controles elÉctricos y neumaticos (3ra parte)
DESCRIPTION
LIBRO ESCRITO POR EL PROFESOR VISTRIMIRO HIDALGOTRANSCRIPT
CAPITULO IV APLICACIONES DE CONTROL NEUMATICO
299
CAPITULO IV
APLICACIONES DE CONTROL NEUMATICO
1.- INTRODUCCIÓN.
Las aplicaciones de la neumática en los automatismos; ya sea de
manufactura o de procesos es muy extensa, sobre todo en la manufactura
de productos, donde el ensamblaje de partes a través de robots de alta
tecnología permite la elaboración de productos de alta calidad, en gran
cantidad y bajos costos. La mayoría de estos robots contienen mecanismos
básicos de accionamiento neumático.
En el presente capítulo se analizan los circuitos fundamentales que
constituyen los mecanismos de control neumático, desde los más sencillos,
constituidos por sistemas de un cilindro, hasta esquemas más complejos
constituidos por varios actuadores.
En varios de los ejemplos que se analizan se presenta la solución
utilizando elementos neumáticos exclusivamente y su correspondiente
solución empleando elementos de control eléctrico, constituyéndose en
sistemas o circuitos electro-neumáticos.
Se analizan en el presente capitulo varios ejemplos de aplicaciones
simplificadas, donde se muestra el poder del control neumático, en la
realización de tareas sencillas para la elaboración de manufactura o partes
de mecanismos más complejos.
Como se mencionó al principio las aplicaciones de neumática son
incontables pero se establecen en el presente capitulo principios
fundamentales para abordar el análisis detallado de los sistemas neumáticos
simples y complejos, partiendo de la descomposición de los movimientos
simples que conforman una tarea, identificando de esta manera los diferentes
mecanismos que permiten la ejecución de la tarea.
300
2.- CIRCUITOS NEUMÁTICOS Y ELECTRO-NEUMATICOS BASICOS.
Se estudiarán en esta sección diferentes configuraciones básicas de
circuitos de control neumático y electro-neumático a fin de presentar en
forma clara el funcionamiento de las estructuras elementales del
automatismo y la secuencia de pasos que llevan a hacer funcionar el
actuador respectivo. Para tal fin se analizan circuitos automáticos básicos
que involucran el movimiento de un cilindro, de dos cilindros y de varios
actuadores.
2.1.-CIRCUITOS CON UN SOLO CILINDRO.
En el capitulo III, sección 3.3.3.1, se estudiaron y analizaron esquemas
básicos para la operación de circuitos con un solo cilindro, ya sea de simple
efecto o de doble efecto. Basándose en la descripción y análisis hecho en
los esquemas básicos de la sección 3.3.3.1, se analizará un circuito más
complejo mostrado en la figura 4.1
El esquema muestra los siguientes elementos:
• Cilindro de doble efecto. (1.0).
• Válvula de maniobra de 5/2 vías con accionamiento y reposición
neumática y manual combinada. (1.1).
• Válvulas amortiguadoras de avance y retroceso del cilindro. (1.02
y 1.01 respectivamente).
• Válvula de simultaneidad o compuerta and. (1.4).
• Temporizador neumático (1.6).
• Válvula de introducción de señal, de 3/2 vías normalmente
cerradas de accionamiento manual y retorno por muelle. (1.8).
301
• Válvulas de final de carrera, de 3/2 vías normalmente cerrada de
accionamiento por rodillo y retorno por muelle. (1.2 y 1.3).
Figura 4. 1 Circuito neumático con un cilindro.
Funcionamiento del circuito: Al pulsar la válvula 1.8, se coloca
presión en la entrada X de la válvula de simultaneidad (1.4). La entrada Y de
la mencionada válvula ya tiene presión de aire, debido a que la válvula 1.2
está accionada desde hace tiempo y ha activado el temporizador 1.6. Por lo
tanto la señal de presión de aire llega a la entrada Y. La válvula de
simultaneidad deja pasar aire a la válvula de maniobras, con lo cual ésta se
conmuta permitiendo que el aire a presión pase al cilindro y éste avance.
Al comenzar el avance del cilindro se conmuta la válvula 1.2, la cual
inmediatamente desconecta o cierra el temporizador y este a su vez
desconecta la entrada de aire Y de la válvula de simultaneidad. Con esta
ultima operación el mando de la válvula de maniobra queda sin alimentación,
302
pero dicha válvula ya ha sido conmutada y el aire sigue fluyendo hacia el
cilindro y éste continua avanzando hasta desplegarse completamente.
Cuando el cilindro se despliega totalmente, su vástago alcanza la
válvula de final de carrera 1.3 y la conmuta. El aire fluye a través de esta
válvula y provoca la conmutación de la válvula de maniobra 1.1, que a su vez
hace que el aire entre al cilindro pero para replegar su vástago.
El vástago comienza a retroceder e inmediatamente se conmuta la
válvula 1.3, pero la válvula de maniobra continua dejando pasar aire al
cilindro para que éste se repliegue.
Al finalizar el repliegue del vástago del cilindro, se conmuta la válvula
de final de carrera 1.2 y la conmuta. La válvula 1.2 acciona el temporizador
1.6, éste ultimo después de un cierto tiempo ajustado por el operador deja
pasar aire a la entra Y de la válvula de simultaneidad y el sistema neumático
queda listo para una nueva operación a ser iniciada con la válvula de
pulsador 1.8.
La operación del automatismo se puede resumir de la siguiente
manera: al presionar el pulsador el cilindro avanza y al desplegarse
totalmente, automáticamente comienza a replegarse. Al replegarse
completamente el cilindro no podrá ponerse en marcha nuevamente sino
hasta un tiempo después. Si el temporizador no ha conmutado no se podrá
poner en marcha el automatismo, aunque se pulse el pulsador de inicio 1.8.
La velocidad de avance y de retroceso del cilindro se regulan con las válvulas
1.02 y 1.01 respectivamente.
Circuito equivalente electro-neumático: En la figura 4.2 se muestra
un circuito electro-neumático que realiza la misma operación que el circuito
neumático descrito anteriormente. Fundamentalmente se han reemplazado
todos los elementos de introducción y procesamiento de señales neumáticos
por dispositivos eléctricos. De la parte neumática del circuito se conserva
303
únicamente la fuente de aire la válvula de maniobras (ahora accionada por
solenoides) y el cilindro.
Funcionamiento del circuito electro-neumático equivalente: El
contacto T1 se encuentra cerrado ya que se supone que ha pasado
suficiente tiempo desde que el cilindro se replegó por ultima vez, al igual que
el contacto del final de carrera FC1 que también se encuentra cerrado. Al
pulsar el start, se energiza el solenoide SI de la válvula de maniobra 1.1, con
lo cual se conmuta la válvula y pasa aire al cilindro, desplegando su vástago.
Figura 4. 2 Circuito electro-neumático equivalente.
Cuando el vástago alcanza la posición del final de carrera FC2, lo
conmuta y se energiza el solenoide SD, con lo cual se conmuta la válvula de
maniobra 1.1 y el aire pasa en otra dirección hacia el cilindro, replegando su
vástago.
Al replegarse completamente el vástago, se acciona el final de carrera
FC1, el cual cierra su contacto y energiza el temporizador. El contacto T1 no
304
se cierra sino hasta un cierto tiempo ajustado por el operador. Antes de que
se cierre T1 el cilindro no puede ponerse en marcha nuevamente.
Como puede apreciarse el funcionamiento es idéntico al obtenido con
el circuito de componentes enteramente neumáticos.
2.2.-CIRCUITOS CON DOS CILINDROS.
Se expondrá a continuación los principios y esquemas básicos de
controles neumáticos que accionan dos cilindros. El análisis es muy similar
al que se realiza para los circuitos que contienen un cilindro, adicionalmente
se incorporan una técnica gráfica que ayuda a la interpretación del
funcionamiento del sistema de control. La figura 4.3 muestra un sistema de
control neumático para controlar el accionamiento de dos cilindros, el
esquema se desarrolló siguiendo las pautas marcadas en el capitulo III.
Figura 4. 3 Esquema de control neumático con dos cilindros.
305
Los elementos en el esquema son los siguientes:
• Cilindro de doble efecto. (1.0 y 2.0).
• Válvula de maniobra de 5/2 vías con accionamiento y reposición
neumática y manual combinada. (1.1 y 2.1).
• Válvulas amortiguadoras de avance y retroceso del cilindro. (1.02,
2.02 y 1.01, 2.01 respectivamente).
• Válvulas de simultaneidad o compuertas and. (1.4 y 2.6).
• Temporizadores neumáticos (1.6, 1.5, 2.4, 2.5).
• Válvula de introducción de señal, de 3/2 vías normalmente
cerradas de accionamiento manual y retorno por muelle. (1.8).
• Válvulas de final de carrera, de 3/2 vías normalmente cerrada de
accionamiento por rodillo y retorno por muelle. (1.2, 1.3, 2.2 y 2.3).
Funcionamiento del circuito: Para iniciar partimos de que ha
transcurrido suficiente tiempo desde la última puesta en marcha del sistema,
de tal forma que los temporizadores 1.6 y 2.5 permiten el paso de aire. El
arranque del sistema de control ocurre cuando se presiona la válvula 1.8, la
cual coloca presión en la entrada X de la válvula de simultaneidad, y como la
entrada Y tiene ya presión, se energiza la válvula de maniobra 1.1. Al
conmutarse ésta el cilindro 1.0 comienza a avanzar.
El inicio del avance del cilindro 1.0 provoca que la válvula 1.2 conmute
y se cierra la alimentación de aire al temporizador 1.6, que a su vez bloquea
la válvula de simultaneidad.
Cuando el cilindro 1.0 se despliega completamente, el vástago alcanza
y conmuta la válvula de final de carrera 1.3, que a su vez energiza al
temporizador 1.5. Este temporizador permitirá el paso de aire después de un
cierto tiempo ajustado por el operador.
Cuando el temporizador 1.5 permite el paso de aire, la señal de
presión se divide a las válvulas de maniobras 1.1 y a la válvula de
simultaneidad 2.6, lo cual provoca dos acciones diferentes al mismo tiempo.
306
Por un lado la conmutación de la válvula 1.1 hace que el cilindro 1.0 se
repliegue, con lo que se desconecta la válvula 1.3 y el temporizador 1.5. Al
replegarse al máximo se acciona la válvula 1.2, la cual acciona el
temporizador 1.6 y éste a su vez, un cierto tiempo después, pondrá
nuevamente presión de aire en la entrada Y de la válvula de simultaneidad
1.4 .
Por otro lado la señal de presión del temporizador 1.5 que alimenta a
la válvula de simultaneidad 2.6 hace que ésta conmute, ya que tiene presión
en Y; permitiendo la alimentación de la válvula de maniobra 2.1, la cual se
acciona y pasa el aire hacia el cilindro 2.0 con lo que se produce el avance
del mismo.
El avance del cilindro 2.0 desencadena acciones similares a las
desencadenadas por el cilindro 1.0. La válvula 2.2 se conmuta y bloquea el
temporizador 2.4, el cual corta la señal en la compuerta and 2.6. Cuando el
cilindro despliega completamente su vástago acciona la válvula de final de
carrera 2.3 y ésta energiza el temporizador 2.5.
El temporizador deja pasar aire un cierto tiempo después, con lo que
se conmuta la válvula de maniobra 2.1 y el cilindro 2.0 retrocede. Cuando
esto ocurre se conmuta la válvula 2.3 con lo que se desconecta el
temporizador 2.5. Al replegarse completamente el cilindro 2.0, se conmuta la
válvula 2.2 energizando el temporizador 2.4, el cual un cierto tiempo después
alimentará la entrada Y de la compuerta and 2.4.
La actuación del circuito neumático puede resumirse de la siguiente
manera: Al presionar la válvula 1.8, el cilindro 1.0 avanza, cuando alcanza su
máxima posición se detiene y permanece desplegado un cierto tiempo, luego
en forma automática comienza a replegarse y al mismo tiempo el cilindro 1.2
comienza a avanzar. El cilindro 1.0 retrocede completamente mientras que
el 2.0 se despliega completamente, éste permanece desplegado un cierto
tiempo y luego retrocede completamente. Todo el sistema permanece
307
inhabilitado para un nuevo ciclo hasta que el temporizador 1.6 conmuta y
coloca presión de aire en la entrada Y de la válvula 1.4.
Diagrama de pasos o de fases: El accionamiento de los cilindros
puede ser representado mediante un diagrama de pasos, de fases o de
espacio - tiempo como también se llaman, a fin de ilustrar en forma más clara
la forma como acciona el circuito neumático. En la figura 4.4 se muestra un
diagrama de fases para el circuito de dos cilindros que se está estudiando.
Figura 4. 4 Diagrama de fase - tiempo del circuito.
El sistema tiene siete pasos o fases, emplea 26 segundos en realizar
el ciclo de funcionamiento. El 0 indica que el cilindro está retraído y el 1 que
el cilindro está desplegado.
Todas las acciones de los cilindros se pueden apreciar en forma clara
en el diagrama; por ejemplo en el paso 3 a 10 segundos de haber pulsado la
válvula 1.8 el cilindro 1.0 se retrae mientras que el 2.0 se despliega. Se ha
supuesto que la velocidad de avance y retroceso de los cilindros son iguales.
Circuito equivalente electro-neumático: En la figura 4.5 se muestra
el circuito electro-neumático equivalente para el circuito de dos cilindros.
308
Figura 4. 5 Circuito eletro-neumático de dos cilíndros.
Funcionamiento del circuito: Se supone que el sistema ha
permanecido en posición de reposo durante mucho tiempo antes de iniciar la
secuencia de funcionamiento de tal forma que los finales de carrera FC1 y
FC3 están accionados y los temporizadores T1 y T3 han cerrado sus
respectivos contactos. Al presionar el start, se energiza el solenoide SI1, de
la válvula 1.1 y ésta se conmuta permitiendo el avance del cilindro 1.0. Al
avanzar el cilindro se conmuta el final de carrera FC1 con lo que se
desenergiza el temporizador T1.
Al desplegarse completamente el cilindro 1.0 se activa el final de
carrera FC2, que energiza el temporizador T2. Un tiempo después T2 cierra
su contacto energizando el solenoide SD1 de 1.1 y el solenoide SI2 de 2.1.
SD1 hace retroceder al cilindro 1.0 y SD2 hace avanzar al cilindro 2.0.
Al retroceder el cilindro 1.0 se desconecta el final de carrera
FC2 y T2 abre su contacto. Al replegarse completamente el cilindro se
conecta el final de carrera FC1 energizando el temporizador T1.
309
Al avanzar el cilindro 1.0 se desconecta el final de carrera FC3,
desenergizando el temporizador T3 y éste a su vez desenergiza SI2.
Cuando el cilindro se despliega completamente se acciona el final de carrera
FC4, el cual energiza el temporizador T4, un tiempo después T4 cierra su
contacto y energiza SD2 de la válvula 2.1. La válvula se conmuta y el cilindro
comienza a retroceder, desactivando FC4 y T4. Al replegarse
completamente se activa FC3 y T3.
2.3.-CIRCUITOS CON VARIOS ACTUADORES.
Un sistema neumático o electro-neumático contiene por lo general
varios actuadores que ejecutan diferentes funciones. En la figura 4.6 se
muestra un diagrama de un circuito de control donde están presentes un
cilindro de doble efecto, un actuador de giro y un motor neumático.
El esquema muestra los siguientes elementos:
• Actuador giratorio. (1.0).
• Cilindro de doble efecto. (2.0).
• Motor neumático. (3.0).
• Válvulas de maniobra de 5/2 vías con accionamiento y reposición
neumática y manual combinada. (1.1 y 2.1).
• Válvula de maniobra de 5/2 vías con accionamiento neumático y
manual combinado, reposición por muelle. (3.1).
• Válvulas amortiguadoras de avance y retroceso del cilindro. (2.02
y 2.01 respectivamente).
• Válvula de simultaneidad o compuerta and. (1.6 y 2.8).
• Temporizadores neumáticos (2.3, 3.2 y 3.4).
• Válvula de introducción de señal, de 3/2 vías normalmente
cerradas de accionamiento manual y retorno por muelle. (1.2, 1.3
y 2.6).
310
• Válvulas de final de carrera, de 3/2 vías normalmente cerrada de
accionamiento por rodillo y retorno por muelle. (1.4, 2.2, 2.4 y 3.2).
Figura 4. 6 Circuito de control neumático de varios actuadores.
El diagrama de fases mostrado en la figura 4.7, explica a grandes
rasgos la forma de operación del sistema neumático. Los tres actuadores
operan de la siguiente manera: Al pulsarse 1.2, se conmuta la válvula de
311
maniobras 1.1 y el actuador de giro 1.0, realiza su maniobra y acciona la
válvula 2.2, con lo cual el sistema de mando del cilindro 2.0 queda habilitado.
Figura 4. 7 Diagrama de fases de tres actuadores.
Al pulsarse la válvula 2.2 se conmuta la válvula 2.1 y el cilindro avanza
y al desplegarse completamente se acciona la válvula 3.2, que a su vez
energiza tres temporizadores al trabajo; dos con válvulas cerradas y uno con
válvula abierta. El temporizador 3.4 acciona su válvula a tres segundos de
haberse energizado y el motor arranca, el temporizador 3.2 acciona su
312
válvula a 15 segundos y el motor se detiene. Por lo tanto el motor solo
funciona durante doce segundo, como lo muestra el diagrama de fases.
El temporizador 2.3 acciona su válvula a 21 segundos de haber sido
energizado y conmuta la válvula 2.1, con lo cual se hace retroceder el cilindro
y se conmuta la válvula 3.2, reponiendo de esta forma todos los
temporizadores. Con el cilindro replegado se puede accionar la válvula 1.3
para llevar el actuador giratorio a su posición inicial.
En la figura 4.8 se muestra el esquema electro-neumático equivalente
para los tres actuadores. Se invita al lector a desarrollar paso a paso la
forma de operación del circuito, la cual lleva a acciones de los actuadores
similares a las descritas para el circuito totalmente neumático.
3.-APLICACIONES BASICAS DE AUTOMATIZACIÓN CON SISTEMAS NEUMÁTICOS.
En esta sección se analizan un conjunto de aplicaciones básicas,
relacionadas con la automatización de tareas, a través de la conformación de
circuitos neumáticos o electro-neumáticos. Estos ejemplo pueden integrarse
entre ellos y conformar un sistema más complejo desarrollando funciones de
alta tecnología.
Para realizar el análisis a veces es necesario descomponer las
actividades mecánicas en movimientos simples a fin de poder simplificar el
proceso y hacerlos más fácil de comprender. En la figura 4.9 se muestra un
conjunto de símbolos que se usarán para representar funciones o
movimientos básicos de mecanismos más complejos. Dichos símbolos
corresponden a la norma Alemana VDI 2860.
313
Figura 4. 8 Circuito electro-neumático equivalente.
314
Figura 4. 9 Símbolos para funciones básicas.
EJEMPLO No. 4.1: En la figura 4.10 se muestra una prensa para la
unión de dos objetos con pegamento. Al presionar el pulsador, el vástago de
la prensa avanza en forma lenta y cuando alcanza la posición de trabajo, se
mantiene la fuerza de prensado sobre los objetos, por un lapso de 6
segundos. Al cumplirse el tiempo, el vástago retrocede en forma automática
a su posición de reposo. Para poner nuevamente la prensa en
funcionamiento debe haber un tiempo de espera de 5 segundos. La
velocidad de retroceso deberá ser alta aunque regulable.
315
Figura 4. 10 Prensa neumática de objetos.
El circuito neumático que satisface las condiciones impuestas por el
problema se muestra en la figura 4.11. La válvula 1.8 es el pulsador de
inicio, el temporizador que controla el tiempo de prensado es 1.6 y el que
retarda la puesta en operación de la prensa, nuevamente, es 1.5. La válvula
1.01 regula el retroceso del cilindro mientras que la 1.02 regula el avance. La
posiciones de cilindro desplegado y cilindro replegado son controladas por
las válvulas 1.3 y 1.2 respectivamente. Las maniobras se realizan a través
de la válvula 1.1.
La versión electro-neumática del control se muestra en la figura 4.12,
las funciones de control son idénticas a la del circuito neumático y también
cumplen con los requisitos del problema.
Los finales de carrera detectan la posición del vástago, los
temporizadores eléctricos producen los retardos de tiempo requerido y el
pulsador de start se usa para poner en marcha la prensa.
316
Figura 4. 11 Esquema neumático de la prensa.
Figura 4. 12 Esquema electro-neumático de la prensa.
317
EJEMPLO No. 4.2: En la figura 4.13 se muestra un sistema para
extraer piezas de un cargador y depositarlas en una caja a través de un
plano inclinado. El sistema funciona de la siguiente manera: al oprimir un
pulsador el primer cilindro (1.0) extrae una pieza del cargador. A
continuación el segundo cilindro (2.0) empuja la pieza para que resbale sobre
el plano inclinado y se deposite en la caja de embalaje. Concluida la
operación el cilindro 1.0 retrocede y luego retrocede el cilindro 2.0. Se
incluye en la figura el diagrama de fases y tiempo estimado de la operación.
Figura 4. 13 Cargador automático con su diagrama de fases.
318
La figura 4.14 muestra el circuito neumático del automatismo de carga
de piezas. Hay cuatro válvulas de final de carrera que indican las posiciones
de despliegue y repliegue de ambos cilindros. Al pulsar la válvula 1.2, se
conmuta la válvula de maniobras 1.1, el cilindro 1.0 avanza y extrae una
pieza del cargador. Al concluir esta operación se conmuta la válvula 2.2 y el
cilindro 2.0 avanza, descargando la pieza en la rampa. Seguidamente se
acciona la válvula 1.3 y el cilindro 1.0 se repliega, al terminar de retraerse se
acciona la válvula 2.3 y el cilindro 2.0 se retrae.
Figura 4. 14 Circuito neumático del cargador.
En la figura 4.15 se muestra un diagrama electro-neumático
equivalente. Los finales de carrera FC3 y FC4 se encuentran accionados
inicialmente, de tal forma que al pulsar P1se energiza el solenoide SI1,
conmutando la válvula de maniobras 1.1, lo cual provoca el avance del
cilindro 1.1. Al desplegarse el cilindro 1.1 se acciona FC2, se energiza SI2 y
319
avanza el cilindro 2.0. Al concluir el avance del cilindro 2.0 se acciona FC1 y
retrocede el cilindro 1.0, al replegarse completamente se conmuta FC3 y el
cilindro 2.0 se retrae. Como se puede apreciar el funcionamiento es igual
que el descrito para el circuito de componentes exclusivamente neumáticos.
Figura 4. 15 Circuito electro-neumático equivalente del cargador.
EJEMPLO No. 4.3: En la figura 4.16 se muestra un esquema de una
máquina de accionamiento neumático para taladrar un orificio en una pieza
sólida. El sistema funciona de la siguiente manera: la pieza se coloca
manualmente en la posición de taladrado, se pulsa un pulsador y la pieza es
sujetada por una prensa, una vez sujeta se pone a girar el motor neumático y
la mecha avanza y taladra la pieza lentamente, impulsada por un cilindro. Al
alcanzar la mecha una profundidad detectada por un final de carrera el
cilindro retrocede y retorna a su posición inicial, luego la pieza es liberada y
la máquina queda lista para un nuevo ciclo. Se incluye en la figura 4.16 el
diagrama de fases de los diferentes elementos.
En la figura 4.17 se muestra un arreglo electro-neumático para la
máquina de taladrado automático.
320
El circuito opera de la siguiente forma: los cilindros cuentan con
cuatro sensores de proximidad inductivos, con el fin de detectar la posición
del vástago en cada uno de ellos. En la posición mostrada en el diagrama,
los sensores SI1 y SI3 se encuentran accionados por lo tanto el contactor
auxiliar C11 está energizado y sus contactos están accionados; es decir, el
C11(23-24) está cerrado y el contacto C11(11-12) está abierto. Al pulsar S1
se energiza el solenoide S1A conmutando la válvula 1.1, el cilindro A
comienza a avanzar y el sensor SI1 desconecta el solenoide S1A, pero el
cilindro continua avanzando. Cuando el cilindro alcanza la posición del
sensor SI2, la pieza queda sujeta en la prensa y se habilita el circuito del
contactor auxiliar C10.
Figura 4. 16 máquina para taladrado automático.
Para iniciar el taladrado se pulsa S2 con lo cual se energiza el
contactor auxiliar C10, accionando sus contactos y el temporizador al trabajo.
El contacto C10(23-24) energiza el solenoide S2A y el cilindro B comienza
su avance, inmediatamente se abre el sensor SI3 el cual desconecta al
contactor auxiliar C11 y sus contactos retoman la posición normal, con lo que
321
se desconecta el solenoide S2A y se energiza el solenoide S3A poniéndose
en marcha el motor neumático, también se energiza el contactor auxiliar C12
que cierra su contacto C12(13-14) que sirve de retención a la alimentación de
S3A y C12.
Figura 4. 17 Esquema electro-neumático de taladradora automática.
322
Cuatro segundos después de haber pulsado S2 se desenergiza C10,
retornado los contactos a su posición inicial, pero el proceso de taladrado
continua. El proceso de taladrado debe durar más de cuatro segundos.
Cuando el cilindro B alcanza la posición del sensor SI4, se energiza el
solenoide S2B y el cilindro comienza a retroceder y al alcanzar la posición de
repliegue total, el sensor SI3 activa nuevamente el contactor auxiliar C11 con
lo cual se apaga el motor neumático.
La pieza se libera al pulsar S3, energizando el solenoide S2A,
conmutando la válvula 1.1 y el cilindro A retrocede, quedando listo para una
nueva operación de taladrado.
El proceso se detiene al pulsar So y los cilindros deberán llevarse a la
posición inicial manualmente usando los pulsadores incorporados a las
válvulas 1.1 y 1.2.
Se puede lograr que el proceso use menos pulsadores pero se deben
incorporar elementos de automatización más complejos.
EJEMPLO No. 4.4: En la figura 4.18 se muestra un esquema de una
máquina de accionamiento electro-neumático usada en telares y empresas
de confección de prendas de vestir. Al pulsar un botón de marcha, un
cilindro sin vástago se encarga de desplazar transversalmente el aparato de
corte. La velocidad del corte se regula a través de las válvulas de
estrangulamiento. Una vez finalizado el corte, el aparato se devuelve
automáticamente a la posición inicial y queda listo para un nuevo corte.
El circuito electro-neumático se muestra en la figura 4.19. Como se
puede apreciar aparece el esquema de alimentación del motor eléctrico. Se
supone que la máquina inicia con el actuador sin vástago colocado en el
extremo derecho de la mesa, por lo tanto el sensor inductivo SI1 se
encuentra accionado y en consecuencia el relé auxiliar C10 está energizado
y sus contactos accionados.
323
Figura 4. 18 Maquina de cortar tela.
Al presionar el pulsador S1 se energiza el contactor C1, ya que los
contactos C10(13-14) y C10(23-24) se encuentran cerrados. Al energizarse
C1 se accionan sus contactos. Los contactos principales arrancan el motor y
el auxiliar C1(13-14) sirve de retención, adicionalmente se inicia el
temporizador al trabajo que acompaña a C1. Cuatro segundos después se
cierra el contacto C1T(67-68) y se energiza el solenoide S1A. Al conmutarse
la válvula 1.1 el actuador mueve el sistema de corte hacia la izquierda.
Cuando la cortadora finaliza el corte o sea cuando se alcanza la
posición del sensor inductivo SI2, se energiza el contactor auxiliar C11 y éste
a su vez energiza el solenoide S2A a través del contacto C11(13-14) y
desconecta el motor a través del contacto C11(11-12). El solenoide S2A
conmuta la válvula 1.1 y el actuador regresa a la posición inicial, quedando el
sistema listo para un nuevo corte.
324
Figura 4. 19 Esquema electro-neumático de máquina de cortar telas.
325
EJEMPLO No. 4.5: En la figura 4.20 se muestra un sub-sistema de
control de calidad en la producción de bandejas metálicas. Este funciona de
la siguiente manera: Una vez que las bandejas han sido formadas y
estampadas, se llevan a través de una cinta de transporte al control de
calidad. La imagen de la bandeja se revisa en forma automática por medio
de un sistema de adquisición de imágenes, el cual produce dos señales
excluyentes. Una de las señales es para avanzar la cinta transportadora en
caso de que la bandeja sea rechazada. La otra señal genera un pulso de
dos segundos para activar el brazo neumático que retira la bandeja de la
cinta y la coloca en una pila. Una vez que la pila está llena se detiene el
proceso para proceder a vaciar la pila.
Figura 4. 20 Sistema de control de calidad de bandejas.
La figura 4.21 muestra el circuito electro-neumático que gobierna el
sistema de control de calidad.
326
Figura 4. 21 Diagrama electro-neumático de control de calidad debandejas.
327
El sistema consta de tres actuadores: uno giratorio, un cilindro de
doble efecto y unas pinzas de simple efecto, todos accionadas a través de
sus válvulas de maniobras.
Todos los sensores inductivos de posición y el fotoeléctrico accionan
un relé o contactor auxiliar. Los sensores SI1, SI3 y SI5 se encuentran
accionados inicialmente, lo cual se indica con una flecha sobre el contacto en
el diagrama. Por lo tanto los contactores auxiliares asociados se encuentran
energizados, es decir; el contacto C13, C15 y C17 se encuentran cerrados.
Para iniciar el proceso se pulsa P1, con lo que se energiza el contactor
auxiliar C11, accionándose sus contactos auxiliares. Uno de ellos sirve de
retención a la alimentación de C11 y el otro pone en funcionamiento la
cámara y el sistema de adquisición de imágenes.
El sub-sistema de adquisición de imágenes genera dos señales
independientes: La primera acciona el sistema de la correa o banda de
transporte, en caso de que la bandeja no cumpla los requisitos, la banda
avanza y coloca una nueva bandeja frente a la cámara. Si la bandeja es
aceptable se produce una señal cerrando el contacto C12 durante dos
segundos, tiempo suficiente para iniciar el movimiento del brazo que retirará
y colocará en la pila de almacenamiento la bandeja.
En condiciones iniciales el brazo se encuentra ubicado sobre la pila de
bandejas. El contacto C12 se cierra y debido a que el contacto C13 está
cerrado se energiza el solenoide S1A, conmutándose la válvula 1.1. El
actuador giratorio se mueve y se posiciona sobre la bandeja. Al moverse el
actuador se abre el sensor SI1 con lo cual se desenergiza el relé C13, que a
su vez desenergiza el solenoide S1A.
Al alcanzar el brazo la posición del sensor SI1, se cierra el contacto y
se energiza el relé auxiliar C14, el cual acciona sus contactos C14 y se
energiza el solenoide S2A (C15 y C17 están cerrados). Este a su vez
328
conmuta la válvula 2.1 y el cilindro comienza a bajar el brazo baja hasta la
cinta de transporte para tomar la bandeja.
Cuando el vástago avanza, se abre SI3 desenergizando el relé C15 y
éste a su vez al solenoide S2A. Al posicionarse el brazo sobre la bandeja se
cierra el contacto del sensor SI4, con lo cual se energiza el relé auxiliar C16,
accionando sus contactos.
El relé C16 posee cuatro contactos auxiliares, uno de ellos sirve de
retención a la alimentación de C16. Otro energiza el solenoide S1C. Los
otros dos habilitan; cada uno de ellos, el circuito de alimentación de los
solenoides S2B y S2A.
Al energizarse S1C, se conmuta la válvula 3.1, la pinza se cierra y
toma la bandeja. Cuando la pinza avanza para tomar la bandeja, abre el
contacto del sensor SI5, lo que desenergiza la bobina del relé C17. Al
retornar el contacto C17 a su posición normal se inhabilita el circuito de
alimentación del solenoide S1B.
Al cerrarse completamente la pinza sobre el objeto se cierra el
contacto del sensor SI6, energizando a su vez el relé C18, que acciona su
contacto y energiza el solenoide S2B, conmutando la válvula 2.1 y el brazo
sube.
Cuando el brazo sube se abre el sensor SI4, pero esto no tiene ningún
efecto ya que el relé C16 tiene una retención propia en su alimentación. Al
replegarse totalmente el brazo, se cierra el contacto del sensor SI3,
energizando la bobina del contactor auxiliar C15, el cual acciona sus dos
contactos auxiliares, uno de ellos acciona el solenoide S1A. El otro contacto
no tiene ningún efecto ya que el circuito de alimentación de S1B está
inhabilitado por el contacto C17.
La energizaciòn del solenoide S1A conmuta la válvula 1.1 y el
actuador de giro mueve el brazo hacia la posición inicial sobre la pila de
bandejas. Al comenzar a moverse el brazo, se abre el contacto del sensor
329
SI2, desenergizando la bobina C14, con lo cual sus contactos retoman su
posición inicial. Al llegar el brazo a su posición inicial, el actuador giratorio
cierra el contacto del sensor inductivo SI1, conectando la bobina del relé
auxiliar C13.
El contacto auxiliar NA de C13 habilita el circuito de energizaciòn del
solenoide S1A, pero no lo energiza ya que C12 está abierto (el proceso de
separación de la bandeja desde la cinta de transporte hacia la pila dura más
de dos segundos). El otro contacto de C13, el NC desconecta el relé C16
con lo cual se desenergizan los solenoides S1C, S2B y S2A.
Cuando se desenergiza el solenoide S1C, la bandeja es liberada por
la pinza y cae sobre la pila. El sistema queda listo para una nueva
operación.
Para detener el proceso a voluntad se presiona el pulsador Po.
Cuando la pila tiene muchas bandejas se acciona el sensor foto-eléctrico,
energizando la bobina C10, la cual abre el contacto C10 y se desactiva todo
el sistema.
EJEMPLO No. 4.6: En la figura 4.22 se muestra un sistema para
cargar placas lisas en una banda de transporte. La carga se realiza desde
dos pilas de placas situada a ambos lados de la banda. La máquina posee
dos brazos con ventosas y mientras un brazo busca una pieza en una pila, el
otro descarga otra pieza en la banda de transporte.
En la figura 4.23 se muestra el diagrama electro-neumático del
sistema de carga automático.
Como se puede apreciar el sistema consta de cinco actuadores: un
actuador sin vástago que mueve el carro, dos cilindros de doble efecto para
bajar y subir los elementos de sujeción y dos ventosas de succión para
sujetar las piezas a desplazar. Se cuenta con seis sensores que indican las
posiciones del carro, en el extremo izquierdo y en el derecho (SI1 y SI2). Las
posiciones del brazo; arriba o abajo son indicadas por los sensores SI2 y SI3
330
en el cilindro de la derecha y por los sensores SI3 y SI4 en el cilindro de la
izquierda. Hay dos sensores fotoeléctricos que señalan cuando las pilas se
han vaciado.
Figura 4. 22 Cargador de placas en cinta de transporte.
Todos los sensores accionan relés auxiliares. El estado inicial o de
reposo del sistema es el mostrado en la figura 4.22, es decir con el carro en
la posición izquierda y los dos cilindros en la parte alta. En estas condiciones
iniciales el circuito mostrado en la figura 4.23 se encuentra en reposo; sin
embargo hay varios detectores y relés accionados. Los contactos
accionados se muestran con una flecha que indica tal situación.
Para iniciar el proceso de carga se pulsa P1 con lo cual se energiza el
contactor auxiliar C20, accionando sus dos contactos NA. Uno de ellos sirve
de retención de alimentación de C20, el otro energiza el solenoide S2A.
331
Figura 4. 23 Diagrama electro-neumático de cargador automático.
332
La energizaciòn del solenoide S2A conmuta la válvula 2.1 y el cilindro
B se despliega bajando el brazo a la pila. Al bajar el brazo el sensor SI3 se
abre y desenergiza el relé C12 que abre sus contactos auxiliares y se
desenergiza el solenoide S2A. Cuando el brazo alcanza la pila se cierra el
contacto del sensor SI4, con lo cual se energiza el relé C13, que cierra tres
contactos NA y abre uno NC. Un NA sirve de retención de la alimentación de
C13, otro energiza el generador de vacío VB y al temporizador T1, el tercero
habilita el circuito de alimentación del solenoide S1A. La apertura del
contacto NC de C13 inhabilita el circuito de alimentación del solenoide S2A.
La ventosa tiene dos segundos para sujetar de manera firme la pieza que va
a levantar el brazo.
A los dos segundos de energizarse T1 se cierra su contacto auxiliar
alimentando el solenoide S2B, con lo cual se conmuta la válvula 2.1 y el
cilindro B se repliega subiendo el brazo.
Al iniciar el ascenso el sensor SI4 se abre pero el relé C13 se
mantiene energizado por su retención. Al culminar el ascenso se cierra
nuevamente el contacto del sensor SI3 energizando la bobina del relé C12,
pero ahora no se energiza S2A por estar inhabilitado por el contacto C13 NC.
Pero ahora si se energiza el solenoide S1A, cuyo circuito está habilitado por
el contacto C13 NA.
Cuando se energiza el solenoide S1A, se conmuta la válvula 1.1 y el
carro se desplaza hacia la derecha. Al comenzar a desplazarse, se abre el
contacto del sensor SI1, desenergizándose el relé C10; uno de sus contactos
auxiliares desconectan al solenoide S1A, otro inhabilita la alimentación de
S2A y el tercero habilita la alimentación del relé C15. Cuando el carro llega a
la máxima posición de la derecha se cierra el contacto del sensor SI2
energizando la bobina del relé C11.
El relé C11 tiene dos contactos NA y uno NC. El contacto NC se abre
y desenergiza el relé C13, por lo que cesa la succión y la pieza transportada
333
cae por gravedad sobre la cinta, los otros contactos de C13 regresan a su
posición de reposo. Uno de los contactos NA de C11 energiza el solenoide
S3A, conmutándose la válvula 3.1 y el actuador C despliega el vástago
bajando el brazo. El otro contacto NA de C11 se cierra, habilitando el circuito
de alimentación de S1B.
Cuando el brazo del actuador C comienza a bajar se abre el contacto
del sensor SI5 desconectando el contactor auxiliar C14, que a su vez
desenergiza al solenoide S3A a través de su contacto C14 NA. El otro
contacto NC de C14 habilita el circuito de alimentación del solenoide S3B.
Al bajar completamente el brazo del actuador C, se cierra el contacto
del sensor SI6 energizando la bobina del relé C15, la cual acciona un
contacto NC y tres contactos NA. Uno de los contactos NA sirve de retención
a la alimentación de C15, el otro contacto NA activa el generador de vacío
VC y el temporizador T2, el tercer contacto NA habilita el circuito de
alimentación del solenoide S1B. El contacto NC de C15 inhabilita la
alimentación de S3A.
La ventosa VC succiona una pieza de la segunda pila. Dos segundos
después de activarse el temporizador se cierra su contacto auxiliar y se
energiza el solenoide S3B, conmutándose la válvula 3.1 y el actuador C se
repliega subiendo el brazo con la pieza. Cuando el brazo comienza a subir
se abre el contacto del sensor SI6, pero no se desenergiza C15 debido a su
retención.
Al subir completamente el brazo del actuador C se cierra nuevamente
el contacto del sensor SI5 activando el relé C14. Los contactos auxiliares de
C14 desconectan el solenoide S3B y conectan el solenoide S1B.
Al energizarse el solenoide S1B se conmuta la válvula 1.1 y se mueve
el carro hacia la izquierda. Al moverse el carro inmediatamente el sensor SI2
se abre desenergizando al relé C11, todos sus contactos pasan a la posición
de reposo y se desconecta el solenoide S1B.
334
Cuando el carro llega a la posición inicial se cierra el contacto del
sensor SI1, energizando nuevamente la bobina C10, con lo cual se
desconecta el relé C15, la succión cesa y la pieza cae sobre la banda de
transporte.
El proceso se inicia nuevamente y solo se detendrá cuando se pulse
Po, o cuando alguno de los sensores fotoeléctricos detecte el vaciado de
una o ambas pilas de piezas. Cuando esto ocurre se energiza el relé C16 y
se abre su contacto NC, desenergizando el relé C20, con lo cual se detiene
el ciclo.
335
4.-EJERCICIOS DE DESARROLLO.
EJERCICIO 4.1: En la siguiente figura se muestra un arreglo de parte
de una máquina de cortar tubos delgados sin producir desechos, la cual usa
rodillos cortantes. El corte debe realizarse de manera tal que cada una de
las cuchillas penetre el tubo hasta el centro. Dos de las tres cuchillas están
montadas en palancas basculantes que ejecutan el movimiento en función
del descenso de la cuña que sujeta el otro rodillo cortante. En consecuencia,
el accionamiento de las tres cuchillas está a cargo de un cilindro de trabajo
grande o de un cilindro de posiciones múltiples. Así, el avance de los tres
rodillos hasta el centro del tubo se produce mecánicamente. La velocidad de
avance se regula mediante el estrangulamiento del aire de escape. Después
336
de cada corte, la pieza es depositada sobre un plano inclinado y el tubo
avanza a través del mandril hasta un tope para efectuar el siguiente corte. A)
Elaborar un diagrama de fases de los actuadores que intervienen en el
proceso. B) Elaborar un esquema electro neumático del sistema.
EJERCICIO 4.2: A continuación se muestra una cuchilla neumática
para cortar restos de material, después de una operación de punzado y corte.
A) Elaborar un diagrama de fases de los actuadores que intervienen en el
proceso. B) Elaborar un esquema electro neumático del sistema.
EJERCICIO 4.3: En el siguiente esquema se muestra un sistema de
alimentación de piezas a una prensa. El sistema se manipulación recoge las
piezas de una cinta de transporte mediante una pinza y las coloca en la
337
prensa. Una vez desbarbadas, las piezas caen por su propio peso sobre un
plano inclinado. La unidad giratoria esta dotada de un contrapeso para evitar
un desgaste prematuro de las guías a causa de la aplicación de una carga
descentrada. El movimiento se frena en las posiciones finales mediante
amortiguadores hidráulicos regulables. Todas las secuencias de
movimientos descrita, pueden modificarse usando otras configuraciones de
actuadores neumáticos. A) Elaborar un diagrama de fases de los
actuadores que intervienen en el proceso. B) Elaborar un esquema electro
neumático del sistema.
338
EJERCICIO 4.4: A continuación se muestra un equipo para embalar
latas o cuerpos similares por grupos. En cada ciclo se transportan cuatro
latas, con lo que es posible utilizar actuadores que únicamente avanzan
hasta sus posiciones finales. La caja de embalaje avanza paso a paso, para
lo que puede recurrirse a un cilindro neumático que se engancha a la cadena
de transporte. También es posible emplear un actuador giratorio con piñón
libre, siempre y cuando el momento de giro sea suficiente. La operación de
desembalar es, en principio, la misma. El esquema no cambia si se usan
pinzas en vez de ventosas. A) Elaborar un diagrama de fases de los
actuadores que intervienen en el proceso. B) Elaborar un esquema electro
neumático del sistema.
339
EJERCICIO 4.5: Algunas piezas se deforman ligeramente al
mecanizarse o sujetarse. En consecuencia, para mantener la precisión y
evitar deformaciones tienen que ser dotadas momentáneamente de un
casquillo de sujeción. El sistema semi-automatizado aquí descrito muestra el
proceso correspondiente. Los casquillos se colocan a mano. Por otro lado,
las piezas se colocan en la posición de sujeción hasta que topen con el
cilindro de la derecha, que es más potente. A continuación se aplica una
presión longitudinal en el casquillo correspondiente. Una vez cumplida la
operación, el cilindro de tope retrocede, con lo que el cilindro de la izquierda
puede desplazar las piezas para entregarlas a la cadena de transporte.
Después del proceso de mecanizado, se debe retirar el casquillo. Las piezas
son retiradas a mano de la cadena de transporte para colocarlas sobre la
bandeja lateral. A) Elaborar un diagrama de fases de los actuadores que
intervienen en el proceso. B) Elaborar un esquema electro neumático del
sistema.
340
EJERCICIO 4.6: En una línea de fabricación, las piezas para
radiadores de calefacción avanzan sobre una cinta de transporte. Para
entregarlas a la siguiente máquina es necesario girarlas en 90º . Un detector
emite una señal para que las dos pinzas sujeten una pieza, la eleven, la giren
y la coloquen en la siguiente cinta transportadora, que avanza a mayor
velocidad. Las pinzas están provistas de dedos recubiertos de goma para
evitar que las piezas se resbalen y evitar dañar su superficie. Las
secuencias de operación de manipulación puede incluir, además, la
alimentación de una estación de control o de distribución para el transporte
de piezas hacia otras máquinas. A) Elaborar un diagrama de fases de los
actuadores que intervienen en el proceso. B) Elaborar un esquema electro
neumático del sistema.
EJERCICIO 4.7: En la siguiente figura se muestra un sistema de
impresión bilateral por tampón. La pieza que ya ha sido impresa por un lado
se coloca en la mordaza que a continuación la sujeta. Entonces se eleva la
pieza, separándola del sistema de transporte, se gira y se vuelve a colocar
sobre los pasadores del sistema de transporte. En la siguiente estación se
341
repite la operación de impresión. La pieza se eleva ligeramente durante esta
operación para evitar que la cadena de transporte sea expuesta a una carga
demasiado grande. A) Elaborar un diagrama de fases de los actuadores que
intervienen en el proceso. B) Elaborar un esquema electro neumático del
sistema.
EJERCICIO 4.8: El ejemplo que se muestra a continuación, es un
proceso muy difundido en secciones de montaje. Consiste en colocar un
perno en el orificio de una base o en una unidad para transportar piezas.
Para recoger las piezas línea por línea, la unidad lineal neumática tiene
varias posiciones intermedias. Las unidades utilizadas para transportar las
piezas avanzan mediante una cinta provistas de pestañas. Las secuencias
del movimiento de avance se controlan mediante una unidad giratoria
provista de un mecanismo de piñones. Aunque la operación incluye varias
secuencias, pueden realizarse satisfactoriamente con componentes
neumáticos sencillos. Los topes logran una buena precisión de repetición.
342
A) Elaborar un diagrama de fases de los actuadores que intervienen en el
proceso. B) Elaborar un esquema electro neumático del sistema.
EJERCICIO 4.9: En el siguiente ejercicio se muestra la alimentación
individual de discos apilados a una máquina. Las piezas están apiladas de
tal forma que el brazo elevador cabe debajo de la pila. La recogida y entrega
de los discos está a cargo de un brazo giratorio doble, con lo que las dos
operaciones se ejecutan simultáneamente. Si las piezas no tienen orificio
central, es posible utilizar una ventosa sencilla. En caso de tenerlo, pueden
emplearse dos ventosas de fuelle o bien una ventosa anular. A) Elaborar un
diagrama de fases de los actuadores que intervienen en el proceso. B)
Elaborar un esquema electro neumático del sistema.
343
EJERCICIO 4.10: En la siguiente figura se muestra un equipo de
miniaturización para manipular circuitos integrados. Estos sistemas están
dotados por lo general de ventosas. El autómata de alimentación de piezas
SMD (equipo a) es un ejemplo de equipos de esta índole. Pero también se
pueden usar pinzas miniaturizadas, tal como se aprecia en el equipo b. Se
trata de una pinza angular con compensación de carrera. En el mercado
aparecen con frecuencia pinzas con nuevos sistemas para la sujeción de
piezas miniaturizadas. Por ejemplo, las hay con efectos de adherencia o
con métodos criotécnicos (enfriamiento de pieza). En el ejemplo a, las
operaciones de sujetar y de montar se ejecutan simultáneamente. Para
conseguirlo, las unidades de guía se montan sobre una unidad giratoria, con
lo que se obtiene un sistema de montaje de dos brazos. A) Elaborar un
diagrama de fases de los actuadores que intervienen en el proceso. B)
Elaborar un esquema electro neumático del sistema.
344
445
BIBLIOGRAFÍA
Asea Brawn Boveri (ABB). Thecnical Catalogue. Editorial ABB. 1995
Asea Brawn Boveri (ABB). Catalogo de Productos. Editorial ABB. 2001.
Allen Bradley. (AB). Catalogo de Productos. Editorial AB. 2001.
André, Simon. Electricidad Industrial Aplicada. Editorial Paraninfo.
Segunda edición 1992.
Camsco. Catálogo de Productos. Editorial Camsco. 2001.
Carnicer Royo, E. Sistemas Industriales Accionados Por Aire Comprimido.
Editorial Paraninfo. 1996.
Codelectra. Código Eléctrico Nacional. Editorial Codelectra. 1990.
Festo. Automatización con Neumática, Catálogo de Productos. Editorial
Festo 2001.
Festo. Iniciación a la Neumática. Manual de Estudio. Editorial Festo. 1992.
General Electric. (GE) Catálogo de Productos. Editorial GE. 2002.
Guillén, Salvador Antonio. Aplicaciones Industriales de la Neumática.
Editorial Marcombo. 1988.
Hesse, Stefan. Las Pinzas y Sus Aplicaciones. Editorial Festo. 2000.
446
Hesse, Stefan. Sujetar Con Aire Comprimido y Vacío. Editorial Festo. 2000.
Hesse, Stefan. Racionalización En La Alimentación de Piezas. Editorial
Festo. 2000.
IEC. Standard IEC – 60617. Graphical Symbols for Diagrams. Editorial
IEC. Genova. 1996.
IEC. Standard IEC – 60947. Switchgear and Controlgear. Editorial IEC.
Genova. 1999.
ISO. Standard ISO – 1219. Symbols For Fluid Power. Editorial ISO.
Genova 1990.
Ibáñez, Carabantes P. y Ubieto, Artur P. Diseño Básico de Automatismos
Eléctricos. Editorial Paraninfo. 1995.
Hesse, Stefan. 99 Ejemplos Prácticos de Aplicaciones Neumáticas. Editorial
Festo. 2000.
Mayol i Badia, Albert. Autómatas Programables. Editorial Marcombo. 1992.
Nema. Standards Publication ICS 19-2002. Industrial Control and System:
Diagrams, Devices, Designation and y Symbols. Editorial Nema. Virginia.
2002.
447
Nema. Standards Publication ICS 2.4-2003. Nema and IED Devices, for
Motor Service – A Guide For Understanding the Differences. Editorial Nema.
Virginia. 2003.
Nema. Standards Publication ICS 2-2002. Industrial Control and System.
Controllers, Contactors and Overload Relay. Rated 600 volts. Editorial
Nema. Virginia. 2000.
Nema. Standards Publication ICS 1-2002. Industrial Control and System.
General Requierements. Editorial Nema. Virginia. 2001.
Parker. Catálogo de Productos. Editorial Parker. 2003.
Serrano, Nicolás A. Oleohidráulica. Editorial McGraw-Hill Profesional. 2002.
Siemens. Catálogo de Productos. Editorial Siemens. 2001.
Telemecanique. Instalaciones Industriales Controles y Automatismos.
Editorial Telemecanique.
Telemecanique. Catálogo General 1988 – 1989. Editorial Telemecanique.
1988.
Telemecanique. Catalogo de Productos 2000. Editorial Telemecanique.
2000.
Westinghouse. Catálogo de Productos. Editorial Westinghosue. 2002.