jugando con robots modulares. taller de robotica. campus científico 2010
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8/9/2019 Jugando con robots modulares. Taller de robotica. Campus cientfico 2010
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Juan Gonzlez Gmez
Jugando con Robots modulares
Dpto. Ingeniera de Sistemas y AutomticaRobotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid
Juan Gonzlez-Gmez
22/Julio/2010
mailto:[email protected]:[email protected] -
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NDICE
1.Introduccin
2. Construccin de los mdulos
3. Construccin de Minicube-I
4. Construccin de Cube3
5. Construccin de Cube15
Juan [email protected]
Jugando con robots modulares
22/Julio/2010
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Robots modulares
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Robots modulares de tipo gusano o serpiente
Robots modulares
Cadenas de mdulos
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Locomocin de robots podos
Cmo hacemos para queestos robots se desplacen?
Cuntos mdulosnecesitamos?
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Vamos a aprender construyendo...
1.- Montaremos varios mdulos
2.- Construiremos un robot de 2 mdulos
2.- Construiremos otro de tres....
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OS PROPONGO UN RETO...
Batir el record de Espaa delrobot podo ms largo!!
Record actual: 12 mdulos (1 metro) Estudiantes de la asignatura de Robtica de la UC3M
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NDICE
1. Introduccin
2.Construccin de los mdulos
3. Construccin de Minicube-I
4. Construccin de Cube3
5. Construccin de Cube15
Juan [email protected]@iearobotics.com
Jugando con robots modulares
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Construccin de los mdulos
Material para cada grupo:
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Construccin de los mdulos: Paso 1
1) 2)
3) 4)
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Construccin de los mdulos: Paso 2
1)
3)
2)
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Construccin de los mdulos: Paso 3
1) 2)
3) 4)
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Probando los mdulos: Paso 1
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Probando los mdulos: Paso 2
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Probando los mdulos: Paso 3
Cuidado con la conexin
del mdulo! El cablenegro hacia donde poneGND
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Control de los mdulos (I)
Encender la electrnica
El mdulo empezar aoscilar de un lado a otro
t=Asin2
T
Parmetros:
Amplitud: APeriodo: TDiferencia de fase:
ngulo de doblaje mximo
Frecuencia de oscilacin
Parmetros:
Movimiento de un mdulo con respecto a otro
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Control de los mdulos (II)
F+
-
A+
A++
A- F-
A-
F+
F-
+
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Control de los mdulos (III)
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1. Introduccin
2. Construccin de los mdulos
3. Construccin de Minicube-I4. Construccin de Cube3
5. Construccin de Cube15
Juan [email protected]@iearobotics.com
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Construccin de Minicube-I: Paso 1
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Construccin de Minicube-I: Paso 2
Conectar al nmero 4
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Construccin de Minicube-I: Paso3
Conectar al nmero 2
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NDICE
1. Introduccin
2. Construccin de los mdulos
3. Construccin de Minicube-I
4. Construccin de Cube3
5. Construccin de Cube15
Juan [email protected]@iearobotics.com
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Construccin de Cube3
Conectar al nmero 6
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1. Introduccin
2. Construccin de los mdulos
3. Construccin de Minicube-I
4. Construccin de Cube3
5. Construccin de Cube15
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Construccin de Cube6
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Construccin de Cube12
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