490:3@A:B19023012345670810@76W5J

B:1016:F101T;79F:81O0e;6401;@467084F40;490

B2:8187;13456401F1A:1870H215870;40

;2T;6:62:0230376790;61581980@790230840

1A6709458:34567M0;430fefO0g40109482DE70

51094;:;6W5B:10976S9:B10Q790B75;4K2:810

1691FL;087012345670810;4BDE7087;0B75J

826794;0810K1:7A1M070F7A23408709767904M0

B75;4H2456434564M010;210:5L9B:1M0645J

84301012345619O0>4h91J;401:5810H240i0

G0F9:7;0Q1T9:B1564;01026:A:C190B7T940430

F4C08401A23N5:7j0430K1:7A1;0Q258:81;0

40:5i46181;08:94613456405705cBA470Q49J

9731K5L6:B70976S9:B7O0P@4;190870B7T940

;49084;840G032:67026:A:C1870430976794;0

B730K1:7A1037561810k@4D1010@4D1l0X26:A:J

C187;0430376794;0840@76W5B:104A4F181[M0

10:5i4DE708:94610870B7T940570976790L02310

;7A2DE7094A16:F134564094B456404M0516291AJ

34564M031:;0B191O0P0F1561K430810K1:7A10

840B7T940L0109482DE7081094;:;6W5B:1097J

6S9:B10X4M0B75;4H2456434564M081;0@4981;0

976S9:B1;[M0;430;4012345619070F7A234040

70@4;70870976790X@784J;4034;3709482J

j0V29:7;134564M01043@94;10me?0XnnnOn4KO546[M057;0<=>?;0840VA1;;40=eoM07@6720@7905E7026:A:C190B7T940X26:A:C101@451;01A23N5:7[051;0K1:7A1;0Q258:81;040:5i46181;08:94613456405705cBA470976S9:B7M0B75;4K2:58701;;:30@94D7;031:;0B73J@46:6:F7;0X5764J;40H24070@94D70870B7T9406430F:587010;2T:90;:K5:hB16:F134564[O

C:9010;210:5L9B:1[M0@493:6:587023034AG790

84;43@45G708:5d3:B7087037679M05E70

;458704;6401;@4670:3@79615640@19101@A:J

B1DR4;0H2405E7094H24:91301B4A491DE7I

84;1B4A491DE709@:81;M061:;0B7370T73J

T1;040F456:A18794;O

000

]45870430B756101;0A:3:61DR4;01;;7B:181;0

_0F:1T:A:818404B75S3:B1087012345670810

H2156:8184040H21A:8184087;031649:1:;M0

T430B737087;061315G7;0840B19B1D10X720

8401A62910840F4:7[057931A:C187;0Xp79310

=eVqbbrs[M01@4;19081;08:F49;1;034AG79:1;0

H2406W30F:587010;490Q4:61;M07;0<=>?;04;J

6E7M0510@96:B1M0A:3:6187;0_0VA1;;40=etO0u1910

;4016:5K:9010VA1;;40=ejM0G054B4;;:81840840

;4094B7994901072691;064B57A7K:1;M057341J

8134564M017;0376794;0u<04084094A26d5B:10

vwxyzy{|}~�}��}��}vwxxw�xz

�4@1961345670840e5K45G19:10eA46976LB5:B1M0=5;6:62670g2@49:790840e5K45G19:10840V7:3T910X=geV[

=5;6:62670840g:;6431;040>7TS6:B1M0�5:F49;:81840840V7:3T910X=g>J�V[

V756:521DE7081048:DE705O7 0��0510;4BDE70840�������

vwxyzy{|}~�}��}��}vwxxw�xz0L08726791870430e5K45G19:10eA46976LB5:B104012679084031:;0840abb0196:K7;06LB5:B7JB:456NhB7;0@2TA:B187;043094F:;61;040B75Q49W5B:1;M051B:751:;040:564951JB:751:;M084094B75G4B:8703L9:67O0�0@196:B:@7204308:F49;7;0@97i467;0840:5F4;6:K1DE704297@42;0;7T940;:;6431;04AL69:B7;0840Q79D103769:CO0P621A34564M0L087B45640570=5;6:62670g2@49:790840e5K45G19:10840V7:3T91040:5F4;6:K18790570=5;6:62670840g:;6431;040>7TS6:B1M0�5:F49;:81840840V7:3T91O0Q4951587�:;4BO@6

v���xz}��0g2T:810840643@4916291051;064;61;087;04597A134567;04;616S9:B7;0840376794;0840rMj0�mM0t0@SA7;M0tbb0fM0

jb0\CM0840VA1;;4;0=es0X<=>?[M0=eo0X<=>?[040=et0X�gu<[O

v���xz}���0u75670840Q25B:75134567087;0376794;01;;N5B9757;0X<=>?[040;N5B9757;0X@7904U43@A7M0����������0u<[0

1A:3456187;08:94613456408109484O

Page 6: Resumo da revista robótica 90

���������������

� ��������

������������������� �����!"#�$%&�'&�(")&�

*&"�'&�+��,��&-���'��.��/"0�����*&"�'��

1�#&��'�'��'&���23&�!������- �4�2�4��

�#������&�2&'&�'��#�!�$%&�'&4����&#�5

2���&4 ���.���������1�4�'��6764�*�+&�'�5

'&4����4��$%&�4�!"����-�/"� �3�����#�2�

'�������/"�4��)���2�2������8������4�

*+��)�4�3��'�4��&�9����4�'�1�'&�:�2���5

2�;�$%&�'&�'�4#�;�2���&��&�#&�!&�'��

�&'&�&�3�&��44&�'�������/"�<���#���5

$%&-�3��2���2���!"#�����1�#&��'�'����&�

+��,��&��2���!�2��3��2������ �������

&"���4�."���&��#�'�'�4�2"��&�1����=&4�4>�

?+1��2�����/"����"��#�;�$%&�'�4�����3&�

'��4&#"$%&�'�������/"��3����2&�&��4�'��

1�#&��'�'��8)����3�9)�2��'���&2���# �

�%&�4��="4��8�� �'�1�'&��&�4�"��#�1�'&�

�"4�& ��)���&�4��&�2&�&���4��1���4"=���&�

��"2���#�1�'��.��/"0�����'�������/"�4<

3���!��4 ��<&"����&�������!�4�'���#�1�'��

������� �����3&�/"� ���44�4�4��"�$@�4 �3&5

'��,�4���3&44A1�#�����!�����$%&�'"������

&4���!�2�4�'��'�4���#���$%&<���1�!�2 �

3�����"#��2������2����!�4��&2��#�1�'��

�������>

B�8��54��/"� ��2�!���# �&4�CDEFGCFHIFJIC�

��&4�6764�2&'���&4�3&44"�2�'�1��4�4�

�����.���4�'���&2"����$%&���."���&��5

#�'�'�4�'��3�&��$%&���2&���&��;�$%&�'&�

2&�&�>

KLMNOPQROSTUORVWM

VSVQRXPYNOWM

?4��&���&#�'&��4��#���9���&4�3������!�5

2��3��2�������*/"� ��2�!���# ���2+�2�

3&'�2�4���"��#�;�'&4��&������/"�<3�5

��!�2-�3&'�2�'�1�'��54���2�'&�4���3&4 �

�&2��'�2���� �&4�/"��3��2���2��&�5

��&#��<��!"#����3���4�&�+��,��&���&4�/"��

3��2���2��&���&#���&�+��,��& ���1�#&��'�5

'��� �4������44,��& ���3&4�$%&�'&�1��&�'&�

2&�&��&"�'&���"�'&��8��#>��&�3��2���&�

��4& ���#��&2&���.���'&����4��$%&�����5

��&� ��)�4��2�&4���!"#�'&��4�'�����4%&�

Z[\] _���&"��&4�'�43&4���1&4��2�'�5

4��1&#1�2���&�*3&���)�23#& �a\Zb[Fcde �

f�!"���g�5�+hi�->�

j�?�a\Zb[Fcd�3��2�����&2"�����#���&����2�����&�2&'&�'��#�!�$%&�'&4����&#�2���&4��4���9���&4�*�4���#�5���k�!"#&�&"�&"���4��&2+���$@�4-�'��.&�2��2��4�4"�1��*�2���#�$%&��&4��&�����&��4��&�1����&���4- ��#�2�����'&�4�'&4���04��&�����&5��4�����04�'&4�4��4��&�'"�&��4�������&�2&�&����&�/"�'�&�'���&2��'&<�&���&#&�"��#�;�'&4��&4�4�4��2�4��4���#�5���k�!"#&��&�1����&���4>�l394�&������/"� ���!�4�%&�'&�2&'&�'��#�!�$%&���.������2�."�$%&�'&��A1�#�'�����!�����#�'&�2&�&� �3��2����'&�2�#m&����&�4�"����'�2���&���&�.���&��'��3&�0�5�����&4�3��A&'&4�'&����#&�'��."���&��2���&��2�/"�������!������.���&����no5nip>�

?����'�2���&�'&�Z[\] _���4"3���&����

qqp������&�4�'���'��"2������&#&!���4�5

�"4&�'�# ��%&�����&'";��'& ����3�,���� �

"2��'�4�&�$%&�m��29�������2�'&�#�'&�'��

��'����2�'&�#�'&�'&�2&�&�>��&�4�!"�'&�

��4& ��)�4��2�&4�6764�*&"��&�1��4&��4�'��

.��/"0����- �/"�����4"��!���'��2��&����

����!��2�����8��'&��4����.,4��&4�'��'A&'&4�

����1��4&��4�'��.&����'�����4%&�*6rs-���

2&'"#�$%&�3&��#��!"���'���23"#4&�*tuv->�

t�����3#���$@�4��2�/"��m,�3&44�+�#�'�'��

'����!�����$%&�����!������3&'�254��

"��#�;���6764��&2�"2���&3&#&!���wxHcyG

FDGxHcyz�*'&�4�6rs4 �"2�:������'����"2�:�

4�A'�->�l���!�����$%&�3&'�54�����'��.�;���

����1�4�'&�"2�+����2���&�{|��&2"2���

1,��&4���1��4&��4 ��&2�"2��}����������.�5

���*��!�������1��&"��%&-��&2�����'��l| �

4��'&��4���4&#"$%&�2"��&�1����=&4��/"��5

'&��)�4��2����2�42����4��#�$%&�1,���4�

�3#���$@�4���4�/"��4�&4�2&�&��4�&3���2�

�&2&�.���&<!���'&����2&�&��*��2�;��4�

�"�&2,���&4���'"4�����4 �2}#��3#&4��#�1�5

'&��4��2��'�.A��&4 �������&"��&4- �.�;��'&5

4��&�(")&�'������!���'&4�2&�&��4��2�

2&'&�!���'&�<.���&�'�����2�����3����

�/"�#�4��2�2&'&�'��2&�&� �����1�4�'&�

+����2���&�{|>�?4�6764��4�%&���3���2��5

���'�43&�A1��4�'��o gj���ngi�~u�*���!�2��

'�����)�����4%&- �2�4�2�4���4"��3&�0�����

3&'���4���'�����g�vu>

{&�3&��&�'��1�4�������!����& ���1����5

!�2�'����!"#�$%&�'��1�#&��'�'���4�,�

�44�����#2�������#���&��'���&2�����5

'"$%&�'��3&�0�����2��k�������/"���'��

3�#���3#���$%&�8��#�*3�����"#��2������2�

�3#���$@�4�'��2&1�2����$%&�'��("�'&4- �

��/"���&�����!"#�$%&�'&�+��,��&��4�,��45

4�����#2�������#���&��'���&2�����'"$%&�

'�4�3��'�4��&�2&�&��*3�����"#��2�����4��

.&��"2�vsB�- �3��2����'&�2�#m&����&�4�"�

���'�2���&>�t������'���A1�#�'�����!����

1�#&��'�'��'&�2&�&� �m,�"2��A1�#�9��2&�

'��(")&�2�!����;�����/"��2�)�2�;��&�

4�"����'�2���&>�

�����������B��'�2���&�'��"2�vsB��'�����~u �'&�4�"�676���'&�4�4��2��*vsB��676-��2�."�$%&�'&�+��,��&�}��# �

3����'�.������4�1�#&��'�'�4>

Page 7: Resumo da revista robótica 90

���������

�� ���������������� � ��������������

����� !"#!�$#% &'! "#($#)*+!"#

,(#-.! &'! "#

/0123414563478297957:;<4=1401>10?8@734=34

8<22341290595034@7189AB@341491@8<CDE7@3F4

G3C36<24=34GHIJKH414=<4LMNOP4QNPR418S

T<CT7=<248<4=1218T<CT76189<4=<4/07617S

0<4/0<9D97/<478=529073C4=145634@UC5C340<S

V<97W3=34/0<E0363=34/<04=16<82903:;<4

@<64V32148563491@8<C<E734/3918913=34

/1C34IJF4N2914/0<X19<R4Y514@<89<54@<64

<43/<7<4=<4Z[NMR4@<8=5W754\4=16<82S

903:;<4=14Y514U4/<22AT1C4=16<@0397W30434

597C7W3:;<4=340<VD97@3483478=]290734/1C34

@073:;<4=1456478910>3@14=14@<6587@3:;<4

189014<4<616414346_Y57834Y5141C767834

3481@1227=3=14=14@<81@76189<4=14/0<S

E0363:;<4/<04/30914=3Y51C1F4

M;<4T<543Y5743C<8E30S6142<V014<4/0<X1S

9<4164@<8@019<R4Y514><74V397W3=<4@<64<4

3@0D876<4OLL[L414@5X<4/0<9D97/<4/<=14

2104T7253C7W3=<48<4a<5Q5V14V52@38=<4

/<04bGHIJKHbc4Y510<R4722<4276R4@<6412914

1d16/C<47C5290304564/<5@<4=<4658=<4

=14/<227V7C7=3=124=14=1218T<CT76189<4

Y5142143V0164Y538=<4214><063641Y57S

/324=14903V3C<47891E03=32R4@<829795A=324

/<04478T1297E3=<012414Y53=0<24=32416S

/01232R4/3097C38=<4@<6/19?8@73241432S

25678=<4=14><063427810EU97@34<4/3/1C4

=141C<24=34612634@3=1734=14E103:;<4

=14T3C<0F4

41B@7?8@73R4903=5W7=348563461C<0734@<89A8534=14/0<=59<24

14/0<@122<2R4U4<4/078@A/7<4<071893=<04/3034<425@122<4=14Y53CY5104397T7=3=141@<8D67@3F4

Z538=<48<24@189036<248<4219<0421@58S

=_07<414/18236<248<24617<2401Y5107=<24

/<04564/0<@122<478=529073CR4164/3097@5C304

8346<V7C7W3:;<4=1401@502<24639107372414

5638<2418T<CT7=<248341d918234@3=1734

=14E103:;<4=14T3C<04Y51461=1734189014<4

=1218T<CT76189<41434@1E3=34=<4/0<=5S

9<4\246;<24=<4597C7W3=<04B83CR4>3@7C618914

8<243/10@1V16<24=<48AT1C4=14072@<418S

T<CT7=<414=3476/107<23481@1227=3=14=14

/1063818914><093C1@76189<4=12234@3=1734

/30341T79304Y5142140<6/3R4@<8=1838=<434

16/0123434564781T79_T1C4>03@322<F

P7189124=3476/<227V7C7=3=14=14=<678304

@<641d@1C?8@7349<=<24<241C<24=12234@3S

=173R421X34Y53C4><0434=76182;<4=145634<0S

E387W3:;<R46324=145634><0634378=3463724

1T7=18914Y538=<4>3C36<24=145634JeNR4

916<24Y51432256704Y51481@1227936<24=14

7=1897B@304Y53724<241C<24><09124Y514348D24

@56/0143221E5030414Y53724<241C<24>03@<24

Y51491016<24Y514@<82<C7=304@<64<43/<7<4

=14/30@170<241d9108<2F

O1X34Y53C4><0434397T7=3=14=3416/0123R434

1B@7?8@734=<42154/0<@122<4>3V07C4U4564

=<241C<24<8=1434<0E387W3:;<49164><0:<S

23618914Y5142104><091F4K4=<6A87<4=12214

/0<@122<4129_478907821@3618914C7E3=<43<4

2154@<890<C<4164916/<4013C414\4@3/3@7=3S

=14=143953:;<4761=739342<V0141C1F4

Y5742143V014563418<0614/<227V7C7=3=14

=14789103:;<41890143478=]29073R434I87T10S

27=3=141R4164/3097@5C30R4<2478297959<24Y514

2;<4<41C<4=14C7E3:;<4/07T7C1E73=<4189014

36V<2F4K4@<890<C<4=<24/30f6190<24=14

/0<@122<4164916/<4013CR4<40_/7=<4/0<S

@12236189<4=3478><063:;<401@<C7=34

1434/0<893478910T18:;<4834@<001:;<4=14

=12T7<242;<456347812E<9_T1C4><8914=14

/<918@73C4@<</103:;<41890143241897=3=124

01>107=32F

g<2930734=143V<0=304812914/<89<4<4@32<4

@<8@019<4=14564/0<X19<4@<6456418<0S

614/<918@73C41@<8D67@<R40125C938914=14

5634A897634@<</103:;<4189014563416S

hijklmnopqmrsituvws

X<21FV38=1703xy5/<CF/9

z7019<0Sg103C4=34GHIJKH4S4O50>3@14N8E7811078ER4H=3F

Page 8: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ����������������������

���������� !�"#�$%&%'()*''+,',&*%*'-)&+-./'0%)'0&%)*&1'2&%3&/&-%

4&/&5,&*'-6%78'%)*'-25%5)&9&%5%'()*'-.*9&-%78'%)*'2'+,5(%(9:*5*%;&(%5-%-85-%<5(=095-%)5*5%2'**92>*9&%*8*50?%35-;9,&%'(%@9-A&5%'(%BCDE%F%&%582&*%,&-%;&+;'92&-%2'**92&*959-%,'%-&<2G5*'%2'**92&*950%'%';&+&(95%H3I?%$%J'**92&*950%H'/'0&)'*%'(%)*&1'2&-%,'%,9+5(9K5LM&%2'**92&*950%'(%GGG?9+<&'N?)2%'%F%;&+-9,'*5,&%;&(&%8(%/9-9&+.*9&%,'%8(%<828*&%;&(%:*5+,'-%

(8,5+L5-%'%;*95LM&%,'%+&/&-%)5*5,9:(5-?

OPQRSTUQTUVWXYTZ[X

\+2'*9&*6%&%;08-2'*%F%5:*=;&05?%$%'--5%5%/&;5]

LM&%,&%2'**92>*9&?%5-%5%529/9,5,'%5:*=;&05%

F%)&8;&%*';&()'+-5,5%)'0&%('*;5,&?%_%

)*&,82&%'(%B?%:5(5%a250%;&(&%-M&%*';&]

0b9,&-%+&%2'**'+&c6%*5*5-%/'K'-%802*5)5--5%

&%/50&*%,'%Bd%5&%7890&?%5-%-'%'--'%)*&,8]

2&%29/'*%8(5%;&A'*28*5%,'%;b&;&052'6%250%

;&(&%&;&**'%;&(%&%A&(A&(%&+%ebF*96%

&%-'8%/50&*%529+:'%&-%fgd%)&*%7890&?

h--'%F%&%,'-5i&j%5;*'-;'+25*%/50&*%5&-%

)*&,82&-%'+,>:'+&-?%I'15%+'-2'%;5-&%

;&(%5%<*825%,5%*':9M&6%-'15%+5%9+,k-2*95%

,'%(&0,'-%,5%l':9M&%@92&*50%e'+2*&%;&(%

+&/&-%'789)5('+2&-?

m%e5-5%,5%4*9-;5%F%

8(5%*'<'*n+;95%,5%

*':9M&%A'9*M?%o5]

(&-5%)'0&%<8('9*&%

+&%('*;5,&%9+2'*]

+&%'%+&-%('*;5,&-%

,'%-58,5,'6%2'(%

,'-'+/&0/9,&%'-<&*L&-%)5*5%)'+'2*5*%'(%

('*;5,&-%('+&-%/&0.2'9-?%3'-25%'-2*52F]

:956%;*9&8%'(%EggC%8(5%09+b5%,'%)*&,8]

2&-%pqrstuv?%h-2'%-'2&*%,'%)*&,82&-%,'%

E?%:5(5%a;&+-'*/5-c%2'(%/50&*9K5,&%&-%

wxysyzp{j%;&(A9+5,&-%5:*9],&;'?

3'-2'%-'+29,&6%5%e5-5%,5%4*9-;5%'-2.%5%50]

;5+L5*%&%*';&+b';9('+2&%'(%('*;5,&-%

+>*,9;&-%;&(%+&/&-%)*&,82&-6%'(%'-)']

;950%;&(%;&+,9('+2&-%|%A5-'%,'%<*825-%

2=)9;5-%,&%+&--&%)5=-%;&(&%5-%8/5-6%&-%

i:&-%'%5-%;'*'15-?%h-2'-%;&(A9+5,&-%529+]

:'(%&%/50&*%5&%;09'+2'%,'%E}d%)&*%7890&6%

+M&%-'+,&%+&%'+25+2&%(5*:9+59-%&-%;8-]

2&-%;&(%wx~�xpyzp6%A5-25+2'%'N9:'+2'%

+'-2'%-':('+2&?

m;*',92&%78'%F%'-2'%&%;5(9+b&%78'%2']

(&-%,'%;&+-&09,5*?%hN9-2'(%(90b5*'-%,'%

)*&1'2&-%;&(&%'-2'6%78'%,'/'(%*';'A'*%

5%52'+LM&%,&-%w�x�us{%,5%+&--5%-&;9',5]

,'j%�&/'*+&-6%�+9/'*-9,5,'-6%h()*'-5-?%

m%)*&2&29)5:'(%9()09;5%*9-;&-?%_%<50b5+]

L&%+&%05+L5('+2&%,'%+&/&-%)*&,82&-%F%

A5-25+2'%<*'78'+2'?%J'(&-%,'%-'*%*'-909'+]

2'-?%h%-8*,&-%)5*5%5-%/&K'-%,578'0'-%78'%

+5,5%<5K'(%)5*5%50F(%,'%;*929;5*?

4&*78'%->%<50b5%78'(%2'+25�%

��r�{qr��q�vxtxz�q��x�ry�q��ru��u�q�u�z�q��q�vxtxz�q�

�x�tyz�x�x�vrsx��o'*+5+,&%4'--&5

3M&%;&+b'L&%+5,5%(59-%'+2',95+2'%,&%

78'%8(%)5=-%'(%;*'-;9('+2&%';&+>]

(9;&%|%;8-25%,'%-8A-=,9&-?%$%5%+':5LM&%

,5%;&()'2929/9,5,'%'%,5%9+&/5LM&?%3M&%

'N9-29+,&%8(5%;58-5]'<'92&%'+2*'%&%*';&]

+b';9('+2&%'%5%;&()'2n+;956%&%)5=-%i;5%

'+2*':8'%5&-%5(9:&-?%m&-%5(9:&-%,&-%

5(9:&-?%h%5&-%5(9:&-%,&%50b'9&?

I>%5%;*9-'%+&-%)&,'%-50/5*%,&%0&,&%-&;950?%

�(5%;*9-'%78'%+&-%;&+,8K5%|%*'�'NM&%

;&0'29/5%-&A*'%57890&%78'%)*'2'+,'(&-%

)5*5%4&*28:50?%h%78'%)*&(&/5%+&/5-%09]

:5L�'-%'(%,'2*9('+2&%,5-%/'0b5-6%9-2&%F6%

+&/5-%;&(A9+5L�'-%-&;959-%'%'()*'-5]

*959-?%45*5%;*95*%50:&%78'%-'15%+&/&?%4&*78'%

<&9%&%�/'0b&�%78'%+&-%2*&8N'%52F%5789?

h-2'%(5+9<'-2&%+M&%F%9+;&+-'78'+2'?%4&*]

28:50%F%8(5%*'<'*n+;95%+5%;*95LM&%,'%+&]

/&-%)*&,82&-?%m%9+,k-2*95%,'%(&0,'-%,5%

5*9+b5%�*5+,'%F%8(%(5*;&?%_%-9-2'(5%

9+2':*5,&%,'%)5:5('+2&-%A5+;.*9&-%F%

&82*&%(5*;&?%m-%(.789+5-%'%'789)5('+]

2&-6%&%;50L5,&6%5%:5-2*&+&(95???

I9(?%I&(&-%8(%)5=-%,'%;*95LM&%,'%+&/&-%

)*&,82&-?%m&%9+/F-%,&-%)5=-'-%5-9.29;&-%

78'%*')09;5(%'(%'-;505%&-%)*&,82&-%1.%

;&+-5:*5,&-%)'0&-%('*;5,&-?%h%9--&%+M&%

5;&+2';'%)&*%5;5-&?%

J'(&-%f%;5*52'*=-29;5-%9+2*=+-';5-%78'%+&-%

2*&8N'*5(%5%'-25%/&;5LM&j%��%�uv�qs�yzp%

]%5%;5)5;9,5,'%,'%*'05;9&+5('+2&%;&(%

2&,&-%&-%)&/&-6%b'*,5,5%,&-%e'025-?%_-%

)&*28:8'-'-%-M&%8(%,'+&(9+5,&*%;&]

(8(%5%2&,5-%5-%;8028*5-?%3M&%2'(&-%

A5**'9*5-%9,'&0>:9;5-%)5*5%;&()*''+,'*%

578'0'-%78'%)'+-5(%,'%<&*(5%,9<'*'+]

2'?%4&,'(&-%'N)&*25*%+&/&-%;&+;'92&-%

)5*5%2&,&-%&-%)5=-'-?�%��%H'-'+*5-;5+L&%

a�r{yvxzr{�~sy{y{�txzxputuzvc%]%9+�8n+;95%

b'*,5,5%,&-%(&8*&-%)'0&-%)5=-'-%(',9]

2'**�+9;&-?%e&(%'-25%9+�8n+;95%-&(&-%

;5)5K'-%,'%*'-&0/'*%+&/&-%)*&A0'(5-?%ah%

,'%;*95*%&82*&-6%;&(&%5%,=/9,5%'N2'*+5�c�%%

��%\+&/5LM&%]%-&(&-%8(%)&/&%5)59N&+5]

,&%)&*%'056%<*82&%,5%9+�8n+;95%,&-%*&(5]

+&-?%�&-25(&-%,'%2'-25*%+&/&-%)*&,82&-?%

J'(&-%&%;&+2'N2&%-&;950%)'*<'92&%)5*5%�u�

vx�vu{vus{�%��%'*;5,&%*',8K9,&%]%&%+&--&%

('*;5,&%9+2'*+&%F%)'78'+&?%\,'50%)5*5%5%

9()0'('+25LM&%,'%+&/5-%-&08L�'-%;&(%

*9-;&%;&+2*&05,&?%h-25%*',8K9,5%,9('+]

-M&%*'-8025%,&-%)*&A0'(5-%<5(9095*'-%,'%%

H?%m<&+-&%�'+*978'-?

e&(%'-2'-%7852*&%;&+,9('+2&-6%4&*28]

:50%2'(%5%&)&*28+9,5,'%,'%-'*%8(%w�x�us%

:0&A50%+5%)*&2&29)5:'(%,'%+&/&-%)*&]

,82&-%'%-'*/9L&-?%m%50,'95%,5%9+&/5LM&%5%

+=/'0%:0&A50?

\-2&%-9:+9i;5%78'%)&,'(&-%'-25*%+8(%-']

2&*%,'%'0'/5,&%/50&*%5;*'-;'+25,&6%;5)5K%

,'%*'(8+'*5*%A'(%5%-85%(M&],']&A*5?

45*5%9--&%)*';9-5(&-%,'%8+9*%'-<&*L&-%

'+2*'%2*n-%29)&-%,'%9+-29289L�'-j%��%�&/'*]

+&-%a+5;9&+50%'%0&;59-c%]%*')*'-'+25LM&%

,'(&;*.29;5%,&%)&/&?%4*9+;9)59-%*'-)&+]

-./'9-%)'05-%,';9-�'-%'-2*52F:9;5-%,'%8(%

)5=-�%��%�+9/'*-9,5,'-%'%;'+2*&-%,'%-5A'*%

]%;5)5K'-%,'%,'-'+/&0/'*%9+/'-29:5LM&%

5)09;5,5%)5*5%5-%'()*'-5-�%��%h()*'-5-%]%

;&+/'*-&*'-%,'%;&+b';9('+2&%'(%/50&*?%

4*9+;9)59-%;*95,&*'-%,'%'()*':&%+5-%-&]

;9',5,'-%:0&A59-?

 80:&%78'%'-2'%F%&%;5(9+b&%)5*5%8(5%

+&/5%';&+&(95%'(%4&*28:50?

h(%Egg}%(9:*'9%)5*5%&%9+2'*9&*%*8*50?%H'9]

N'9%@9-A&5%;&(%¡¡%5+&-%,'%9,5,'?%35%¢'9*5%

Page 9: Resumo da revista robótica 90

��

��������

�� ��������������������

���������� !��

"#$%&''$#&'()*+&,-+'-.'()-/*,+*$')&)&,0&,1&+#$'()2+0.3$')4)5#&.)3.)&2&-#6,+*.()-78)%#&9:&,-&8&,-&).),&*&''+3.3&)3&)&'-:3.#)'+,.+')&2/-#+*$')&)3&)*$,'&0:+#)$;'&#<.#)

.)':.)&<$2:=>$).$)2$,0$)3$)-&8?$@)A:+-.')<&B&'()':#0&).),&*&''+3.3&)3&)<+':.2+B.#)$)'+,.2)&2/-#+*$)?.#.)8&21$#)$)

*$8?#&&,3&#@)

C)$'*+2$'*6?+$)/):8)+,'-#:8&,-$)3&)

8&3+3.)+,3+'?&,'5<&2).)9:&8)?#$D&-.()%.E

;#+*.)&)#&?.#.)&9:+?.8&,-$')&2&-#6,+*$'@)

F'-&).?.#&21$)/):8)+,'-#:8&,-$)3&).?#&E

'&,-.=>$)0#5G*.()9:&),$')8$'-#.)0#.G*.E

8&,-&)$)'+,.2)&2/-#+*$)3&'&D.3$@

F'-&)0#5G*$)'+8?2&')?$3&)3+B&#E,$')

8:+-$)'$;#&)$)'+,.2)&2/-#+*$)9:&)8$'-#.@)

H-#.</')3.)2&+-:#.)3$)0#5G*$()$;-&8$')

<.2$#&')3&)-&,'>$)&)3&)-&8?$@)C)&*#>)3$)

$'*+2$'*6?+$)/)0#.3:.3$()$)&+I$)3$)JIJ)KLM

NOPQROKSLT)/)$)&+I$)3$')-&8?$'@)U&8)VW)

3+<+'X&'()&8)9:&)*.3.):8.)3&2.')/)':;E

3+<+3+3.)&8)*+,*$)&'?.=$')+0:.+'@)C)&+I$)

3$')JYJ)KLMZ[PSQ\LT)/)$)&+I$)3.')-&,'X&'@)

F'-&)&+I$)-&8)])3+<+'X&')&8)9:&)*.3.)

:8.)3&2.'()?$#)':.)<&B()-.8;/8)/)3+<+3+E

3.)&8)*+,*$)&'?.=$')+0:.+'@

H''+8()?&2.).,52+'&)3&):8)'+,.2)8$'-#.3$)

,$)$'*+2$'*6?+$)*$,'&0:+8$')$;-&#

_) C')<.2$#&')3&)-&8?$)&)3&)-&,'>$)3$)

'+,.2

_) H)%#&9:7,*+.)3$)'+,.2)?&#+63+*$

_) a+'-$#=X&')3&)'+,.2

_) b:c3$

_) a&'%.'.8&,-$'@

def�g�hi��jhkg

lmnopqrstounotqvwqtorsunxstosytnz{wzovso

st|q}st|~rqs�

C)$'*+2$'*6?+$)?&#8+-&)$;'&#<.#)9:.2E

9:&#)-+?$)3&)'+,.+'()&8;$#.)$')8.+')%#&E

9:&,-&')'&D.8

U+?$')3&)C,3.')8.+')*$8:,'@

H)OK�LM�QK��OQ�LT)*$##&'?$,3&).$)

'+,.2)3&)-&,'>$)3.),$''.)#&3&)&2/-#+*.()

3.)8&'8.)%$#8.)9:&)$)'+,.2)?#$3:B+3$)

?$#):8)$'*+2.3$#@)�8)*+#*:+-$)9:&)$'*+E

2.)&)*:D.).8?2+-:3&)<.+)3+8+,:+,3$)*$8)

$)-&8?$)3&'+0,.E'&)OK�LM�QK��OQ�LTM

L�OPS[\Q�L@

H)OK�LM��L�PL�L)/):8.)-&,'>$)9:&)2+0.)

&)3&'2+0.)&8)+,-&#<.2$')#&0:2.#&'@)F'-.)/)

:8.)$,3.)?.3#>$)?.#.).8?2+G*.3$#&')3&)

-&'-&)�);$,').8?2+G*.3$#&').:8&,-.8).)

.8?2+-:3&)3&):8.)$,3.)9:.3#.3.)*$8)

�L�TLM�O�QK��[�

�$#8.3$#.),.')5#&.')3&)F2&-#6,+*.()U&2&*$8:,+*.=X&'()

H:-$8.=>$)&)�$8.,3$()�F�"()�<$#.

?.:2.3$8+,0:&'���08.+2@*$8

:8)8c,+8$)3&)3+'-$#=>$@)F8)*+#*:+-$')

&2&-#6,+*$')3&)#53+$()U�)&)*$8?:-.3$#&'()

.')$,3.')9:.3#.3.')-.8;/8)'>$)8:+-$)

:-+2+B.3.')&8)'+,.+')3&)-&8?$#+B.=>$@

�&8?#&)9:&)'&).*1.#)*$,<&,+&,-&()?$#)

8$-+<$')<5#+$'().)$,3.)9:.3#.3.)?$3&)

'&#)':;'-+-:c3.)?&2.)OK�LMP[SLK��TLP@

H)OK�LMSPQLK��TLP()-.2)*$8$).)OK�LM

�[KS[M�[M�[PPL�)#&':2-.8)3&)*+#*:+-$')

?#$D&-.3$')?.#.)*$,-#$2.#)-&,'X&')2+,&.#E

8&,-&()-.+')*$8$)$')3$)<.##+8&,-$)1$#+E

B$,-.2)3&):8)$'*+2$'*6?+$).,.260+*$@)H')

-#.,'+=X&')&,-#&)$'),c<&+')3&)-&,'>$)3&'E

'.')$,3.')8:3.8)3&):8.)%$#8.)*$,'E

-.,-&@)F''.')-#.,'+=X&')'>$)*1.8.3.')3&)

PL��L�@

H2/8)3.')$,3.')8.+')*$8:,'()?$3&8$')

.+,3.)$;'&#<.#)3&0#.:')&)?:2'$'()'+,.+')

?&#+63+*$')&),>$)?&#+63+*$'()'+,.+')'c,E

*#$,$')&).''c,*#$,$')&)$,3.')*$8?2&I.'@

�[�PL��)�'>$)'+8?2&'8&,-&)'+,.+')*$8)

-#.,'+=X&'�)&)��T�O�)9:&)$*$##&8)#.E

#.8&,-&()$:),>$)?&#+$3+*.8&,-&()'>$)

*1.8.3$')3&)���������� )$:)�Q��LPOM

¡KQ\O)$:).+,3.)�QKLQ�MSPLK�Q[KS[�@)�8.)

-#.,'+=>$)+,3+*.):8.)'¢;+-.)8:3.,=.)3&)

-&,'>$()'&8&21.,-&)4)9:&)$;'&#<.8$')

9:.,3$).*+$,.8$'):8)+,-&##:?-$#)3&)

&,&#0+.)&2/-#+*.@)�8)?:2'$)-.8;/8)?$3&)

#&?#&'&,-.#):8)yqp)3&)+,%$#8.=>$@)H)&2&E

-#6,+*.)3+0+-.2)-#.,'8+-&)'+,.+').-#.</')3&)

?:2'$'@

�8)'+,.2)3+BE'&)�[PQ£�Q\O)9:.,3$)#&?&E

-&)$')8&'8$')<.2$#&')?&#+$3+*.8&,-&@)

¤:.,3$)-.2),>$)'&)<&#+G*.)$)'+,.2)3+BE'&)

K¥OM�[PQ£�Q\O@

"$#/8(),&8)'&8?#&)$')'+,.+')9:&)9:&#&E

8$')$;'&#<.#)'>$)'+,.+')'+8?2&'@)H20:8.')

%$#8.')3&)$,3.)*$8;+,.8).')*.#.-&#c'-+E

*.')3&)'+,:'$+3&'()#&-¦,0:2$')&)9:.3#.E

3$'@)�>$)3&'+0,.3.')OK�L�M\O��T[§L�@

�8.)$,3.)*$8?2&I.)/()?$#)&I&8?2$():8)

'+,.2)3&)<c3&$)*$8?$'-$)*$8:8()%$#8.E

3$)?$#)8:+-$')*+*2$')3&)%$#8.')3&)$,3.)

3&)%#&9:7,*+.')8.+').2-.'()&,<$2<+3.')

,:8.)%#&9:7,*+.)8.+');.+I.@C'*+2$'*6?+$@

Page 10: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ����� ��� �

������������ !

"#$%&'()*+,*-./-+'#-#+0123+40/,#5

)#+)&+1$67(8&+&+2#79:;#+)&+3<#.7&-*8=+

&+#9,<#8+$#-&8>+*+-&,#)#7#?(*+@A>+'9B#+

$#-&+,&-+#<(?&-+$#+C$?7D8+@+AE+F+#9+

8&B*>+@+*:G&8+F+/>+$*+H&<)*)&>+9-*+I#<-*+

8(8,&-6,('*+)&+*J7('*:;#+)&+H6<(*8+I&<<*5

-&$,*8+)*+K9*7()*)&L+

1+-&,#)#7#?(*+'#-J7&-&$,*+&+($,&?<*+

&88*8+I&<<*-&$,*8>+J#,&$'(*7(M*$)#+#+

8&9+*7'*$'&L+1J<&$)&<+*+9,(7(M*<+&+*J7('*<+

*+-&,#)#7#?(*+/+*7?#+N9&+-&<&'&+9-*+

I#<-*:;#+*)&N9*)*L+O8,&+*<,(?#+$;#+,&-+

J<&,&$8;#+-*(#<+)#+N9&+)*<+9-*+($,<#5

)9:;#+*#+,&-*L

PQRSTUVWXYSUZSW[VZV\USU

]\SZVTTSUQTUS_XSUQaVTb

cUdUefghigUjhiUkljmnibU

3<(-&(<*+&+(-J#<,*$,&+*:;#+)#+J<#'&85

8#L+1+I#<-*:;#+)*+&N9(J*+N9&+(<6+,<*5

,*<+#+J<#.7&-*>+)&H&+7&H*<+&-+'#$,*+

*8+'#-J&,D$'(*8+$&'&886<(*8+&-+'*)*+

'*8#L+O88*8+J&88#*8+H;#+98*<+#8+8&98+

'#$%&'(-&$,#8+J*<*+&$'#$,<*<+*+'*98*+

&+*+8#79:;#+-*(8+*)&N9*)*+J*<*+9-*+

)*8+o;#+"#$I#<-()*)&8+()&$,(p'*)*8+*+

-#$,*$,&L

"#-#+#8+J<#.7&-*8+$;#+8;#+(?9*(8>+*+

&N9(J*+N9&+H*(+,<*,*<+'*)*+o;#+"#$I#<5

-()*)&>+,*-./-+$;#+J<&'(8*+8&<+8&-J<&+

*+-&8-*L+o;#+8&+&8N9&:*+)&+)&p$(<+9-+

7q)&<+J*<*+'#$)9M(<+#+J<#'&88#r

sUdUktugkvkgUfUngfwxkhibU

A&+N9&+&8,*-#8+*+I*7*<y+F+z+(-J#<,*$,&+

N9&+,#)*+*+&N9(J*+,&$%*+9-*+J&<'&:;#+

'#<<&,*+8#.<&+#+J<#.7&-*{

|+ E$)&+#'#<<&9y

|+ "#-#+8&+-*$(I&8,#9y

|+ K9*7+#+?<*9+)&+'<(,('()*)&LLL+y+

}#)*+*+($I#<-*:;#+)&H&+8&<+.&-+<&5

'&.()*>+&+8~+)&J#(8+)&+$;#+%*H&<+-*(8+

)�H()*8+8#.<&+#+N9&+#'#<<&9>+#9+&8,6+*+

#'#<<&<>+/+N9&+H*-#8+J*88*<+J*<*+#+J<~5

�(-#+J*88#L

�UdUQ��fUmhk�mi�ibU

"7*<#+N9&+$($?9/-+?#8,*+)&+'#$H(H&<+

'#-+9-+J<#.7&-*LLL+

o#+&$,*$,#>+*+8#79:;#+)&p$(,(H*+J#)&+

7&H*<+*7?9-+,&-J#L+3#<+(88#>+$&88&+-#5

-&$,#+)&H&-+8&<+,#-*)*8+*:G&8+)&+

'#$,&$:;#+#9+'#<<&:;#>+N9&+H;#+J<#,&5

?&<+#8+($,&<H&$(&$,&8+4J<#'&88#+#9+'7(&$5

,&=>+)#8+&I&(,#8+)#+J<#.7&-*L+z+'#-#+9-+

,#<$(N9&,&+N9&+I9$'(#$*+J*<*+&8,*$'*<+

9-*+%&-#<<*?(*>+-*8+$;#+/+*+8#79:;#+

)&p$(,(H*L+

z+J<&'(8#+&8,*<+*,&$,#+)9<*$,&+&88*+I*8&>+

J#(8+&7*+J#)&+&H&$,9*7-&$,&+)*<+J(8,*8+

J*<*+*+8#79:;#+)&p$(,(H*L+1+-#$(,#<(M*5

:;#+)*8+*:G&8+(-&)(*,*8+/+-9(,#+(-J#<5

,*$,&L

�UdU]gfujgigUitUuijtitbU

1N9(+'#-&:*+#+,<*.*7%#+)&+($H&8,(?*:;#L+

"*)*+'*98*+J<#H6H&7+)&H&+8&<+*$*7(8*)*+

*,/+N9&+8&+'%&?9&+*+9-+'#$8&$8#+8#.<&+

N9*7+/+*+-*(8+J<#H6H&7>+#9+8&B*>+*+'*98*+

<*(M+)#+J<#.7&-*L+

z+9-*+I*8&+&-+N9&+,#)#8+*J<&$)&-+

-9(,#+8#.<&+#8+-&'*$(8-#8+)*8+'*98*8>+

&+,#)*8+*8+89?&8,G&8+)&H&-+8&<+'#$8(5

]k�gfUPixk

H*7&LJ&)<#�?-*(7L'#-

)&<*)*8L+"*)*+-&-.<#+)*+&N9(J*+'#$5

,<(.9(+'#-+*+89*+H(8;#+)#+J<#.7&-*+J*<*+

*+()&$,(p'*:;#+)&+J#88qH&(8+*:G&8+'#<<&5

,(H*8L+�-*+()&$,(p'*:;#+'#<<&,*+J#)&<6+

8&<+&p'*M+&+'#$,<(.9(<+J*<*+*+<&8#79:;#+)#+

J<#.7&-*L

�UdUPkgm�uigUitUi��ktUufggk�mvitbU

18+-&7%#<&8+*:G&8+'#<<&,(H*8+J<#J#8,*8+

$#+J*88#+�+)&H&-+8&<+,&8,*)*8+$*+J<6,('*>+

J*<*+'#$p<-*<+8&+<&8#7H&-+#+J<#.7&-*+

8&-+'#$8&N9D$'(*8+($&8J&<*)*8+#9+($5

)&8&B*)*8>+'#-#+9-+'98,#+&7&H*)#+$#+

J<#'&88#>+'<(*:;#+)&+'#$8,<*$?(-&$,#8>+

&$,<&+#9,<#8L+

�UdU_hnxkhk��igUi��ktUufggk�mvitbU

A&p$()*8+*8+*:G&8+N9&+<&*7-&$,&+&7(-(5

$*-+#+J<#.7&-*>+)&H&-+&$,;#+8&<+(-5

J7&-&$,*)*8+)&+I#<-*+J&<-*$&$,&L+z+

*N9(+N9&+*+8#79:;#+/+H*7()*)*L+

3*<*+?*<*$,(<+#8+<&897,*)#8>+'#$H/-+

*'#-J*$%*<+#+)&8&-J&$%#+)#+J<#'&85

8#+J#<+9-+,&-J#+J<&H(*-&$,&+)&p$()#+

4&p'6'(*=L

�UdU]gkvk�mgUgkm�um���umitbU

K9*$)#+9-+J<#.7&-*+/+8#79'(#$*)#+

#'#<<&-+-9)*$:*8+$*+<#,($*L+2&+&88*8+

-9)*$:*8+$;#+I#<&-+'#<<&,*-&$,&+

*.#<)*)*8>+'#<<&-#8+#+<(8'#+)&+H&<+#+

-&8-#+J<#.7&-*+*J*<&'&<+)&+$#H#LLL

O$,;#+8&<6+#+-#-&$,#+)&+-9)*<+J<#'&5

)(-&$,#8>+&8J&'(p'*:G&8+&+C}�8>+($'79($)#+

J<#J#<'(#$*<+I#<-*:;#+$#+8&$,()#+)&+*85

8(-(7*<+*+$#H*+I#<-*+)&+,<*.*7%#+*)#,*)*>+

-#,(H*$)#+#8+&$H#7H()#8L

�UdUZfhkhfgigU

o;#>+$;#+8&+,<*,*+)&+.<($'*)&(<*L

E+#.B&,(H#+p$*7+)#+J<#'&88#+@A+<&*7-&$5

,&+/+&88&>+*p$*7+,*$,#+,<*.*7%#+)&H&+8&<+

<&'#$%&'()#L

�&7('(,*<+*+&N9(J*+/+I9$:;#+)#+7q)&<+&+

)*+'%&I(*>+&+#+<&897,*)#+#.,()#+)&H&+

8&<+)(H97?*)#+*+,#)#8L+C88#+($'&$,(H*+*8+

J&88#*8+*+J*<,('(J*<&-+&-+I9,9<#8+J<#5

'&88#8+&+)(H97?*+#+'#$%&'(-&$,#+$*+

#<?*$(M*:;#L+

1+-&,#)#7#?(*+@A+/+9-*+)*8+-&7%#<&8+-*$&(<*8+)&+8&+<&8#7H&<+9-*+o;#+"#$I#<-()*)&>+&+&-.#<*+

8&B*+9-*+I#<-*+)&+'&<,#+-#)#+'#-J7&�*+)&+,<*,657*>+I*M+'#-+

N9&+8&+*J<&$)*+-9(,#+8#.<&+'*)*+J<#.7&-*+

*.#<)*)#L

Page 11: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ������������� ��

��������� !

"#$%&'"()*+,-+.*#/*-0'123-'4)'56+-3278-0'9-#+,-(-')':#;+,63)#+278-'<'=">?

3*@32(A)/,-B$32/(%*-3

CDEFGHIJDFKLMNOCDPHEFGQKRSO

TEOUVRWHRKEOPJOXNDFGNRNYO

HIOCIZNGFKDFJO[CDEFGHIJDFN[\]O_KGFJ

)#+,-'4-;'*-3a-#)#+);'4)'632'32(A2'4)'*-#+,-(-'b'

)()3)#+-'a,/3c,/-0'+,2#;3/;;-,0'*-#+,-(24-,')')()3)#+-'d#2('4)'*-#+,-(-'b');+)'e(+/3-0'

32/;'*-#*,)+23)#+)0'2'fc(f6(2'4)'*-#+,-(-0'+)3'63'a2a)('f/+2('a2,2'-@+),'63'*-#+,-(-'*-,,)+-')');+cf)(0'632'f)g'h6)'.',);a-#;cf)('a)(2'f2,/278-'4)'*2642('4-'i6j4-'h6)'3-4/d*2'2'f2,/cf)('2'*-#+,-(2,%'k2'A-,2'4)'

);*-(A),'632'fc(f6(2'4)'*-#+,-(-0'-'+.*#/*-'+)3'4)')#*-#+,2,'2'

3)(A-,',)(278-'a,);+27l);m*6;+-')'4)f)'+),')3'*-#+2'2;'2+/f/424);'

4)'32#6+)#78-'42'fc(f6(2%

nopCqCrstOnoOopX

"()3)#+-'=/#2('4)'9-#+,-(-'.'-')h6/a2<

3)#+-'h6)');+c'#-'d3'42'32(A2'4)'*-#<

+,-(-')'h6)0',)*)@)#4-'63';/#2('4-'*-#<

+,-(24-,0'2+62'#2'f2,/cf)('32#/a6(242'4)'

3-4-'2'$2,2#+/,'-'*-#+,-(-'4-'a,-*);;-%

5'fc(f6(2'4)'*-#+,-(-'.0'a-,f)#+6,20'-'

32/;'a-a6(2,'"=9%'

UuvUwvTOnoOXtqxytvt

5'fc(f6(2'4)'*-#+,-(-'.'63'4/;a-;/+/f-'

3)*z#/*-')'@2;/*23)#+)'+,2+2<;)'4)'63'

-,/{j*/-'4)'c,)2'f2,/cf)(0'4);+/#24-'|',)$6<

(278-'4)'*2642/;'4)'i6/4-;%'k2'=/$6,2'}''

a-4)'-@;),f2,<;)'h6)'632'fc(f6(2'4)'

*-#+,-(-'+ja/*2'+)30'@2;/*23)#+)0'-'*-,<

a-')'-'2+624-,'-6';),f-3-+-,%

~;'2+624-,);';8-'*(2;;/d*24-;')3'{6#78-'

4-'+/a-'4)')#),$/2'h6)'6+/(/g230'A2f)#<

4-'2+624-,);')(.+,/*-;0'a#)63c+/*-;0'

A/4,c6(/*-;')'32#62/;%'?-,'f)g);')#*-#<

+,23<;)'fc(f6(2;'*-3'2+624-,);'3/;+-;�'

)()+,-<a#)63c+/*-;')')()+,-<A/4,c6(/*-;%''''

k-'*-#+,-(-'26+-3c+/*-'4-;'a,-*);;-;'

/#46;+,/2/;0'$,2#4)'a2,+)'42;'fc(f6(2;'

6+/(/g242;'+�3'63'2+624-,'a#)63c+/*-0'

*-#+,-(24-'a-,'63';/#2('a#)63c+/*-'4)'

�<}�'a;/'�-6'�0�<}'�$m*3��0'a-,'+),)3'63'

@-3'4);)3a)#A-')';),)3'32/;'@2,2+2;'

4-'h6)'2;'4-'2+624-,')(.+,/*-%'

~'2+624-,');+c'd�-'2'632'A2;+)'h6)'

a-;/*/-#2'-'-@+6,24-,',)(2+/f23)#+)'|'

;)4)0'h6),')3'3-f/3)#+-'4)',-+278-'-6'

(/#)2,3)#+)0'36/+2;'f)g);')3'*-#4/7l);'

4)'-a),278-'4)'+)3a),2+6,2;')'a,);;l);'

)()f242;0'*-3'-'3j#/3-'4)'2+,/+-%''5'a-<

;/78-',)(2+/f2')#+,)'-'-@+6,24-,')'2';)4)'

a),3/+)'2'a2;;2$)3'4-'i6/4-0'4);4)'63'

*2642('#6(-'�-6'h62;)'#6(-�'2+.'2-'*26<

42('3c�/3-0')'*-3'632',)(278-')#+,)'-'

*2642(m*6,;-'*2,2+),/g242'#2;'*6,f2;'*2<

,2+),j;+/*2;'42'fc(f6(2%'~'*-,a-'42'fc(f6(2'

4)'*-#+,-(-'+)3'#-';)6'/#+),/-,'-'-@+6,2<

4-,')'2;';)4);%'"'.'4)',-;*20'4)'i2#$)'-6'

;-(4242'a2,2'*-#)+2,'2'fc(f6(2'2-;'+6@-;%

Xty_tOnTOUuvUwvT

~'*-,a-'42'fc(f6(2'4)f)',);/;+/,'|'+)3a)<

,2+6,2')'|'a,);;8-'4-'i6/4-';)3'a),42;0'

+),'632'4/3)#;8-'24)h6242'a2,2'-'*26<

42('2'*-#+,-(2,')';),',);/;+)#+)'|'),-;8-'

-6'|'*-,,-;8-'a,-46g/42;'a)(-'i6/4-%'~;'

32+),/2/;'32/;'6+/(/g24-;';8-'-'{),,-0'27-'

)'-'27-'/#-�/4cf)(')')3'*2;-;');a)*/2/;0'

-;'32+),/2/;'a-4)3';),'(/$2;'4)'*-@,)0'

a-(j3),-;0'*),z3/*20')#+,)'-6+,-;%

~'*-,a-')'2;'*-#)�l);'2-;'+6@-;';8-'

i2#$)24-;0',-;*24-;'-6';-(424-;')'*2@)'

4);+2*2,'-;';)$6/#+);'a-#+-;�

}%'5;'*-#)�l);',-;*242;'2a(/*23<;)'2+.'

��'�=/$6,2'�'2�%

�����������'9-#)�l);',-;*242;%

�%'5;'i2#$);'a-4)3';),'a(2#2;0'*-3';2<

(/�#*/20'{�3)2;'32h6/#242;')'{�3)2;'

32h6/#242;'*-3'�6#+2'4)'�)i-#'�=/<

$6,2'�'@0'*0'4�%'''

������������=(2#$);'a(2#2;%

��������� �'=(2#$);'*-3';2(/�#*/2%

�����������'=(2#$);'{�3)2;'32h6/#242;%

�%'5;'*-#)�l);';-(4242;'a-4)3';),'

*-3')#*2/�)'-6'*-3';-(4246,2'#-'

+-a-%'5;'a,/3)/,2;'2a(/*23<;)'a2,2'

+232#A-;'4)'fc(f6(2;'2+.'��')'2;'

;)$6#42;'4);4)'�'��'2'+232#A-;'

32/-,);'�=/$6,2'�')0'{�%'"')3'h62(h6),'

4-;'*2;-;'2a(/*23<;)'a2,2'a,);;l);'

)'+)3a),2+6,2;'4)'i6/4-;')()f24-;0'

*-3-'.'-'*2;-'4)'*2(4)/,2;'4)'a,-<

4678-'4)'f2a-,%''���������'�c(f6(2%

�2;+)'4)'*-32#4-

5+624-,'a#)63c+/*-

~@+6,24-,=(2#$)

�2j42'4-'i6/4-

"3a2#h6)

"#+,242'4-'{6/4-

�)4)9-,a-

Page 12: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ������

��������������������

� !"#$%&'� (�)! *�')!+,%�-#! ,-./),0

*� /% ,-�) 0�),#12,%�-#� ,! !/#0!3 4 ,

",'� (,0, , +!%(0��-'5! *, �61'#$-+1,

*� +!%(�-',75! ,-./),08 %�'%! �%

0!),%�-#!' 9/� -5! #$% �'', 2!+,75!

(01%:01,3

; <=>?@ABCBDB@> � , <=>?@AEFAGEHIBJ= '5!

*1K�0�-#�' � , '�./-*, L %�-!0 *! 9/�

, (01%�10,8 (!0 '�0 ,K�#,*, (�)!' ,M/'#�'

*� %!-#,.�% � #�%(�0,#/0, *� '�021&

7!3 N!0#,-#!8 !' 0!),%�-#!' ,(0�'�-#,%8

*�(!1' *� %!-#,*!'8 /%, +!-*175!

*� K!)., 9/� L *1K�0�-#� *, 1-1+1,) � 1-&

O/�-+1,*, (�)!' ,M/'#�' *� 2�1! � +,16,3

P ,(0�'�-#,% /%, !/#0, +!-*175! *�

K!)., 9/,-*! �% !(�0,75!8 9/� L 1-&

O/�-+1,*,8 '!"0�#/*!8 (�), #�%(�0,#/0,

*� '�0217! Q!-*� , *1K�0�-7, *� #�%(�&

0,#/0, �-#0� !' *!1' ,-L1' #�% �'(�+1,)

0�)�2!R8 ! (0!M�#! *! 2�1!8 +,16, � (�7,'

+!-#S./,'3 ;''1%8 #�-*! (0�'�-#� 9/� ,

<=>?@AEFAGEHIBJ= ,K�#, , 21*, T#1) *!' 0!&

),%�-#!'8 0�2�'#�&'� *, %,1!0 1%(!0&

#U-+1, �K�#/,0 /%, '�)�75! +01#�01!', *,

<=>?@ABCVEHC@ABCBDB@> ,M/'#,*, W ,()1+,75!3

X%, <=>?@AEFAGEHIBJ= YZ[\]_\ abZ

c\]YZd L -�+�'':01,8 (!0 �6�%()!8 -!

+,'! *� '� 2�01e+,0 , +!-*/75! *� +,&

)!0 ,#0,2L' *! 2�1!8 �% +,'! *� O�65!

*! 2�1! !/ *� �00!' *� ,)1-f,%�-#!3

X%, <=>?@AEFAGEHIBJ= Ybc\]_\ abZ

c\]YZd,()1+,&'� �% +,'!' �'(�+1,1'8 (!0

�6�%()! 9/,-*! L (0�+1'! .,0,-#10 /%

./1,%�-#! *� (0�+1'5! *,' (�7,' �%

0!#,75!3

; <=>?@AH@gB@> -!0%,) Q.0/(! hiR L *�#�0&

%1-,*, *� %,-�10, 9/�8 �% +!-*17j�'

-!0%,1' *� '�0217! � +!% %!-#,.�-'

+!% ,M/'#�' -!0%,1'8 (!'', '�0 .,0,-&

#1*, /%, K!)., *� '�0217! ,(0!(01,*,3

kl�mnmopq�kl��qrst�

kl�uv��qrtvlnwq�

l�t�wmxurtopq�kqy�

km�l�lnwly�wmzqy

; <=>?@ABCVEHC@ *� /% 0!),%�-#! L , K!)&

., 9/� �''� 0!),%�-#! #�% ,-#�' *� '�0

%!-#,*! -! 2�1! �{!/ +,16,3 P'#, <=>?@A

BCBDB@> L /% +01#L01! *� +!-'#0/75!3

|/#0, K!0%, *� �6()1+,0 ! 9/� L , <=>?@AgEA

}FAH=>@FECV=8 � -! +,'! +!-+0�#! *� /%

~�=AgEAEG<EH@G8 L *1��0 9/� '� #0,#, *! �=?=

�61'#�-#� �-#0� ,' �'K�0,' Q+!0(!' 0!),-&

#�'R � ,' (1'#,' 1-#�01!0 � �6#�01!0 Q,-L1'R3

48 (!0#,-#!8 ! �'(,7! .�!%L#01+! �-#0�

,' #0$' (,0#�' *! 0!),%�-#!� ,-�) �6#�0-!8

+!0(!' 0!),-#� � ,-�) 1-#�0-!3

|' 2,)!0�' *, <=>?@ABCVEHC@� (,0, +,*, #1(!

+!-'#0/#12! *� 0!),%�-#!8 '5! #,"�),*!'

(�)! K,"01+,-#� � �'#5! '/"*121*1*!' �%

�c��\�b_]\_b�[�ab[]b_\

�!),%�-#!' � ;e-'

�Xih|�8 �3;3

+),''�'8 !"�*�+�-*! W' i!0%,' ��i ���&�8

��| � ���3

| +!-+�1#! *� <=>?@AgEA}FAH=>@FECV= %,&

#�01,)1�,&'� -, *�')!+,75! 9/� /% ,-�)

(!*� #�0 �% 0�),75! ,! !/#0!3 �/,-*!

�'', *�')!+,75! '� 2�01e+, -! '�-#1*! 0,&

*1,)8 L +f,%,*, *� <=>?@AH@gB@>3 �/,-*!

'� 2�01e+, -! '�-#1*! ,61,)8 L +f,%,*,

<=>?@A@�B@>3

P% ,)./-' #1(!' +!-'#0/#12!' *� 0!),&

%�-#!' �61'#� /%, 1-#�0*�(�-*$-+1,

�-#0� ,' K!).,' 0,*1,) � ,61,)8 +!%! L !

+,'! *!' 0!),%�-#!' e6!' *� �'K�0,'3

N,0, ,)L% *, <=>?@AH@gB@> � <=>?@A@�B@>8

M: 0�K�0�-+1,*,'8 �% ,)./-' #1(!' +!-'&

#0/#12!' (!*� '�0 �-+!-#0,*, , <=>?@A

F=FECV=3 P'#, #�0+�10, K!)., *�012, *,

�61'#$-+1, � +!-M/.,75! *,' !/#0,' */,'

�]a�\_b�\d�Z �[�c[��Z_\ �\]YZ

hi �!.! 0,*1,) i|��;� Qhi -5! ,(,0�+� 1-'+01#! -, 0�K�0$-+1, *! 0!),%�-#!R

��i ���&���| � ���

h� �!.! 0,*1,) � hi Qh� ,(,0�+� +!%! '/e6!8 -, 0�K�0$-+1, *! 0!),%�-#!R

h� �!.! 0,*1,)   hi Qh� ,(,0�+� +!%! '/e6!8 -, 0�K�0$-+1, *! 0!),%�-#!R

h� �!.! 0,*1,)   h� Qh� ,(,0�+� +!%! '/e6!8 -, 0�K�0$-+1, *! 0!),%�-#!R

h� �!.! 0,*1,)   h� Qh� ,(,0�+� +!%! '/e6!8 -, 0�K�0$-+1, *! 0!),%�-#!R ��| � ���

; ¡|�¢; L /% K,#!0 +0S#1+! -, '�)�75! *� 0!),%�-#!' � #�% 1%(,+#! *10�#! -, '/, 21*, T#1)3 ; �'+!)f, *, K!)., *� /% 0!),%�-#! *�2� '�0 K�1#, +!% (!-*�0,75!8 !"�*�+�-*! ,

+01#L01!' �'#,"�)�+1*!'3

Page 13: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ������

������������������ �!"#�

$�%���&��'��&�()*��+&��'�(����'

,-./01,-1,-23,1/4,-56789,-:-,-./01,-

1;-<04:30:4-=834/;>-7:3?->8@;1,A-807:2;3;B

=:>.:04:A-:.-CDEFGHIJKLHMNOPHQOMNOKRS-T,-

UVFOGWXYVKHIJPLZVKNO[K-\]_-:-0,-1:0,B

.80;1,-aMNOGMONLbDLcYHMQKA-,7-23,1/4,7-:-

;-8074;>;de,-1;-23,1/de,-9,./089;.-

:-;@:.-1:-5,3.;-;/4f0,.;-:A-;778.A-

7/2,34;.-,-23,9:77,-1:-9,043,>,-9,.-

;-7/;-23f238;-804:>8@g098;S-],.:d;01,-

2,3-/.;-5/0de,-:72:96h9;-:-2:>;-9:043;>-

1:-9,043,>,-1:-9;1;-.?i/80;A-,-,jk:48B

=,-2;77;-2,3-:043:@;3-/.;-5/098,0;>81;B

1:-/08=:37;>-9,.-/.;-1:79:043;>8l;1;-

;/4,B,3@;08l;de,S-m;04,-2;3;-;-4:,38;S-

n;7-o?-3:;>.:04:-/.-;=;0d,-3:=,>/98,B

0?38,-23:74:7-;-1:9,33:3p-q-r:81.s>>:3A-

2,3-:t:.2>,A-k?-9,.:d,/-;-1:7:0=,>=:3-

7,>/du:7-80898;87S

%vwxyzzwz�{y�%vw{|}~w�

�|�w�xwvvy���wz

q4/;>.:04:A-;-23,1/de,-;/4,.;48l;B

1;-:-9,.-:9,0,.8;-1:-3:9/37,7-3:B

1/lA-78@08h9;48=;.:04:A-,7-9/74,7-1;-

23,1/de,S-;3;-4,30;3-874,-2,776=:>A-;--

r:81.s>>:3-9,0781:3;-;-3:72,07;j8>8B

1;1:-:9,0f.89;-9,.,-/.-:>:.:04,-

:77:098;>-�-7,j3:4/1,A-4:01,-:.-9,04;-

,7-3:9/37,7-.;4:38;87-i/:-7e,-9;1;-=:l-

.;87-:79;77,7S-q-r:81.s>>:3-:74?-;-43;B

j;>o;3A-9,0480/;.:04:A-2;3;-,48.8l;3-,7-

7:/7-23,9:77,7-1:-23,1/de,-�-0,-9;7,-

1:-/.-23,k:4,-;4/;>A-2;3;-;-;/4,B,48.8B

�74;.,7-;4/;>.:04:-0,->8.8;3-1;-9o;.;1;-i/;34;-3:=,>/de,-801/7438;>S-�7-4:3.,7-:t2>89;1,7A-0,-h0;>A-7e,-C��JGNJLGO�bP���bLHM��KNGHJPR-,/-HM��KNGVL���A-i/:-7:-3:5:3:.-�-804:@3;de,-1;-4:90,>,@8;-1;-<04:30:4-:.-

23,9:77,7-1:-23,1/de,A-4;>-9,.,-,7-1:7:0=,>=8.:04,7-9,.,-

UVFOGWXYVKHIJPLZVKNO[K-\]_-:-;-aMNOGMONLbDLcYHMQKS-

T,7-7874:.;7-98j:3B56789,7A-9;1;-2:d;-1:-

43;j;>o,-4:.-/.;-.:.f38;-18@84;>-1:-

23,1/de,-i/:-1:h0:-,-i/:-�-:-,-i/:-

83?-;9,04:9:3S-�7-7874:.;7-1:-23,1/de,-

,3@;08l;.-;7-7/;7-4;3:5;7-;-2;3483-1:74;A-

1/3;04:-4,1;-;-9;1:8;-1:-=;>,3-;93:79:0B

4;1,A-1:71:-;-:4;2;-1:-23,9:77;.:04,-

80898;>-;4�-�-43;075:3g098;-2;3;-;->,@67489;S-

],.,-2;39:83,-1;-<01�7438;-1;-],0:948=8B

1;1:A-;-r:81.s>>:3-:74?-;-43;j;>o;3-9,.-

,-<07484/4,-1:-�3;/0o,5:3-2;3;-1:7:0=,>B

=:3-/.;-;/4,B9,33:4,3;-5:33;.:04;-1:-

.;39;de,B780;>8l;de,-2;3;-;-23,1/de,A-

:0i/;04,-;-r:81.s>>:3-4;.j�.-,5:3:9:-

80,=;1,3:7-23,1/4,7-�4o:30:4-2;3;-;-5?B

j389;-1,-5/4/3,S

������������������� �����¡¢���£ ¤�¥��¦§¦�

m:>S-©ª«¬-­¬®-®«-¬¬-°-�;t-©ª«¬-­¬®-®««-±²¬

³:81./>>:3³:81./>>:3S24-°-³³³S³:81./>>:3S24

q-aM��KNGVL���-3:23:7:04;-/.;-9,.2>:4;-

3:5,3./>;de,-1;-801�7438;A-,-i/:-8.2>8B

9;-/.;-./1;0d;-1:-2;3;18@.;-i/:-

3:1:h0:-;7-:743/4/3;7-1:-43;j;>o,-0;7-

:.23:7;7A-1:71:-,-2>;0:;.:04,-;4�-�-

8.2>:.:04;de,-:-=:01;7S-T;-C��JGNJL

GO�bP���bLHM��KNGHJPRA-;-5?j389;-,3@;08l;B

B7:-;-:>;-23f238;S-�7-23,1/4,7-9,043,>;.-

,-7:/-23f238,-23,9:77,-1:-23,1/de,A-;7-

2:d;7-1:-43;j;>o,-:0=8;.-,-7:/-2>;0,-1:-

23,1/de,-2;3;-,-7874:.;-5;j38>-;43;=�7-1;-

4:90,>,@8;-³83:>:77µ-;7-2:d;7-1:-43;j;>o,-

4,30;.B7:-9,.2,0:04:7-;48=,7-1:-9,0B

43,>,-0;-5?j389;-1,-5/4/3,S-�t874:-/.;-./B

1;0d;-:043:-/.;-8074;>;de,-1:-23,1/de,-

36@81;-:-80¶:t6=:>-2;3;-/.;-.,1/>;3-:hB

98:04:-:-;7-CDEFGHIJKLHMNOPHQOMNOKR-9,.-2,/B

2;0d;-1:-3:9/37,7S-<74,-2,1:-2;3:9:3A-�-

238.:83;-=874;-/4f289,A-0,-:04;04,A-2,1:-

7:3-8.2>:.:04;1,-k/04;.:04:-9,.-;7-

;4/;87-4:90,>,@8;7S

q-81:048h9;de,-;/4,.?489;-k?-:t874:-;,-

/48>8l;3-;-4:90,>,@8;-·�<-,/-9f18@,7-1:-

j;33;7-2;3;-/.-9,043,>,-1;-23,1/de,-4;>-

9,.,-;-81:048h9;de,-�089;-1:-23,1/B

4,7-;43;=�7-1:-4,1,7-,7-7:/7-23,9:77,7-

1,7-7:/7-989>,7-1:-=81;S-¹.;->8@;de,-

1:-@3;01:-;>9;09:-;43;=�7-1:-7:07,3:7-

1;7-8074;>;du:7-1:-23,1/de,-2:3.84:-

;-1:4:de,-1:-:74;1,7-:-,-1:7:09;1:;B

.:04,-1:-;du:7A-;-h.-1:A-2,3-:t:.2>,A-

1:4:4;3-;-4:.2,-5;>o;7-2:01:04:7-:-@;B

3;0483-;-7/;-1872,08j8>81;1:S-T,-5/4/3,A-

º�»¼� �½S-r:81.s>>:3-<01/743¾-®S¿-�-2:07;3-0,-;=;0d,-2;3;-;-5?j389;-1,-5/4/3,S

º�»¼� �ÀS-Á;0-_4:5;0-n89o:>7A-·:72,07?=:>-2:>,-

:7:0=,>=8.:04,-1;-m:90,>,@8;-0;-r:81.s>>:3S

Page 14: Resumo da revista robótica 90

�������

��

��� ��

��������������������������������������� �!�"#��

�$��������������������������%���������������%���������������&�!����������������������������������������%�

����������������$��������������������'����������(�������������&� &������%������"#������� �!�"#��������������&�������� )*���������$��� ��������� +�������*���#���������� ��

������������,�

-�./01213145675894:1;2:<95</=5894:1;6/2:5

8/>2/44;0�?@AAAB%�������������������C

�����"D������������������E���������

���(������������� �*���%��������������

�������"#�����A ���)�����@�������� �?./F

=301;2<95894:1;6/2:05G6:241HB����&���������

���A ���)��������I��'����%�JK����������

L����� �����M����������%�L����� �����

N�������%�I����������������N��� %�O�C

��"#����O��*�)���������P� +��%�N��������

���I��'����%�@����������"#�%�Q��������

J����%�Q��� �!�"#����N��� �"#�%�L�����C

�����Q�&�������%�R�S)����%�N��������

��M��������%�@�� ������"#�����R�����

T�����������U)*����V3WWH���@��� �*'�����

M���E��� ������N��������@����������%�M���C

��"#��P�S�� %�L�������"D�����R��������

L������������XYZ,��

M�$����"#��������E�������������[&� ����C

&�����(����������(�������(�� ������������

�*��������O����������������A �������C

����������&���������&��������������&��

������������������������&����������

��&����*�"#���������&� &�������?@\OB�

����������,

�����������������I����*� �K������C

� �Q��������@���*��������A�*��+�����

A ���)�����@�������� ���L������������

?Q@AA@LB%����A��� �����A�*��+��������

���&������������Q��+��X]Z,�@�����������

Y__%����#����S�������*��"#�����U����C

�����������A�*��+�����A ���)�����@����C

���� �?UAA@B%�����&�������$���������E����C

���������������'���������A ���)�����

@�������� ���L�����������%���S���������

&�����������E�������� ��@AAA���������

�����+����������� ��-���������A�*�C

�+�����,�-�����������������S���&��$��C

������� �$��������� �������+�S� �������

����a���[����������&���������E������ ����

A�*��+��������A ���)�������L��������C

���%������K%�����&[���������������'�����

�����������E���%������S�������� ��������

����������b������������&������� ���)�����

�����$��������(��������������� �!�"#�c�

M�����"#�%�L����� ����R�S)����d�A ����C

���������N�����������A���*��d�J���� �*���

���L�����������d�Q��������� �*������

@����������"#����N�����������J� �����C

efghijklmnopfqmrstjknph

uvwxvwyz{|}~��w��|�{����

O���������������A ���)�����@�������� �������&������������Q��+�

��������,$���������� *������,����+�,��

M�A ���)�����@��������

uvwxvwy�y��x��w����y����

A ���)��������I��'����

u���w��y�

L���������������M��&������I��'����������Q���*�"#�����I��S �����

������ ���������A���*���A K���������@���� �"D���@����������

uv�vw������w��������w����y�����wu���w�vwy�����

Q�������!�"#�������� ���������A���*���A K�����

���w�vw������y�w��������w����y�����wuv�vw������wu���w�vwy�����

L��&�����������P����'����c�L��������"#����I����[����

�������������w������y�

N�*����"��$�������

�����y�w�y���y��

��

� 

�¡

¡¢

¡ 

¡£

Page 15: Resumo da revista robótica 90

����������������� ����������

��

��������

������ !"#$�%&'(�� �% �( #) * +,-#! +#

��.�/ !#) #! + %#0���'% �( #��( 1+�)-!#

%# %.+ !�!# #-+1���/��� !#)-#(�.-#+ 2

3& +�)-#. '�#�(&�'# *-'&�,-#)�!#!-�� 2

)�) !4#�-�!�� �( !#)�#+ !.-�!�5�'�)�) #

!-���'# #6(���#)-# 7 +�8��-#.+-9!!�-��'"

:#� � !!�)�) #. +%�� �( #.-+#.�+( #)�!#

%.+ !�!#) #&%#%��-+#) ! �*-'*�% �2

(-4#%-) +��/��,-# #��( +����-��'�/��,-#6#

&%�#0-�( #�-�(8�&�#) #!�8)�!#.+-9!!�-2

���!#.�+�#-!#)�.'-%�)-!# %#;�1 �<�+��#

;' (+=����#>�)&!(+��'#��!#!&�!#)�0 + �( !#

!. ���'�/��� !4#. +%�(��)-#&%#' 3& #) #

!�8)�!#.+-9!!�-���!#�-%#&%�#(�7�#) # %2

.+ 1�5�'�)�) #) #?@@A"#

B�#C��* +!�)�) #)-#D��<-#�#�(�*�)�) #

) #>EF# %#;' (+=����#>�)&!(+��'#6#+ �'�2

/�)�#��#'��<�#) #;' (+=����#>�)&!(+��'#

)-#G �(+-#:'1-+�(%�#HIJ4#-�) # 7�!( #&%#

' 3& #) #.+-)&(-!# %#) ! �*-'*�% �2

(-#��)&!(+��'#-&#% !%-#KL# %#.+-)&�,-#

�-%-#+ !&'(�)-#) #.�+� +��!#�-%# %2

.+ !�!"#;!(�#'��<�#+ M� #��* !(�1�)-+ !#

-+1���/�)-!# %#(+N!#1+&.-!O#G-�(+-'-4#

:&(-%��,-# #P-5=(���#QG:PR4#;' (+=����#

) #S-(N����# #;� +1��#QT;S;R# #$�!( %�!#

;%5 5�)-!#Q;$PTR"#U!#-5K (�*-!#�.-�(�2

)-!#!,-O

?"##F ! �*-'*�% �(-#) #VWXWYZ#!-���'2

% �( #��( '�1 �( !# %#�+3&�( (&+�!#

) #�-�(+-'-#)��[%��-#��.�/ !#) #

)-(�+#VWXWYZ#�&(\�-%-!#�-%#�#��.�2

��)�) #) #' +#��( ��� !#%-(-+�!#.�+�#

(�+ 0�!#) #��( +��,-#<&%��-2VWXWY4#

!3& %�!#) #�.+ �)�/�1 %#.�+�#+-2

5=(���#!-���'4#VWXWYZ#.�+�#�!!�!(N����#�#

. !!-�!#�-%#) 9��N����4#K-1-!#*�+(&2

��!#.�+�#B � !!�)�) !#;)&��(�*�!#;!2

. ����!4#�+3&�( (&+�!#) #�-�(+-'-#.�+�#

VWXWYZ#�-%#%M'(�.'�!#. +��!# #-&(+-!#

%-)-!#) #'-�-%-�,-4#�-%#�--+) 2

���,-#) #%-*�% �(-!# #�--. +��,-#

�(+ #)�0 + �( !#.'�(�0-+%�!4#�'1-+�(2

%-!# #( ��-'-1��!#.�+�#�#'-��'�/��,-#

) #.'�(�0-+%�!#%=* �!4#�&(-%��,-#

��)&!(+��']

"##F ! �*-'*�% �(-# #�-�!(+&�,-#) #

�-*-!#(�.-!#) #'�5-+�(=+�-!#Q���'&��2

)-#�� !!-#+ %-(-R# #.+-(=(�.-!#��2

)&!(+���!#��!#L+ �!#) #!�!( %�!#% 2

��(+=���-!4#*�!,-#.-+#�-%.&(�)-+# #

.+-� !!�% �(-#) #�%�1 %4#��!(+&2

% �(��,-4#�3&�!��,-4#�&(-%��,-# #

�-�(+-'-4# #���)�#0&!,-#! �!-+��'#�-%#

+ �&+!-#�#(6�����!#) #�-%.&(��,-#

!&�* #QZW_YaWbcdYefgR]

I"##S !3&�!�# %#>�( '�1N����#G-' (�*�#

��!#U+1���/��� !#Q%-) '�1 %# #

!-0(h�+ R4#) ! �*-'* �)-# !(&)-!#

�*����)-!# %#%-) '�1 %4#!�%&'�2

�,-# #) !�1�#!�%&'([� -!4# %#( %2

.-#+ �'# # %#!�!( %�!# %5 5�)-!4# #

%#�--. +��,-#�-%#&%#. 3& �-#

1+&.-#) #SD;#) #5�! #'-��'4#�#9%#

) # !(�5 ' � +#.�+� +��!#) #'-�1-#

.+�/-]

i"##F ! �*-'*�% �(-#) #$�!( %�!#) #

;' (+=����#) #S-(N����4#(��!#�-%-#

�-�)���-��)-+ !#�(�*-!#.�+�#+ ) !#

'6(+���!4#!�!( %�!#) #%-��(-+�/��,-#

) #j&�'�)�) #) #;� +1��#;'6(+���#) #

5��7-#�&!(-4#��( +0�� !#-(�%�/�)�!#

.�+�#$�!( %�!#) #;� +1��!#P �-*L2

* �!###�-%#�#+ ) # '6(+���4#!�!( %�!#

.�+�#k 8�&'-!#;'6(+��-!# #l85+�)-!# #

!�!( %�!#) #+ �-'<�# #�.+-* �(�% �2

(-#) # � +1��#QmfnVgopqVrnZYefgstaqu

rnfgefgR"

vwxvyz{|w

B�!#M'(�%�!#)6��)�!#�#;' (+=����#>�2

)&!(+��'#( %#(�)-#&%#1+��) #) ! �*-'2

*�% �(-4#�,-#!=# %#( +%-!#) #�-*-!#

)�!.-!�(�*-!# #�.'����� !4#%�!#(�%56%#

�-%#�#*&'1�+�/��,-#)�!#&(�'�/��� !"#>!(-#

. +%�( #.+ * +#3& #�-!#.+=7�%-!#��-!4#

�-%#�# *-'&�,-# #+ )&�,-#)-!#�&!(-!#

)�!#( ��-'-1��!#3& #&(�'�/�4#�!#�(&��!# #

�-*�!#�.'����� !4#�-%-#$�!( %�!#F !2

� �(+�'�/�)-!#) #S+-)&�,-#) #;� +1��#�#

.�+(�+#) #}-�( !#P �-*L* �!4#k 8�&'-!#;'62

(+��-!# #l85+�)-!4#)�!.-!�(�*-!#) #�� !!-#~#

��0-+%��,-#�-%-#tbqVYc�WfnZ# #�qX�nYZ#

#�!#+ !. (�*�!#P ) !#) #F�)-!#Q�-%#

%��-+ !#* '-��)�) !# #% �-+ !#�&!(-!R4#

�#1 !(,-#) #:(�*�)�) !#:1+-. �&L+��!4#

F-%=(���4#;�(+ ( ��% �(-4# �(+ #-&(+-!4#

! +,-#) #&!-#%&�(-#%��!#�'�+1�)-"#$ # %#

( +%-!#��)�*�)&��!#(-)-!#�=!#! �(�%-!#

�!(-4#�,-#) * %-!# !3& � +#3& #�#�(�*�2

)�) #��)&!(+��'4#��.�/#) #!&.-+(�+#�#.+-2

)&�,-#) #(-)-!# !( !#)�!.-!�(�*-!4#%�!#

3& 4# #!-5+ (&)-4#��( +*6%#) #&%#%-)-#

0&�)�% �(�'#��#.+-)&�,-# #)�!.-��5�'�2

/��,-#) #(-)-!#-!#-&(+-!#5 �!4#( %#� 2

� !!�+��% �( #) #! #%��( +#~#��5 ��#)-#

.+-1+ !!-4# #�#�-�(+�5&��,-#)�#;' (+=����#

>�)&!(+��'#6#.�+�#(�'#KL#��)�!. �!L* '"

������xv��{

H?J###hhh"� "-+1]#

HJ#hhh"&%��<-".(� !(&)�+�-0 +(�2 )&��(�*���&+2

!-!�'�� ����(&+�!2 2% !(+�)-!2��( 1+�)-!]

HIJ###<((.O���'1-+�(%�"&%��<-".(�+ ! �+�<2( �%!�� �

Page 16: Resumo da revista robótica 90

��

�������

��� ������������ ����������� �

������ !"#$%�$&'�( "!#

)*+,+-./0123*4+*56-70213*-+8*98*535+,*:90438+0-3,*03*-+206,6;13*

864+.03<*5.102153,8+0-+*06*260-.6,6*46*=9>6*4+*

56-70213*604+*5.62+??38*3*+0+.;13*;+.343*5+,3?*:60-+?*4+*3,18+0-3@A6*3-.3BC?*46?*41?56?1-1B6?*?+8126049-6.+?*

4+*56-70213*268*6*6DE+-1B6*4+*3,18+0-3.*3?*23.;3?F

G?*41?56?1-1B6?*?+8126049-6.+?*4+*56H

-70213*?A6<*;+.3,8+0-+<*41B14146?*+8*210H

26*-156?I*

JF*KL646*4+*56-70213M

NF*O.30?L?-6.*4+*E90@A6*D156,3.*PQROSM

TF*UGVWXO*4+*56-70213M

YF*O1.L?-6.M

ZF*O.30?L?-6.*D156,3.*4+*56.-3*1?6,343*

P[\QOS*+*-.30?L?-6.+?*4+*1049@A6*+?-]H

-123*PV[OSF

6*5.+?+0-+*3.-1;6*1.+86?*[email protected]?*

?6D.+*6*5.102L516*4+*:90216038+0-6*46*

-1.L?-6.F

G*-1.L?-6.*C*98*46?*41?56?1-1B6?*?+81260H

49-6.+?*4+*56-70213*831?*1856.-30-+?*

65+.3046*+8*.+;18+*2689-346F*_6??91*

983*+?-.9-9.3*4+*93-.6*238343?*?+81H

26049-6.3?*0983*?+970213*__<*35.+H

?+0-3046*98*:90216038+0-6*D1+?-]B+,F*

_6??91*-38DC8*-.7?*-+.81031?I*a0646*+*

2]-646<*5+,6?*931?*=91*3*26..+0-+<*+*3*

56.-3<*-38DC8*2b38343*4+*cdef<*9+*

56??1D1,1-3*6*+?-3D+,+218+0-6*4+*983*

26..+0-+*+0-.+*a0646*+*2]-646F

g0646g0646

_

\3-+\3-+

h]-646h]-646

^

_

^

i93046*983*26..+0-+*4+*5+9+03*10H

-+0?1434+*?+*+?-3D+,+2+*+0-.+*6*cdef*+*6*

2]-646<*6*41?56?1-1B6*+0-.3*06*+?-346*4+*

26049@A6*4+?4+*9+*6*a0646*+?-+E3*3*

98*56-+0213,*831?*+,+B346*93046*268H

53.346*268*6*56-+0213,*46*2]-646F

j83*B+k*06*+?-346*4+*26049@A6<*3*cdef*

0A6*+>+.2+*93,9+.*260-.6,6*?6D.+*6*41?H

56?1-1B6*+*6*8+?86*5+.830+2+*0+?-+*+?H

-346*+0930-6*6*56-+0213,*46*a0646*:6.*

8316.*9+*6*46*2]-646F*_3.3*?+.*4+?,1;346<*

C*0+2+??].16*1;93,3.*69*-6.03.*10:+.16.*6*

56-+0213,*46*a0646*.+,3-1B38+0-+*36*46*

2]-646F*j83*B+k*06*8646*4+*26049@A6<*3*

9+43*4+*-+0?A6*41.+-3*?6D.+*6*a0646*+*6*

2]-646*46*-1.L?-6.*C*891-6*5+9+03F

G*-1.L?-6.*831?*9-1,1k346*C*6*Vhl*Pl+-1m23H

46.*h60-.6,346*4+*V1,L216S<*9+*0A6*C*831?*

9+*98*.+-1m2346.*260-.6,346F*_+.81-+*3*

26049@A6*4+*26..+0-+*098*?/*?+0-146<*

46*a0646*53.3*6*2]-646<*+*26856.-3H?+*

2686*98*10-+..95-6.*:+2b346*93046*

+8*26049@A6F*

)*?+;910-+*m;9.3*1,9?-.3*6*?L8D6,6*46*

Vhl*+*?93?*23.3-+.L?-123?*4+*65+.3@A6*

3-.3BC?*43*29.B3*-+0?A6n26..+0-+F

\*o*\3-+)*o*g0646h*H*h]-646

)

\

h

1O

1O

pW

pO

606q

pO

r H

i93046*6*Vhl*+?-]*41.+-38+0-+*56,3.1k3H

46*PpO*s*tS*+*C*35,12346*98*1859,?6*56?1H

-1B6*4+*26..+0-+*43*cdef*53.3*6*2]-646<*6*

41?56?1-1B6*+0-.3*+8*26049@A6<*5+.81-10H

46*21.29,3@A6*4+*26..+0-+*+0-.+*6*a0646*

+*6*2]-646F*

+?-3*3,-9.3<*6*1859,?6*4+*cdef*564+*

?+.*.+86B146<*260-1093046*6*Vhl*+8*

26049@A6*46*a0646*53.3*6*2]-646*268*

98*?185,+?*4L646*4+*E90@A6F*j8*3?5+-6*

1856.-30-+*4+?-+*41?56?1-1B6*C*6*:32-6*4+*

0A6*-+.*3*56??1D1,1434+*4+<*+?-3046*+8*

26049@A6<*?+.*2683046*53.3*+:+-93.*6*

?+9*D,69+16F*_3.3*9+*4+1>+*4+*26049k1.*

3*26..+0-+*4+B+.]*4+?2+.*3D31>6*46*B3,6.*

8L0186*4+*8309-+0@A6F*

_64+86?*260?14+.3.*93-.6*:6.83?*41?H

-10-3?*4+*:3k+.*268*9+*98*-1.L?-6.*+0-.+*

+8*26049@A6I

uvwxyz{|}~w�{w��zz��y�w�{w����I*:6.H

83*831?*9?93,*4+*41?53.6*4+*98*VhlF*

h686*8+02160346*30-+.16.8+0-+<*

93046*6*Vhl*+?-]*41.+-38+0-+*56,3H

.1k346*+*.+2+D+*98*1859,?6*56?1-1B6*

4+*26..+0-+*43*cdef*53.3*6*2]-646*+0H

-.3*+8*26049@A6*830-+046H?+*0+?-+*

+?-346*4+?4+*9+<*35/?*6*5.62+??6*4+*

+0-.343*+8*26049@A6<*3*26..+0-+*46*

a0646*-+0b3*3-10;146*98*B3,6.*?95+H

.16.*36*,181-+*[�*H*26..+0-+*4+*�de����cF*

V+046*3??18<*3*49.3@A6*46*?103,*4+*

41?53.6*4+B+*?+.*-3,*9+*5+.81-3*�*26.H

.+0-+*3-10;1.*6*B3,6.*[�*30-+?*9+*6*?103,*

4+*41?53.6*?+E3*.+-1.346M

�vw���~���*�*8+4143*9+*?+*398+0-3*

3*-+0?A6*+0-.+*6*a0646*+*6*2]-646*

P41.+-38+0-+*56,3.1k346S*C*56??LB+,*

101213.*6*5.62+??6*4+*26049@A6*8+?H

86*?+8*26..+0-+*03*cdefF*X?-+*5.6H

2+418+0-6<*0+8*?+85.+*4+?-.9-1B6<*

.3.38+0-+*C*9-1,1k346*03*5.]-123M

�vw��~�{z�*��z*y{�{w��*�z�~�����y�*

�{wy��~��w��z�y{�*93046*6*Vhl*

+?-]*41.+-38+0-+*56,3.1k346<*8+?86*

?+8*26..+0-+*4+*cdef<*564+*+0-.3.*

+8*+?-346*4+*26049@A6*4+B146*36*

398+0-6*43*-+0?A6<*23?6*?+E3*?9mH

21+0-+8+0-+*+,+B346<*+0-.+*a0646*

+*2]-646F*X?-+*41?53.6<*06.83,8+0-+*

0A6*4+?+E346<*C*+B1-346*5+,3*3@A6*4+*

98*21.291-6*4+*5.6-+@A6*260b+2146*

2686*�����f�*P21.291-6*.+?1?-70213*+*

2604+0?346.<*B9,;3.8+0-+*4+?1;03H

46*lh<*+8*53.3,+,6*268*6*-1.L?-6.SM

�vw��~�{z�w��zwy����z{y�z{�*+8*?1H

-93@�+?*4+*-+85+.3-9.3?*+,+B343?<*3*

26..+0-+*4+*:9;3*0983*E90@A6*_*10H

B+.?38+0-+*56,3.1k343*564+*?+.*?9mH

21+0-+*53.3*,+B3.*6*-1.L?-6.*36*+?-346*

4+*26049@A6F*_3.3*+B1-3.*+?-+*41?53.6*

9-1,1k38H?+*41??15346.+?*4+*23,6.F

 ���w��{~

W6.8346.*)OXh

x�¡¢w£wx�{����{w��w¤�z�{¥��

O+,FI*rTZJ*NJN*Jt¦*Ttt*§*W3>I*rTZJ*NJN*Jt¦*TZ

10:6©3-+2F5-*§*ªªªF3-+2F5-

Page 17: Resumo da revista robótica 90

��

�������

��� ������������ ����������� �

��������� ��!"#$%&�'�#$�"$(�&)��� $

* ! $+�&�, -.�$�"$(!�/0"1 #$

� $23 0�� �"$� $4�"!,� $405&!�� $

"1$6�#& 0 -7"#$6��3#&!� �#

689:;<=>?;

@ABCDCEFGABECBHIJCBKCABLMNIGOJNEGPGQMCAB

DJIMRNCKGABECABSPOMLCABKTNCKCABUJILMOMV

ICLBGBKJAJEDGPDMLJEOGBKJBAJLMNGEKWV

OGIJABKJBUGOXENMCBLCMABIHUMKGABJBNGLB

LJEGIJABUJIKCABKJBGUJICFYGZB[BWOMPM\CV

FYGBKJAOJABNGLUGEJEOJABJPJOI]EMNGAB

UGAAMMPMOGWBCBGOMLM\CFYGBKJBUIGNJAAGAB

UIGKWOMDGABCGBE_DJPBKGBIJEKMLJEOGBNGEV

OIGPCMPMKCKJBJBNWAOGBUJILMOMEKGBMENPWAMV

DJBCBJaJNWFYGBKJBOCIJbCABCEOJIMGILJEOJB

MEMLCQMEHDJMAZBcGLBCBLCAAMRNCFYGBKCB

UIGKWFYGBGABUIJFGABCMaCICLBJBCBUIGPMV

bJICFYGBKJAOJABNGLUGEJEOJABJPJOI]EMNGAB

bGMBKJBOCPBbGILCBCNJEOWCKCBdWJBCOWCPLJEV

OJBJAOYGBUIJAJEOJABECBQICEKJBLCMGIMCBKGAB

JdWMUCLJEOGABJPTOIMNGAZBcGEOWKGBJAOCB

JDGPWFYGBOJNEGP]QMNCBEYGBCNCIIJOGWBA]B

DCEOCQJEABWLCBDJ\BdWJBGABKMAUGAMOMDGAB

CAJCKGABJLBAJLMNGEKWOGIJABKJBUGOXEV

NMCBAYGBIJAUGEAHDJMABUGIBUIGDGNCIBKMDJIV

AGABUIGPJLCABEGABAMAOJLCABJPTOIMNGAZB

[BUIJGNWUCFYGBNGLBGBGLBbWENMGECV

LJEOGBKGABAMAOJLCABJPTOIMNGABJAOJDJBECB

GIMQJLBKGBOJILGBefghijklmnopqBWAWCPV

LJEOJBOICKW\MKGBUCICBUGIOWQWXABNGLGB

rWCPMKCKJBKCBsEJIQMCBsPTOIMNCZBsaMAOJLB

KMDJIACABKJREMFtJABUCICBGBdWJBAYGBGAB

UIGPJLCABKCBrWCPMKCKJBKCBsEJIQMCBsPTV

OIMNCBKJBJEOIJBCABdWCMABUGKJVAJBKJAOCNCIuB

vklmnwlhijxifynhzmjzm{o|h}pm~fj{mjph{�

}�f�j�fiih{phjflj�miom��fj~mj|ihwl�{�omj

wlhjih}lnphj{lzmj|mn�mjfljzmlj|l{�of{m�

zh{pfjhzjhwloxmzh{pf}j~fjlpono�m~fi�Z

sAOWKGABIJCPM\CKGABUGIBGIQCEM\CFtJAB

MEOJIECNMGECMABNGIIGGICLBdWJBCBdWCPMV

KCKJBKCBJEJIQMCBJPTOIMNCBTBWLBbCOGIBbWEV

KCLJEOCPBUCICBGBCWLJEOGBKCBUIGKWOMDMV

KCKJBKCABJLUIJACABAJEKGBMAOGBOYGBLCMAB

DJIKCKJMIGBdWCEOGBLCMGIBGBQICWBKJBWOMPMV

\CFYGBKJBEGDCABOJNEGPGQMCABEGABUIGNJAV

AGABUIGKWOMDGAZB�JQWEKGBGBs���B��nh�pio�j

efghij�h}hmi��j�{}poplph�BGABUIGPJLCAB

IJPCNMGECKGABNGLBCBdWCPMKCKJBKCBJEJIQMCB

JBMEOJIIWUFtJABKJBbGIEJNMLJEOGBNWAOCLB

�BJNGEGLMCBKGABsAOCKGAB�EMKGABLCMABKJB

���BLMPBLMP�tJABKJBJWIGABUGIBCEGZB�JB

CNGIKGBNGLBGB�lifxhm{j��ee��j�{}popl�

phj�B�hf{mi~fj�{hi�qj�{opompo�h�BGBNWAOGBKGAB

UIGPJLCABKCBdWCPMKCKJBKCBJEJIQMCBJPTV

OIMNCBECBsWIGUCBTBJAOMLCKGBJLBLCMABKJB

���BLMPBLMP�tJABKJBJWIGABUGIBCEGZB

@ABNGEKMNMGECKGIJABCOMDGABKJBUGOXENMCB

AYGBJdWMUCLJEOGABJPJOI]EMNGABdWJBUJIV

LMOJLBNGLUJEACIBKJBbGILCBKME�LMNCBGB

bCOGIBKJBUGOXENMCBKCABMEAOCPCFtJABJBAMLWPV

OCEJCLJEOJBLMOMQCIBKMDJIAGABUIGPJLCAB

KCBdWCPMKCKJBKCBJEJIQMCBECABOJEAtJABJB

ECABNGIIJEOJABKGBAMAOJLCBJPTOIMNGBEGLJV

CKCLJEOJBNCDCAB�AWOJEAtJABKJBNWIOCB

KWICFYG�BAWOJEAtJABAGIJOJEAtJAB�CIV

L]EMNCABJBKJAJdWMP_IMGABNGEOIMWMEKGB

COMDCLJEOJBUCICBWLBCL MJEOJBbCDGIHDJPB

�BPCGICFYGBKCABJLUIJACABJBUCICBCBIJKWV

FYGBKGABUIJ�W_\GABUIGDGNCKGABUGIBJAOJB

OMUGBKJBUIGPJLCAZB

�6 9:;$%96¡;$(%:% 4 ;

�LB¢MPOIGB[OMDGB�CICPJPGB�¢[��BTBWAWCPV

LJEOJBCUPMNCKGBECABMEAOCPCFtJABJPTOIMNCAB

KGBNGEAWLMKGIBNGLBGBG�JOMDGBKJBNGLV

UJEACIBCAB�CIL]EMNCABKJBNGIIJEOJBGAB

£¤¥¤¦§©ª«¬¦­®©°±®¦¥«©²³µ®¶¬¦£«·«¦¤¦¹º«©¶«

cJEOIGB[PQGIMOLMB�EMDJIAMKCKJBKGB»ME�GB¼WMLCIYJAB�GIOWQCP

QCIMJPZUMEOG½CPQGIMOLMZWLME�GZUO¾B�JEIMdWJZQGENCPDJA½CPQGIMOLMZWLME�GZUO¾B�GCGZPZCbGEAG½CPQGIMOLMZWLME�GZUO

¿¿¿ZQJUJZKJMZWLME�GZUO

@ABNGEKMNMGECKGIJABCOMDGABAYGBJdWMUCLJEOGABCAJCKGABJLBJPJOI]EMNCBKJBUGOXENMCBdWJBUJILMOJLBLMOMQCIBKJBbGILCBKME�LMNCB

KMDJIAGABUIGPJLCABECABOJEAtJABJBECABNGIIJEOJABKGBAMAOJLCBJPTOIMNGBNGEOIMWMEKGBJbJOMDCLJEOJBUCICBCBLJP�GIMCBKCBUIGKWOMDMKCKJBKCABMEKSAOIMCABIJKW\MEKGBGABUIJ�W_\GABUIGDGNCKGABUJPGABUIGPJLCABKCB

rWCPMKCKJBKCBsEJIQMCBsPTOIMNCZ

Page 18: Resumo da revista robótica 90

��

�������

��� ������������ ����������� �

�������� !"#�$%!$&'!(�%!%)$

%!$*�)�+�!$*(,���-!

./01234562

789:;9<=>?@>:>9AB>C;B=;D:E>:FG9A>H

@=@=I=E;E>:;:?JI>D:KDG<;D:G?E>:;:ABGE8@=H

I=E;E>:L:89;:FG?E=MNG:A;B;:G:C8F>CCGO:

;:;AGC@;:?;:8@=D=P;MNG:E>:>Q8=A;9>?@GC:

Q8>:A>B9=@>9:;8@G9;@=P;B:ABGF>CCGC:

E>:ABGE8MNG:L:>CC>?F=;DR:SC@;:9GE>BH

?=P;MNG:I>=G:=?@BGE8P=B:?G:C=C@>9;:

>DL@B=FG:?GI;C:F;BK;C:9;=C:C>?CJI>=C:TC:

A>B@8B<;MU>C:?;:B>E>:>DL@B=F;:Q8>:AGH

E>9:F;8C;B:G:9;8:V8?F=G?;9>?@G:EGC:

>Q8=A;9>?@GC:>O:FG?C>Q8>?@>9>?@>O:

GB=K=?;B:E>V>=@GC:E>:V;<B=FG:G8:A;B;H

K>?C:?;:ABGE8MNGO:Q8>:C>:@B;E8P>9:>9:

F8C@GC:;E=F=G?;=C:98=@;C:I>P>C:?>KD=H

K>?F=;EGCR:WGB:FG?C>K8=?@>O:;:@>9X@=F;:

E;:Y8;D=E;E>:E;:S?>BK=;:SDL@B=F;:ZYSS[:

A;CCG8:;:C>B:89:;CC8?@G:E>:KB;?E>:B>H

D>I\?F=;:@;?@G:A;B;:E=C@B=<8=EGB>C:FG9G:

A;B;:FG?C89=EGB>C:E>:>?>BK=;:>DL@B=F;R:

WGB:E>]?=MNGO:89:ABG<D>9;:E;:YSS:L:

89;:FG9<=?;MNG:>?@B>:;:Q8;D=E;E>:E;:

@>?CNG:>:;:Q8;D=E;E>:E;:FGBB>?@>O:>9:

Q8>:;9<;C:CNG:;V>@;E;C:AGB:E>CI=GC:

EGC:I;DGB>C:B>;=C:B>D;@=I;9>?@>:;:I;DGH

B>C:=E>;=CO:Q8>:B>C8D@>9:?89;:V;D;:G8:

9;8:V8?F=G?;9>?@G:>9:>Q8=A;9>?@GC:

EG:8@=D=P;EGBR

7NG:G<C@;?@>:;:=9AGB@\?F=;:E;:YSSO:98=H

@;C:>9AB>C;C:;=?E;:?NG:>C@NG:C>?C=<=D=P;H

E;C:A;B;:D=E;B:FG9:>C@>:@=AG:E>:ABG<D>H

9;CR:789:>C@8EG:B>;D=P;EG:?G:\9<=@G:E;:

_abcdeafgbdhifjbklkclkm:FG?FD8=8HC>:Q8>:

;C:A>CCG;C:B>CAG?CXI>=C:A>D;C:=?C@;D;MU>C:

>DL@B=F;C:B;B;9>?@>:@G9;9:9>E=E;C:A;B;:

B>CGDI>B:GC:ABG<D>9;C:E;:Q8;D=E;E>:E;:

>?>BK=;O:>:Q8;?EG:G:V;P>9O:B>FGBB>9:

9;=GB=@;B=;9>?@>:TC:CGD8MU>C:FG?I>?F=GH

?;=CR:n8=@;C:I>P>C:;:V;D@;:E>:=?VGB9;MNG:

B>C8D@;:>9:E>F=CU>C:=?FGBB>@;CO:F>K;?EG:

9>C9G:;:C>B:=?C@;D;EGC:>Q8=A;9>?@GC:

Q8>:?NG:CNG:GC:9;=C:;ABGAB=;EGC:A;B;:

;:B>CGD8MNG:EGC:ABG<D>9;C:I>B=]F;EGCR:

oG9G:>p>9ADG:E=CCG:AGE>HC>:F=@;B:;:

=?C@;D;MNG:E>:<;?FGC:E>:FG?E>?C;EGB>C:

A;B;:FGBB>MNG:EG:V;@GB:E>:AG@q?F=;:>9:

=?C@;D;MU>C:G?E>:>p=C@>9:;B9r?=F;C:

?G:C=C@>9;:E>:;D=9>?@;MNGR:s;EG:Q8>:

GC:FG?E>?C;EGB>C:;AB>C>?@;9:89;:<;=H

p;:=9A>E\?F=;:TC:VB>Q8q?F=;C:9;=C:>D>H

I;E;CO:>C@>C:ABGIGF;9:89:;89>?@G:E;:

E=C@GBMNG:;B9r?=F;:E;:FGBB>?@>O:G:Q8>:

FG?E8P:;G:;89>?@G:E;:E=C@GBMNG:E;:@>?H

CNG:E>:;D=9>?@;MNGO:>:AG@>?F=;9:;:GFGBH

Bq?F=;:E>:B>CCG?\?F=;C:?;:=?C@;D;MNGR

tC:nG?=@GB=P;EGB>C:E;:Y8;D=E;E>:E;:

S?>BK=;:SDL@B=F;:A>B9=@>9:V;P>B:89;:

;?XD=C>:E>:E=C@uB<=GC:;CCGF=;EGC:@;?@G:

;G:VGB?>F=9>?@G:FG9G:;G:FG?C89G:E>:

>?>BK=;:>DL@B=F;O:;I;D=;?EG:GC:9>C9GC:C>H

K8?EG:?GB9;C:>CA>FJ]F;CR:s>C@;:VGB9;O:

CNG:89;:9;=CHI;D=;:A;B;:;v8E;B:GC:B>CH

AG?CXI>=C:A>D;C:=?C@;D;MU>C:>DL@B=F;C:?;:

=E>?@=]F;MNG:>:?89;:9;=GB:;CC>B@=I=E;E>:

?;:@G9;E;:E>:9>E=E;C:FGBB>@=I;C:A;B;:;:

9=@=K;MNG:E>:ABG<D>9;C:E;:YSSO:AB>I>H

?=?EG:;:;Q8=C=MNG:E>:>Q8=A;9>?@GC:E>H

C;ABGAB=;EGC:G8:9>C9G:E>C?>F>CCXB=GCR:

W;B;:;DL9:E=CCGO:GC:9G?=@GB=P;EGB>C:AGCH

C=<=D=@;9:89;:9>DGB:F;B;@>B=P;MNG:E;:

YSS:?G:AG?@G:E>:;F>CCG:T:B>E>:>DL@B=F;O:

F;B;@>BJC@=F;:=9AGB@;?@>:@;?@G:A;B;:FG?H

C89=EGB>C:FG9G:A;B;:E=C@B=<8=EGB>C:E>:

>?>BK=;:>DL@B=F;R

w9;:9G?=@GB=P;MNG:E;:Q8;D=E;E>:E;:

>?>BK=;:?89;:=?EuC@B=;:AGE>:@B;P>B:<>H

?>VJF=GC:;:89:?JI>D:;<B;?K>?@>O:A>B9=H

@=?EG:;:E>]?=MNG:EG:A>B]D:E>:FG?C89G:

>?>BKL@=FGO:>:@;9<L9:;:89:?JI>D:B>C@B=@GO:

AGCC=<=D=@;?EG:;:E>@>MNG:E>:ABG<D>9;C:

>9:>Q8=A;9>?@GCR:x>D;@=I;9>?@>:;G:

A>B]D:E>:FG?C89G:>?>BKL@=FGO:AGCC=<=D=@;:

89;:K>C@NG:E>:F8C@GC:9;=C:>]F=>?@>O:?;:

9>E=E;:>9:Q8>:>p=C@>:;:AGCC=<=D=E;E>:E>:

;E;A@;MNG:EG:A>B]D:E>:FG?C89G:;:89:

@;B=VXB=G:9;=C:>FG?r9=FGO:;CC=9:FG9G:

89;:F;B;@>B=P;MNG:EGC:F8C@GC:;CCGF=;EGC:

T:@;B=V;MNG:E;:A;BF>D;:E>:>?>BK=;:B>;@=I;R:

yG:?JI>D:EGC:>Q8=A;9>?@GC:=?E8C@B=;=C:L:

AGCCJI>D:AB>I>B:ABG<D>9;C:=?>B>?@>C:T:F;H

Bq?F=;:E>:9;?8@>?MNG:>9:>Q8=A;9>?H

@GCO:;G:V8?F=G?;9>?@G:VGB;:E;C:K;9;C:

?G9=?;=C:E>:GA>B;MNGO:G8:T:;ABGp=9;MNG:

EG:]9:E>:I=E;:EG:ABrAB=G:>Q8=A;9>?H

@GR:s>C@;:VGB9;O:GC:ABG<D>9;C:AGE>9:

C>B:E>@>@;EGC:AB>FGF>9>?@>:C>9:Q8>:

;v;:F8C@GC:;I8D@;EGCO:A>B9=@=?EG:Q8>:

>C@>C:C>v;9:B>CGDI=EGC:;@>9A;E;9>?@>O:

>:AGCC=<=D=@;?EG:;:>CFGD;:E>:89;:CGD8H

z{|}~�}����|���}����|�{�}����������}����}~|����}����}��}������

o>?@BG:yDKGB=@9=O:w?=I>BC=E;E>:EG:n=?GO:�8=9;BN>CO:WGB@8K;D

B8=A9GB>=B;��K9;=DRFG9�:>?B=Q8>RKG?F;DI>C�;DKGB=@9=R89=?GRA@�:K;<B=>DRA=?@G�;DKGB=@9=R89=?GRA@�:vG;GRDR;VG?CG�;DKGB=@9=R89=?GRA@

���RK>A>RE>=R89=?GRA@

y:9G?=@GB=P;MNG:E;:Y8;D=E;E>:E>:S?>BK=;:SDL@B=F;:L:89;:9;=CHI;D=;:A;B;:GC:B>CAG?CXI>=C:A>D;C:=?C@;D;MU>C:>DL@B=F;CO:A>B9=@=?EG:;:G@=9=P;MNG:EGC:A>B]C:E>:FG?C89G:>:;:=E>?@=]F;MNG:>:AB>I>?MNG:

E>:ABG<D>9;CR

Page 19: Resumo da revista robótica 90

��

�������

��� ������������ ����������� �

������ ��� !"�!#��$%&�'()*!

��� +(+%(,-�!�!.�(�'/0(�

12!3456789:;7

<=>?=@A=B?C>@?C>@BDC>@EF@GH=@C@?=I

>=DJCKJLA=DMC@?C>@ALNOCPOCN=>>B?CO=>@

=@?C>@MOBD>Q>MCO=>@?=@PCMRDNLB@MRA@LDNO=I

A=DMB?C@>LSDLTNBMLJBA=DM=@B@BPKLNBUVC@

?=@WCDJ=O>CO=>@?=@XO=GHRDNLBY@?=>LSDBI

?C>@PCO@WX@D=>M=@BOMLSCZ

[>@WX@=>MVC@\COM=A=DM=@LAPKBDMB?C>@

=A@BA]L=DM=@LD?H>MOLBKZ@>MVC@PO=>=DM=>@

>=APO=@GH=@>VC@=_LSL?B>@?=M=OALDB?B>@

PO=AL>>B>Y@MBL>@NCAC@JBOLBUVC@?=@J=KCI

NL?B?=Y@NCDMOCKC@O=ACMC@?B@J=KCNL?B?=@

=@>=DML?C@?=@OCMBUVC@aNCAC@PCO@=_=AI

PKCY@HMLKLbBD?C@BNLCDBA=DMC>@A=>MO=>@

CH@cdW>eY@PO=NL>VC@?=@PC>LNLCDBA=DMCY@

B?BPMBUVC@?C@BNLCDBA=DMC@f@NBOSBY@>HI

BJLbBUVC@?=@PBOBS=D>@=@BOOBDGH=>Y@CMLI

ALbBUVC@?C>@NLNKC>@?=@\HDNLCDBA=DMC@f>@

D=N=>>L?B?=>@?=@POC?HUVCY@=@CHMOC>Z

ghijklmno@WCDJ=O>CO=>@?=@XO=GHRDNLB@p[qr<srqt@

?B@uvIws[<srqZ

[>@WX@C\=O=N=A@CHMOB>@JBDMBS=D>@MxNDLI

NB>Y@NCAC@PCO@=_=APKCY@BOOBDGH=>@=@PBI

OBS=D>@>HBJ=>Y@LAPK=A=DMBUVC@OyPL?B@?=@

=K=JB?C>@DQJ=L>@?=@POCM=UVCY@CMLALbBUVC@

?C@\BMCO@?=@PCMRDNLBY@PCHPBDUB@?=@=D=OI

SLBY@=@CHMOC>Z

[>@WX@PC?=A@>=O@NCDMOCKB?C>@=@ACDLMCI

OLbB?C>@BMOBJx>@?=@=DMOB?B>@=@>BQ?B>@z\QI

>LNB>z@CH@JLB@{|}@?=@NBAPCZ@uVC@?=@\yNLK@

HMLKLbBUVC@=@PC>>H=A@>L>M=AB>@LDMHLMLJC>@

?=@POCSOBABUVC@=@PBOBA=MOLbBUVCY@PCI

?=D?C@=>MB>@>=O@=_=NHMB?B>@BMOBJx>@?=@

NCD>CKB>@CHY@\O=GH=DM=A=DM=Y@PCO@cWZ@

~?LNLCDBKA=DM=Y@x@H>HBK@B@?L>PCDL]LKLbBI

UVC@?=@\=OOBA=DMB>@?=@?LBSD�>MLNCY@DCI

A=B?BA=DM=Y@C>NLKC>N�PLCZ

[]JLBA=DM=@GH=@B>@JBDMBS=D>@?C>@WX@

BP=DB>@PC?=A@>=O@=_PKCOB?B>@>=A@O=>MOLI

U�=>@>=@\CO=A@O=>P=LMB?B>@MC?B>@B>@O=SOB>@

?C@POC�=MCY@?=>LSDB?BA=DM=@B@>=K=UVCY@

B@LD>MBKBUVC@=@B@NCKCNBUVC@=A@\HDNLCDBI

A=DMCZ

�2!.634��.37�!�!�74��357�!

�����45�6��

~@ABLCOLB@?C>@\B]OLNBDM=>@POC?Hb@WX@NCA@

NLONHLMC@<W@dLD�@aMBA]xA@?=>LSDB?C@PCO@

NLONHLMC@LDM=OAx?LCe@DC>@GHBL>@B@=D=OSLB@

x@BOABb=DB?B@=A@NCD?=D>B?CO=>Z@WCAC@

MBKY@=>MB@>=Oy@B@M=NDCKCSLB@B]CO?B?B@D=>M=@

BOMLSCZ

�onom������m��m������hl

�B@XLSHOB@�@BPO=>=DMBI>=@C@?LBSOBAB@MQPLI

NC@?B@>=NUVC@?=@PCMRDNLB@?=@HA@WXZ

[@>L>M=AB@?=@BKLA=DMBUVC@ad�Y@d�@=@d�e@x@

KLSB?C@DC>@M=OALDBL>@�Y@�@=@�Y@>=D?C@GH=@C@

ACMCO@x@NCD=NMB?C@=A@�Y@�@=@�Z@[@>=DML?C@

?=@OCMBUVC@x@=>P=NLTNB?C@P=KB@>=GHRDNLB@

?B>@KLSBU�=>@?C@ACMCOY@L>MC@xY@BKM=OBD?C@

B@>=GHRDNLB@?B>@KLSBU�=>@?C@ACMCOY@

BKM=OBI>=@C@>=DML?C@?=@OCMBUVCZ@WCAC@x@

�]JLCY@BC@DQJ=K@?C@NCDMOCKC@x@PC>>QJ=K@=@

>LAPK=>@BKM=OBO@C@>=DML?C@?=@OCMBUVC@>=A@

AC?LTNBO@B>@KLSBU�=>@?=@PCMRDNLB@=DMO=@C@

ACMCO@=@C@WXZ

������ ¡¢£¤¥¦§©ª

[@O=MLTNB?CO@x@NCD>MLMHQ?C@PCO@HAB@KLSBI

UVC@=A@PCDM=@MOL\y>LNBY@DVC@NCDMOCKB?B@

aXLSHOB@�eZ@>M=@=K=A=DMC@NCDJ=OM=@B@BKLI

A=DMBUVC@MOL\y>LNB@BKM=ODB?B@=A@WCOO=DI

M=@WCDMQDHBZ@

d�

«Y@dd�

d�

ghijklm¬o@s=MLTNB?COZ

A@M=OAC>@?=@SOBD?=bB>Y@BPKLNBAI>=@B>@

\�OAHKB>@B]BL_C

­@®@ @@°±²@®@ @@��F@®@���³

°@®@�Y��@@°µ@®@�Y��@@�FF@®@��F³

¶�io�m·j¹mº�h¹m»�¼�¹

<LO=MCO@½xNDLNC@uvIws[<srq@cCOMHSBK@

�¶¾¿¶ÀºÁºÃĶm�ÁºÅÀÆÇ·

½=KZ@È���@���@�FÉ@�ÊF@Ë@XB_@È���@���@�F�@�E�

LD\C>=ÌÍ>=ÌI=HOC?OLJ=ZPM@Ë@ÌÌÌZ>=ÌI=HOC?OLJ=ZPM

ghijklm�ommu=NUVC@?=@PCMRDNLB@?=@HA@WXZ

~KLA=DMBUVC@MOL\y>LNBs=MLTNB?CO@DVC@NCDMOCKB?C

pCMCO@B>>QDNOCDC@MOL\y>LNC

� � �

d�W

½�

d�

d�½�

½�

½�

½�

½�

<W@KLD� rDJ=O>CO@rÎϽ

Page 20: Resumo da revista robótica 90

��

�������

��� ������������ ����������� �

������ !�"#� $%& �'

()*+,+-.)/*.0.-123,45*6734,53/0).3-.*+.8715*915:7;,1<*

7)/*+/=:/*91.>,+=>.0*.)*1.+95+-/*/*?7/0?7.1*453@73-5*:.*.3-1/:/+A*B5:5+*5+*+,+-.)/+*?7.*91.-.3:/)*+.1*6734,53/0).3-.*

+.8715+*:.>.)*+.1*:.+.3>50>,:5+*.*>/0,:/:5+*:.*/451:5*45)*/*C51)/*D3-.13/4,53/0*DEF*GHIJKA

L"MNO"P"Q"�ORNSQTUQ"

#NTVWLTQXY

C5*9/++/:5Z*/*+.871/3[/*3/*.0.-123,4/Z*

+5\1.-7:5*35*).14/:5*:5)]+-,45Z*+,8

3,_4/>/*95745*)/,+*:5*?7.*5*1,+45*:.*

:.+4/18/+*.0]-1,4/+*.*_/1*/*95-a34,/*35

),3/0*9/1/*.>,-/1*7)*+5\1./?7.4,).3-5*

.*?7.*+.*?7.,)/++.)*5+*45)953.3-.+A*

b51*..)905Z*3c5*d<*)7,-5*-.)95Z*5*e3,

45*.?7,9/).3-5*.0.-123,45*:.*7)*4/1

15*.1/*5*1<:,5*.*3c5*.1/*3.4.++<1,5*?7.*

65++.*fghijklimnopiqprspthulvA*w.*5*1<:,5*

:.,/>/*:.*6734,53/1*3c5*8.1/>/*7)*

915\0.)/*:.*+.871/3[/A*b51*57-15*0/:5Z*

1.+70-/:5+*,3.+9.1/:5+*.*.+-1/3d5+*:5*

+,+-.)/*:.*453-1505*:,3x),45*:/*.+-/\,

0,:/:.*57*:5*+,+-.)/*:.*:,+-1,\7,[c5*:/*

651[/*:.*-1/>/8.)Z*915>/>.0).3-.Z*-a)*

453+.?7a34,/+*6/-/,+A*y/=*/*5\1,8/[c5*

:.*47)91,1*45)*/*351)/-,>/*DEF*GHIJKZ*

57*/+*>.1+z.+*)/,+*.+9.4=_4/+*:/*/90,

4/[c5Z*45)5*/*Dw{*|G|G|*9/1/*>.=4705+A*

}*Dw{*|G|G|*/4/\/*:.*.3-1/1*.)*>,851*.*

5+*.38.3d.,15+*:.*:.+.3>50>,).3-5*:.*

+,+-.)/+*:.*/7-5)2>.,+*:.>.)*8/1/3-,1*

?7.*5+*+.7+*915:7-5+*47)91/)*45)*/+*

+7/+*:,+95+,[z.+A*

Q�"W~�XWVQU�O�"�Q"

VLT#LS~W�Q�O

}*+.871/3[/*3c5*]*\/1/-/A*}5*.)\/14/1*

37)*[email protected]*9/1/*:.+.3>50>.1*.*6/\1,4/1*

7)*+,+-.)/*?7.*915471/*+.1*6734,53/0

).3-.*+.8715Z*:.>.+.*45)91..3:.1*

?7.*/*351)/*:.*+.871/3[/*9.1-,3.3-.*

:.>.*+.1*47)91,:/*+.)91.Z*:.+:.*5*:.

+.3d5*,3,4,/0*/-]*�+*915>/+*_3/,+A*�7/3:5*

+.*-1/\/0d/*45)*7)*:.+.3d5*,3-.81/:5*

]*-.3-/:51*,3-.191.-/1*/*y.40/1/[c5*:.*

F7)91,).3-5*:/*Dw{*GHIJK*wD�*�*:5*6/

\1,4/3-.*:.*j�k�s*),415453-150/:51.+Z*

45)5*+.*/*7-,0,;/[c5*:.+-.*:,+95+,-,>5*_

;.++.*-5:5*5*+,+-.)/*47)91,1*45)*/*351

)/A*�/+Z*:._3,-,>/).3-.Z*3c5*]*/++,)�*5*

+,+-.)/*45)90.-5*:.>.*47)91,1*45)*/*

351)/Z*3c5*/9.3/+*5+*45)953.3-.+*,3

:,>,:7/0).3-.Z*)/+*-/)\])*5*d/1:�/1.*

.*5*+56-�/1.A*()*+56-�/1.*4511.-/).3-.*

:.+.3d/:5*3c5*fspr�pstmsqmv*3.)*+561.*

6/0d/+*/0./-21,/+A*()*+56-�/1.Z*-.+-/:5*

:.*651)/*,3:.>,:/Z*/91.+.3-/*61.?7.3-.

).3-.*6/0d/+*/0./-21,/+*/9/1.3-.+*?7/3

:5*.+-<*.)*+.1>,[5Z*.*�+*>.;.+Z*).+.+*

)/,+*-/1:.Z*4/7+/:5+*)7,-/+*>.;.+*951*

.4.++5+*:/*\/-.1,/A*}+*351)/+*6513.4.)*

7)/*51,.3-/[c5*+5\1.*5*3=>.0*3.4.++<1,5*

:.*915>/+*+,+-.)<-,4/+*9/1/*/04/3[/1*7)/*

40/++,_4/[c5*.+9.4=_4/*:.*+.871/3[/A*

Q�"�W��L�WU�O�"�Q�"TLS~Q�"�O"

�ORNSQTUQ"#NTVWLTQX

�* b159514,53/1*9154.++5+*9/1/*>/051,;/1*

5+*1,+45+*.*/-1,\7,1*5+*5\@.-,>5+*:/*+.

871/3[/�

�* }@7:/1*/*1.:7;,1*/+*6/0d/+*+,+-.)<-,

4/+*9159514,53/3:5*7)/*51,.3-/[c5*

+5\1.*/+*).0d51.+*91<-,4/+*:.*:.+.3

>50>,).3-5�

�* b159514,53/1*5\@.-,>5+*:.*-1/\/0d5*9/1/*

/3/0,+/1*/+*-//+*:.*6/0d/+*/0./-21,/+�

�* b159514,53/1*5\@.-,>5+*:.*-1/\/0d5*

9/1/*/3/0,+/1*/*._4<4,/*:5+*:,/832+

-,45+�

�* b159514,53/1*9154.:,).3-5+*9/1/*

8/1/3-,1*?7.*5+*3=>.,+*:.*+.871/3[/*

+.*)/3-a)Z*7)/*>.;*?7.*+.*.3-1.8/*

5*+,+-.)/A

T��OX"�O"WT�ORSW�Q�O"�Q"

�ORNSQTUQ"�WOV"������

()/*:/+*91,).,1/+*-/1.6/+*1.0/4,53/:/+*

45)*/*+.871/3[/*6734,53/0*35*)5).3-5*

:.*:.+.3>50>.1*7)*+,+-.)/*453+,+-.*.)*

1./0,;/1*7)/*/>/0,/[c5*:5+*1,+45+*.*9.1,

85+*:/*/90,4/[c5A*D+-5*+,83,_4/*:.-.1),

3/1*5*>/051*/4.,-<>.0*:/*915\/\,0,:/:.*:.*

?7.*+.*:.-.-.*?7/0?7.1*6/0d/*.*?7.*5*+,+

-.)/*+.@/Z*9.05*).35+Z*�*915>/*:.*.115+A

E+-.*>/051*]*/*61/[c5*:.*6/0d/*+.871/**

����r�r�mgpr�mknhupr�umjqkli�*.*:.-.1),3/*5*

3=>.0*:.*,3-.81,:/:.*:.*+.871/3[/*����r�r

�mgpq r�iqptukq r�p¡pn�A*{*>/051*:.*w¢¢*:.

9.3:.*:/*-.435058,/*:5*:.+.3d5*.*:5*

-,95*:.*-50.1x34,/*/*6/0d/+*:5*d/1:�/1.A

�* B,95*}Z*35*?7/0*-5:5+*5+*).4/3,+)5+*

:.*6/0d/*+c5*453d.4,:5+�

�* B,95*£Z*35*?7/0*.,+-.)*/0873+*).4/

3,+)5+*:.*6/0d/*:.+453d.4,:5+A

}++7).+.*?7.*/*)/,51,/*:5+*+.),453

:7-51.+*+.@/*:5*-,95*£A

b5:.)5+*453407,1*?7.*?7/3-5*)/,51*]*/*

-50.1x34,/*/*6/0d/+*41,/:/*35*+,+-.)/Z*951*

..)905*45)*1.:73:x34,/*)5:70/1*-1,

90/Z*).351*]*/*w¢¢*3.4.++<1,/*9/1/*+/-,+

6/;.1*7)*:.-.1),3/:5*5\@.-,>5*wD�A*D+-5*

3c5*+,83,_4/*?7.*+.*:.>/)*.+9.4,_4/1*

45)953.3-.+*:.*\/,/*?7/0,:/:.*.)*/1

?7,-.-71/+*-50.1/3-.+*/*6/0d/+A*B1/-/)+.Z*

+5\1.-7:5Z*:.*+-/3:/1:+*:.*+.871/3[/*.*

3c5*:.*_/\,0,:/:.A*E+-c5*[email protected]/:5+*9/1/*

/++.871/1*7)*6734,53/).3-5*+.8715*.Z*

+.*3.4.++<1,5Z*?7/3:5*54511.)*6/0d/+Z*

7)/*9/1/8.)*+.871/A*{*:.+.3d5*:5*+,+

-.)/*,3651)<-,45*9/1/*7)*ul¤lq*.+9.4,/0*

:.>.*+.1*_<>.0*.*-.1*7)/*:,+953,\,0,:/

:.*)<,)/A*}+*-]43,4/+*:.*1.:73:x34,/*

:.*d/1:�/1.*95:.)*+.1*7-,0,;/:/+*9/1/*

).0d51/1*/*:,+953,\,0,:/:.Z*/9.3/+*+.*

3c5*+.*7-,0,;/1.)*45)953.3-.+*45)*7)*

.0.>/:5*=3:,4.*:.*6/0d/+A*C5*)73:5*1./0Z*

5+*91591,.-<1,5+*:5+*>.=4705+*_4/1,/)*,)

¥¦§§¦©ª«¬­®§§

°ª±²©³²µ¶­

B.0A�*·�IH*KJJ*HJ|*J�*¹*¢/�*·�IH*KJJ*HJ|*J�K

)/1º.-,38A+9/,3»1+45)953.3-+A45)*¹*1+951-78/0A45)

¼½µ§ª¾A*C=>.,+*:.*,3-.81,:/:.*:/*+.871/3[/*/04/3[<>.,+*45)*/*w¢¢*4/0470/:/*.*7)*

3=>.0*90/3./:5*:.*-50.1x34,/*/*6/0d/+*:.*d/1:�/1.A

ªªªªªªª°¿¿ªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªªª ¼²§µ¬ÀÁ¦ªÂ­ªÃ§®­ªÄµª®¬ÄÅ ¬µ

Æ ¾ Ç

È*GJÉ ^ wD�*H wD�*|

ÊJÉ*/*È*ÊJÉ wD�*H wD�*| wD�*�

ÊJÉ*/*È*ÊÊÉ wD�*| wD�*� wD�*Ë

Ì*ÊÊÉ wD�*� wD�*Ë wD�*Ë

Page 21: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ������

���������������

� !"#$%&'($)&*$&()$+&*$,$-./#$%&'($)&*$&()$+&'

012.0341"567012.0341"843$,$999"012.0341"843

4:6 1;<4$= $> ?@!6.=4?$3.0?$>A50=4?$ $

3.0?$BAC 0?"

D$5>48 ??4$E@ $F$! C.=4$.$8.:4G$8416 3H

5!.$=@.?$2.? ?$= $.1A!0? $=4$6>0I4G$.5J?$.$

5>03 0>.$2.? $= $5 1 0>.G$E@ $= 6 >301.$

[email protected]=.= $= $I><4?$I4>=4?G$016 0>4?$

$4@6>4?$3.6 >0.0?$ /6 >14?G$8434$? H

3 16 ?$= $4@6>.?$5!.16.?$ $5 =>.?G$K84H

1L 80=4$8434$M ?.6NOG$ $B1.!3 16 $5 !4$

8>06F>04$PQ8 06 RS T 0;<4UG$F$= 6 >301.=4$

[email protected] 16 $4$? @$5> ;4"

V416.1=4$4$1W3 >4$= $4:T 64?$5 >6 1H

8 16 ?$.$=02 > 16 ?$8!.?? ?$8434$I><4?$

5 >2 064?G$E@ :>.=4?G$ 1>@I.=4?G$? H

3 16 ?$= $4@6>.?$5!.16.?$ $5.!L.G$843H

:01.1=4$ ?? ?$=.=4?$ $? 5.>.1=4$ 3$

8.6 I4>0.?$8434$I><4?$5 >2 064?G$I><4?$

= 2 06@4?4?$ $5 =>.?G$4$5>4:! 3.$F$3 H

14?$8435! /4$= $> ?4!C >$ $F$54??XC !$

> =@N0>$.$3.>I 3$= $ >>4"

Q$.1A!0? $= $03.I 1?$F$> .!0N.=.$3 H

=0.16 $.!I4>0634?$E@ $@60!0N.3$=02 > 1H

6 ?$84> ?G$6 /6@>.?$ $8.>.6 >X?608.?$= $

24>3.$8434$5.>Y3 6>4?$= $ 16>.=."$

Z/ 35!4?$= $843541 16 ?$8.56.=4?$

54>$@3.$8Y3.>.$VV[$34?6>.3$.$I>.1H

= $C.>0.:0!0=.= $=4?$4:T 64?G$6.3.1L4G$

24>3.$ $84>$K-0I@>.$(O"$\3.$C N$E@ $.$

C.>0 =.= $F$6<4$I>.1= G$F$1 8 ??A>0.$

@3.$.34?6>.$= $=.=4?$= $@3$I>.1= $

1W3 >4$= $4:T 64?$> 5> ? 16.60C4?$54>$

8!.?? G$4$E@ $035!08.$.$1 8 ??0=.= $= $

.!I4>0634?$= $8!.??0B8.;<4$843$8.5.80H

=.= $= $8!.??0B8.>$4?$4:T 64?$843$I>.1H

= $I 1 >.!0N.;<4"

].>.$.1.!0?.>$>.50=.3 16 $.?$.34?6>.?$

= $6>0I4G$ ?6.?$?<4$84!48.=.?$1@3$= H

5J?064G$E@ $54?6 >04>3 16 $?<4$I@0.=.?$

3 =0.16 $@3.$ ?6 0>.$= $6>.1?54>6 $.6F$

$@10=.= $= $? 5.>.;<4$.16 ?$= $? H

_ abcadefeghfibafaeadejkbld

mndboeafepdiqbrfsehteobortfe

aefirfeuidpbafaearktbcfe

fevhfibafaeedenkwdeaderkbld

[ 540?$=.$84!L 06.G$4$6>0I4$F$.>3.N 1.=4$.16 ?$= $? >$! C.=4$.4?$3401L4?$= $2.>01L."$].>.$= 6 >301.>$4$5> ;4$=4$6>0I4$?<4$.1.!0?.=.?$.!I@3.?$.34?6>.?$5.>.$3 =0>$.?$?@.?$5>45>0 =.= ?$= $848;<4G$.??03$8434$.$5> ? 1;.$= $?@:?6Y180.?$6J/08.?$4@$2@1I4?$ $?<4$8435.>.=.?$

843$.$C.>0 =.= $?6.1=.>="

Q6@.!3 16 $ /0?6 3$=0C >?4?$3F64=4?$

5.>.$3 =0>$.?$8.>.6 >X?608.?$=4$6>0I4G$6.0?$

8434$4$1XC !$= $I!W6 1$ $L@30=.= G$8.H

>.6 >X?608.?$E@ $01x@ 180.3$=0> 6.3 16 $

1.$84N =@>."$Z?6 ?$5>48 =03 164?$? >H

C 3$6.3:F3$5.>.$= 6 >301.>$.$5> H

? 1;.$= $?@:?6Y180.?$6J/08.?$5>4=@N0=.?$

5 !.$5> ? 1;.$= $2@1I4?"$y4$ 16.164G$4$

3F64=4$5.=><4$= $.1A!0? $=4?$84354H

1 16 ?$=.$.34?6>.$= $6>0I4$F$> .!0N.=4$

54>$ ?5 80.!0?6.?$= $!.:4>.6J>04$E@ $8!.?H

?0B8.3$4$6>0I4$ 3$=02 > 16 ?$8!.?? ?"

].>.$841? I@0>$ ??.$8!.??0B8.;<4G$5>03 0H

>4$F$ 2 6@.=.$.$5 1 0>.$=.$.34?6>.G$5.>.$

? 5.>.>$.?$5.>6X8@!.?$3@064$I>.1= ?$ $

3@064$5 E@ 1.?G$5.>.$!4I4$? $> .!0N.>$.$

.1A!0? $=4$E@ $?4:>."$[.=4$E@ $.$.1A!0? $

= $@3.$.34?6>.$= $)++$I$K.5>4/03.=.H

3 16 $'+++$I><4?O$54= $= 34>.>$= $&+$

.$*+$301@64?G$> ?@!6.$1@3$5>48 ??4$! 164$

$5>45 1?4$.4$ >>4"

z{|}~���e��j�_�jz��m�

].>.$?@5 >.>$ ?? $= ?.B4G$4?$ 1I 1L 0H

>4?$=.$2.8@!=.= $= $Z1I 1L.>0.$�1=@?H

6>0.!$=.$\10C >?0=.= $�F8108.$= $�!3 1.@$

= ? 1C4!C >.3$@3$?0?6 3.$= $C0?<4$

.>60B80.!$E@ [email protected] 1H

6 G$ [email protected]$? $ ?6 1= $= $3.1 0>.$

?0I10B8.60C.$4$6.3.1L4$=.$.34?6>.$ $.$

���������

Page 22: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ������

�������������� !�"#��$%&!�"&#'�()*)�

+,-./01234055607880899:;0<0=>?/01234056607880865

@ABCDEFGH,I.A,F0<0HHH.H,I.A,F:EF

J@K>LM0J>L0ECN,J0F>JOPJ0L,Q0RL>NCL0

ACRFQCL0L,IJ,AFCL.0

SJ0JCFCQ0T0EQCU>0N,0,?E-CLVC0AVC0

N,U,0>E,A>L0L,Q0KCAK,O@NC0E>Q>0Q,NRW@Q0

>L0ECLL@O@-@N>N,L0N,0,?E-CN@QM0J>L0N,U,0

F>JOPJ0L,Q0K>E>W0N,0KCAF,Q0KCJE-,F>D

J,AF,0RJ>0,?E-CLVC0@AF,QA>0E>Q>0XR,0

,LF>0AVC0L,0EQCE>IR,0E>Q>0>L0YQ,>L0K@QD

KRAN>AF,L.0ZCQ0@LLC0>L0LR>L0K>QK>[>L0F,AD

N,J0>0L,Q0J>@L0QCORLF>L0NC0XR,0>L0NCL0

JCFCQ,L0ACQJ>@L0,0K>E>W,L0N,0J>AF,Q0@AD

F,IQ@N>N,0>0F,JE,Q>FRQ>L0,?FQ,J>J,AF,0

,-,U>N>L.0\LF,L0JCFCQ,L0F]J0F>JOPJ0

XR,0Q,L@LF@Q0T0KCQQCLVC0,0F,Q0RAF>L0,0_>AD

I,L0,LF>AXR,L0>C0BCIC0KCJ0FC-,QAK@>L0

JaA@J>L0E>Q>0XR,0CL0I>L,L0XR,AF,L0N,0

RJ>0,?E-CLVC0@AF,QA>0>QQ,B,[>J0>AF,L0

N,0L>aQ,J.0\?@LF,J0UYQ@>L0,AF@N>N,L0N,0

>EQCU>[VC0XR,0ECN,J0K,QF@bK>Q0XR,0CL0

JCFCQ,L0LVC0T0EQCU>0N,0,?E-CLVC.0c0d\eM0

L,ANC0RJ0NCL0J>@CQ,L0B>OQ@K>AF,L0N,0

JCFCQ,LM0KRJEQ,0KCJ0>L0,?@I]AK@>L0N,0

L,IRQ>A[>0E>Q>0FCN>L0>L0Q,I@f,L.

c0Z,FQCOQ>LM0RJ>0N>L0K@AKC0J>@CQ,L0

,JEQ,L>L0JRAN@>@L0N,0,A,QI@>M0N@W0XR,0

cOQ,R0,0g@J>0P0RJ>0N>L0J>@L0JCN,QA>L0

Q,bA>Q@>L0>J>@L0KCALFQRaN>L0,J0F,QQ@D

FhQ@C0OQ>L@-,@QC.0\->0L,QY0>0EQ@J,@Q>0KCJ0

K>E>K@N>N,0E>Q>0EQCK,LL>Q0499i0N,0E,D

FQh-,C0OQRFC0KCJ0C0JaA@JC0N,0@JE>KFC0

>JO@,AF>-0,0N,0EQCNRW@Q0KCJORLFaU,-0

KCJ0RJ0KCAF,jNC0N,0,A?CBQ,0J>@L0O>@D

?C0NC0XR,0P0,?@I@NC0E,->L0,LFQ@F>L0ACQD

J>L0@AF,QA>K@CA>@LM0CR0L,>0490EEJ0N,0

,A?CBQ,.0k0lQ>L@-0P0mC,0Q,KCAm,K@NC0>0

AaU,-0@AF,QA>K@CA>-0KCJC0L,ANC0RJ0NCL0

Z>aL,L0KCJ0RJ0N,L,AUC-U@J,AFC0,KCAhD

J@KC0J>@L0>K,-,Q>NCM0B>W,ANC0E>QF,0N>0

L@I->0lnop0qlQ>L@-M0njLL@>M0rAN@>0,0pm@A>s.0

c0LR>0ECER->[VC0P0N,0>EQC?@J>N>J,AF,0

5990J@-mf,L0N,0m>O@F>AF,L0,0P0,J0YQ,>0C0

XR@AFC0J>@CQ0E>aL0NC0JRANC.0t,ANC0Q@KC0

,J0Q,KRQLCL0A>FRQ>@LM0F,J0F>JOPJ0RJ0

FQ,J,ANC0ECF,AK@>-0E>Q>0>0I,Q>[VC0N,0

,A,QI@>0m@NQC,-PFQ@K>.0

uvwvxyz{|}~{���v���{��zwy��{

�y{�v����y��{�vx���v{�y{�v��{

�y���x��{�x�z��y�x�

SJ>0Q,bA>Q@>0E,FQCXRaJ@K>0AC0lQ>L@-0,LFY0>0>RJ,AF>Q0>0LR>0EQCNR[VC0E>Q>0Q,LECAN,Q0T0LRO@N>0N>0EQCKRQ>0NCJPLF@K>M0FCQA>ANCDL,0>0EQ@J,@Q>0Q,bA>Q@>0N,0E,FQh-,C0@AF,@Q>J,AF,0KCALFQRaN>0KCJ0F,KAC-CI@>0OQ>L@-,@Q>.0\LF,0EQC,FC0@AK-R@0JCFCQ,L0d\e0AC0KCQ>[VC0N,0RJ0NCL0L,RL0EQCK,LLCL0

BRAN>J,AF>@L.

kL0CAW,0JCFCQ,L0N,0@ANR[VC0FQ@BYL@KCLM0

>EQCEQ@>NCL0E>Q>0CE,Q>[VC0,J0>FJCLB,D

Q>L0,?E-CL@U>L0L,QVC0RL>NCL0E>Q>0>K@CA>D

Q,J0>L0OCJO>L0K,AFQaBRI>L0XR,0>-@J,AD

F>J0N,0YIR>0>L0FCQQ,L0N,0>QQ,B,K@J,AFC0

A>0Q,bA>Q@>0cOQ,R0,0g@J>0N>0Z,FQCOQ>L0

,J0oECRK>M0Z,QA>JORKC.0\LF>0P0RJ>0N>L0

J>@L0EQhLE,Q>L0Q,I@f,L0NC0lQ>L@-M0,0bK>0

E,QFC0NCL0B>JCLCL0-CK>@L0FRQaLF@KCL0N>0

EQ>@>0N,0ZCQFC0N,0e>-@Am>L.

cL0OCJO>L0,0CL0JCFCQ,L0UVC0L,Q0KC-CK>D

NCL0A>0YQ,>0N,0Q,bA>[VC0,0L,QVC0RL>NCL0

E>Q>0>-@J,AF>Q,J0>L0FCQQ,L0N,0>QQ,B,K@D

J,AFC0-@I>N>L0TL0FRQO@A>L0EQ@AK@E>@L0>0

U>ECQ0N>0@ALF>->[VC.0cL0OCJO>L0UVC0FQ>D

O>-m>Q0E>Q>0BCQA,K,Q,J0YIR>0N,0K@QKR->D

[VC0E>Q>0>QQ,B,K@J,AFC0N>0@ALF>->[VC0,0

NC0,XR@E>J,AFC0C0XR,0P0,?FQ,J>J,AF,0

@JECQF>AF,0N,AFQC0NCL0EQCK,LLCL0N,0Q,D

bA>[VC.0cL0OCJO>L0LVC0BCQA,K@N>L0E,->0

�tlM0XR,0F,J0U@ANC0>0B>OQ@KYD->L0AC0lQ>D

L@-0mY0J>@L0N,0390>ACL.0������������������

 ��� ¡¢£¤�� ¥�������¦£�§�� £© ������ª

« �� �¤ ¦£�£��¡¢ ��¬ « ­���¢���®���©«�¢�

§ ���£®£§�§ °M0,?E-@K>0±>QK,-C0²,N>A>0

N>0d\e.

Z>Q>0>RJ,AF>Q0>0LR>0b>O@-@N>N,M0CL0JCFCD

Q,L0,LFVC0KCAK,O@NCL0E>Q>0L,Q,J0QCORLD

FCL0,0RL>J0QC->J,AFCL0,0KCJECA,AF,L0

>R?@-@>Q,L0N>0J,-mCQ0XR>-@N>N,.0cL0OCO@D

A>I,AL0LVC0B,@F>L0,0,XR@-@OQ>N>L0KCJ0EQ,D

K@LVCM0>C0J,LJC0F,JEC0XR,0C0JCN,QAC0

KCAFQC-C0FPQJ@KC0>LL,IRQ>0RJ>0O>@?>0

F,JE,Q>FRQ>0N,0BRAK@CA>J,AFC.0kL0JCD

FCQ,L0T0EQCU>0N,0,?E-CLVC0LVC0N,L,Am>D

NCL0E>Q>0KCAF,Q,J0RJ>0,?E-CLVC0L,0,LF>0

CKCQQ,Q0N,AFQC0NC0JCFCQM0@JE,N@ANC0>0

-@O,QF>[VC0N,0I>L,L0,[email protected]³0KCJRJ0

C0RLC0N,LF,L0JCFCQ,L0A>L0@ANjLFQ@>L0XRaD

J@K>LM0N,0J@A,Q>[VCM0F]?F@-0,0E,FQCXRaD

Page 23: Resumo da revista robótica 90

��

�������

�� ������

�������

�������� �!

"#$%&'$()#*+%#*,+-'./,/#+/#+"&012.3,+/&+456%&+78#59.,+

:#*;<+=>?@+A@B+C>@+DAD+E+F,8<+=>?@+A@B+C>@+DAC

#8#59.,G#8#59.,;%2+E+HHH;#8#59.,;%2

'#5I+/#+"./*#J+K3&22L+MN+"&0&2I+/#+K2#)#'+

K%.*0#59+&6+&+5#3#'2#+M"&0&2OF5,'PI;;;&6+

,.'/,+'&$+*.)5&$+/#+N$,,3+Q$.R&)L+Q52S65+

T;+T*,5P#;;;&6+R#$R&+'&$+T&R.3+U&&P$+/,+

V,5)#*+3&R+&+%#5$&',9#R+MW+X.$Y&I;

W6+$#Z,L+&$+[\]\_+/#+2.%&+S6R,'1./#a+

%,5#3#R+,3&R%,'S,5+,+S6R,'./,/#+

/#$/#+R6.2&+3#/&L+%,52.*S,'/&+,$+,'9b$c

2.,$L+,$+%,.8d#$L+,$+#$%#5,'e,$+#+&$+R#/&$+

/&+S&R#RL+,9&5,+f#.2&+g#6$+35.,/&5+/#+

6R,+'&),+#$%h3.#;;;

i&Z#+#$2,R&$+R6.2&+%518.R&$+/#$$#+2.%&+

/#+[\]\_+j6#+F5.2k+l,'9+#+&625&$+.R,9.c

',5,RL+,*96'$+/#*#$+,%5#$#'2,Rc$#+3&R+

3,%,3./,/#$+)#5/,/#.5,R#'2#+#$%,'c

2&$,$<+R&).R#'2,Rc$#+Z(+/#+6R,+f&5R,+

R6.2&+$#R#*S,'2#+m+'&$$,@L+3&'$#96#R+

$.R6*,5+,*96R,$+/,$+'&$$,$+#8%5#$$d#$AL+

5#3&'S#3#5+,$+'&$$,$+f,3#$+&6+,+'&$$,+

)&k+#+#$2,0#*#3#5+3&'2,32&+,25,)h$+/#+/.c

(*&9&$+3,/,+)#k+R,.$+$&n$2.3,/&$;

7R+o&5269,*+&+/#$#')&*).R#'2&+/#+[\p

]\_+,.'/,+2#R+6R+*&'9&+3,R.'S&+,+

%#53&55#5L+R,$+2#R+5#9.$2,/&+%5&95#$$&$+

R6.2&+.'2#5#$$,'2#$;

Q*96R,$+#R%5#$,$+/#+#'9#'S,5.,+%&526c

96#$,$+3&R#e,R+,+,)#'265,5c$#+',+(5#,+

/&+/#$#')&*).R#'2&+5&012.3&L+3&R&+h+&+

3,$&+/,+#R%5#$,+/#+#'9#'S,5.,+78#59.,+

@+3,$&+/&+Q$.R&+/,+i&'/,+

A+3,$&+/&+q.0&+A;D

rstuvwxwy

Q+./#.,+/#+6R,+R(j6.',+&6+/#+6R+R#3,'.$R&+j6#+f,e,+,*96R,$+/,$+3&.$,$+j6#+f,k#R&$+'Y&+h+'&),<+#8.$2#R+5#*,2&$+/#$/#+,+,'2.96./,/#+95#9,+/#+R#3,'.$R&$L+,%,5#*S&$+j6#+$#+R&)#R+$&k.'S&$;;;+j6#+$#R%5#+$#+Z6*9&6+j6#+$#5.,R+R.2&$L+%&5hR+#R+@CD@+,%,5#3#6+'&$+/#$25&e&$+/#+6R+0,53&+95#9&L+

#R+Q'2.PJ2S#5,L+,*9&+j6#+$1+5#3#'2#R#'2#+$#+%#53#0#6+j6#+#5,+6R,+#$%h3.#+/#+5#*19.&+,$25&'1R.3&+3&R+6R,+3&R%*#8./,/#+#+2#3'&*&9.,+j6#+$1+).5.,+,+$#5+%&$$z)#*+'&+$h36*&+{NXL+#$2#+

R#3,'.$R&+f&.+/,2,/&+3&R&+$#'/&+/&+$h36*&+%5.R#.5&+,'2#$+/#+T5.$2&;;;+|6#R+3&'$256.6+#$$#+R#3,'.$R&+/#+,*2,+%5#3.$Y&L+

3&R+,j6#*#+'z)#*+/#+2#3'&*&9.,L+%&/#5.,+2#5+3&'$256z/&+R#3,'.$R&$+2.%&+,621R,2&$L+,*9&+j6#+$1+).5.,+,+$#5+3&'$#96./&+Z(+#R+%*#'&+$h36*&+{X}{XNL+#R0&5,+#R+N2(*.,+2#'S,R+,%,5#3./&+,*96'$+,621R,2&$+3&R+R#3,'.$R&$+.'2#5'&$+/#+R,/#.5,+#R+

h%&3,$+,'2#5.&5#$;

~&+$h36*&+{XNL+',+3./,/#+/#+o5,9,+S&Z#+

3,%.2,*+/,+"#%b0*.3,+TS#3,aL+$659#+,+#$21c

5.,+/#+6R+5,0.'&L+&+5,0.'&+l&#HL+3&'S#c

3./&+%#*,+$6,+$,0#/&5.,+#+3&'S#3.R#'2&+

3.#'2zn3&L+j6#+2#5.,+35.,/&+6R+$#5+,+%,52.5+

/&+0,55&L+%,5,+%5&2#9#5+,+$6,+3&R6'./,c

/#+,+j6#+/#6+&+'&R#+/#+4&*#R;;;5#k,+,+

#$215.,+j6#+,+#8%#5.#'3.,+'Y&+3&55#6+R6.c

2&+0#RL+2#'/&+&+5,0.'&+$./&+&05.9,/&+,+

#'2#55(c*&+$&05#+6R,+$.',9&9,+,.'/,+

S&Z#+#8.$2#'2#+'#$$,+3./,/#;

V,.$+2,5/#L+Z(+'&+$h36*&+{{+#+',+R#$R,+

3./,/#L+6R+#$35.2&5L+q,5#*+T,%#PL+%60*.c

3&6+6R,+'&)#*,+/#+n3eY&+3.#'2zn3,+/#+

'&R#+";-;";+�\__���_������[_����\]\_a+

#R+j6#+,%,5#3#+%#*,+%5.R#.5,+)#k+&+

'&R#+M5&0&2,I+j6#L+#R+3S#3&L+$.9'.n3,+

25,0,*S&+f&5e,/&;

7R0&5,+&+3&'3#.2&+/#+[\]\+.'3*6,+2&/&$+

&$+/.$%&$.2.)&$+#*#25&2h3'.3&$+&6+0.&R#c

3�'.3&$L+3,%,k#$+/#+5#,*.k,5+25,0,*S&$+/#+

R,'#.5,+,621'&R,+&6+%5hc%5&95,R,/,;;;

'&5R,*R#'2#+j6,'/&+%#'$,R&$+#R+[\p

]\_+%#'$,R&$+#R+R#3,'.$R&$+/#+2.%&+

S6R,'1./#+#+$Y&+#$$#$+j6#+'&$+.'2#5#$c

$,R+,9&5,;

Q+n3eY&+3.#'2zn3,L+,25,)h$+/#+*.)5&$+#+n*c

R#$L+,0&5/,+/#+/.)#5$,$+f&5R,$+#+/#$/#+

&$+%5.R15/.&$L+&+/#$#')&*).R#'2&+/#+

[\]\_+S6R,'1./#$L+/#$/#+MV#25&%&*.$I+

/#+F5.2k+l,'9L+%,$$,'/&+%&5+MU*,/#+"6'c

Page 24: Resumo da revista robótica 90

���

�������

�� �����

������������������������� !�����"�����

��# ������������������$��� " $���������

%&� ���$���#���������#'(����)"� "���*#��

��+,�����-�� �$�� '.����*#��$��� ����

���/������������$��/������0)� "����

�������#��"��$������������1 �����2

���������$���&%��3��#���)$�"�����*#��

��$������������4" ���������#� � !�'.��

��" ������������0 ��������$������)3�"����

%�!��� �3�#��$������#�"������������%��2

% ������"����" ��������"���" ����������

��$�����5�6�+,3�4���-��#��4����4�������2

� ���!�������7 08�" ���������"������"���2

" ��������"���"�����$���"#$�'.������� %�2

���������"���#����4" ������������0 ��

��������� ��#��� ��3�"��� �#�����#�������

��������������0�������$���#�������

�4" 8�" ������0)� "��� �$��9%� ����� ��3�

�� ��"��"�������������:����������4" 8�2

" ������0)� "�5�6*# �$���������"�������

������'.���� " �������1�������$'(������

$�#$��'������0)� "�3�4"/����)"� "������

$���#���3���� 0����)"� "������# ����� �5

;�����������.��#������$���#����*#��

�� ��"����������� ��<��� ���3�$��� ���3�

������$�����)���"���&� ��#���0�������42

" 8�" ������0)� "��*#��$�����$����� ���2

6==� 21#�>�?@A5�6�����0B��C" ��"B�D����

�����2������#��������������� �$������

��# � %�3�� �$��9%���0���# ����������2

� ��3�*#��$��� �����"���������$����" ���

���$�#$��'���������0 ��������4" 8�" ��

����0)� "������%)������ ������?@A�E#��

� ���������������1��������#��FGH�$����

�#����� !��3�"�������������� ��� !������

�#�'(������ ������'.����)�� "�I�$����"��2

����������� �9" ��� ���� 0�����5�;�"&�"#���)�

1����������@���������.�JK@�L�MNOPP3���

1����$������"��� 4"�'.����������$��/��

������ �9" �����*#��$���������"�������

� �$��9%������QQQ5�115"��RS�75

T��#���J ������6==�"/���#�������'.��

$��������"������*#�3�UHVWXVYZ[\]\X[HW]WV_

abca]WVcV\defa]Wc[HWVgahia[HWVWZ]Faf]jkVHW

\VHagVca]aHW[cf\aFGa\VX[HWl]\]W]Wl[Gl]c_

j]WVcV\defa]WVWl]\]W]Wl\[fVjm[Wg[WYaX]W

dY[F]YnoW:���4�3�"��"�# #����#���7$�� '.��

"�����0#���"�����������#�������$� "�'.��

�����#�� ������?@A3��� ��"���p���q�����

L ���$�� �����ET��1��/�I3�%&� ����� �9" ���

��1���&� "������, �0�$#��3�0�����������

"���$�)� ������ 1#9����$����0�%��������

, �0�$#�����$����rHH[a]fa[cW[hWs[GfZV]HfW

rHa]cWt]fa[cH3����� �9" �����6==����;���2

��3����J �����"�3��������#����5����:���#2

0��3������������"�������0#���������8�" ��3�

������������p���q�����6*#�$#���J�#���

L����B3����� �9" ��K��%��u� ������q�����v��2

"����+���������w�0��5�6�6==�)�#�������2

�8�" ���#�� �������#����� !�'.������� 2

�9" �����/�1 ��'(������ ���" � ��"���1����

�����"����0 ��?@A3�#��� ������1�������

�������������#�� ���K,;RK�v�MxOxy�Eq=vI�

���������������#��$�#��@�OzzPz�Eq=�,I3�

"������������$���#������"���&� ���$����

#������#'.���������0 ��"���#� ��5�6�

��"����0 ��?@A� �$����������$����6==�

���&���$��/����$�����������#���3��� ��

�7������������{z�$�9���5

|}~���|��������}�}|��������

������~���|���

6�,"/�� �������"�� "3�1�������2��������#�

�c[�_Z[������������$�" �� �������0���.��

�������0 �3���"�#����#���$�������'.�����

|����������������������}���������

}������������������

6�+,���0�� !�#����L ���@�%�����u� �3��� ���7�������������v�%���v��)�3�#���������������4" 8�" ������0)� "��������������$��������������<�� ������% �������#���������"����#�������(��� ������� %�������#��������#������"������� ��� 1# '.����������8�" �p�

��6==�����,"/�� �������"�� "5

� ���������������#������3����4" 8�" ��

�#����� ����������"�����������%���" 2

�������������3��������� ��.����"�� "�3�

���4" 8�" ����"�� "�������*# $��������

���"��0�3�#�������/�����*#�������� ��2

����'(��3�*#�� ���������� �����'.����)�� 2

"����������*#�"��3���� � ����$�&� "������

���#���'.�5�6��@�������#��$� ���������

�#������������#������1�������3��� �����

"��"�������J ��� %��¡zz{Ry¡Rv�������1��� 2

%��¢� .���#��$� ��¡zR¡zR¡z5�

�|}��}��}��£��|�¤���������¥�

~��}¦���§�����}�}|�����������

}~�¦����

T��#���J ��3�T��S�� �0WT���0������J 2

% �.��©[�Wª[Yf]dVW«\[gGfH����6==3��$��2

�����#����� ����"���������������� �������

���0������������ � "�����6==�@ ������

¬�J���,��#� ���5������)�#����%��"��2

"� ���*#�� ���0���y����#'(���*#���������

#�������#�#��p�J����=�� "3�J����6�2

%��"�����J����:��5�@���#���$�������2

'.���� ��������$�" �������*#��-���"��2

��0 ��?@A���-��������������� �������0B�

�C" ��"B�D����$����"&�"#�������4" 8�" ��

����0)� "������� �9" ���"������ ������

­®°±²³±µ¶·

D��5p�yOM�Nzz�Mz¡�zy¹�º�»�7p�yOM�Nzz�Mz¡�zyN

���S�� �05�$� �¼��2"��$������5"���º���$���#0��5"��

Page 25: Resumo da revista robótica 90

���

������

�� �������

��������������������������� �����!"�

���#� �$%& �$�$��������'��($���!�) $�� �

��* ��� �' ����*�' "�'��� ��������!"�

$�$*$��' ���+$��������,�������-�'��)�+�.

��$� �������$���' ����/$������ �0��!�'��

������"����' ������' ���!��1�$�"�� �� "�

2+�$� "�3�$�$�"�1��$�4��5���'�"�6 ����'��

7��������!��!�8�9�������$*�����������+��

* �� ����$�*$��$��:;<=>?@�' ����*�' "���

A����� ��� �������$����*������� +$'�.

'������ !�%B���'��($���!8

7��*��'��CDE��� 0��$ ��$���$+�������

� ����$'�'��'��+��$0*������*������F��$.

*����� �)��*$ ������ �' ���A�$�����.

� ���#� �� �"�G���* � ����+���������'��

���G�!4���* ������ !�%B���($���!�* � � ��

� + �����H�$ ��* ���*� ��/9I"����H�$ ��

'��'$���$G�$%& �'�������$��J/K"�(�*L��CMN�

O/�JO"� �� + �� '��P�6!�#.,! *L"� �� + �

�$������'��G��% �����$*�!�' �������$����.

)�*���4 ���Q�HA�$��"����$�'�"� �� + �

�$�������'��G�������� ��������7"������R�

�� ��$������'��1 �$� �$S�%& �717�JJJ"��

������ ��� �8

2��A�$���'��($���!�����'�*����� '������$.

'�'�����������$�$����� �������'$���$G�$.

' ����A�������$�$���� ���*��� �'�����

�+��� ����� �����*�'��+�S���$��� ��T�$.

� ���� '�� �������+$% ��($���!8

+P��'���'����G$!$'�'��'���0#�%B��������

�����'$'���'���U�'��"��!�+�'��*���*$'�.

'��'��*����"��$��!���� �������$������"�

����)�������������* ��� ��$G$!$'�'��

'������)�$���!�����!�����8�2��� +�����R��

* ���*������ ��� + ��717�JJJ�) �������.

GP��� �� ��'��$���������' ��+$�$�������

' �?V<W@XVY8

Z��?<[\@�O/�JO�� '��������A�$��' �����.

����* ����'$���$G�$%& �'�������$���� 0�.

�$ ��!8�2��$����($���!�'$�� �$G$!$S��� ����.

*�' ������ !�%& �A�����������!���� +���

��R��* ���*���"��$��!���'��� ���������

)����������"�* ����'�%& �'�������$����

������+$' ��Y>]�$������' ��������!$��%& �

'$������ ��$������'������& �' ���$!$S�' �"�

������!P��'��� �$� �$S�%& �'����G$�����

��P�-����� ����717�JJJ8�9�����$������717�JJJ��

���' ����GP������$� +�%& �* ������

��$'�'��'���� *�������� "�) ����'��

�!$�����%& "�� ��$G$!$'�'��'��* ��#& �

'��C��$�������72_�,��"�� ��$G$!$�������

��$ ����'��'�������!4 ���������!4 ��

* ��� ! �'��� ' � ��� *��� 8

Z�����$� +�%& "�+$���' ����GP�����* .

� �$��'������ �����+P��'��� �������

�$��!��"�P� �� + �� '��P�6!�#.,! *L�UH�

'$�� �F+�!�� ����*�' ���*$ ��!8�9����� .

'��P��& ���*���$���'��)����������������

����� ���' "�)�+ ��*��' ����$������

��$ ��)�*$!$'�'��'����$!$S�%& �'������� �

������ ����' ����H�$ "�� $����������!�*���

!�����$��' ��� '��P��� ���'��"� �*!$�����

� '�������� ����� ����H�$ �* �+��$��.

����������'��) �����#F+�!"�' �! *�!�'��

� ������������ �����'���$� �0��!8

Z�� + ��$������'��G�������� ������

��!$*�%B����7�G���$�.���� ���$�������'��

G�������� �'��C���a��T! ��($!$������ ��

* �� �������'�����������"�������$�' �

���$��A��� ��* �� ��������������G���

���H������ ���������$����$' �8�� ������

�����!�+�'�����$��b�*$����*��� .*$�*�$� ��

��P�-E�L2���� '��������!$*�' �����*$�*�$.

� �$������'$H�$ ���������P*�$*��'������.

' ���"���������$��) � + !��$*����'����!+�.

�$S�%& "�G���* � �� ���� ��OJ8�

cdeefghihjklhmnoelphqrhjqstuh

vwxhyzd{|qhcl}glefhzlh~q�dzfzlo

��! �D8���� ���*���$+ ���($���!�� �����!�+ !� ����������'�����*$ ��$������������������ ������ ���)T!$ �'���� '�� �"�* ����$����� +$'�'��"�

� �������*!$��������� ����*�' ��������!8

m�����ymhc�jj��h

�yh�ymj���y

2�($���!� ���!4�.���'��������*���*$'�'��

'��$� +�%& �* ����������* �� � GU��$+ �

'����'�%& �' ��*��� ����� ����%��'��

���� �'��$����!�%& 8�K$���' ���$�� GU��$.

+ �"���($���!� )���*��� ����*�' �'������.

�$�"���� ��%& ���OJ���b��� + ���$�������

'�����H�$ ��* ��G��������!���) ����

O/I8�Z�� + �/9I"����H�$ �$�'$+$'��!������

�����$������� ��%& �* ����������'��

+��$�'�'��'����'$'�����!����������'��

+��$������'��*4�����'���% ����% �$� #$.

'H+�!"���T��$��������� ' �� ����G$������

$�'����$�$�"�G���* � � ���) �% ��F�$� �

'��� ����������!�+�' ������'���� .

��%& 8�O��GP�� )���*�� �� + ��$������

J/K"����H�$ �� '�!��������'$���$G�$%& �

'�������$�"�'����������������% �$� #$.

'H+�!��$��!������H�$'��� ������8�9����

����$�������$& �'�����H�$ �����!��.

�������������* �0����' ������+P��' ��

� )������($���!�� ����9��$����$��"����.

' �* ����F+�$��* �� ���$�������'��'$�.

� �$�$+ ��'��+H�$ ��)�G�$*�������2,,"�/$�.

����"�/*4��$'��"�9�� �"�1 �!!��"�O�����L$"�

������ ��� ��8

����� ����*�' �'���OJ�����($���!�!��% �� �

� + �?<[\�O/�JO�CM���A����� � �*$ �������

� ��������$��!��"��H�$'���������������.

��������������

+�$��8*��$���!8��

����������� �'��1��L��$�����7 ���$*�%&

($���!�� �����!

Page 26: Resumo da revista robótica 90

���

������

��� ��������

�������������������� �!�"�� ��#������ �$%��%����$%����&% #�

'��(%�)���% �*%�%���#�'� +�',����*�� ����

-.!/��0120131412135�

6&�������7�&%�

/,8%���&%�*9(��� ��45:

6&�;<���3=>3

?@A���%8�*����(�B C

D%�&�������%�%8�EEEF%�(%A��GFH�8

IIJIKL

MNOPQRSOTUVWPSWSXSTYZO[\Q

]_abcd�6 ����A��������&�e�� �"���Hf"�� �gf �H� � �Ah�H%��% ��� �&� "� ���i� � %8�j

H��&����% �8�� ��8"������% #�% ��A%�%H%�&������(�;<��&� �� "%�� �H�%��fkH� �%�i��i�j

&� �H�8�� ��"��H�;l% �"�9��H� F�@ ��%8� ��A��&�&� ���H��%8�� �"���H�"�� �H����%�f ��H� �

&%��"%��;<��&� �8�� ��8"������% �&� "� ���i� �%�%�����H� �&%�8��%����� %8�H��&����#�

&% &%�� �% ������� �8�� � �8"�% #�%�i��i%�&���% � �B�H�� #���+�m �&%�n�8�h��;<�����

n%�%��h��;<�#���8%�&�8%��%�� �&f�&� #�� ����� f ���% �A�"����% �%�� ����� f ���% �&%�

%g%����&%�H�8"�F�@���i�����H������8A+8��8��&% H��;<��&� �8��%���� � %8�H��&����% �

�<��%�%8%����% �8�� ������e�&� #�o�%���� �&� "� ���i� � %8�H��&����% �H��i%�H����� �

o�%���� �&� "� ���i� �&��9�%��&���"��%�%H�����H�#�&� �o��� � %�&% ��H�8�� �&%�%���% �

%�� �%8� ��% �&%���eF�p����&��&�&��% "%H����B�g� %��� �&� "� ���i� �&��%�%�����H��&%�

"��B�H��#� %�&�j�n% �&%&�H�&���8�H�"f�����&����i��F

6 ����A����"�% %�����8��%q"� �;<��H�8"�%���&� �H��H%��� �A9 �H� #��H�8"��n�&��

&� ����%�"�%��;l% �gf �H� �o�%�"%�8���8�&%k���� %8��8A�(��&�&% �� �&�8f��� �&%�

i���&�&%�� �H��&� ���H�&���8��&� � ����;l% �%8�% ��&�F���8��%q%8"�� �&%��"��H�j

;<�� <���"�% %���&� �&�i%� � �"��A�%8� ��% ��i�&� #��&%o��&�8%��%�&� ���A�f&� ����

���(��&���%q��#�%#����k8�&%�H�&��H�"f����#��8�H��h�����&%�"��A�%8� �"��"� �� �H�8�

� ��% "%��i� � ���;l% F����"�% %���;<��&� �� ���� �% �9�&���(�&��"��8��&���8%��%���

����� �H�8��8��"�%"���;<��&%�A� %�H���% "��&%��%��� �"��8%��� ���� �&%�H�� � �&%�

6�(%�n����F�@���i���"�%�%�&%�&������ ��%����% �&%��8�� ���&��g��8�;<��&%�A� %����9�%��

&��%�%�����H�#�o�%��n% �"%�8�����H�8"��n�����%i���;<��&� �H��n%H�8%��� �%��%H��j

��(�� �������(��&%���&���� ���i�&��"��k �����F�

r_csta��.%8�H��&����% F�uf�&��&%�'��;<��"j�F�)��� f ����!�"�����&%�'��;l% �?)!'CF�)��� f ���% �&%�6g%����&%�

��8"��?$6)CF�u� "� ���i� �.%8�H��&����% �&��6�%�����H��&%�*��B�H��F�u� "� ���i� �@"��%�%�����H� F�7� ���&%�

�H����8� F�7� ���&%���� ����% �$f �H� F�7� ���&%�.f8A��� F�v�� 9����&%��%�8� �H���% "��&%��% �%8�"����(�B �

%���"%��%�"����(�B �&��!�� ��F�!�A���(��k�F�w�&�H%�x%8� �i�F

�������)��y�/�� ���

-.!/��0120>5z1>241>�

6&�������..�!

/,8%���&%�*9(��� ��2=

6&�;<���3=>3

?@A���%8�-�(�B C

D%�&�������%�%8�EEEF%�(%A��GFH�8

��� �����*%�%���

.��% �����&������

�� ��8%����x6#�.���n�6���"%

u�{z4>�343�30>�==3�|�{z4>�0>2�533�:23�

H�� ����F"%�%���} �AFH�8

~�J��L

�SXP[O�WUMWQ�VV�N�VVWVTSSXW

�WQW�N[PSWMUYWT�SWQNTURUT[�SW[OPNVTY�

]_abcd�|������&%� ��&�(%8�&%��;� ���..�?�;� ��i��;�&� �&%������x% � �B�H��C�

��..�?�;� �&%������j�����x% � �B�H��C�"��������&, ���������8�i%�F�6 �%�+��8�8������

"������ %��������8���i��%������ � %���% �H�8�g�H���� ��;� ���..���..F�@�|������&%�

��&�(%8��"�% %�����8��i� <��&%���n�&��&� �8+��&� �8�� �H�8�� �&%� ��&�(%8����

��&, ���������8�i%��� ��&�(%8�"����% � �B�H���%�+���H�#� ��&�(%8����� %��%� ��&�(%8�

"�����H��%�+���H�F�6�%�g���%H%��8�g�H��% "%H����%8� ��&�(%8�&%���..�?�;� �&%������j������

�% � �B�H��C#����8% 8���%8"��o�%��%i%����% ����&� �&%���n�&� �&%��% �% �%��%H�8%�j

&�;l% �&%�A�� �"�9��H� �"������..�?�;� ��i��;�&� �&%�������% � �B�H��C�%���..�?�;� �

&%������j������% � �B�H��C#��������%i% ��&��H�8�� %8��%i% ��8%���F�6 �9�&� "��fi%��"����

��&� �� ����n� �&%�8����(%8�����8�i%� �%�(���&% �g���%H%&��% �&�� %���#�� �8�

H�8��"��������� � %(8%��� ���&� ����� ����%�% �&� F

6 �%�|������&%� ��&�(%8�+�%qH�� �i��&%�����&� � %���% �&%��;��%�����8�i%�#�"� ���

2=�"9(��� �%�% �9�&� "��fi%��%8���(�B F�

r_csta��..�!���)n%�����i���i%� �%%��"����%��g����n%�����8���i%���&� ��y��)n%�u�H�����..���..�"��&�H��

���(%��|�H��j����y%&� �%%� �?7��7�uC��u����"n� %� �%%� �?u*C����8"�%q�"n� %� �%%� �?�*C��|���%� ���H� �%%� �?|CF�

x% � ���H%� "���E%�&��(��g�u�H�����..���..��v%�%�����A�����% � ����H%� "���E%�&��(��x%H�88%�&����� �

g����% � ����H%�."���E%�&��(��g�u�H�����..���..��x% ��� �g��8��% � ����H%� "���E%�&��(��g�u�H�����..���..F�

7� %��E%�&��(��g�&�H�����..���..��v%�%�����A������ %��E%�&��(��x%�H�88%�&����� �g����� %��E%�&��(��g�

u�H�����..���..��x% ��� �g��8��� %��E%�&��(��g�u�H�����..���..F���H�E%�&��(��g�&�H�����..���..��v%�%����

�A������H�E%�&��(����H�E%�&��(��g���H���%&� �%%� ����H�E%�&��(��g�e��H�H���%&�u�H�����..���..��|-v�A��e��(�

�g�e��H�H���%&�u�H�����..���..F

Page 27: Resumo da revista robótica 90

������������

�� �����

�����������������������

!"�#"$%%&!�%'

()*+,-./0)1.2)0,*3.4015)36,01.7+839.:08;61<+.

=4>?-.@AB@B@ACDECBB.

FG6*+,0-.H)I16JGK9*,60

?K83,+.G3.HL56J09-.CEM

FG6NO+-.CEPC

QRI,0.38.H+,*)5)S9T

U3JG0.+J16J3.38.VVVW3J53I++XWY+8

()*+,-.H0)1+.Z1+,39.

=4>?-.@AB@B@ACDEPCA

FG6*+,0-.H)I16JGK9*,60

?K83,+.G3.HL56J09-.PD[

FG6NO+-.CEPC

QRI,0.38.H+,*)5)S9T

U3JG0.+J16J3.38.VVVW3J53I++XWY+8

\]]_

\\]_

abcdedfegfghgagicdjfklilcdjf

mfkgnnoagicojfponofoiqhljgfgjcnrcrnoh

stuvwxytz.(.+I,0.;,+;+9*0.0;,393J*0.+.{|*+G+.G3.F1383J*+9.Z6J6*+9.G3.}+,80.39~

93JY60183J*3.;,L*6Y0�.}+,J3Y3JG+.09.I0939.*3�,6Y09.J3Y399L,609.;0,0.0.0JL1693.G+9.*6~

;+9.8069.Y+8)J9.G3.39*,)*),09.G3.FJ53J<0,60.{3Y�J6Y0.3.:6�61.Q39*,)*),09.*,316N0G09�.

�6509�.Y+,;+9.;10J+9.3.9�16G+9�.Y+8;+J3J*39.G3.,3�+1)NO+.3.;10Y09TW.R9.Y+JY36*+9.

0;,393J*0G+9.9O+.;+9*3,6+,83J*3.G393J�+1�6G+9.38.G3*01<3.J0.;,L*6Y0.G3.,39+1)NO+.

G3.;,+I13809.G3.;,+�3*+.G3.39*,)*),09W.�.*08I|8.G3G6Y0G+.)8.Y0;�*)1+.�.)*616�0NO+.

G3.9+}*V0,3.G3.F1383J*+9.Z6J6*+9�.�)3.0I+,G0.38.G3*01<3.+9.;,6JY�;6+9.G0.8+G310~

NO+.;+,.39*3.8|*+G+.38.G+69.G+9.9+}*V0,39.8069.G6})JG6G+9.0*)0183J*3.;0,0.39*3.

�8�.+.4+16GV+,X9�.3.+.(I0�)9�W.?39*3.�8I6*+.9O+.G69Y)*6G+9.*+G+9.+9.09;3*+9.})JG0~

83J*069.Y+8+.0.Y,60NO+.G0.53+83*,60�.09.;,+;,63G0G39.G+9.80*3,6069�.0.8+J*0538.

G+.Y+J�)J*+.+).39*,)*),0.�J01�.0.9313NO+.G+.*6;+.G3.39*)G+�.09.Y+JG6N�39.},+J*36,0.3.

+9.39}+,N+9�.09.1650N�39.+).Y+J*0*+9.3J*,3.Y+8;+J3J*39�.0.801<0.G3.F1383J*+9.Z6J6~

*+9�.0.0JL1693.G+.;,+I1380.3.0.�69)016�0NO+.G+9.,39)1*0G+9W.H0,0.01|8.G69*+�.Y0G0.)8.

G39*39.6*3J9.|.G39Y,6*+.Y+8.,3Y),9+.0.3�38;1+9.;,L*6Y+9.G3.;,+�3*+W.(.+I,0.;,3*3JG3.

09968.;,39*0,.0;+6+.0.)J6G0G39.Y),,6Y)10,39.G3.3J96J+.9);3,6+,.,310Y6+J0G09.Y+8.+.

8|*+G+�.3.*08I|8.0.38;,3909.G3.;,+�3*+.G3.969*3809.83Y�J6Y+9�.Y+J9*,)NO+.G3.

39*,)*),09.83*L16Y09.3.Y+J9*,)NO+.Y6�61�.�)3.)*616�08.G60,6083J*3.+.8|*+G+.Y+8+.

}3,,083J*0.;0,0.0)83J*+.G3.;,+G)*6�6G0G3.J+.;,+�3*+.G3.Y+8;+J3J*39�.80�)6J0,60.

6JG)9*,601.3.39*,)*),09W

�uy��wz.=J*,+G)NO+.0+.{|*+G+.G3.F1383J*+9.Z6J6*+9W.�|YJ6Y0.G+.{|*+G+.G3.F1383J*+9.Z6J6*+9W.F1383J*+9.

)J6G683J96+J069W.�3+,60.IL96Y0.G0.3109*6Y6G0G3W.F1383J*+9.I6G683J96+J069W.F1383J*+9.*,6G683J96+J069W.

F1383J*+9.0�6968|*,6Y+9W.F1383J*+9.G3.;10Y0W.�|YJ6Y09.G3.8+G310NO+.;+,.9+}*V0,3W.>6I16+5,0�0W.

oiqhljgf�ligaqcl�ofgfeli�al�ofegfag�oiljadjf

mfg�gn���ldjfngjdh�ledjfgfpndpdjcdj

stuvwxytz.(.;,393J*3.+I,0.,39)1*0.G+.*,0I01<+.G393J�+1�6G+.;31+.0)*+,�.�)3.G39G3.

P@@A.93.*38.G3G6Y0G+.0+.3J96J+.3.6J�39*650NO+.J+.G+8�J6+.38.�)3.+.*380.93.6J93,3W.(.

;,6JY6;01.8+*6�0NO+.;0,0.0.,3016�0NO+.G39*3.16�,+.G3�3)~93.�.10Y)J0.3�69*3J*3.J+.83,Y0~

G+.G3.16�,+9.38.1�J5)0.;+,*)5)390.9+I,3.0JL1693.Y6J38L*6Y+~G6J�86Y0.G3.83Y0J698+9�.

9+I,3*)G+.J0.,39+1)NO+.G3.3�3,Y�Y6+9.G3.0;16Y0NO+W.?O+.83J+9.68;+,*0J*3.3.8+*6�0~

G+,.}+6.+.Y+J9*0J*3.G390�+.�)3.09.�L,609.G3�3J09.G3.39*)G0J*39.}+,08.Y+1+Y0JG+.0+.

0)*+,.;0,0.93.,3016�0,.)80.+I,0.G39*0.J0*),3�0W

?39*3.16�,+.|.0;,393J*0G+.)8.08;1+.Y+J�)J*+.G3.,39+1)N�39.G3.3�3,Y�Y6+9.G3.0;16Y0~

NO+.J+.G+8�J6+.G0.�3+,60.G3.{L�)6J09.3.{3Y0J698+9�.+JG3.9O+.0I+,G0G+9.+9.935)6J~

*39.099)J*+9-.0JL1693.G39Y,6*6�0�.5,0)9.G3.16I3,G0G3�.Y3J*+9.6J9*0J*�J3+9.G3.,+*0NO+�.

G605,0809.G+.Y+,;+.16�,3�.0JL1693.Y6J38L*6Y0.3.0JL1693.G6J�86Y0W.F9*09.,39+1)N�39.9O+.

0;,393J*0G09.G3.}+,80.G3*01<0G0.3�.938;,3.�)3.93.�)150.;3,*6J3J*3�.6JY1)6~93.)80.

I,3�3.0I+,G0538.*3�,6Y0.�)3.0�)G0.J0.Y+8;,33J9O+.3.09968610NO+.G+9.Y+JY36*+9.

})JG083J*069W.H0,0.01|8.G0.Y+13*�J30.G3.3�3,Y�Y6+9.|.06JG0.0;,393J*0G0.)80.169*0.G3.

3�3,Y�Y6+9.;,+;+9*+9.+JG3.93.6JY1)38.09.,39;3*6�09.9+1)N�39W.�,0*0~93�.09968�.G3.)8.

*3�*+.0.0;+6+.0.;,+}399+,39.3.39*)G0J*39.G+.3J96J+.9);3,6+,�.�)3.;+G3,L.93,.*08I|8.

K*61.;0,0.0�)3139.�)3.93.6J*3,39908.;3109.*38L*6Y09.,310Y6+J0G09.Y+8.+.39*)G+.G3.

83Y0J698+9W.

�uy��w-.=J*,+G)NO+W.(JL1693.239Y,6*6�0W.7,0)9.G3.�6I3,G0G3W.:3J*,+9.=J9*0J*�J3+9.G3./+*0NO+W.2605,0809.

G+.:+,;+.�6�,3W.(JL1693.:6J38L*6Y0W.(JL1693.26J�86Y0W.F�3,Y�Y6+9.H,+;+9*+9W.(J3�+.(.~.Z+,N09.F�69*3J*39.J+9.

{3Y0J698+9W.(J3�+.>.~.:3J*,+9.=J9*0J*�J3+9.G3./+*0NO+W

Page 28: Resumo da revista robótica 90

���

������

�� ������������������

������

� !"#$%&'( ) *+)",% -(,%- �%)% ,($)%,)(

./001234563773589:; <=>?@ABCD=?C@E>FC@GAH=AI=ECFGFJ>@A

BCHKLD?>@G

M@CCFN=?AA

OG=P@CQ@

RSA@ATUA

@V?>GA

URTW

XYAXFP=?E>FAZKLFA[AOG=P\

>C]FQ][_F?DKJ@GYEFP

` YQ][_F?DKJ@GYEFP

3ab153c3de410fd/589:; <=>?@ABCD=?C@E>FC@GA_@?@AXFP_FC=CD=LA

gG=D?hC>EFLA=AgiK>_@P=CDFLA

I=ECFGhJ>EFL

jFLEFNFA

klLL>@

TRA@ATUA

@V?>GA

URTW

m?>P=n_F

>C]F_?>P=n_FY?K

` Y_?>P=n_FY?Ko=C

41p1efqr3 <=>?@AH=AsFN>H@H=LAH=AtuvuwxA=A

BCD=J?@HF?=L

ZyFCA

<?@Cz@

T{A@AT|A

@V?>GA

URTW

gK?=n_FAZyFC

J}@?@JF}@=K?=n_FYEFP

` Y=K?=n_FYEFP

e3~e�0fd/ <=>?@AH@AXFCLD?Kz\F Z>LVF@AA

mF?DKJ@G

R�A@ATTA

P@>FA

URTW

<BZA�A<=>?@ABCD=?C@E>FC@GAH=AZ>LVF@

�G@>_Y_D

` Y�GY_D

f0e346/d.589:; <=>?@AH=Aj�iK>C@LAH=AI=ECFGFJ>@ �@CJK=EFiK=A

I@>G�CH>@

T{A@AT|A

P@>FA

URTW

BCD=?P@EQA

LK�@Cy@Y@KVPYEFP

` Y>CD=?P@EQLQFYEFP

2ff5�140/�/75

e3d01c1�fd/7

gN=CDFAH=A<F?P@z\FACFA�=DF?A

gG=D?FD�EC>EF

j@>@A

mF?DKJ@G

U�A

P@>FA

URTW

k=N>LD@A�FA=G=ED?>E>LD@�

>CLE?>E@F�F?C@H@LD=ECFGFJ>E@LY_D

` Y�F?C@H@LD=ECFGFJ>E@LY_D

�������������������������

� !"#$%&'( ) *+)",% -(,%- �%)% ,($)%,)(

41p1b/4e�589:; gN=CDFAH=AXFCLD?Kz\FA=A�>C@P>}@z\FA

H=Atuvuwx

�K>P@?\=LAA

mF?DKJ@G

T�A@AT{A

P@?zFA

URTW

�OkA=A�C>N=?L>H@H=AHFAj>CQF

]=?C@HFH=>YKP>CQFY_D

` Y?FVF_@?DyYF?J

6/0r73/630e15�35�/7375

�cr14/�175�5/b1f15�5

d34ef�fd/��15 ¡¢£53�f��1¤

�@L=LA<GKF?@HFL mF?DF

mF?DKJ@G

T{A@V?>G

¥>C¦E>F§

BnKLA[A<F?P@z\FA=AXFCLKGD@HF?>@

]F?P@>nKLY_D

` Y>nKLY_D

:;¢5�37ef2/c50/df10/c5�35

41p�efd/

<=LD>N@GAX>=CD>�EFAH=AkFVhD>E@ Z>LVF@AA

mF?DKJ@G

U�A@AUSA

@V?>GA

URTW

OJ?K_@P=CDFAH=AgLEFG@LA�YA�>C>L

?FVFD>E@URTW=L=EHH>C>LY_D

QDD_©oo=L=EHH>C>LY_Do?FVFD>E@URTW

dd0/5:5ª5«¬­®°±²³µ

¶·³¹º¬³­¹»¼

<F?P@z\FALFV?=A½¾w¿uÀÁÂÃÄÅ

ÆÇÃÈÉʾÃwÉËx

mF?DFAA

mF?DKJ@G

RUAH=A@V?>GA

@AT�AH=AP@>F

URTW

OIgXA�AOE@H=P>@AH=A<F?P@z\F

>C]F_F?DF@D=EY_D

` Y@D=EY_D

2765ª5̹»·¬µÍ­°¬¹ºµÎ¹Ïϲ³ <F?P@z\FALFV?=AÐÉËǾÅÑwÀ¾ÉÊÅÒÉÓÓÂÃÄ mF?DFAA

mF?DKJ@G

R�A@AR�A

P@>F

URTW

OIgXA�AOE@H=P>@AH=A<F?P@z\F

>C]F_F?DF@D=EY_D

` Y@D=EY_D

f67589:;5ª5Ô³­¬»»²¬³­µ

ι³·Õ¹Ö­·°²³µÍ×¼­¬º¼

�>LD=P@LA>CD=G>J=CD=LAH=AL>LD=P@LAH=A

]@V?>EF

�\FAm@KGFAA

�?@L>G

UUA@AU�A

P@>FA

URTW

B<OX

L=E?=D@?>@D>]@E[EFCD?FGYF?J

QDD_©oo` Y>]@E[EFCD?FGYF?J

Page 29: Resumo da revista robótica 90

���

������

�� ��

������������������� ���!��"�#$����%&'(&)*)'&+),-'./0&,1*)2+&)34&1&,(&)34*0*5&4)-)./6,./-)&)-)1&.,*7*8/-)9+,1*)(*')

9*5&,')(&'(&)*)&,'/,*):;'/.*)-1<)-*)'+3&4/*4)&)-/,(-)(*)3=:7/.*)&0)8&4-7>)-14-5<')

(&).*03&1/?@&')&,14&)ABCBDE)2+&)&'1&)-,*)(&.*44&4F*),-)G'.*7-)H&.+,(;4/-)%I)%/,/')

&0)J-45/7-I)G'1&)K&'1/5-7>)(-)/,/./-1/5-)(-)H*./&(-(&)L*41+8+&'-)(&)

M*:N1/.->)/,.7+/)-/,(-)+0)G,.*,14*)O/&,1PQ.*>),*')(/-')RS)&)RT)(&)

-:4/7),*)O-03+')(*)U,'1/1+1*)H+3&4/*4)(&)G,8&,V-4/-)(&)W/':*-)XUHGWY>))

Z[D\]_DA_aDbB_ac]dB_eA_f]B_]ghDB_BiBhE]jBCBD]klEDiE]a_m]dBin

oDbDbB_E>)*,(&)4&.*,V&./(*')/,5&'1/8-(*4&'),-./*,-/')&)/,1&4,-./*p

,-/')-34&'&,1-0)-')'+-')(&'.*:&41-'I

qrrstuuvwvxyyz{zw|sru}~�~rzx�����u

������� �!������ ��$�����O*0)+0-)V/'1N4/-)(&)'+.&''*)(&)�)-,*'>)-')�*4,-(-')�&.,*7N8/.-')-34&'&,1-0p'&)&0)

R�Z[).*0)+0-)5&41&,1&)(&)�*40-?F*).4&(&,./-(-)3&7-)%�GM�>)(&)�*40-)-)4&'3*,(&4)

-*')4&2+/'/1*').-(-)5&�)0-/')&�/8&,1&')2+&)*')34*Q''/*,-/')&,�4&,1-0),*)0&4.-(*I)�)RT)

(&)0-/*>),*)�&.J-/->)(-')�)�')Z�I[�)V*4-')'&4F*)-:*4(-(*')1&0-')(&)4&7&5�,./-).*0*)

G034&'-')(&)H&45/?*')G,&48<1/.*'>)-)8&'1F*)(-)&,&48/-).*,'*-,1&)-)�*40-)UH�)T���Z>))

-)7/:&4-7/�-?F*)(*)0&4.-(*)&,&48<1/.*)&)-)2+-7/(-(&)(-)&,&48/-)&7<p

14/.->)-)/7+0/,-?F*)&Q./&,1&>)*)'*7-4)1<40/.*)&0)&(/�P./*')+,/�-0/7/-4&')

&)0+71/�-0/7/-4&'>)-)&,8&,V-4/-)-*)'&45/?*)(*)&034&&,(&(*4/'0*)&)

'&4;)-/,(-)-34&'&,1-(*)+0).-'*)34;1/.*)(&)+0-)H0-41�4/(I)�')/,'.4/p

?@&')9;)'&)&,.*,14-0)-:&41-')&)'F*)7/0/1-(-'�

qrrstuu�~}{�y�wrvx{~�~�zx�w|sr

��"�#�������� ¡¢£¤¥¦§©£ª£«¬­®££¢°¬§¦«¬£§±­«¬£§G'1&)<)+0)34*9&1*)&+4*3&+)-3*/-(*)3&7*)�I²)L4*84-0-)(&)�&.,*7*8/-)(&)O*0+,/.-?F*)

&)U,�*40-?F*)XKL�pUO�pR���pSY).*0)R)*:9&1/5*')�+7.4-/'³)0&7V*4/-)(-).**3&4-?F*)&,14&)

34*Q''/*,-/')(-)4*:N1/.-)&0)1&40*')-.-(<0/.*')&),-)/,(='14/->)&)-/,(-)-)34*0*?F*)(-)

4*:N1/.-),-)G+4*3-)&0)8&4-7I)�7/-(*)-)/''*>)-)&+M*:*1/.')5/'-)�*41-7&p

.&4)-).*0+,/(-(&)4*:N1/.-)&0)1*(*')*')'&1*4&'>)(&'(&)-)/,(='14/->)

'&45/?*')34*Q''/*,-/'>)'&45/?*')(*0<'1/.*'>)4*:N1/.-),-)'&8+4-,?-)&)

,*)&'3-?*I)G'1&)34*9&1*)-0:/./*,-).4/-4)'*7+?@&')'+'1&,1;5&/')3-4-)

1*(*')*')'&1*4&'>)+,/,(*)-).*0+,/(-(&)/,(+'14/-7)&)-.-(<0/.-I

´ |vµ}~�~rzxw¶s}~�vxr|vµ

·1/7/�&)*)'&+)H0-41LV*,&)3-4-)-.&(&4)-+1*0-1/.-0&,1&)-*)cb_)-14-5<')(&'1&)¹M).*(&I