ROBTICA INDUSTRIAL

ROBTICA INDUSTRIALProf. Bruno Vieira da MataSENSORESOBJETIVOSSensores utilizados nos robs industriais. Sensores internos; Sensores externos.Sensores de posio e velocidade.Sensores de fora e torque.CLASSIFICAO DOS SENSORESSensores internos: Utilizados para controlar movimento ou fora aplicada pelo rob; Tipos :Sensores de posio e velocidade das articulaes;Sensores de fora e torque.Sensores externos: Utilizados para controlar a iterao do rob com o ambiente; Tipos:Viso computacional;Ultrasom;Infravermelho;Proximidade;Etc.SENSORES DE POSIO E VELOCIDADEEncoder;Resolver;Potencimetro;Capacitivo;Taco gerador;RVDT;Outros.ENCODERSPodem medir: Posio linear; Posio angular (rotativo);Podem ser: incremental ou absoluto;Caractersticas: baratos; simples; confiveis; fcil de usar; alta resoluo.ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOPrincpio de funcionamento.Exigem a zeragem do sistema antes da utilizao.

ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOConfigurao com offset de sensor;Configurao com offset de disco.

ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOEsquema fsico

V- 4.75 a 30 VSada 0,7 e 0,2 V (RS422)

ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOEsquema do circuito

ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOEsquema do sinal de sada.

ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOResoluo:

N = nmero de traos;4 = quadratura do sinal.Encoders com resoluo de at 1 segundo de arco 1.296.000 traos.

ENCODER INCREMENTAL ROTATIVOMedio de velocidade: n nmero de contagem de subidas e descidas em um perodo T (segundos); N = nmero de traos do encoder; T = perodo de amosotragem.

Resoluo =

ENCODER ABSOLUTO ROTATIVOPrincpio de funcionamento.No precisa zerar o sistema.

ENCODER ABSOLUTO ROTATIVOExemplo de funcionamento encoder de 4 bits

ENCODER ABSOLUTO ROTATIVOResoluo:

n = nmero de bits:

Podem utilizar gray code no lugar do cdigo binrio.

ENCODER ROTATIVOExemplos de discos de encoders:

ENCODER LINEARMesmo princpio de funcionamento dos encoders rotativos;Podem ser incremental ou absoluto.

RESOLVERSUsado para medio de posio angular.Princpio de funcionamento induo eletromagntica;Caractersticas: barato; alta resoluo; simples; eletrnica sofisticada.Resoluo tpica dos resolvers da ordem de 65.536 contagens por volta;RESOLVERSPrincpio de funcionamento: Funciona como um transformador rotativo possui enrolamento primrio e secundrio; Enrolamento secundrio no estator defasado de 90; Bobina primria ligada ao rotor excitada por uma corrente alternada; Bobinas do estator recebem o fluxo magntico da bobina do rotor girando e induzida uma tenso nas mesmas; Tenso induzida no enrolamento do estator em forma senoidal.

RESOLVERSPrincpio de funcionamento: O sinal de sada senoidal amplitude depende da posio angular do disco rotativo; Freqncia da onda varia com a velocidade tambm mede velocidade de rotao; Sada analgica sada geralmente convertida de analgica para digital (resolver-to-digital); Entrada: Vref; Sada:

SENSORES DE FORA E TORQUEMedem simultaneamente fora e torque;Mltiplos eixos sensores de at 6 eixos: Foras em x, y e z; Torques em x, y, e z;Tecnologias: Strain-gages; Piezoeltrico.

SENSORES DE FORA E TORQUEPrincpio de funcionamento: Elemento flexvel capaz de deformar nas 6 direes; Strain-gages medem deformaes fora e torque so proporcionais s deformaes.

SENSORES DE FORA E TORQUESensor em geral posicionado no punho do rob.