Controladores PIDDocente Daniel González Montoya

Sistema a lazo cerrado

𝑢=𝐾𝑝∗𝑒 (𝑡 )+𝐾𝑑∗ 𝑑𝑒 (𝑡 )𝑑𝑡 +𝐾𝑖∗∫𝑒(𝑡 )

𝐾𝑝+𝐾𝑑∗𝑠+𝐾𝑖𝑠 =

𝐾𝑑∗𝑠2+𝐾𝑝∗𝑠+𝐾𝑖𝑠

Definición Control PID Matlab

𝑌 (𝑠)𝑈 (𝑠 )

=𝐶 (𝑠 )∗𝑃 (𝑠)𝐶 (𝑠 )∗𝑃 (𝑠 )+1

Ejemplo

CALULAR EL CONTROLADOR APROPIADO PARA:- PEQUEÑO TIEMPO DE SUBIDA- MINIMO SOBREIMPULSO- NO ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Control Proporcional (P)

Control Proporcional Derivativo (PD)

Control Proporcional Integral (PI)

Control Proporcional Integral Derivativo (PID)

Pasos para diseñar control PID1. Obtener la respuesta a lazo abierto para determinar los parámetros

a optimizar.2. Agregar una ganancia proporcional para reducir el tiempo de

subida.3. Agregar una ganancia derivativa para reducir el sobreimpulso.4. Agregar una ganancia integral para eliminar el error en estado

estacionario.5. Ajustar los parámetros Kp, Kd y Ki para obtener una respuesta

deseada a lazo cerrado.