informe 2 control 1

Universidad Nacional del Callao

MODELAMIENTO MATEMATICO Y SIMULACION DE UN SISTEMA EECTROMECANICO

El circuito electromecánico de la Figura representa un control de posición en lazo abierto de una masa a partir de la tensión de alimentación u(t). La fuerza F(t) generada por el selenoide es proporcional ala intensidad que circula por la bobina.

Siendo:

R= 10 Ω; C=0.1 μ; L=0.1Hy; b=10N/mseg-1; k=10Nw/m; =10; m=50 Kg.

Se te pide:

a. Representar el sistema mediante sus ecuaciones integro-diferenciales.

……….1

…………..a

………………b

A y B en 1

Laboratorio Ingeniería de Control I Página 1


Agrupando:

……………1*

…………..2*

Además:

Agrupando:

………….3*

b. A partir de la parte (a), hacer el diagrama de bloques del sistema electromecánico.



c. Aplicar Matlab para simular el sistema para una entrada de referencia de un escalon de 1, 5, 10.

Configuración en Matlab:

>> R=10;C=0.1;L=0.1;m=50;b=10;K=10;ALPHA=10;

>> [A,B,C,D]=linmod('f3')

A =

0 0 0 1.0000

0 0 1.0000 0

0 -100.0000 -1.0000 0

-0.2000 0.2000 0 -0.2000

B =

0

0

10



0

C =

1 0 0 0

D =

0

>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num =

0 0 0 0 2

den =

1.0000 1.2000 100.4000 20.2000 20.0000

>> printsys(num,den)

num/den =

2

---------------------------------------

s^4 + 1.2 s^3 + 100.4 s^2 + 20.2 s + 20

Escalón 1:



Escalón 5:

Escalón 10:



d. Repetir el paso (c), aplicando Simulink.

Escalón 1:

Escalón 5:



Escalón 10:


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