universitat rovira i virgilideeea.urv.cat/public/propostes/pub/pdf/2716pub.pdf1. Índex 2 1. Índex...

Pau Puig Nadal

“AUTOMATITZACIÓ DE RECTIFICACIÓ I TRANSPORT DE PECES MECÀNIQUES DE

PRECISIÓ”

TREBALL DE FI DE GRAU

Dirigit per: Dr. Ramon Leyva Grasa

Grau d’Enginyeria Electrònica Industrial i Automàtica

Tarragona

2020

1. ÍNDEX

2

1. ÍNDEX

1. Índex ...................................................................................................................... 2

2. Memòria ................................................................................................................. 5

2.1. Objecte ............................................................................................................. 5

2.2. Abast ................................................................................................................ 5

2.3. Antecedents ................................................................................ ..................... 6

2.4. Normes i Referències ................................,...................................................... 6

2.4.1. Disposicions Legals i Normes Aplicades ................................................... 6

2.4.2. Bibliografia ................................................................................................. 6

2.4.3. Webgrafia .................................................................................................... 7

2.4.4. Programes Utilitzats ..................................................................................... 7

2.5. Definicions i Abreviatures ................................................................................ 7

2.5.1. Definicions .................................................................................................. 7

2.5.2. Abreviatures ................................................................................................ 7

2.6. Requisits de Disseny ........................................................................................ 8

2.6.1. Definició General dels Processos a Automatitzar ...................................... 8

2.6.2. Descripció de les Peces 1 i 2 ....................................................................... 9

2.6.3. Elements de la Planta ................................................................................. 9

2.6.3.1. PLC ................................................................................................. 9

2.6.3.2. Sensors ............................................................................................ 13

2.6.3.3. Elements Pneumàtics ...................................................................... 16

2.6.3.4. Motors ............................................................................................. 18

2.6.3.5. Elements Auxiliars de Transport ..................................................... 20

2.6.3.6. Robot ............................................................................................... 20

2.6.3.7. Alimentadors ................................................................................... 21

2.6.3.8. Botonera .......................................................................................... 21

2.6.3.9. Balisa ............................................................................................... 22

2.6.3.10. HMI ................................................................................................. 22

2.7. Estructuració del Procés Automàtic .................................................................. 23

2.7.1. Guia GEMMA ............................................................................................. 23

2.7.2. GRAFCET ................................................................................................... 25

2.8. Entorn de Programació .................................................................................... 27

2.8.1. Programació en KOP .................................................................................. 27

2.8.2. Programació en WinCC .............................................................................. 30

2.9. Resultats Finals ................................................................................................. 31

2.9.1. Metodologia utilitzada per a la realització del projecte .............................. 31

2.9.2. Especificacions de Funcionament de Cada Element del Sistema Productiu

.................................................................................................................... 32

2.9.3. Esquema del disseny de la planta ................................................................ 33

2.9.4. Planificació Mitjançant la Guia GEMMA .................................................. 35

2.9.5. Redacció dels GRAFCETs de Nivell 1 ....................................................... 36

2.9.5.1. Alimentador 1 .................................................................................. 37

1. ÍNDEX

3

2.9.5.2. Alimentador 2 .................................................................................. 38

2.9.5.3. Cinta 1 ............................................................................................. 39

2.9.5.4. Cinta 2 ............................................................................................. 40

2.9.5.5. Manipulador 1 ................................................................................... 41

2.9.5.6. Carro Lineal 1 ................................................................................... 45

2.9.5.7. Carro Lineal 2 ................................................................................... 47

2.9.5.8. Comunicació amb el Robot ................................................................. 49

2.9.6. Programació en KOP ..................................................................................... 52

2.9.7. Programació en WinCC ................................................................................. 53

2.9.8. Comentaris i Possibles Millores ...................................................................... 53

3. Annexes .................................................................................................................. 55

3.1. GRAFCETs de Nivell 2 ................................................................................... 56

3.1.1. Alimentador 1 ............................................................................................. 56

3.1.2. Alimentador 2 ............................................................................................. 57

3.1.3. Cinta 1 ......................................................................................................... 58

3.1.4. Cinta 2 ......................................................................................................... 58

3.1.5. Carro Lineal 1 ............................................................................................... 59

3.1.6. Carro Lineal 2 .............................................................................................. 60

3.1.7. Manipulador 1 ............................................................................................... 61

3.1.8. Comunicació amb el Robot ............................................................................. 64

3.2. GRAFCETs de Nivell 3.................................................................................... 68

3.2.1. Alimentador 1 ............................................................................................. 68

3.2.2. Alimentador 2 ............................................................................................. 69

3.2.3. Cinta 1 ......................................................................................................... 70

3.2.4. Cinta 2 ......................................................................................................... 71

3.2.5. Carro Lineal 1 ............................................................................................... 72

3.2.6. Carro Lineal 2 .............................................................................................. 73

3.2.7. Manipulador 1 ............................................................................................... 76

3.2.8. Comunicació amb el Robot ............................................................................. 80

3.3. Programació del PLC en KOP ......................................................................... 81

3.3.1. Taula de Variables ....................................................................................... 81

3.3.2. Main ............................................................................................................ 85

3.3.3. FC Motor 1 .................................................................................................. 109

3.3.4. FC Motor 2 .................................................................................................. 113

3.4. Programació del HMI en WinCC ...................................................................... 117

3.4.1. Templates ..................................................................................................... 117

3.4.2. Screens ........................................................................................................ 141

2. MEMÒRIA

5

2. Memòria

2.1. Objecte

L’objecte d’aquest projecte consisteix en l'automatització de dues línies de transport

simultànies, que introduiran dos tipus diferents de peces en dos processos de rectificat diferents.

S’utilitzarà un únic robot per a la col·locació d’aquestes peces a l’interior de les rectificadores

corresponents i es controlarà tot el procés (amddues línies de transport i la gestió de les

comunicacions amb el robot) amb un PLC de la marca Siemens, de la sèrie S7-1200.

Aquest serà programat amb l’entorn virtual Tia Portal V13 i gestionat mitjançant una pantalla

de control dissenyada amb l’eina WinCC. El disseny del programa es realitzarà utilitzant el

model de representació gràfica GRAFCET, que posteriorment es traduirà al llenguatge KOP.

Per al disseny d’aquest programa s’utilitzarà la metodologia proporcionada per la guia

GEMMA, que ens facilitarà la identificació dels diferents estats i modes de funcionament del

procés automàtic, incloent estats d’inici, d’error, i diferents estats de producció. Tots aquets

estats es podran visualitzar i gestionar a temps real a través de l’HMI (Human Machine

Interface) que consisteix en la pantalla de control mencionada anteriorment.

2.2. Abast

S’inicia aquest projecte degut a la necessitat industrial d’automatitzar un determinat procés

productiu de rectificació en el que es veuen involucrades dues línies de producció diferents,

cadascuna amb un tipus de peça que té uns requeriments d’acabat superficial propis.

Per aconseguir-ho es desenvoluparan les tasques definides a continuació, que conformen

l’abast d’aquest projecte:

• Estudi i selecció dels diferents elements a instal·lar en cada part d’ambdues línies de

producció, tenint en compte les especificacions de funcionament del projecte en

cadascun dels punts en el que es trobi l’element a seleccionar, per tal de que l’element

escollit sigui capaç de dur-les a terme.

• Disseny d’ambdues línies de producció i posicionament dels elements a instal·lar de

forma que es puguin realitzar adequadament els moviments per poder posicionar

correctament les peces.

• Realització dels esquemes GRAFCET necessaris per a la posterior programació del

dispositiu PLC, intentant seguir amb els requisits de funcionament establerts pel propi

projecte tot i complint amb la guia GEMMA.

• Programació del PLC amb el llenguatge de programació KOP, i utilitzant del software

TIA Portal de la companyia Siemens, tot procurant seguir l’estructura de programació

creada anteriorment amb els esquemes GRAFCET

2. MEMÒRIA

6

• Realització d’una Human Machine Interface, a partir d’ara HMI, consistent en una

pantalla tàctil programada amb winCC, i utilitzant el software TIA Portal de la

companyia Siemens.

2.3. Antecedents

Els antecedents de la realització del projecte venen marcats per la necessitat de la industria

d’automatitzar els processos productius dels seus productes, per poder aconseguir una major

producció i ser així més competitius al mercat. A més en aquest cas es tractaran peces d’alta

precisió on la repetibilitat en cada peça és de gran importància i on una col·locació manual

d’aquestes per part d’un operari podria portar a grans discrepàncies entre les mesures de les

diferents peces del lot. Per tots aquests motius s’ha optat per automatitzar aquests processos de

rectificat.

2.4. Normes i Referencies

2.4.1. Disposicions Legals i Normes Aplicades

Normes i disposicions legals d’aplicació en relació amb l’objecte del projecte:

• Llei 31/1995 de prevenció de riscos laborals.

• Real Decret 486/1997 sobre disposicions mínimes de seguretat i salut als llocs de

treball.

• REBT 2002 de Reglament Electrotècnic de Baixa Tensió.

• UNE 157001/2014 per la qual s’estableixen els Criteris Generals per l’elaboració de

projectes.

• UNE-EN 60848/2013 sobre llenguatge d’especificació GRAFCET per diagrames

funcionals seqüencials.

• UNE-EN 61131:2004 sobre Autòmats programables.

• UNE 200002:2004 sobre símbols gràfics per esquemes

• UNE-EN 60027:2009 sobre símbols literals utilitzats en electrotècnia.

2.4.2. Bibliografia

• Ramon Yuste i Vicenç Guerrero, Autómatas programables SIEMENS Grafcet y Guia

Gemma con Tia Portal, MACROMBO FORMACION,2017

2.4.3. Webgrafia

• https://www.automatas.org/redes/grafcet.htm

https://www.automatas.org/redes/grafcet.htm

2. MEMÒRIA

7

• https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip.html

• https://www.automation.siemens.com

2.4.4. Programes Utilitzats

• TIA Portal V13: Programa utilitzat per a la programació del PLC.

• WinCC: Programa utilitzat per a la programació de la pantalla d’HMI.

• Autocad 2018: Programa utilitzat per a la realització d’esquemes.

• Microsoft Word Office 2016 Programa utilitzat per a la redacció del treball.

2.5. Definicions i Abreviatures

2.5.1. Definicions

• Guia GEMMA: és una metodologia gràfica que permet un enfocament estructurat

d’un sistema automatitzat per a preveure tots els estats d’un autòmat. Aquest

enfocament tindrà en compte tots els estats en que es pot trobar un sistema

automatitzat durant el seu funcionament, agrupant-los en diferents etapes, que a la

vegada s’uniran per crear diferents modes de funcionament d'un sistema. També es

definiran les condicions i protocols per a passar d'una etapa a una altra, contemplant

les quatre possibles situacions en les que es pot trobar (sense alimentar, funcionament,

parada i defecte).

• Esquema GRAFCET: és un model de representació gràfica i anàlisi, d’un sistema

lògic, seqüencial pre-definit per les seves entrades i sortides. De manera que aquest

model del procés a automatitzar té en compte les diferents entrades, accions a

realitzar, i processos intermedis que provoquen aquestes accions.

2.5.2. Abreviatures

• PLC: (Programmable Logic Controller) que significa Controlador Lògic Programable

• HMI: (Human-Machine Interface) que significa Interfície Home-Màquina

• KOP: (Kontaktplan) que significa Diagrama de contactes

• GEMMA: (Guide d'étude des modes de marche et d'arrêt) que significa Guia d’estudi

dels modes de marxes i parades.

• GRAFCET: (Graphe Fonctionnel de Commande Etape Transitio) que significa

Diagrama de control amb etapes i transicions

https://recursos.citcea.upc.edu/grafcet/gemma/descrip.html

https://www.automation.siemens.com/

2. MEMÒRIA

8

2.6. Requisits de Disseny

2.6.1. Definició General dels Processos a Automatitzar

El projecte consta de dos processos de rectificat independents de dos peces diferents que han

de ser automatitzats, de forma que els operaris nomes hagin d’omplir les alimentadores de les

dos línies i retirar els contenidors plens del producte ja acabat. Per a una màxima optimització

de recursos s’ha decidit utilitzar el mateix robot i el mateix PLC per ambdues línies, ja que

degut a la durada del procés de rectificat es poden dur les tasques d’introducció de peces sense

endarrerir la producció. El funcionament de les línies de producció serà el següent:

• Línia de producció 1: Constarà d’un alimentador que anirà introduint les peces tipus

1 en una cinta, aquesta cinta durà les peces fins una càmera comunicada amb el PLC,

que analitzarà la imatge de les peces i donarà senyal OK o NOK, depenent de

l'orientació correcte o no d'aquestes. A continuació hi ha manipulador (pinça 1) que

consta d’un braç giratori, que té a la vegada dues pinces també giratòries a cada extrem

(sub-pinces A i B). Aquesta pinça 1, amb l’ajut de les sub-pinces col·locarà la peça amb

l'orientació correcta, a la ranura corresponent d’una safata amb capacitat per 5 peces

situada a la part superior d’un carro lineal. Aquest carro lineal avançarà fins a la posició

final on un braç robòtic controlat de forma independent però comunicat amb el PLC,

introduirà les peces en un tractament de rectificació per a la seva mecanització final.

Posteriorment aquest mateix braç les extraurà del procés i les col·locarà al contenidor

corresponent. Tots els elements d’aquesta línia seran identificats amb un 1 en el seu

nom.

• Línia de producció 2: Constarà d’un alimentador que anirà introduint les peces tipus

2 en una cinta, aquesta les durà fins a una canalització que les col·locarà adequadament

a la ranura corresponent d’una safata amb capacitat per 5 peces situada a la part superior

d’un carro lineal. Aquest carro lineal avançarà fins a la posició final on un braç robòtic

controlat de forma independent però comunicat amb el PLC, introduirà les peces en un

tractament de rectificació per a la seva mecanització final. Posteriorment aquest mateix

braç les extraurà del procés i les col·locarà al contenidor corresponent. Tots els elements

d’aquesta línia seran identificats amb un 2 en el seu nom.

El PLC també haurà de controlar entre d'altres una pantalla de HMI i una balisa de colors que

indica l'estat de funcionament del conjunt.

2.6.2. Descripció de les Peces 1 i 2

L’objectiu del mòdul a dissenyar és el de rectificar simultàniament dues peces cilíndriques. La

peça 1 que esta feta per un metall ferromagnètic i necessita ser orientada correctament ja que

no es simètrica. I la peça 2 que esta feta per un metall no ferromagnètic i no necessita d’una

orientació especifica ja que és simètrica.

2. MEMÒRIA

9

2.6.3. Elements de la Planta

Per tal d’automatitzar el procés de rectificat d’ambdues peces s’utilitzaran diferents elements

que s’explicaran detalladament a continuació.

2.6.3.1. PLC

Els PLCs o Controladors Lògics Programables són els elements destinats al control de la planta,

en aquest projecte s’utilitzarà un PLC de la sèrie S7-1200 de la casa Siemens. A continuació

en veurem les diferents parts.

• CPU 1214C DC/DC/DC 6ES7214 La CPU és el hardware que interpreta les instruccions del programa emmagatzemat i les

transmet a la resta d’elements de la planta.

Figura 1: CPU 1214C.

Característiques tècniques Tipus de producte SIMATIC S7-1200, CPU 1214C Classe DC/DC/DC Entrades digitals (DI) 14 (6 Comptadors d’alta velocitat) Sortides digitals (DO) 10 Entrades analògiques (AI) 2 ( 0-10V) Valor nominal d’alimentació 24 V (DC) Rang admissible de voltatge 20,4 - 28,8 V (DC) Intensitat nominal d’entrada 1,5 A Sortida permanent de corrent 0,5 A Comunicació PROFINET Software STEP 7 Basic

Taula 1: Característiques tècniques CPU 1214C.

2. MEMÒRIA

10

• Mòdul SM 1223 6ES7223-1BL32-0XB0

Mòdul SIMATIC S7-1200 d’entrades i sortides auxiliars que proporciona 16 noves entrades i

16 noves sortides digitals.

Figura 2: E/S digitals SM 1223 16 DI/16 DO.

Característiques tècniques Tipus de producte SIMATIC S7-1200, E/S digitals SM 1223 Classe 16 DI/16DO 24V (DC) Entrades digitals (DI) 16 Sortides digitals (DO) 16 Valor nominal d’alimentació 24 V (DC) Rang admisible de voltatge 20,4 - 28,8 V (DC) Intensitat nominal d’entrada 185 mA Sortida permanent de corrent 0,5 A

Taula 2: Característiques tècniques E/S digitals SM 1223 16 DI/16 DO.

• Mòdul SM 1223 6ES7223-1BH32-0XB0

Mòdul SIMATIC S7-1200 d’entrades i sortides auxiliars que proporciona 8 noves entrades i 8

noves sortides digitals

2. MEMÒRIA

11

Figura 3: E/S digitals SM 1223 8 DI/8 DO.

Característiques tècniques Tipus de producte SIMATIC S7-1200, E/S digitals SM 1223 Classe 8 DI/8 DO 24V (DC) Entrades digitals (DI) 8 Sortides digitals (DO) 8 Valor nominal d’alimentació 24 V (DC) Rang admisible de voltatge 20,4 - 28,8 V (DC) Intensitat nominal d’entrada 145 mA Sortida permanent de corrent 0,5 A

Taula 3: Característiques tècniques E/S digitals SM 1223 8 DI/8 DO.

• Signal Board 6ES7222-1BD30-0XB0

Utilitzem el model de Signal Board 6ES7222-1BD30-0XB0 a la CPU de l’estació 7 per tal de

gestionar el control dels dos motors pas a pas Portescap P532, els quals necessiten dues sortides

digitals cadascun.

Figura 4: Singal Board 1222.

2. MEMÒRIA

12

Característiques tècniques Tipus de producte SB 1222, DQ 4x24 VDC 200 kHz Valor nominal d’alimentació 24 V (DC) Intensitat nominal d’entrada 35 mA Sortida permanent de corrent 0,1 A

Taula 4: Característiques tècniques Singal Board 1222.

• Mòdul de commutació compacta CSM 1277 6GK7277-1AA10-0AA0:

Per tal de poder realitzar la connexió de diversos mòduls de la sèrie SIMATIC S7-1200

mitjançant l’Industrial Ethernet necessitem diversos mòduls de comunicació. El tipus de mòdul

del que es disposa al laboratori és el següent.

Figura 5: Mòdul de commutació CSM 1277.

Característiques tècniques Tipus de producte CSM 1277, 6GK7277-1AA10-0AA0 Ports disponibles 4 Connexió Ethernet Velocitat de transferència 10/100 Mbits

Valor nominal d’alimentació 24 V (DC) Rang admissible de voltatge 20,4 - 28,8 V (DC)

Taula 5: Característiques tècniques Mòdul de commutació CSM 1277. • Font d’Alimentació PS307 6ES7 307-1EA00-0AA0

Figura 6: Font d’alimentació PS307.

2. MEMÒRIA

13

Característiques tècniques

Tipus de producte SIMATIC S7-300 PS307

Input 120/230V AC

Output 24 V/ 5 A DC Taula 6: Característiques tècniques Font d’alimentació PS307.

• Font d’Alimentació PM1207 6EP1332-1SH71

Figura 7: Font d’alimentació PM1027.

Característiques tècniques

Tipus de producte SIMATIC S7-1200 PM1207

Input 120/230V AC

Output 24 V/ 2,5 A DC Taula 7: Característiques tècniques Font d’alimentació PM1027.

2.6.3.2. Sensors

Un sensor és un dispositiu capaç de detectar la variació d’una magnitud física i transformar-les

en variables elèctriques. En aquest projecte s‘utilitzen diversos tipus de sensors elèctrics, els

quals es detallen a continuació:

• Sensor Inductiu

Els sensors inductius reaccionen a la presencia de metalls fèrrics i per aquest motiu s’utilitzen

per detectar posicionaments o la presència d’aquests metalls. El seu funcionament es basa en

la llei d’inducció de Faraday, on s’observa que si movem un conductor al llarg d’un determinat

camp magnètic es produeix un determinat voltatge.

2. MEMÒRIA

14

Figura 8: Sensor inductiu.

Aquest tipus de sensor serà utilitzat per detectar peces al llarg de la línia 1 ja que aquestes seran

ferromagnètiques.

• Sensor Capacitiu

Els sensors capacitius reaccionen a l’alteració de la capacitat provocada per la proximitat d’un

objecte. El seu funcionament consisteix en que es col·loca una massa fixa en un extrem i la

placa activa del sensor en l’altre, s’introdueix el cos a detectar entre tots dos elements de

manera que realitza la funció de dielèctric i per tant varia les característiques del condensador

equivalent.

Figura 9: Sensor capacitiu.

Aquest tipus de sensor serà utilitzat per detectar peces al llarg de la línia 2, ja que aquestes no

seran ferromagnètiques.

• Sensor de Fibra Òptica

Els sensors de fibra òptica son sensors que utilitzen la fibra òptica com el seu element sensor.

El que els diferencia dels altres sensors és la seva immunitat a les interferències

electromagnètiques i que no condueixen l’electricitat, així que poden utilitzar-se en una

diversitat més ample d’entorns.

2. MEMÒRIA

15

Figura 10: Sensor de fibra òptica.

Aquest tipus de sensor serà utilitzat per detectar peces als alimentadors i carros lineals de les

línies 1 i 2.

• Sensor de Final de Carrera

Els sensors finals de carrera o de contacte, son dispositius electrònics, pneumàtics o mecànics

situats al final del recorregut o d’un element mòbil, amb l’objectiu d’enviar senyals per tal de

modificar l’estat d’un circuit.

Figura 11: Sensor de final de carrera.

Aquest tipus de sensor serà utilitzat per detectar els finals de carrera dels carros lineals de les

línies 1 i 2 i al manipulador de la línia 1.

• Sensor Keyence IV-150MA

Aquest sensor consisteix en una petita càmera que pot detectar diferències entre un producte i

el model d’aquest guardat a memòria. S’activa per un dispar electrònic procedent del PLC i

retorna una resposta per bit OK “1” o No OK “0”.

2. MEMÒRIA

16

Figura 13: Sensor Keyence IV-150MA.

Aquesta càmera s’utilitzarà per detectar la correcta orientació (o no) de les peces tipus 1 en

un determinat punt del sistema productiu.

2.6.3.3. Elements pneumàtics

• Unitats de Manteniment

És necessari disposar d’aquests aparell en totes les estacions ja que ens permeten purificar l’aire

de partícules, aigua i oli, que poden danyar o disminuir el rendiment dels elements pneumàtics

d’aquestes. També ens permeten tallar o regular el cabal d’aire que passa per l’estació i

observar la pressió d’aquest amb l’ajuda del manòmetre incorporat del que disposen.

Figura 14: Unitats de manteniment.

• Electrovàlvules

Les electrovàlvules són les vàlvules que controlen el pas del fluid (en aquest cas aire) que ha

d’impulsar un element pneumàtic. Les vàlvules es mouen mitjançant una bobina solenoide i

normalment només disposen de dues posicions: obert i tancat.

2. MEMÒRIA

17

Figura 15: Unitats de manteniment.

• Vàlvules Monoestables

Vàlvules que tenen una posició preferencial definida, a la qual tornen un cop desapareix el

senyal. De tal manera que per tal de fer que l’èmbol d’aquesta avanci s’ha de mantenir el senyal

(mitjançant un SET) i un cop volem que es retiri, tallarem el senyal (mitjançant un RESET).

Figura 16: Vàlvules monoestables.

• Vàlvules Biestables

Aquets tipus de vàlvules no tenen una posició referencial com les anteriors, per tant romanen

en la seva última posició fins que s’activa la senyal d’impuls contraria. De tal manera que la

posició de l’èmbol és determinat per l’ultima ordre rebuda, sense necessitat de mantenir la

senyal d’aquesta.

2. MEMÒRIA

18

Figura 17: Vàlvules biestables.

2.6.3.4. Motors

En aquest projecte s‘utilitzen dos tipus de motors elèctrics, els quals es detallen a continuació:

• Motor Pas a Pas Portescap P532

El motor pas a pas és un dispositiu electromecànic que és capaç de girar una quantitat de graus

depenent de les seves entrades de control. Aquest motor no pot ser directament governat per

impulsos procedents del PLC sinó que s’ha de realitzar mitjançant un controlador que

converteix les senyals dels polsos enviades per l’autòmat en senyals adequades pels motors.

D’aquesta forma s’aconsegueix realitzar un posicionament precís del motor a través del PLC.

Figura 18: Motor pas a pas Portescap P532.

2. MEMÒRIA

19

Característiques tècniques Parell de subjecció 205 mNm, 360 (Corrent Nominal) mNm Parell de retenció 28 mNm Pas 3,6º Passos per revolució 100

Acceleració angular 195000 rad/s2 Diàmetre de l’eix 5 mm Longitud de l’eix 19,5 mm

Direcció de rotació Bidireccional Taula 8: Característiques tècniques Motor pas a pas Portescap P532.

• Motor DC Nidec Series GMPG Type 404 156

El motor de corrent continu és una màquina que converteix l’energia elèctrica en energia

mecànica (moviment rotatori), gràcies a l’acció d’un camp magnètic. Aquest tipus de motor es

compost per dues parts: l’estator, que és el circuit elèctric inductor i conté els pols de la màquina

(debanats de fil de coure o imants permanents), i el rotor, que és el circuit elèctric induït i està

format per bobines situades al voltant de l’eix i les escombretes que serveixen per alimentar el

circuit del rotor.

Figura 18: Motor DC Nidec Series GMPG Type 404 156.

Característiques tècniques Commutació Per escombretes Direcció de rotació Bidireccional Voltatge nominal 24 V Parell nominal 1 Nm Potència nominal 7,33 W Corrent Nominal 1,5 V

Taula 8: Característiques tècniques Motor DC Nidec Series GMPG Type 404 156.

2. MEMÒRIA

20

2.6.3.5. Elements Auxiliars de Transport

Aquests aparells són necessaris per tal de fer arribar les peces correctament a través de la planta.

• Cintes transportadores

Una cinta transportadora esta formada per una banda continua que es mou entre dos tambors,

habitualment un dels tambors és accionat per un motor (en aquest projecte el motor Nidec

mencionat anteriorment) mentre que l’altre gira lliurement. La seva funció es transportar les

peces d’un extrem a l’altre d’ella mateixa.

Figura 19: Cinta transportadora.

• Carros lineals

Un carro lineal esta compost per una guia lineal i un carro, aquest actua com a safata per a

altres elements o per a peces. Aquest carro sol ser accionat per un motor pas a pas per tal de

poder tenir un posicionament precís ja que la seva funció és la de transportar entre diferents

posicions predeterminades.

Figura 20: Carro lineal.

2.6.3.6. Robot LR Mate 200iD amb controlador R-30iB

Un braç robòtic es compon per un determinat nombre de segments metàl·lics, units per un

determinat nombre d’articulacions. Aquestes són controlades per ordinador que activa motors

pas a pas connectats a cada articulació, això permet que l'ordinador pugui moure el braç de

manera molt precisa, repetint exactament el mateix moviment una i altra vegada. El robot

escollit té sis graus de llibertat, el que significa que pot pivotar en sis formes diferents, i una

2. MEMÒRIA

21

pinça personalitzable. La seva tasca serà col·locar les peces en una posició determinada per al

procés de rectificat.

Figura 21: Robot Fanuc LR Mate 200 iD.

2.6.3.7. Alimentadors

Un alimentador de peces consisteix en un contenidor circular on s’aboca el producte en procés,

amb un sortint al lateral que dona la volta a tot al cilindre diverses vegades i que funciona com

una rampa per a les peces. Quan l’aparell rep l’ordre d’alimentar la línia de producció comença

a vibrar, aquesta vibració fa que les peces pugin per la rampa dels laterals en una orientació

determinada i surtin del cilindre.

Figura 22: Alimentador.

2.6.3.8. Botonera

Les botoneres són dispositius que permeten a l’usuari interactuar la planta un cop ha finalitzat

la seva programació. A més d’influir en el funcionament del procés, la botonera també

gestiona la parada d’emergència, la qual serveix per a parar el procés manualment quan es

produeix qualsevol error de funcionament.

2. MEMÒRIA

22

Figura 23: Botonera.

2.6.3.9. Balisa ComPro

Les balises tenen com a funció informar visualment amb un senzill codi de l’estat de

funcionament en el que es troba la planta.

Figura 24: Balisa ComPro.

2.6.3.10. SIMATIC HMI KTP 1000, Siemens

La pantalla HMI (Human-Machine Interface) permet a l’usuari interactuar amb el PLC que

controla la planta, de forma que es poden modificar funcions d’aquesta, accedir a informació

de producció que hagi estat emmagatzemant el PLC.

Figura 25: SIMATIC HMI KTP 1000.

2. MEMÒRIA

23

Característiques tècniques Sèrie del fabricant KTP 1000 Tipus de display LCD Mida del display 10.4 in Resolució del display 640 x 480pixels

Color del display Color Tipus de processador 32 Bit RISC Memòria integrada 1024 kB

Retroil·luminació Sí

Tensió d’alimentació 24 V DC

Número de ports 1

Tipus de port Ethernet Taula 9: Característiques tècniques SIMATIC HMI KTP 1000.

2.7. Estructuració del Procés Automàtic

Per tal de poder automatitzar un procés de producció complex, s’ha d’estructurar el

procediment a realitz de forma que aquest es dugui a terme de la manera més eficient possible

i que a la vegada funcioni correctament. Aquesta estructura també té la funció de facilitar la

comprensió del funcionament de l’autòmat en cas de trobar-se amb la necessitat d’haver de

realitzar qualsevol modificació en el futur.

És per aquest motiu que és molt útil implementar la guia GEMMA mitjançant la representació

gràfica del procés en GRAFCET abans de dur a terme la programació en llenguatge KOP de

l’autòmat.

2.7.1. Guia GEMMA

Un automatisme consta de dos parts fonamentals: el sistema de producció i el control d’aquest.

Per a dur a terme el control correctament és necessari preveure tots els estats possibles en els

quals es pot trobar l’autòmat. A grans trets el sistema productiu es pot trobar en tres situacions,

funcionant, parat o en defecte. La guia GEMMA estudia aquestes 3 situacions més la de control

sense alimentació i permet estandarditzar els diferents modes de funcionament i estats en els

que es pot trobar el sistema.

Figura 26: Imatge de la guia GEMMA completa.

2. MEMÒRIA

24

Cadascuna de les 4 situacions mencionades anteriorment es representada per rectangles amb

línies contínues i el cinquè rectangle amb línies discontínues indica quan el sistema està en

producció. Aquestes situacions generals en les que es pot trobar l’autòmat es subdivideixen

donant lloc a un total de 17 estats de funcionament possibles.

Grup F: Processos en funcionament

• F1: Producció normal. Estat de funcionament normal de la màquina en el que s’han

de realitzar les tasques per les quals la maquina ha estat construïda i al que se li associa

el GRAFCET del procés de producció. Aquest procediment no ha de ser automàtic

obligatòriament.

• F2: Marxa de preparació. És l’estat en el que es porten a terme les accions necessàries

per a que la màquina estigui preparada per al funcionament normal.

• F3: Marxa de tancament. Fase de buidat i/o neteja de la màquina.

• F4: Marxa de verificació sense ordre. Estat de funcionament en el que la maquina,

normalment per ordre del operari, pot realitzar qualsevol acció. També es denomina

com a control manual i és utilitzada per al manteniment i verificació del funcionament

de la màquina.

• F5: Marxa de verificació amb ordre. Estat de funcionament normal de la màquina a

un ritme de funcionament establert per l’operador, també utilitzat per al manteniment i

la verificació. Aquest mode a vegades es nomena com pas a pas.

• F6: Marxa de test. Marxa de prova on es permeten realitzar les operacions d’ajust i de

manteniment.

Grup A: Procediments de parada i postes en marxa

• A1: Parada a l’estat inicial. És l’estat normal de repòs de la màquina i se sol

representar amb un rectangle doble.

• A2: Parada demanada a final de cicle. És un estat transitori en el que la màquina, ha

de seguir produint fins que els productes que es trobaven en procés de producció acabin

el cicle. Un cop finalitat s’ha d’aturar i passar a l’estat A1.

• A3: Parada demanada a un estat determinat. És un estat transitori al qual en un punt

determinat de la producció es produeix una parada que no coincideix amb el final de

cicle. Un cop finalitzat passa a l’estat A4

• A4: Parada obtinguda. És un estat de repòs de la màquina diferent de l’estat inicial.

• A5: Preparació per a la posada en marxa després d’un defecte. Fase de neteja,

buidat i/o posada en ordre de la màquina després de l’aparició d’algun defecte.

2. MEMÒRIA

25

• A6: Posada del sistema a l’estat inicial. El sistema és portat a la seva situació inicial

per a poder començar de nou el procés correctament.

• A7: Posada del sistema a un estat determinat. El sistema és portat a una situació

diferent a l’estat inicial per a la seva posta en marxa, normalment després d’una parada

obtinguda.

Grup D: Processos en defecte

• D1: Parada d’emergència. Estat de parada completa del sistema i de posada d’aquest

a un estat segur per tal d’evitar o limitar les conseqüències degudes a defectes.

• D2: Diagnòstic i/o tractament dels defectes. Estat on es permet a l’operador

determinar les causes d’un defecte per a poder ser rearmada posteriorment.

• D3: Producció malgrat els defectes. Estat que correspon a aquells casos en els que ell

sistema productiu hagi de romandre en funcionament malgrat els defectes que hi puguin

haver.

A més dels diferents estats de funcionament, la guia GEMMA també defineix les formes en les

que es pot evolucionar d’un estat a un altre.

El procediment a seguir en l’aplicació de la guia GEMMA és el següent:

1. Estudiar els estats necessaris per al sistema productiu a automatitzar.

2. Estudiar entre quins estats (d’entre els prèviament seleccionats com a necessaris) es

podrà evolucionar.

3. Marcar les condicions per a que es dugui a terme cada transició

2.7.2. GRAFCET

Un GRAFCET és un model gràfic del procés a automatitzar, tenint en compte les entrades,

accions a realitzar (sortides) i les transicions intermèdies que provoquen aquestes accions. El

seu objectiu és facilitar la correcta elaboració del programa d’un autòmat basant l’estructura en

el model GRAFCET prèviament creat. Per aquest motiu és utilitzat en una primera etapa de

planificació i posteriorment traduït al llenguatge de programació de l’autòmat ja que en si

mateix no és un llenguatge. Algunes marques proporcionen la capacitat de programar

directament amb llenguatge GRAFCET, per exemple Siemens té el llenguatge GRAPH7, però

l’autòmat escollit no té la possibilitat de programar-se amb GRAPH7.

Elements de programació:

• Etapa inicial: Representada com un quadrat inserit en un altre quadrat, indica el

començament del GRAFCET

2. MEMÒRIA

26

Figura 27: Etapa inicial.

• Etapa: Representada com un quadrat, la seva activació suposa la realització d’una acció

o d’una espera. Sempre estarà precedida d’una transició que permetrà activar l’etapa i

continuada per una altra transició que la desactivarà.

Figura 28: Etapa.

• Unió: Representada com una línia, s’utilitza per a unir dues etapes entre si.

Figura 29: Unió

• Transició: Representada com una línia perpendicular a una unió, s’utilitza per a

representar les condicions per a canviar d’etapa. En el cas de que la condició d’una

transició depengui de més d’un element s’utilitzaran els operadors AND representat per

“&” i OR representat per “//”.

Figura 30: Transició

• Paral·lel simultani: Representada com una doble línia horitzontal, indica que després

de la transició segueixen diverses accions en paral·lel. Per tornar a unir les diferents

bifurcacions paral·leles en una, s’haurà de realitzar una etapa d’espera en cadascuna de

les branques.

Figura 31:Paral·lel simultani

2. MEMÒRIA

27

Nivells del GRAFCET:

El GRAFCET té tres nivells d’especificació diferents que es van realitzant a mesura que avança

el procés d’implementació del automatisme. Aquests tres nivells son:

• GRAFCET de nivell 1: Al primer nivell es treballa amb les especificacions de

funcionament de l’automatisme, es descriuen les accions que s’han de dur a terme

durant el procés productiu i els elements de transició entre les diferents etapes sense la

necessitat d’indicar tots els elements en concret.

• GRAFCET de nivell 2: Al segon nivell s’entra en l’àmbit tecnològic i operatiu de

l’automatisme, substituint les accions i transicions per els noms de les variables,

entrades i sortides del programa.

• GRAFCET de nivell 3: Al tercer nivell s’identifiquen numèricament les variables

corresponents al nivell 2.

2.8. Entorn de Programació

La programació de la planta s’ha realitzat amb l’entorn de programació SIMATIC STEP 7

TIA Portal de la marca Siemens. S’ha utilitzat el llenguatge KOP per a la programació de la

planta i WinCC per programar la pantalla HMI.

2.8.1. Programació en KOP

El KOP és un llenguatge de programació gràfic que està basat en els esquemes elèctrics de

control clàssics. Per a programar un autòmat amb KOP, s’ha d’estar familiaritzat amb les

normes de la lògica de contactes. A més dels elements basics, també es compta amb una gran

varietat d’elements més complexes que podem trobar a les llibreries del TIA Portal.

Per a realitzar aquest projecte s’han utilitzat diversos elements que seran explicats a

continuació:

• Variables: les podem trobar en format de Bit, Byte (8 bits), Word (16 bits), DWord

(32 bits).

o Entrades: Bits d’entrada d’informació de la planta a automatitzar mitjançant

sensors i elements de comunicació. Totes les entrades venen precedides per la

lletra I.

o Sortides: Bits de sortida d’informació del autòmat a la planta, normalment

enviant ordres d’activació i desactivació. Totes les sortides venen precedides

per la lletra S.

o Marques: Bits interns a la CPU de mida variable (depèn de la CPU). Totes les

marques venen precedides per la lletra M.

2. MEMÒRIA

28

Figura 32: Taula de variables.

• Contactors:

o Contacte Normal Obert (NA): s’activa quan hi ha un ‘1’ lògic a la variable

que representa. Un cop activat, tanca el circuit.

Figura 33: Contacte normalment obert.

o Contacte Normal Tancat (NC): s’activa quan hi ha un ‘1’ lògic a la variable

que representa. Un cop activat, obre el circuit.

Figura 34: Contacte normalment tancat..

• Bobines:

o Bobina SET: quan aquesta bobina s’activa posa a ‘1’ lògic la variable

assignada, que no torna al ‘0’ lògic fins que no s’activi una bobina RESET amb

la mateixa posició de memòria.

Figura 35: Bobina SET.

o Bobina RESET: quan aquesta bobina s’activa posa a ‘0’ lògic la variable

assignada, que no es tornarà al ‘1’ lògic fins que s’activi una bobina SET

assignada a la mateixa posició de memòria.

Figura 36: Bobina RESET.

• Temporitzador amb retard a la connexió (TON): Retarda durant un temps programat

per l’usuari l’activació de la sortida.

2. MEMÒRIA

29

Figura 37: Temporitzador amb retard a la connexió.

• Sumador (ADD): Suma els valors de les variables IN1 i IN2 i el treu per la sortida

OUT quan l’estat lògic de l’enable EN canvia de 0 a 1.

Figura 38: Sumador.

• Motion Control (MC): Llibreria necessària per tal de poder moure els dos motors pas

a pas dels carros lineals 1 i 2. Els blocs utilitzats durant la programació de la planta són

els següents:

o MC_Power: Serveix per activar el motor si es vol utilitzar qualsevol altre bloc

de la llibreria. Si no hi ha un bloc MC_Power activant l’eix el motor romandrà

quiet.

Figura 39: MC_Power.

o MC_Home: Sempre que es vulgui utilitzar un bloc de Motion Control, haurem

d’utilitzar el bloc MC_Home abans per a referenciar l’eix abans, per tal de

aquest viatgi fins la seva posició de home predeterminada per el programador.

Figura 40: MC_Home.

2. MEMÒRIA

30

o MC_MoveRelative: Inicia un moviment relatiu de posicionament de l’eix fins

a una posició predeterminada. No es pot utilitzar sense un cop s’ha realitzat el

homing prèviament.

Figura 41: MC_MoveRelative.

o MC_Halt: Serveix per desactivar el motor de cop i parar-lo en sec en cas de

parada d’emergència.

Figura 42: MC_Halt.

2.8.2. Programació en WinCC

WinCC és un software per a totes les aplicacions HMI de Siemens, des de les més simples fins

a les basades en PC. Conté diverses llibreries per a objectes definibles i eines intel·ligents per

a la configuració gràfica i de dades massives. Donat que WinCC permet a l’usuari treballar i

generar una interfície gràfica personalitzada, fa que el treball resulti més intuïtiu i comprensible

al poder acompanyar amb imatges els processos definits a la planta. Sempre que no es disposi

de cap interfície HMI es podrà utilitzar el propi PC per a la tasca de visualització i control del

procés.

Per a realitzar aquest projecte s’han utilitzat diversos elements que seran explicats a

continuació:

• Polsador: Serveix per provocar un o més esdeveniments, alguns dels utilitzats en

aquest projecte són activar o desactivar una variable lògica, provocar algun canvi visual

a la pantalla o passar a una altra pantalla.

2. MEMÒRIA

31

Figura 43: Polsador.

• Display numèric: Aquest element es troba vinculat a una variable interna del PLC i

reflexa el seu valor per pantalla permetent al usuari consultar informació sobre el

sistema de producció sense haver de connectar-se al PLC amb un ordinador.

Figura 44:Display numèric.

• Indicador: Aquest element canvia de color segons les variables lògiques que tingui

assignades com a esdeveniments, de manera que si una variable conte un valor

determinat es produeix un canvi de color.

Figura 45: Indicador.

• Calendari: Indica la data més/dia/any i l’hora hora/minut/segon.

Figura 46: Calendari.

• Template (plantilla): Són plantilles de pantalla que el programador pot crear per poder

seguir una estructura uniforme sobre les quals crear tot el sistema de pantalles del

projecte sense haver de configurar tots els elements d’aquestes per a cada una.

2.9. Resultats Finals

2.9.1. Metodologia utilitzada en la Realització d’aquest Treball

En aquest apartat es descriuran els passos duts a terme durant la realització del projecte:

1. Determinar els trets generals del procés industrial a automatitzar i generar el

GRAFCET de nivell 1.

2. Determinar els elements del procés i seleccionar els detector indicadors i

actuadors necessaris.

3. Representar el GRAFCET de nivell 2.

2. MEMÒRIA

32

4. Estudiar els diferents estats de la guia GEMMA per a determinar quins estats

son necessaris en l’autòmat.

5. Definir amb la guia GEMMA els camins d’evolució entre estats.

6. Definir amb la guia GEMMA les condicions d’evolució dels estats.

7. Preparar el GRAFCET complet de nivell 2 a partir del realitzat anteriorment i

la guia GEMMA.

8. Escollir la tecnologia de control.

9. Representar el GRAFCET de nivell 3.

10. Programació en KOP a partir del GRAFCET realitzat anteriorment.

11. Programació de la pantalla HMI a partir del GRAFCET i la guia GEMMA.

2.9.2. Especificacions de Funcionament de Cada Element del Sistema Productiu

Les especificacions de funcionament d'aquest projecte són les següents:

● Alimentadors 1 i 2: El PLC controlarà l’encès i l’apagat de l'alimentador depenent

del senyal que rebrà d'un sensor de presència col·locat a l’extrem final de la canal

que comunica els alimentadors amb les cintes i que detectarà quan aquesta es

comença a omplir. Quan això succeeixi el PLC haurà d'aturar l'alimentador fins que

deixi de rebre el senyal del sensor i per tant, la canal estigui buida. Aleshores el

PLC haurà d'engegar l'alimentador. Aquest procés s’anirà repetint successivament.

● Cintes 1 i 2: El PLC controlarà l’encès i l’apagat d'un motor DC que al seu torn

mourà la cinta que transportarà les peces. El control d'aquest element també es durà

a terme depenent del senyal que rebrà d'un sensor de presència col·locat a l’extrem

final de la cinta. El PLC haurà d'engegar el motor mentre el sensor no detecti cap

peça i aturar-lo quan en detecti alguna. Quan deixi de detectar peces tornarà a

engegar la cinta. Aquest procés s’anirà repetint de forma successiva.

● Càmera 1: En aquest cas el PLC no realitzarà funcions de control directe sobre la

càmera, tan sols es comunicarà amb ella enviant-li un senyal de dispar, i rebent un

senyal de resposta (OK o NOK).

● Manipulador 1: El PLC controlarà el funcionament del Manipulador que consistirà

en col·locar les peces correctament orientades a la safata en funció del senyal de la

càmera rebuda prèviament. Decidint, si girar el braç, o el braç i la sub-pinça.

2. MEMÒRIA

33

Figura 47: Esquema Manipulador 1.

● Carros lineals 1 i 2: En aquest cas el PLC controlarà que el carro vagi avançant de

posició a mesura que es vagin omplint les ranures de la safata, de manera que la

ranura a omplir quedi sempre sota el manipulador. Un cop la safata del carro hagi

estat omplerta de peces, aquest avançarà cap a la posició final. Un cop el robot

comuniqui que la safata ha estat buidada, el carro lineal retrocedirà fins a la posició

inicial.

● Robot Fanuc: El PLC no exercirà funcions de control directe sobre aquest, només

mantindrà comunicació sobre l'estat de la tasca, indicant quan els carros lineals

estan situats a la posició final i quan les rectificadores han acabat la seva tasca.

● HMI: La human interface d'aquest prototip serà controlada per el PLC i oferirà dos

modes de funcionament. En el mode manual mostrarà botons d’encès i apagat dels

diferents elements de les dues línies. En el mode de funcionament automàtic oferirà

la possibilitat d’operar amb una sola línia o amb les dos de manera simultània,

indicarà l'estat de la tasca i el número de peces de cada tipus que han estat

processades.

● Comunicació: La comunicació dels diferents elements amb el PLC es durà a terme

a través del Bus EtherCat, en excepció de la pantalla que es comunicarà per bus

EtherNet, i la càmera, les rectificadores i la balisa per entrades i sortides digitals.

● Balisa: El PLC controlarà la balisa, utilitzant llum verda per a funcionament

correcte, llum groga per a parada de final de cicle o per manca de peces i llum

vermella per a error o parada d’emergència.

● PLC: Realitzarà el control directe de tots els elements, menys el del robot Fanuc, i

es comunicarà amb aquests per els seus diferents ports de sortida; EtherCat,

EtherNet i sortida digital.

2.9.3. Esquema del Disseny de la Planta

A continuació es pot observar l’esquema del procés industrial que es vol dur a terme, a

l’esquerra del robot trobaríem el procés 1 (tots els seus elements estan identificats amb un 1) i

a la dreta del robot el procés 2 (tots els seus elements estan identificats amb un 2). El robot

doncs esdevé un element compartit entre els dos processos de rectificació independents.

2. MEMÒRIA

34

Figura 48: Esquema de la planta.

2. MEMÒRIA

35

2.9.4. Planificació Mitjançant la Guia GEMMA

La guia GEMMA considera una gran varietat d’estats diferents que abasten tots els modes

possibles de funcionament d’un autòmat, però una planta de producció concreta pot tenir-ne

menys. Tenint en compte les tasques que ha de realitzar la planta s’han determinat els estats

necessaris del sistema productiu per al seu correcte funcionament, les possibles transicions

entre estats i les condicions per aquestes transicions:

Figura 49: Imatge de la guia GEMMA amb els estats innecessaris taxats.

• A1: Parada a l’estat inicial. Estat de repòs de la planta en el que els seus elements es

troben en l’estat inicial. A aquest estat s’hi podrà arribar a partir de la finalització de

A6: Posada del sistema a l’estat inicial.

• A2: Parada demanada a final de cicle. Parada de producció normal un cop s’ha acabat

el cicle de producció. A aquest estat només s’hi podrà accedir quan es doni l’ordre de

fi de cicle des de F1: Producció normal.

• A6: Posada del sistema a l’estat inicial. Posa els elements de la planta en les seves

posicions inicials per tal de poder començar a operar correctament. A aquest estat s’hi

accedirà després de finalitzar l’estat A2: Parada demanada a final de cicle, després

d’abandonar el mode manual des de F4: Marxa de verificació sense ordre o després de fer un reset des de D1: Parada d’emergència.

• F1: Producció normal. Procés principal de producció o procés automàtic de producció

i no és necessària cap interacció de l’usuari a més de l’extracció de peces a dels

contenidors de peces. Dintre d’aquest estat també contemplarem produir en ambdues

línies a la vegada o en una sola línia. A aquest estat només s’hi podrà accedir quan es

doni l’ordre de marxa des de A1: Parada a l’estat inicial.

• F4: Marxa de verificació sense ordre. En aquest estat l’operari pren el control de la

planta mitjançant una interfície gràfica dissenyada amb WinCC. El panell de control

2. MEMÒRIA

36

dissenyat permet accionar qualsevol element de la planta. A aquest estat s’hi podrà

arribar a partir d’entrar en mode manual en A1: Parada a l’estat inicial o en F1: Producció normal.

• D1: Parada d’emergència. Aquest estat atura el procés de producció i permet

reaccionar davant un possible error. A aquest estat només s’hi accedirà quan es dona

l’ordre de parada d’emergència des de tots els estats menys A1: Parada a l’estat inicial.

Finalment la guia GEMMA de la planta proposada seria:

Figura 50: Imatge de la guia GEMMA de la planta.

2.9.5. Redacció dels GRAFCETs de nivell 1

En aquest apartat es mostraran i s’explicaran els GRAFCETs de nivell 1 donat que partint d’una

idea o descripció de la planta a automatitzar permeten començar a estructurar una solució. Els

GRAFCETs de nivell 2 i 3 també seran elaborats però es podran trobar als annexes sense

explicar ja que bàsicament es tracten d’evolucions d’aquests primers.

Aquests GRAFCETs s’han dissenyat a partir de la guia GEMMA de la planta i dels blocs que

la formen. En ells es pot observar com s’han distribuït entre diferents esquemes GRAFCET les

diverses tasques independents a realitzar pels elements que formen la planta.

2. MEMÒRIA

37

2.9.5.1. Alimentador 1

Figura 51: Esquema GRAFCET nivell 1 de l’alimentador 1.

L’alimentador 1 es manté encès fins que Sensor alimentador 1 detecta peces a l’extrem final

de la canal. Llavors es deté momentàniament fins que Sensor alimentador 1 deixa de detectar-

ne i l’alimentador 1 torna a entrar en funcionament. de forma seqüencial.

2. MEMÒRIA

38

2.9.5.2. Alimentador 2

Figura 52: Esquema GRAFCET nivell 1 de l’alimentador 2.

L’alimentador 2 es manté encès fins que Sensor alimentador 2 detecta peces a l’extrem final

de la canal. Llavors es deté momentàniament fins que Sensor alimentador 2 deixa de detectar-

ne i l’alimentador 2 torna a entrar en funcionament. de forma seqüencial.

2. MEMÒRIA

39

2.9.5.3. Cinta 1

Figura 53: Esquema GRAFCET nivell 1 de la cinta 1.

La cinta 1 es manté encesa fins que Sensor cinta 1 detecta una peça a l'extrem de la cinta.

Llavors es deté momentàniament fins que la pinça 1 l’agafa i el sensor deixa de detectar-la de

forma que la cinta 1 torna a engegar-se, i així de forma seqüencial.

2. MEMÒRIA

40

2.9.5.4. Cinta 2

Figura 54: Esquema GRAFCET nivell 1 de la cinta 2.

La cinta 2 es manté encesa fins que Sensor peça carro 2 detecta una peça a la safata del carro.

Llavors es deté momentàniament fins que el carro lineal 1 avança i el sensor deixa de detectar-

la de forma que la cinta 2 torna a engegar-se, i així de forma seqüencial.

2. MEMÒRIA

41

2.9.5.5. Manipulador 1

Figura 55: Esquema GRAFCET nivell 1 complet del Manipulador 1.

2. MEMÒRIA

42

Figura 56: Esquema GRAFCET nivell 1 primera part del Manipulador 1.

2. MEMÒRIA

43

Figura 57: Esquema GRAFCET nivell 1 segona part del Manipulador 1.

El funcionament d’aquest manipulador es separaria en 3 seqüències de funcionament

diferents. Aquests modes de funcionament del manipulador es van alternant

seqüencialment entre ells utilitzant les variables internes anomenades Seqüència 1 i

Seqüència 2, que decideixen el mode de funcionament:

● Seqüència inicial: Aquest mode de funcionament es dona quan no hi ha cap

variable Seqüència activa. En aquest cas, la sub-pinça A ha d’agafar la primera

peça 1 del lot de producció, comprovar la seva posició, posicionar-la

correctament i girar el global del manipulador, de manera que la sub-pinça A

ara queda posicionada per deixar la peça al carro lineal mentre que la sub-pinça

B queda posicionada per agafar una nova peça. Finalment s’activa Seqüència 2.

● Seqüencia 2: Aquest mode de funcionament es dona quan hi ha la variable

Seqüència 2 activa. En aquest cas la sub-pinça B ha d’agafar una nova peça 1

mentre la sub-pinça A deixa la peça ja posicionada a la safata del carro lineal.

Després es comprova la posició de la peça que s’ha acabat d’agafar amb la sub-

pinça B, la posiciona correctament i gira el global del manipulador, de manera

que la sub-pinça B ara queda posicionada per deixar la peça al carro lineal

2. MEMÒRIA

44

mentre que la sub-pinça A queda posicionada per agafar una nova peça. Un cop

acabat desactiva Seqüència 2 i activa Seqüència 1.

● Seqüència 1: Aquesta es dona quan hi ha la variable Seqüència 1 activa. Aquesta

seqüència és la que torna a començar el cercle, i per tant la sub-pinça A ha

d’agafar una nova peça 1, mentre la sub-pinça B deixa la peça ja posicionada

correctament a la safata del carro lineal. Després es comprova la posició de la

peça que s’ha acabat d’agafar amb la sub-pinça A, la posiciona correctament i

gira el global del manipulador, de manera que la sub-pinça A ara queda

posicionada per deixar la peça al carro lineal mentre que la sub-pinça B queda

posicionada per agafar una nova peça. Finalment es desactiva Seqüència 1 i

s’activa Seqüència 2.

2. MEMÒRIA

45

2.9.5.5.1. Carro lineal 1

Figura 58: Esquema GRAFCET nivell 1 del carro lineal 1.

2. MEMÒRIA

46

Com podem observar al GRAFCET anterior el carro lineal 1 inicialment es troba en la posició

1 del carro 1 i va avançant a mesura que el manipulador 1 va col·locant les peces a la safata del

carro lineal de manera que, la pinça 1 sempre deixa les peces en la mateixa posició i és el carro

el que es posiciona per a les diferents ranures de la safata. Un cop el carro és ple avançaria fins

a la posició final del carro 1 on espera fins que el robot retira les peces, i retorna a la posició 1

del carro 1.

2. MEMÒRIA

47

2.9.5.6. Carro lineal 2

Figura 59: Esquema GRAFCET nivell 1 del carro lineal 2.

2. MEMÒRIA

48

Com podem observar al GRAFCET anterior el carro lineal 2 inicialment es troba en la posició

1 del carro 2 i va avançant a mesura que el Sensor peça carro 2 detecta que ha entrat una nova

peça a la safata de manera que, la canalització sempre deixa les peces en la mateixa posició i

és el carro el que es posiciona per a les diferents ranures de la safata. Un cop el carro és ple

avançaria fins a la posició final del carro 2 on espera fins que el robot retira les peces, i retorna

a la posició 1 del carro 2.

2.9.5.7. Comunicació amb el Robot

Figura 60: Esquema GRAFCET nivell 1 primera part de la comunicació amb el robot.

2. MEMÒRIA

49

Figura 61: Esquema GRAFCET nivell 1 segona part de la comunicació amb el robot.

2. MEMÒRIA

50

Figura 62: Esquema GRAFCET nivell 1 tercera part de la comunicació amb el robot.

2. MEMÒRIA

51

Figura 63: Esquema GRAFCET nivell 1 quarta part de la comunicació amb el robot.

Com podem observar al GRAFCET anterior el robot es un recurs compartit entre les 4

tasques següents:

● Deixar peces 1 a la rectificadora 1: Quan el carro lineal 1 es troba a la seva

posició final es produeix una etapa d’espera a que tant el robot com la

rectificadora 1 estiguin lliures. Quan es dona aquest cas el PLC comunica al

robot l’ordre d’agafar les peces del carro lineal 1 i col·locar-les a la rectificadora

1, després torna a la posició de repòs a l’espera de la següent tasca.

2. MEMÒRIA

52

● Treure peces 1 a la rectificadora 1: Quan es rep la comunicació que la

rectificadora ha acabat de dur a terme el procés de rectificat es produeix una

etapa d’espera fins que el robot estigui lliure. Quan això succeeix el PLC

comunica al robot l’ordre d’agafar les peces de la rectificadora 1 i col·locar-les

al contenidor 1, després torna a la posició de repòs a l’espera de la següent tasca.

● Deixar peces 2 a la rectificadora 2: Quan el carro lineal 1 es troba a la seva

posició final es produeix una etapa d’espera a que tant el robot com la

rectificadora 1 estiguin lliures. Quan es dona aquest cas el PLC comunica al

robot l’ordre d’agafar les peces del carro lineal 1 i col·locar-les a la rectificadora

1, després torna a la posició de repòs a l’espera de la següent tasca.

● Treure peces 2 a la rectificadora 2: Quan es rep la comunicació de que la

rectificadora ha acabat de dur a terme el procés de rectificat es produeix una

etapa d’espera a que el robot estigui lliure. Quan això succeeix el PLC comunica

al robot l’ordre d’agafar les peces de la rectificadora 1 i col·locar-les al

contenidor 1, després torna a la posició de repòs a l’espera de la següent tasca.

2.9.6. Programació en KOP

L’objectiu de la programació en KOP és crear un programa que controli tota la planta de

rectificat mitjançant un autòmat. En aquest apartat s’explicaran els passos realitzats per a la

creació d’aquest programa, que es troba als annexes.

En llenguatge KOP també s’utilitzen les mateixes etapes, accions i transicions utilitzades en

els esquemes GRAFCET, però en aquest llenguatge les etapes són marques (bits interns), les

accions són sortides (que activen determinats actuadors) i les transicions, són entrades

(principalment sensors) o bits internes (timers, contadors o marques). També es diferencien en

que es tracten per separat les etapes i les accions que provoquen, de les etapes i les seves

transicions.

El primer pas per a la realització del programa va ser la creació del projecte, on es van haver

de configurar els diferents elements que composen el PLC escollit. Després es va realitzar la

creació del bloc de programa OB1 que és el primer que executarà el PLC un cop s’hagi engegat

i realitzat els seus protocols d’inicialització propis. En aquest bloc es va escriure el cos principal

del programa on s’hi troben traduïts els esquemes GRAFCET de forma que les etapes s’han

escrit cadascuna en segments separats, en els que la primera línia correspon a les transicions

entre estats i la segona a les accions que provoquen aquests etapes.

2. MEMÒRIA

53

També es van crear dos blocs FC (blocs de programa) per als programes de control dels motors

pas a pas, però abans es van haver de configurar en el sistema tots dos motors.

Per definir les diferents variables del programa es va utilitzar una Tag Table (taula de

variables). Com es pot observar, les etapes o marques van precedits de la lletra M, les accions

o sortides van precedides de la lletra Q i les transicions o entrades van precedides de la lletra I.

2.9.7. Programació en WinCC

L’objectiu de la programació en WinCC és dissenyar una interfície gràfica per a visualitzar tot

el procés realitzat pel sistema productiu ja sigui mitjançant una pantalla HMI o des del propi

PC. En aquest apartat s’explicaran els passos realitzats per a la creació de la interfície gràfica

d’aquest projecte, que es troba als annexes.

El primer pas va ser agregar el dispositiu HMI al projecte, on es podran configurar tots els

paràmetres inicials. Un cop acabada la configuració inicial de l’HMI es va començar amb el

disseny de la interfície gràfica. WinCC treballa amb pantalles que és el que després es mostrarà

per l’HMI. Per tal de crear un format homogeni de pantalles i reduir la feina en la creació

d’aquestes primer de tot es va optar per crear les Templates (plantilles) necessàries per a les

pantalles que necessitava la interfície del projecte. Aquestes plantilles permeten crear una

configuració dels elements comuns entre un grup de pantalles per tal de no haver de configurar-

les manualment en cada ocasió i per assegurar-se de que es manté el mateix format. Es van fer

4 grup de pantalles segons els seus elements comuns i es van crear 4 Templates per cadascun

d’ells, configurant les accions de cada polsador i indicador, i associant als displays numèrics

les variables adequades. Després es van utilitzar aquestes plantilles per crear tot el conjunt de

pantalles que representen la interfície gràfica, configurant altre cop els elements particulars

d’aquestes i associant-hi imatges dels esquemes de la planta. Finalment es va poder dur a terme

una simulació de l’HMI que permetia comprovar el correcte funcionament de la interfície

gràfica.

2.9.8. Comentaris i Possibles Millores

Un cop finalitzat el projecte s’han considerat les següents possibles millores o tasques que es

podrien realitzar futurament:

• Realitzar simulacions de funcionament de la planta amb un PLC, així com la posta a

punt dels motors pas a pas, comunicacions entre elements i les comprovacions de la

correcta interacció entre la interfície gràfica i el PLC.

• Afegir altres estats de la guia GEMMA al projecte com podrien ser per exemple

producció en defecte en cas de que una o diverses moles de la rectificadora estiguessin

espatllades, de manera que enlloc de col·locar-hi 5 peces de forma simultània s’hi

col·loquessin només a les moles en funcionament.

• Millorar l’actual interfície gràfica fent-la més interactiva, com per exemple substituint

els actuals esquemes per imatges animades.

2. MEMÒRIA

54

S’ha de mencionar el fet de que les tasques mencionades en el primer punt estaven inicialment

previstes de realitzar en aquest projecte però no s’han pogut dur a terme degut a la situació que

s’ha donat actualment per la pandèmia mundial del COVID-19, que ha impossibilitat l’accés

al material necessari per a dur-les a terme.

Malgrat tots es considera que el treball ha complert satisfactòriament amb els objectius

establerts.

3. ANNEXES

55

3. ANNEXES

3.1. GRAFCETs de Nivell 2

3.1.1. Alimentador 1

3. ANNEXES

56


3. ANNEXES

57

3.1.3. Cinta 1

3. ANNEXES

58

3.1.4. Cinta 2

3. ANNEXES

59

3.1.5. Carro Lineal 1

3. ANNEXES

60


3. ANNEXES

61

3.1.7. Manipulador 1

3. ANNEXES

62

3. ANNEXES

63

3. ANNEXES

64

3.1.8. Comunicació amb el Robot

3. ANNEXES

65

3. ANNEXES

66

3. ANNEXES

67

3. ANNEXES

68

3.2. GRAFCETs de Nivell 3


3. ANNEXES

69


3. ANNEXES

70

3.2.3. Cinta 1

3. ANNEXES

71

3.2.4. Cinta 2

3. ANNEXES

72


3. ANNEXES

73

3.2.6. Carrlo Lineal 2

3. ANNEXES

74

3.2.7. Manipulador 1

3. ANNEXES

75

3. ANNEXES

76

3. ANNEXES

77

3.2.8. Comunicació amb el Robot

3. ANNEXES

78

3. ANNEXES

79

3. ANNEXES

80

3. ANNEXES

81

3.3. Programació del PLC en KOP

3.3.1. Taula de Variables

Totally IntegratedAutomation Portal

TFG_1.0 / PLC_1 [CPU 1217C DC/DC/DC] / PLC tagsDefault tag table [225]PLC tags

Name Data type Address Retain Visible inHMI

Accessiblefrom HMI

Comment

Marxa Bool %I0.0 False True True

Parada Emergencia Bool %I0.1 False True True

Parada Fi de Cicle Bool %I0.2 False True True

F.C. Carro 1 inici Bool %I0.3 False True True

F.C. Carro 1 final Bool %I0.4 False True TrueF.C. Carro 2 inici Bool %I0.5 False True True

F.C. Carro 2 final Bool %I0.6 False True True

F.C. Manipulador 1 a dalt Bool %I0.7 False True True

F.C. Manipulador 1 a baix Bool %I1.0 False True True

F.C. Subpinça A oberta Bool %I1.1 False True True

F.C. Subpinça A tancada Bool %I1.2 False True True

F.C. Subpinça B oberta Bool %I1.3 False True True

F.C. Subpinça B tancada Bool %I1.4 False True True

F.C. Gir E Manipulador 1 Bool %I1.5 False True TrueF.C. Gir D Manipulador 1 Bool %I1.6 False True True

F.C. Gir E Subpinça B Bool %I1.7 False True True

Posicio Peça Ok Bool %I2.0 False True True

Sensor Alimentador 1 Bool %I2.1 False True True

Sensor Alimentador 2 Bool %I2.2 False True True

Sensor Peça Carro 1 Bool %I2.3 False True True

Sensor Cinta 1 Bool %I2.4 False True True

Sensor Cinta 2 Bool %I2.5 False True True

Sensor Peça Carro 2 Bool %I2.6 False True TrueRectificadora 1 Plena Bool %I2.7 False True True

Rectificadora 2 Plena Bool %I3.0 False True True

Sensor 1 Contenidor 1 Bool %I3.1 False True True






Sensor 2 Contenidor 2 Bool %I3.7 False True TrueSensor 3 Contenidor 2 Bool %I4.0 False True True



Proces rectificadora 1 Bool %I4.3 False True True

Proces rectificadora 2 Bool %I4.4 False True True

Motor1 Ready Bool %I4.5 False True True

Motor 2 ready Bool %I4.6 False True True

Pulse1_output Bool %Q0.0 False True True

Pulse1_direction Bool %Q0.1 False True TruePulse2_output Bool %Q0.2 False True True

Pulse2_direction Bool %Q0.3 False True True

Manipulador 1 Baixa Bool %Q0.4 False True True

Gir Manipulador 1 Bool %Q0.5 False True True

Tanca Subpinça A Bool %Q0.6 False True True

Gir Subpinça A Bool %Q0.7 False True True

Tanca Subpinça B Bool %Q1.0 False True True

Gir Subpinça B Bool %Q1.1 False True True

Trigger Camera Bool %Q1.2 False True TruePolsCarro1 Bool %Q1.3 False True True

DireccióCarro1 Bool %Q1.4 False True True

PolsCarro2 Bool %Q1.5 False True True

DireccióCarro2 Bool %Q1.6 False True True

Alimentador 1 Bool %Q1.7 False True TrueAlimentador 2 Bool %Q2.0 False True True

Motor 1 On Bool %Q2.1 False True True

Cinta 1 Bool %Q2.2 False True True

Cinta 2 Bool %Q2.3 False True True



Accessiblefrom HMI

Comment

Motor 2 On Bool %Q2.4 False True TrueBalisa Verd Bool %Q2.5 False True True

Balisa Roig Bool %Q2.6 False True True

Balisa Groc Bool %Q2.7 False True True

E0 Bool %M0.0 False True True


E2 Bool %M0.2 False True TrueE3 Bool %M0.3 False True True




















































Accessiblefrom HMI

Comment

E60 Bool %M7.4 False True TrueE61 Bool %M7.5 False True TrueE62 Bool %M7.6 False True True






F. Parada Fi de cicle Bool %M8.4 False True True

Sequencia 1 Bool %M8.5 False True True

Sequencia 2 Bool %M8.6 False True TrueF.C. Gir E Subpinça A Bool %M8.7 False True True

F.C. Gir D Subpinça A Bool %M9.0 False True True

F.C. Gir D Subpinça B Bool %M9.1 False True True

LogPtrig Bool %M9.2 False True True

LogPtrig2 Bool %M9.3 False True True

Motor 1 status Bool %M9.4 False True True

Motor 2 status Bool %M9.5 False True True

Motor 1 posició inicial Bool %M9.6 False True True

Motor 2 posició inicial Bool %M9.7 False True TrueMotor 1 pos 2 Bool %M10.0 False True True

Motor 2 pos 2 Bool %M10.1 False True True

Motor 1 posició final Bool %M10.2 False True True

Motor 2 posició final Bool %M10.3 False True True

Robot ha agafat peces 1 Bool %M10.4 False True True

Robot ha agafat peces 2 Bool %M10.5 False True True

Robot ocupat Bool %M10.6 False True True

Com. Robot agafa peces 1 Bool %M10.7 False True True

Com. Robot agafa peces 2 Bool %M11.0 False True TrueCom. Robot deixa peces 1 Bool %M11.1 False True True

Com. Robot deixa peces 2 Bool %M11.2 False True True

Aux sens. 1 cont. 1 Bool %M11.3 False True True


Aux sens. 2 cont. 1 Bool %M11.5 False True TrueAux sens. 2 cont. 2 Bool %M11.6 False True True


Contador 1 UInt %MW12 False True True

Aux sens. 3 cont. 2 Bool %M12.0 False True TrueAux sens. 4 cont. 1 Bool %M12.1 False True True




Mode Peces 1 i 2 Bool %M12.5 False True TrueMode Peça 1 Bool %M12.6 False True True

Mode Peça 2 Bool %M12.7 False True True

Funcionament manual Bool %M13.0 False True True

Contador 2 UInt %MW14 False True True

Pos Inial C 1 Bool %M16.0 False True True

Pos 2 C 1 Bool %M16.1 False True True



Pos 5 C 1 Bool %M16.4 False True TruePos Final C 1 Bool %M16.5 False True True

Pos Inial C 2 Bool %M16.6 False True True





Pos Final C 2 Bool %M17.3 False True True


Motor 2 pos 3 Bool %M17.5 False True TrueMotor 1 pos 4 Bool %M17.6 False True True





Accessiblefrom HMI

Comment


3. ANNEXES

82

3.3.2. Main


Main [OB1]Main PropertiesGeneralName Main Number 1 Type OB Language LADNumbering automaticInformationTitle "Main Program Sweep (Cy‐

cle)"Author Comment Family

Version 0.1 User-definedID

Name Data type Default value CommentInput

Initial_Call Bool Initial call of this OBRemanence Bool =True, if remanent data are available

TempConstant

Network 1: Contol E0


S

S

S

S

S

S

S

R

S

S

S

S

S

R

S

S

S

S

S

S

S

S

S

S

R

"E0"%M0.0%M0.0

"Marxa"%I0.0%I0.0 "Parada

Emergencia"

%I0.1%I0.1"F. Parada Fi

de cicle"

%M8.4%M8.4"Mode Peces 1

i 2"

%M12.5%M12.5

"E1"%M0.1%M0.1

"Mode Peça 1"%M12.6%M12.6

"E1"%M0.1%M0.1

"E3"%M0.3%M0.3

"E5"%M0.5%M0.5

"E30"%M3.6%M3.6

"E44"%M5.4%M5.4

"E48"%M6.0%M6.0

"E0"%M0.0%M0.0

"Mode Peça 2"%M12.7%M12.7

"E37"%M4.5%M4.5

"E52"%M6.4%M6.4

"E56"%M7.0%M7.0

"E64"%M8.0%M8.0

"E66"%M8.2%M8.2

"E0"%M0.0%M0.0

"E3"%M0.3%M0.3

"E5"%M0.5%M0.5

"E30"%M3.6%M3.6

"E37"%M4.5%M4.5

"E44"%M5.4%M5.4

"E48"%M6.0%M6.0

"E52"%M6.4%M6.4

"E56"%M7.0%M7.0

"E64"%M8.0%M8.0

"E66"%M8.2%M8.2

"E0"%M0.0%M0.0

Symbol Address Type Comment"E0" %M0.0 Bool"E1" %M0.1 Bool"E3" %M0.3 Bool"E5" %M0.5 Bool


Symbol Address Type Comment"E30" %M3.6 Bool"E37" %M4.5 Bool"E44" %M5.4 Bool"E48" %M6.0 Bool"E52" %M6.4 Bool"E56" %M7.0 Bool"E64" %M8.0 Bool"E66" %M8.2 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"Marxa" %I0.0 Bool"Mode Peça 1" %M12.6 Bool"Mode Peça 2" %M12.7 Bool"Mode Peces 1 i 2" %M12.5 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool

Network 2: Alimentador 1

S

S

S

S

R

R

R

S

R

R

"E1"%M0.1%M0.1 "Sensor

Alimentador 1"

%I2.1%I2.1

"E2"%M0.2%M0.2

"E1"%M0.1%M0.1

"Alimentador 1"%Q1.7%Q1.7

"E2"%M0.2%M0.2 "Sensor

Alimentador 1"

%I2.1%I2.1

"E1"%M0.1%M0.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E2"%M0.2%M0.2

"F. Parada Fi de cicle"

%M8.4%M8.4

"E2"%M0.2%M0.2

"E2"%M0.2%M0.2


"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E1"%M0.1%M0.1

"E1"%M0.1%M0.1

Symbol Address Type Comment"Alimentador 1" %Q1.7 Bool"E0" %M0.0 Bool"E1" %M0.1 Bool"E2" %M0.2 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Sensor Alimentador 1" %I2.1 Bool

Network 3: Cinta 1


S

S

S

S

R

R

R

S

R

R

"E3"%M0.3%M0.3

"Sensor Cinta 1"%I2.4%I2.4

"E4"%M0.4%M0.4

"E3"%M0.3%M0.3

"Cinta 1"%Q2.2%Q2.2

"E4"%M0.4%M0.4

"Sensor Cinta 1"%I2.4%I2.4

"E3"%M0.3%M0.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E4"%M0.4%M0.4


%M8.4%M8.4

"E4"%M0.4%M0.4

"E4"%M0.4%M0.4

"Cinta 1"%Q2.2%Q2.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E3"%M0.3%M0.3

"E3"%M0.3%M0.3

Symbol Address Type Comment"Cinta 1" %Q2.2 Bool"E0" %M0.0 Bool"E3" %M0.3 Bool"E4" %M0.4 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Sensor Cinta 1" %I2.4 Bool

Network 4: Manipulador 1


Network 4: Manipulador 1 (1.1 / 6.1)

S

R

R

R

S

S

R

S

R

R

S

S

R

R

S

S

R

S

R

S

S

R

"E5"%M0.5%M0.5

"F.C. Manipulador 1

a dalt"

%I0.7%I0.7"F.C.

Subpinça A oberta"

%I1.1%I1.1"F.C.

Subpinça B oberta"

%I1.3%I1.3

"E6"%M0.6%M0.6

"E5"%M0.5%M0.5 "Manipulador 1

Baixa"

%Q0.4%Q0.4

"Tanca Subpinça A"

%Q0.6%Q0.6

"Tanca Subpinça B"

%Q1.0%Q1.0

"E6"%M0.6%M0.6

"Sequencia 2"%M8.6%M8.6

"E7"%M0.7%M0.7


"E19"%M2.3%M2.3

"E6"%M0.6%M0.6

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E6"%M0.6%M0.6

"E6"%M0.6%M0.6

"E7"%M0.7%M0.7

"F.C. Carro 2 inici"%I0.5%I0.5

"E8"%M1.0%M1.0

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E7"%M0.7%M0.7

"E7"%M0.7%M0.7

"E8"%M1.0%M1.0

"F.C. Manipulador 1

a baix"

%I1.0%I1.0

"E9"%M1.1%M1.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E8"%M1.0%M1.0

"E11"%M1.3%M1.3

"E8"%M1.0%M1.0


Baixa"

%Q0.4%Q0.4

%I1.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E5"%M0.5%M0.5

2.1 ( Page1 - 6)


Network 4: Manipulador 1 (2.1 / 6.1)1.1 ( Page1 - 5)

S

S

R

R

R

S

S

S

R

S

R

R

R

S

S

R

R

R

R

S

R

R

S

"E9"%M1.1%M1.1

"F.C. Subpinça A

tancada"

%I1.2%I1.2

"E10"%M1.2%M1.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E9"%M1.1%M1.1

"E13"%M1.5%M1.5

"E9"%M1.1%M1.1

"E9"%M1.1%M1.1 "Tanca

Subpinça A"

%Q0.6%Q0.6

"E11"%M1.3%M1.3


"E12"%M1.4%M1.4


"E13"%M1.5%M1.5

"E11"%M1.3%M1.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E11"%M1.3%M1.3

"E10"%M1.2%M1.2

"E11"%M1.3%M1.3

"E12"%M1.4%M1.4

"F.C. Subpinça B

oberta"

%I1.3%I1.3

"E13"%M1.5%M1.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E12"%M1.4%M1.4

"E10"%M1.2%M1.2

"E12"%M1.4%M1.4

"E12"%M1.4%M1.4 "Tanca

Subpinça B"

%Q1.0%Q1.0

"E10"%M1.2%M1.2

"E13"%M1.5%M1.5

"E14"%M1.6%M1.6

"E10"%M1.2%M1.2

"E13"%M1.5%M1.5

"E14"%M1.6%M1.6

"F.C. Manipulador 1

a dalt"

%I0.7%I0.7

"E15"%M1.7%M1.7

3.1 ( Page1 - 7)



S

R

R

R

S

S

R

S

R

R

P_TRIG

S

S

R

R

S

R

S

R

S

S

R

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E14"%M1.6%M1.6

"E14"%M1.6%M1.6


Baixa"

%Q0.4%Q0.4

"E15"%M1.7%M1.7

"Posicio Peça Ok"%I2.0%I2.0

"E16"%M2.0%M2.0


"E17"%M2.1%M2.1

"E15"%M1.7%M1.7

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E15"%M1.7%M1.7

"E15"%M1.7%M1.7

"E15"%M1.7%M1.7

"LogPtrig"%M9.2%M9.2

"Trigger Camera"%Q1.2%Q1.2

"E16"%M2.0%M2.0 "F.C. Gir E

Manipulador 1"

%I1.5%I1.5"F.C. Gir D

Manipulador 1"

%I1.6%I1.6

"E18"%M2.2%M2.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E16"%M2.0%M2.0

"E16"%M2.0%M2.0

"E16"%M2.0%M2.0 "F.C. Gir D

Manipulador 1"

%I1.6%I1.6"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5

"F.C. Gir E Manipulador 1"

%I1.5%I1.5"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5

"F.C. Gir D Subpinça A"

%M9.0%M9.0

"Gir Subpinça A"%Q0.7%Q0.7

"F.C. Gir E Subpinça A"

%M8.7%M8.7

"Gir Subpinça A"%Q0.7%Q0.7

"E17"%M2.1%M2.1 "F.C. Gir E

Manipulador 1"

%I1.5%I1.5

"E18"%M2.2%M2.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

%M2.1

"E17"%M2.1%M2.1

CLK Q

4.1 ( Page1 - 8)



R

S

R

S

S

R

R

S

R

S

S

R

R

S

S

R

S

R

S

S

S

R

R

"E17"%M2.1%M2.1

"E17"%M2.1%M2.1 "F.C. Gir D

Manipulador 1"

%I1.6%I1.6"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5


%I1.5%I1.5"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5

"E18"%M2.2%M2.2


"E6"%M0.6%M0.6


%M8.4%M8.4

"E0"%M0.0%M0.0

"E18"%M2.2%M2.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E18"%M2.2%M2.2

"E18"%M2.2%M2.2



"E19"%M2.3%M2.3

"F.C. Carro 2 inici"%I0.5%I0.5

"E20"%M2.4%M2.4

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E19"%M2.3%M2.3

"E19"%M2.3%M2.3

"E20"%M2.4%M2.4

"F.C. Manipulador 1

a baix"

%I1.0%I1.0

"E21"%M2.5%M2.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E20"%M2.4%M2.4

"E23"%M2.7%M2.7

"E20"%M2.4%M2.4


Baixa"

%Q0.4%Q0.4

"E21"%M2.5%M2.5

"F.C. Subpinça B

tancada"

%I1.4%I1.4

"E22"%M2.6%M2.6

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E21"%M2.5%M2.5

"E21"%M2.5%M2.5

5.1 ( Page1 - 9)



R

S

S

S

R

R

R

R

S

R

R

S

S

R

R

R

S

S

R

S

R

R

P_TRIG

"E24"%M3.0%M3.0

"E21"%M2.5%M2.5 "Tanca

Subpinça B"

%Q1.0%Q1.0

"E23"%M2.7%M2.7

"F.C. Subpinça A

oberta"

%I1.1%I1.1

"E24"%M3.0%M3.0

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E23"%M2.7%M2.7

"E22"%M2.6%M2.6

"E23"%M2.7%M2.7

"E23"%M2.7%M2.7 "Tanca

Subpinça A"

%Q0.6%Q0.6

"E22"%M2.6%M2.6

"E24"%M3.0%M3.0

"E25"%M3.1%M3.1

"E22"%M2.6%M2.6

"E24"%M3.0%M3.0

"E25"%M3.1%M3.1

"F.C. Manipulador 1

a dalt"

%I0.7%I0.7

"E26"%M3.2%M3.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E25"%M3.1%M3.1

"E25"%M3.1%M3.1


Baixa"

%Q0.4%Q0.4

"E26"%M3.2%M3.2


"E27"%M3.3%M3.3


"E28"%M3.4%M3.4

"E26"%M3.2%M3.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E26"%M3.2%M3.2

"E26"%M3.2%M3.2

"E26"%M3.2%M3.2

"Trigger Camera"%Q1.2%Q1.2

CLK Q

6.1 ( Page1 - 10)



S

S

R

R

S

R

S

R

S

S

R

R

S

R

S

S

R

R

S

R

"LogPtrig2"%M9.3%M9.3

"E27"%M3.3%M3.3 "F.C. Gir E

Manipulador 1"

%I1.5%I1.5"F.C. Gir E

Subpinça B"

%I1.7%I1.7

"E29"%M3.5%M3.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E27"%M3.3%M3.3

"E27"%M3.3%M3.3

"E27"%M3.3%M3.3 "F.C. Gir D

Manipulador 1"

%I1.6%I1.6"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5


%I1.5%I1.5"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5

"F.C. Gir D Subpinça B"

%M9.1%M9.1

"Gir Subpinça B"%Q1.1%Q1.1

"F.C. Gir E Subpinça B"

%I1.7%I1.7

"Gir Subpinça B"%Q1.1%Q1.1

"E28"%M3.4%M3.4 "F.C. Gir E

Manipulador 1"

%I1.5%I1.5

"E29"%M3.5%M3.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E28"%M3.4%M3.4

"E28"%M3.4%M3.4

"E28"%M3.4%M3.4 "F.C. Gir D

Manipulador 1"

%I1.6%I1.6"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5


%I1.5%I1.5"Gir

Manipulador 1"

%Q0.5%Q0.5

"E29"%M3.5%M3.5


"E6"%M0.6%M0.6

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E29"%M3.5%M3.5


%M8.4%M8.4

"E29"%M3.5%M3.5

"E29"%M3.5%M3.5




Symbol Address Type Comment"E0" %M0.0 Bool"E5" %M0.5 Bool"E6" %M0.6 Bool"E7" %M0.7 Bool"E8" %M1.0 Bool"E9" %M1.1 Bool"E10" %M1.2 Bool"E11" %M1.3 Bool"E12" %M1.4 Bool"E13" %M1.5 Bool"E14" %M1.6 Bool"E15" %M1.7 Bool"E16" %M2.0 Bool"E17" %M2.1 Bool"E18" %M2.2 Bool"E19" %M2.3 Bool"E20" %M2.4 Bool"E21" %M2.5 Bool"E22" %M2.6 Bool"E23" %M2.7 Bool"E24" %M3.0 Bool"E25" %M3.1 Bool"E26" %M3.2 Bool"E27" %M3.3 Bool"E28" %M3.4 Bool"E29" %M3.5 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"F.C. Carro 2 inici" %I0.5 Bool"F.C. Gir D Manipulador 1" %I1.6 Bool"F.C. Gir D Subpinça A" %M9.0 Bool"F.C. Gir D Subpinça B" %M9.1 Bool"F.C. Gir E Manipulador 1" %I1.5 Bool"F.C. Gir E Subpinça A" %M8.7 Bool"F.C. Gir E Subpinça B" %I1.7 Bool"F.C. Manipulador 1 a baix" %I1.0 Bool"F.C. Manipulador 1 a dalt" %I0.7 Bool"F.C. Subpinça A oberta" %I1.1 Bool"F.C. Subpinça A tancada" %I1.2 Bool"F.C. Subpinça B oberta" %I1.3 Bool"F.C. Subpinça B tancada" %I1.4 Bool"Gir Manipulador 1" %Q0.5 Bool"Gir Subpinça A" %Q0.7 Bool"Gir Subpinça B" %Q1.1 Bool"LogPtrig2" %M9.3 Bool"LogPtrig" %M9.2 Bool"Manipulador 1 Baixa" %Q0.4 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Posicio Peça Ok" %I2.0 Bool"Sequencia 1" %M8.5 Bool"Sequencia 2" %M8.6 Bool"Tanca Subpinça A" %Q0.6 Bool"Tanca Subpinça B" %Q1.0 Bool"Trigger Camera" %Q1.2 Bool

Network 5: Carro Lineal 1


Network 5: Carro Lineal 1 (1.1 / 2.1)

S

S

S

R

R

S

S

R

R

S

S

R

R

S

S

R

R

S

R

S

R

R

"E30"%M3.6%M3.6 "Motor 1

posició inicial"

%M9.6%M9.6

"F.C. Carro 1 inici"%I0.3%I0.3 "Sensor Peça

Carro 1"

%I2.3%I2.3

"E31"%M3.7%M3.7

"E31"%M3.7%M3.7

"Motor 1 pos 2"%M10.0%M10.0 "Sensor Peça

Carro 1"

%I2.3%I2.3

"E32"%M4.0%M4.0

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E31"%M3.7%M3.7

"E31"%M3.7%M3.7

"E32"%M4.0%M4.0


Carro 1"

%I2.3%I2.3

"E33"%M4.1%M4.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E32"%M4.0%M4.0

"E32"%M4.0%M4.0

"E33"%M4.1%M4.1


Carro 1"

%I2.3%I2.3

"E34"%M4.2%M4.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E33"%M4.1%M4.1

"E33"%M4.1%M4.1

"E34"%M4.2%M4.2


Carro 1"

%I2.3%I2.3

"E35"%M4.3%M4.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E34"%M4.2%M4.2

"E34"%M4.2%M4.2

"E35"%M4.3%M4.3 "Motor 1

posició final"

%M10.2%M10.2

"F.C. Carro 1 final"%I0.4%I0.4

"E36"%M4.4%M4.4

"Parada %I0.1%I0.1

%M0.0

"E35"%M4.3%M4.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E30"%M3.6%M3.6

"E30"%M3.6%M3.6

2.1 ( Page1 - 13)


Network 5: Carro Lineal 1 (2.1 / 2.1)1.1 ( Page1 - 12)

S

R

S

S

R

R

"MotionControl_1"%FC1

"Parada Emergencia" "E0"

%M0.0%M0.0

"E35"%M4.3%M4.3

"E36"%M4.4%M4.4

"Robot ha agafat peces

1"

%M10.4%M10.4


%M8.4%M8.4

"E30"%M3.6%M3.6

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E36"%M4.4%M4.4


1"

%M10.4%M10.4


%M8.4%M8.4

"E36"%M4.4%M4.4

%FC1

EN ENO


Symbol Address Type Comment"E0" %M0.0 Bool"E30" %M3.6 Bool"E31" %M3.7 Bool"E32" %M4.0 Bool"E33" %M4.1 Bool"E34" %M4.2 Bool"E35" %M4.3 Bool"E36" %M4.4 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"F.C. Carro 1 final" %I0.4 Bool"F.C. Carro 1 inici" %I0.3 Bool"Motor 1 pos 2" %M10.0 Bool"Motor 1 pos 3" %M17.4 Bool"Motor 1 pos 4" %M17.6 Bool"Motor 1 pos 5" %M18.0 Bool"Motor 1 posició final" %M10.2 Bool"Motor 1 posició inicial" %M9.6 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Robot ha agafat peces 1" %M10.4 Bool"Sensor Peça Carro 1" %I2.3 Bool

Network 6: Carro Lineal 2


Network 6: Carro Lineal 2 (1.1 / 2.1)

S

S

S

R

R

S

S

R

R

S

S

R

R

S

S

R

R

S

R

S

R

R

"E37"%M4.5%M4.5 "Motor 2

posició inicial"

%M9.7%M9.7

"F.C. Carro 2 inici"%I0.5%I0.5 "Sensor Peça

Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E38"%M4.6%M4.6

"E38"%M4.6%M4.6


Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E39"%M4.7%M4.7

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E38"%M4.6%M4.6

"E38"%M4.6%M4.6

"E39"%M4.7%M4.7


Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E40"%M5.0%M5.0

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E39"%M4.7%M4.7

"E39"%M4.7%M4.7

"E40"%M5.0%M5.0


Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E41"%M5.1%M5.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E40"%M5.0%M5.0

"E40"%M5.0%M5.0

"E41"%M5.1%M5.1


Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E42"%M5.2%M5.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E41"%M5.1%M5.1

"E41"%M5.1%M5.1

"E42"%M5.2%M5.2 "Motor 2

posició final"

%M10.3%M10.3


"E43"%M5.3%M5.3

"Parada %I0.1%I0.1

%M0.0

"E42"%M5.2%M5.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E37"%M4.5%M4.5

"E37"%M4.5%M4.5

2.1 ( Page1 - 16)


Network 6: Carro Lineal 2 (2.1 / 2.1)1.1 ( Page1 - 15)

S

R

S

S

R

R

"MotionControl_2"%FC2

"Parada Emergencia" "E0"

%M0.0%M0.0

"E42"%M5.2%M5.2

"E43"%M5.3%M5.3


2"

%M10.5%M10.5


%M8.4%M8.4

"E37"%M4.5%M4.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E43"%M5.3%M5.3


2"

%M10.5%M10.5


%M8.4%M8.4

"E43"%M5.3%M5.3

%FC2

EN ENO


Symbol Address Type Comment"E0" %M0.0 Bool"E37" %M4.5 Bool"E38" %M4.6 Bool"E39" %M4.7 Bool"E40" %M5.0 Bool"E41" %M5.1 Bool"E42" %M5.2 Bool"E43" %M5.3 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"F.C. Carro 2 final" %I0.6 Bool"F.C. Carro 2 inici" %I0.5 Bool"Motor 2 pos 2" %M10.1 Bool"Motor 2 pos 3" %M17.5 Bool"Motor 2 pos 4" %M17.7 Bool"Motor 2 pos 5" %M18.1 Bool"Motor 2 posició final" %M10.3 Bool"Motor 2 posició inicial" %M9.7 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Robot ha agafat peces 2" %M10.5 Bool"Sensor Peça Carro 2" %I2.6 Bool

Network 7: Alimentador 2

S

S

S

S

R

R

R

S

R

R

"E64"%M8.0%M8.0 "Sensor

Alimentador 2"

%I2.2%I2.2

"E65"%M8.1%M8.1

"E64"%M8.0%M8.0


"E65"%M8.1%M8.1 "Sensor

Alimentador 2"

%I2.2%I2.2

"E64"%M8.0%M8.0

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E65"%M8.1%M8.1


%M8.4%M8.4

"E65"%M8.1%M8.1

"E65"%M8.1%M8.1


"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E64"%M8.0%M8.0

"E64"%M8.0%M8.0

Symbol Address Type Comment"Alimentador 2" %Q2.0 Bool"E0" %M0.0 Bool"E64" %M8.0 Bool"E65" %M8.1 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Sensor Alimentador 2" %I2.2 Bool

Network 8: Cinta 2


S

S

S

S

R

R

R

S

R

R

"E66"%M8.2%M8.2 "Sensor Peça

Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E67"%M8.3%M8.3

"E66"%M8.2%M8.2 "Pulse2_

direction"

%Q0.3%Q0.3

"E67"%M8.3%M8.3 "Sensor Peça

Carro 2"

%I2.6%I2.6

"E66"%M8.2%M8.2

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E67"%M8.3%M8.3


%M8.4%M8.4

"E67"%M8.3%M8.3

"E67"%M8.3%M8.3 "Pulse2_

direction"

%Q0.3%Q0.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E66"%M8.2%M8.2

"E66"%M8.2%M8.2

Symbol Address Type Comment"E0" %M0.0 Bool"E66" %M8.2 Bool"E67" %M8.3 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Pulse2_direction" %Q0.3 Bool"Sensor Peça Carro 2" %I2.6 Bool

Network 9: Control Comunicacio Robot


Network 9: Control Comunicacio Robot (1.1 / 4.1)

S

S

R

S

R

S

S

R

R

S

S

R

S

R

S

S

R

R

S

R

S

R

R

"E44"%M5.4%M5.4


"Robot ocupat"%M10.6%M10.6 "Rectificadora 1

Plena"

%I2.7%I2.7

"E45"%M5.5%M5.5

"E45"%M5.5%M5.5

"E46"%M5.6%M5.6

"E45"%M5.5%M5.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E45"%M5.5%M5.5

"E46"%M5.6%M5.6


1"

%M10.4%M10.4

"E47"%M5.7%M5.7

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E46"%M5.6%M5.6

"E46"%M5.6%M5.6

"E46"%M5.6%M5.6 "Com. Robot

agafa peces 1"

%M10.7%M10.7

"E47"%M5.7%M5.7

"E44"%M5.4%M5.4

"E47"%M5.7%M5.7

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E47"%M5.7%M5.7

"E48"%M6.0%M6.0 "Proces

rectificadora 1"

%I4.3%I4.3

"Robot ocupat"%M10.6%M10.6

"E49"%M6.1%M6.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E50"%M6.2%M6.2

"E50"%M6.2%M6.2

"E49"%M6.1%M6.1

"E50"%M6.2%M6.2

"E49"%M6.1%M6.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E44"%M5.4%M5.4

"E44"%M5.4%M5.4

2.1 ( Page1 - 20)


Network 9: Control Comunicacio Robot (2.1 / 4.1)1.1 ( Page1 - 19)

S

R

P P P P P S

S

R

R

S

S

S

R

R

S

S

R

R

S

R

S

R

S

S

R

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E49"%M6.1%M6.1

"E50"%M6.2%M6.2 "Sensor 1

Contenidor 1"

%I3.1%I3.1

"Aux sens. 1 cont. 1"

%M11.3%M11.3

"Sensor 2 Contenidor 1"

%I3.2%I3.2


%M11.5%M11.5


%I3.3%I3.3


%M11.7%M11.7


%I3.4%I3.4


%M12.1%M12.1


%I3.5%I3.5


%M12.3%M12.3

"E51"%M6.3%M6.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E50"%M6.2%M6.2

"E50"%M6.2%M6.2


deixa peces 1"

%M11.1%M11.1

"E51"%M6.3%M6.3 "Parada

Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E48"%M6.0%M6.0


%M8.4%M8.4

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E51"%M6.3%M6.3


%M8.4%M8.4

"E51"%M6.3%M6.3

"E52"%M6.4%M6.4


"Robot ocupat"%M10.6%M10.6 "Rectificadora 2

Plena"

%I3.0%I3.0

"E53"%M6.5%M6.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E52"%M6.4%M6.4

"E52"%M6.4%M6.4

"E53"%M6.5%M6.5

"E54"%M6.6%M6.6

"E53"%M6.5%M6.5

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E53"%M6.5%M6.5

"E54"%M6.6%M6.6


2"

%M10.5%M10.5

"E55"%M6.7%M6.7

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E54"%M6.6%M6.6

3.1 ( Page1 - 21)



R

S

S

R

S

R

S

S

R

R

S

R

S

R

P P P P P S

S

R

R

S

S

S

R

R

"E54"%M6.6%M6.6


agafa peces 2"

%M11.0%M11.0

"E55"%M6.7%M6.7

"E52"%M6.4%M6.4

"E55"%M6.7%M6.7

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E55"%M6.7%M6.7

"E56"%M7.0%M7.0 "Proces

rectificadora 2"

%I4.4%I4.4

"Robot ocupat"%M10.6%M10.6

"E57"%M7.1%M7.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E56"%M7.0%M7.0

"E56"%M7.0%M7.0

"E57"%M7.1%M7.1

"E58"%M7.2%M7.2

"E57"%M7.1%M7.1

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E57"%M7.1%M7.1

"E58"%M7.2%M7.2 "Sensor 1

Contenidor 2"

%I3.6%I3.6


%M11.4%M11.4


%I3.7%I3.7


%M11.6%M11.6


%I4.0%I4.0


%M12.0%M12.0


%I4.1%I4.1


%M12.2%M12.2


%I4.2%I4.2


%M12.4%M12.4

"E59"%M7.3%M7.3

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E58"%M7.2%M7.2

"E58"%M7.2%M7.2


deixa peces 2"

%M11.2%M11.2

"E59"%M7.3%M7.3 "Parada

Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E56"%M7.0%M7.0


%M8.4%M8.4

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

"E0"%M0.0%M0.0

"E59"%M7.3%M7.3


%M8.4%M8.4

"E59"%M7.3%M7.3

4.1 ( Page1 - 22)



"RobotComunication"%FC3%FC3

EN ENO


Symbol Address Type Comment"Aux sens. 1 cont. 1" %M11.3 Bool"Aux sens. 1 cont. 2" %M11.4 Bool"Aux sens. 2 cont. 1" %M11.5 Bool"Aux sens. 2 cont. 2" %M11.6 Bool"Aux sens. 3 cont. 1" %M11.7 Bool"Aux sens. 3 cont. 2" %M12.0 Bool"Aux sens. 4 cont. 1" %M12.1 Bool"Aux sens. 4 cont. 2" %M12.2 Bool"Aux sens. 5 cont. 1" %M12.3 Bool"Aux sens. 5 cont. 2" %M12.4 Bool"Com. Robot agafa peces 1" %M10.7 Bool"Com. Robot agafa peces 2" %M11.0 Bool"Com. Robot deixa peces 1" %M11.1 Bool"Com. Robot deixa peces 2" %M11.2 Bool"E0" %M0.0 Bool"E44" %M5.4 Bool"E45" %M5.5 Bool"E46" %M5.6 Bool"E47" %M5.7 Bool"E48" %M6.0 Bool"E49" %M6.1 Bool"E50" %M6.2 Bool"E51" %M6.3 Bool"E52" %M6.4 Bool"E53" %M6.5 Bool"E54" %M6.6 Bool"E55" %M6.7 Bool"E56" %M7.0 Bool"E57" %M7.1 Bool"E58" %M7.2 Bool"E59" %M7.3 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"F.C. Carro 1 final" %I0.4 Bool"F.C. Carro 2 final" %I0.6 Bool"Parada Emergencia" %I0.1 Bool"Proces rectificadora 1" %I4.3 Bool"Proces rectificadora 2" %I4.4 Bool"Rectificadora 1 Plena" %I2.7 Bool"Rectificadora 2 Plena" %I3.0 Bool"Robot ha agafat peces 1" %M10.4 Bool"Robot ha agafat peces 2" %M10.5 Bool"Robot ocupat" %M10.6 Bool"Sensor 1 Contenidor 1" %I3.1 Bool"Sensor 1 Contenidor 2" %I3.6 Bool"Sensor 2 Contenidor 1" %I3.2 Bool"Sensor 2 Contenidor 2" %I3.7 Bool"Sensor 3 Contenidor 1" %I3.3 Bool"Sensor 3 Contenidor 2" %I4.0 Bool"Sensor 4 Contenidor 1" %I3.4 Bool"Sensor 4 Contenidor 2" %I4.1 Bool"Sensor 5 Contenidor 1" %I3.5 Bool"Sensor 5 Contenidor 2" %I4.2 Bool

Network 10: Control Balisa

S

S

R

R

S

R

R

R

R

"Marxa"%I0.0%I0.0

"Balisa Verd"%Q2.5%Q2.5

"E0"%M0.0%M0.0

"Balisa Roig"%Q2.6%Q2.6


"Balisa Groc"%Q2.7%Q2.7

"Funcionament manual"

%M13.0%M13.0







Symbol Address Type Comment"Balisa Groc" %Q2.7 Bool"Balisa Roig" %Q2.6 Bool"Balisa Verd" %Q2.5 Bool"E0" %M0.0 Bool"Funcionament manual" %M13.0 Bool"Marxa" %I0.0 Bool

Network 11: F. Parada fi de cicle

S

R

"Parada Fi de Cicle"

%I0.2%I0.2"F. Parada Fi

de cicle"

%M8.4%M8.4

"E0"%M0.0%M0.0 "F. Parada Fi

de cicle"

%M8.4%M8.4

Symbol Address Type Comment"E0" %M0.0 Bool"F. Parada Fi de cicle" %M8.4 Bool"Parada Fi de Cicle" %I0.2 Bool

Network 12: Contadors de peces

ADDAuto (UInt)

ADDAuto (UInt)


%I3.1%I3.1

1

"Contador 1"%MW12%MW12 "Contador 1"

%MW12%MW12


%I3.2%I3.2


%I3.3%I3.3


%I3.4%I3.4


%I3.5%I3.5


%I3.6%I3.6

1

"Contador 2"%MW14%MW14 "Contador 2"

%MW14%MW14


%I3.7%I3.7


%I4.0%I4.0


%I4.1%I4.1


%I4.2%I4.2

ENIN1

IN2

ENO

OUT

Auto (UInt)

ENIN1

IN2

ENO

OUT

Auto (UInt)

Symbol Address Type Comment"Contador 1" %MW12 UInt"Contador 2" %MW14 UInt"Sensor 1 Contenidor 1" %I3.1 Bool"Sensor 1 Contenidor 2" %I3.6 Bool"Sensor 2 Contenidor 1" %I3.2 Bool"Sensor 2 Contenidor 2" %I3.7 Bool"Sensor 3 Contenidor 1" %I3.3 Bool"Sensor 3 Contenidor 2" %I4.0 Bool"Sensor 4 Contenidor 1" %I3.4 Bool"Sensor 4 Contenidor 2" %I4.1 Bool"Sensor 5 Contenidor 1" %I3.5 Bool"Sensor 5 Contenidor 2" %I4.2 Bool

3. ANNEXES

83

3.3.3. FC Motor 1


MotionControl_1 [FC1]MotionControl_1 PropertiesGeneralName MotionControl_1 Number 1 Type FC Language LADNumbering automaticInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined

ID

Name Data type Default value CommentInputOutputInOutTempConstantReturn

MotionControl_1 Void

Network 1: Motor 1 On

MC_Power"MC_Power_DB"

%DB12%DB12

"Axis_1"%DB11%DB11

"E30"%M3.6%M3.6

0

"Motor 1 status"%M9.4%M9.4

...

EN

Axis

EnableStopMode

ENO

StatusError

Symbol Address Type Comment"E30" %M3.6 Bool"Motor 1 status" %M9.4 Bool

Network 2: Motor 1 posició inicial

MC_Home"MC_Home_DB"

%DB13%DB13

"Axis_1"%DB11%DB11

0.00

"Motor 1 posició inicial"

%M9.6%M9.6

..."Motor 1 status"%M9.4%M9.4

"E30"%M3.6%M3.6

"Pos Inial C 1"%M16.0%M16.0

EN

Axis

ExecutePositionMode

ENO

DoneError

Symbol Address Type Comment"E30" %M3.6 Bool"Motor 1 posició inicial" %M9.6 Bool"Motor 1 status" %M9.4 Bool"Pos Inial C 1" %M16.0 Bool

Network 3: Motor 1 posició 2

MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_1"%DB11%DB11

40.010.0

"Motor 1 pos 2"%M10.0%M10.0

..."E31"

%M3.7%M3.7

"Pos 2 C 1"%M16.1%M16.1

EN

Axis

ExecuteDistanceVelocity

ENO

DoneError

Symbol Address Type Comment"E31" %M3.7 Bool"Motor 1 pos 2" %M10.0 Bool"Pos 2 C 1" %M16.1 Bool



MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_1"%DB11%DB11

80.010.0

"Motor 1 pos 3"%M17.4%M17.4

..."E32"

%M4.0%M4.0

"Pos 3 C 1"%M16.2%M16.2

EN

Axis


ENO

DoneError



MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_1"%DB11%DB11

120.010.0

"Motor 1 pos 4"%M17.6%M17.6

..."E33"

%M4.1%M4.1

"Pos 4 C 1"%M16.3%M16.3

EN

Axis


ENO

DoneError



MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_1"%DB11%DB11

160.010.0

"Motor 1 pos 5"%M18.0%M18.0

..."E34"

%M4.2%M4.2

"Pos 5 C 1"%M16.4%M16.4

EN

Axis


ENO

DoneError


Network 7: Motor 1 posició final


MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_1"%DB11%DB11

1000.0250.0

"Motor 1 posició final"

%M10.2%M10.2

..."E35"%M4.3%M4.3

"Pos Final C 1"%M16.5%M16.5

EN

Axis


ENO

DoneError

Symbol Address Type Comment"E35" %M4.3 Bool"Motor 1 posició final" %M10.2 Bool"Pos Final C 1" %M16.5 Bool

Network 8: Motor 1 Parada d'emergencia

MC_Halt"MC_Halt_DB"

%DB15%DB15

"Axis_1"%DB11%DB11 ...

...

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

EN

Axis

Execute

ENODoneError

Symbol Address Type Comment"Parada Emergencia" %I0.1 Bool

3. ANNEXES

84

3.3.4. FC Motor 2


MotionControl_2 [FC2]MotionControl_2 PropertiesGeneralName MotionControl_2 Number 2 Type FC Language LADNumbering automaticInformationTitle Author Comment FamilyVersion 0.1 User-defined

ID

Name Data type Default value CommentInputOutputInOutTempConstantReturn

MotionControl_2 Void

Network 1: Motor 2 on

MC_Power"MC_Power_DB"

%DB12%DB12

"Axis_2"%DB16%DB16

"E37"%M4.5%M4.5

0

"Motor 2 status"%M9.5%M9.5

...

EN

Axis

EnableStopMode

ENO

StatusError

Symbol Address Type Comment"E37" %M4.5 Bool"Motor 2 status" %M9.5 Bool

Network 2: Motor 2 posició inicial

MC_Home"MC_Home_DB"

%DB13%DB13

"Axis_2"%DB16%DB16

0.00

"Motor 2 posició inicial"

%M9.7%M9.7

..."Motor 2 status"%M9.5%M9.5

"E37"%M4.5%M4.5

"Pos Inial C 2"%M16.6%M16.6

EN

Axis

ExecutePositionMode

ENO

DoneError

Symbol Address Type Comment"E37" %M4.5 Bool"Motor 2 posició inicial" %M9.7 Bool"Motor 2 status" %M9.5 Bool"Pos Inial C 2" %M16.6 Bool


MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_2"%DB16%DB16

40.010.0

"Motor 2 pos 2"%M10.1%M10.1

..."E38"

%M4.6%M4.6

"Pos 2 C 2"%M16.7%M16.7

EN

Axis


ENO

DoneError




MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_2"%DB16%DB16

80.010.0

"Motor 2 pos 3"%M17.5%M17.5

..."E39"

%M4.7%M4.7

"Pos 3 C 2"%M17.0%M17.0

EN

Axis


ENO

DoneError



MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_2"%DB16%DB16

120.010.0

"Motor 2 pos 4"%M17.7%M17.7

..."E40"

%M5.0%M5.0

"Pos 4 C 2"%M17.1%M17.1

EN

Axis


ENO

DoneError



MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_2"%DB16%DB16

160.010.0

"Motor 2 pos 5"%M18.1%M18.1

..."E41"

%M5.1%M5.1

"Pos 5 C 2"%M17.2%M17.2

EN

Axis


ENO

DoneError


Network 7: Motor 2 moviment absolut posició final


MC_MoveRelative

"MC_MoveRelative_

DB"

%DB4%DB4

"Axis_2"%DB16%DB16

1000.0250.0

"Motor 2 posició final"

%M10.3%M10.3

..."E40"%M5.0%M5.0

"Pos Final C 2"%M17.3%M17.3

EN

Axis


ENO

DoneError

Symbol Address Type Comment"E40" %M5.0 Bool"Motor 2 posició final" %M10.3 Bool"Pos Final C 2" %M17.3 Bool

Network 8: Motor 2 Parada d'emergencia

MC_Halt"MC_Halt_DB"

%DB15%DB15

"Axis_2"%DB16%DB16 ...

...

"Parada Emergencia"

%I0.1%I0.1

EN

Axis

Execute

ENODoneError

Symbol Address Type Comment"Parada Emergencia" %I0.1 Bool

3. ANNEXES

85

3.4. Programació del HMI en WinCC

3.4.1. Templates


Template_3Hardcopy of Template_3

GeneralBackground color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0 Name Template_3Tab sequence inforeground

Checked

LayersActive layer 0

Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 CheckedLayer_3 CheckedLayer_4 CheckedLayer_5 CheckedLayer_6 CheckedLayer_7 CheckedLayer_8 CheckedLayer_9 CheckedLayer_10 CheckedLayer_11 CheckedLayer_12 CheckedLayer_13 CheckedLayer_14 CheckedLayer_15 CheckedLayer_16 CheckedLayer_17 CheckedLayer_18 CheckedLayer_19 CheckedLayer_20 CheckedLayer_21 CheckedLayer_22 CheckedLayer_23 CheckedLayer_24 CheckedLayer_25 CheckedLayer_26 CheckedLayer_27 CheckedLayer_28 CheckedLayer_29 CheckedLayer_30 CheckedLayer_31 Checked

Template_Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF ExitText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐

ternVertical gradient Border background

color107, 105, 107

Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255


DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 32 X position 682Y position 16 Width 96Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐

ment of the textCentered Orientation Horizontal

Vertical alignmentof the text

Middle

Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Template_Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked

Dynamizations\EventEvent name Press

Function list\StopRuntime

Mode Runtime

Template_Date/time field_1

Type Date/time fieldGeneralDisplay system time Checked Mode Output Process valueShow date Checked Show time CheckedAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐

ternSolid Border background

color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Border frame style Double lineForeground color 49, 52, 74LayoutFit to size Checked Height 29 X position 18Y position 18 Width 180Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐

mentLeft Vertical alignment Middle


anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Template_Date/time field_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked

Template_Rectangle_2

Type RectangleAppearanceBackground color 156, 207, 255 Background fill pat‐

ternSolid Border color 0, 48, 99

Border width 1 Line style SolidLayoutHeight 59 X position 0 Round corner height 0Round corner width 0 Y position 0 Width 800Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Template_Rectangle_2

Template_Text field_2

Type Text fieldGeneralText LÍNEA DE RECTIFICACIÓAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐

ternTransparent Border background

color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 23X position 273 Left margin 3 Right margin 2Y position 24 Top margin 2 Width 188Text formatFont Tahoma, 16px Horizontal align‐

mentLeft Orientation Horizontal

Vertical alignment MiddleStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceFlashingFlashing None


MiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Template_Text field_2

Template_Circle_2

Type CircleAppearanceBackground color 222, 219, 222 Background fill pat‐


Border width 1 Line style SolidLayoutHeight 42 X position 491 Radius 21Y position 9 Width 42Styles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Template_Circle_2Dynamizations\AppearanceTag - Cycle E0 - Data type Range Range 0..0Foreground color 24, 28, 49 Background color 0, 255, 0 Flashing NoRange 1..1 Foreground color 24, 28, 49 Background color 255, 0, 0Flashing No







Type Text fieldGeneralText Peces tipus 1AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 20X position 18 Left margin 3 Right margin 2Y position 67 Top margin 2 Width 91Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐



anceFlashingFlashing NoneMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Template_Text field_1




color99, 101, 115






Template_I/O field_1

Type I/O fieldGeneralDisplay format Decimal Field length 5 Format pattern 99999Mode Input/output Process value Shift decimal point 0Show leading zeros UncheckedAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74CharacteristicsHidden input UncheckedLayoutBottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 32X position 18 Left margin 3 Right margin 2Y position 96 Top margin 2 Width 67Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐

mentRight Orientation Horizontal


anceLimitsColor for High limitviolated

239, 89, 99 Color for Low limitviolated

247, 162, 41

MiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Template_I/O field_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked

Dynamizations\Tag connectionProperty name Process value Tag Contador 1




color99, 101, 115






247, 162, 41


trolChecked


Template_Button_4

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF ResetText ON Funcionament AutomàticAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107

Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 32 X position 109Y position 96 Width 94


Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐



Middle



trolChecked

Dynamizations\EventEvent name Click

Function list\SetTag

Tag Contador 1 Value 0

Template_Button_5



color107, 105, 107

Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 32 X position 109Y position 169 Width 94Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐



Middle



trolChecked







Checked



Dynamizations\VisibilityData type Range Start range 0 End range 100Visibility Visible

Template_Button_1



color107, 105, 107





Middle



trolChecked



Mode Runtime




color99, 101, 115





trolChecked




color99, 101, 115








color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 20


X position 18 Left margin 3 Right margin 2Y position 67 Top margin 2 Width 91Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐







color99, 101, 115


















color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74CharacteristicsHidden input UncheckedLayoutBottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 32X position 18 Left margin 3 Right margin 2Y position 96 Top margin 2 Width 67







247, 162, 41


trolChecked





color99, 101, 115






247, 162, 41


trolChecked


Template_Button_3

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF HomeText ON HomeAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107




Middle



trolChecked


Function list\ActivateScreen

Screen name Home Object number 0


Template_Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.AText ON Funcionament AutomàticAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107




Middle



trolChecked



Screen name Funcionament Automàtic Object number 0

Template_Circle_1





Template_Button_4



color107, 105, 107




Middle



trolChecked





Template_Button_5



color107, 105, 107




Middle



trolChecked







Checked



Template_Button_1



color107, 105, 107






Middle



trolChecked



Mode Runtime




color99, 101, 115





trolChecked






Template_Button_3



color107, 105, 107




Middle




trolChecked







color99, 101, 115





Template_Circle_1













color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 20X position 18 Left margin 3 Right margin 2Y position 67 Top margin 2 Width 91









color99, 101, 115








color99, 101, 115






247, 162, 41


trolChecked





color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74CharacteristicsHidden input UncheckedLayoutBottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 32X position 18 Left margin 3 Right margin 2


Y position 169 Top margin 2 Width 69Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐





247, 162, 41


trolChecked


Template_Button_4



color107, 105, 107




Middle



trolChecked




Template_Button_5



color107, 105, 107




Middle



trolChecked





Checked



Template_Button_1



color107, 105, 107






Middle



trolChecked



Mode Runtime




color99, 101, 115





trolChecked

Template_Button_3



color107, 105, 107




Middle



trolChecked










Template_Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F. M.Text ON Funcionament Part per PartAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107




Middle



trolChecked



Screen name Funcionament Manual Object number 0




color99, 101, 115





Template_Circle_1



Border width 1 Line style SolidLayoutHeight 42 X position 491 Radius 21Y position 9 Width 42



anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Template_Circle_1Dynamizations\AppearanceTag - Cycle Funvionament manual - Data type Range Range 0..0Foreground color 24, 28, 49 Background color 255, 0, 0 Flashing NoRange 1..1 Foreground color 24, 28, 49 Background color 255, 255, 0Flashing No









color99, 101, 115








color99, 101, 115








color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 4 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74


CharacteristicsHidden input UncheckedLayoutBottom margin 2 Fit to size Unchecked Height 32X position 18 Left margin 3 Right margin 2Y position 96 Top margin 2 Width 67Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐





247, 162, 41


trolChecked





color99, 101, 115






247, 162, 41


trolChecked


Template_Button_4



color107, 105, 107




Middle



trolChecked





Template_Button_5



color107, 105, 107




Middle



trolChecked




3. ANNEXES

86

3.4.2. Screens


HomeHardcopy of Home

GeneralName Home Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 1 Template Template_3 TooltipLayersActive layer 1

Layer_0 CheckedLayer_1 CheckedLayer_2 UncheckedLayer_3 UncheckedLayer_4 UncheckedLayer_5 UncheckedLayer_6 UncheckedLayer_7 UncheckedLayer_8 UncheckedLayer_9 UncheckedLayer_10 UncheckedLayer_11 UncheckedLayer_12 UncheckedLayer_13 UncheckedLayer_14 UncheckedLayer_15 UncheckedLayer_16 UncheckedLayer_17 UncheckedLayer_18 UncheckedLayer_19 UncheckedLayer_20 UncheckedLayer_21 UncheckedLayer_22 UncheckedLayer_23 UncheckedLayer_24 UncheckedLayer_25 UncheckedLayer_26 UncheckedLayer_27 UncheckedLayer_28 UncheckedLayer_29 UncheckedLayer_30 UncheckedLayer_31 Unchecked

Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Funcionament AutomàticText ON Funcionament AutomàticAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107

Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style SolidForeground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐

ton border)3


Fill patternBackground colorgradient (button fillpattern)

99, 101, 115 Gradient 1 (buttonfill pattern)

Checked Gradient 2 (buttonfill pattern)

Checked

Color gradient 1(button fill pattern)

132, 134, 140 Color gradient 2(button fill pattern)

90, 89, 99 Offset gradient 1(button fill pattern)

15

Offset gradient 2(button fill pattern)

15

DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2LayoutFit to size Unchecked Height 32 X position 332Y position 192 Width 192 Margin left text (lay‐

out)0

Margin top text (lay‐out)

0 Margin bottom text(layout)

0 Margin right text(layout)

0

Margin left graphic(layout)

0 Margin top graphic(layout)

0 Margin bottomgraphic (layout)

0

Margin right graphic(layout)

0 Fit to size Stretch screen Horizontal align‐ment of the graphic

Centered

Vertical alignmentof the graphic

Middle




Middle


anceMiscellaneousTooltip Layer 1 - Layer_1 Name Button_1SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked



Screen name Funcionament Automàtic Object number 0

Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Funcionament ManualText ON Funcionament ManualAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Screen name Funcionament Manual Object number 0

Function list\ResetBit

Tag Parada P1

Function list\SetBit

Tag Funvionament manual


Funcionament AutomàticHardcopy of Funcionament Automàtic

GeneralName Funcionament Automàtic Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 2 Template Template_2 TooltipLayersActive layer 0


Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.A. Peça 1Text ON F.A. Peça 1AppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Screen name F.A. Peça 1 Object number 0


Tag Mode Peça 1


Tag Mode Peces 1 i 2


Tag Mode Peça 2

Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.A. Peces 1 i 2Text ON F.A. Peces 1 i 2AppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle





Middle



trolChecked



Screen name F.A. Peces 1 i 2 Object number 0




Tag Mode Peça 1


Tag Mode Peça 2

Button_3

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.A. Peça 2Text ON F.A. Peça 2AppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Screen name F.A. Peça 2 Object number 0


Tag Mode Peça 2





Tag Mode Peça 1


Funcionament ManualHardcopy of Funcionament Manual

GeneralName Funcionament Manual Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 3 Template Template_2 TooltipLayersActive layer 0


Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.M. AlimentadorText ON F.M. AlimentadorAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Screen name F.M. Alimentador Object number 0

Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.M. CintaText ON F.M. CintaAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Screen name F.M. Cinta Object number 0

Button_3

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.M. ManipuladorText ON F.M. ManipuladorAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Screen name F.M. Manipulador Object number 0

Button_4

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.M. Carro LinealText ON F.M. Carro LinealAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0





0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Screen name F.M. Carro Lineal Object number 0

Button_5

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF F.M. RobotText ON F.M. RobotAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Screen name F.M. Robot Object number 0


F.A. Peça 1Hardcopy of F.A. Peça 1

GeneralName F.A. Peça 1 Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 4 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0


Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic peça1AppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐


Border width 0 Line style SolidLayoutAuto-size Stretch screen Fit to size Unchecked Height 182X position 176 Y position 225 Width 454MiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Graphic view_1


Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF MarxaText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Marxa P1

Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF ParadaText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle





Middle



trolChecked



Tag Parada P1

Button_3

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Fi de cicleText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Parada Fi de Cicle


F.A. Peces 1 i 2Hardcopy of F.A. Peces 1 i 2

GeneralName F.A. Peces 1 i 2 Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 5 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0


Button_1



color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Marxa P1

Button_2



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Tag Parada P1

Button_3



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic Peces1i2AppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐




F.A. Peça 2Hardcopy of F.A. Peça 2

GeneralName F.A. Peça 2 Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 6 Template Template_1 TooltipLayersActive layer 0


Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic peça2AppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐




Button_4



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Marxa P1

Button_5



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle





Middle



trolChecked



Tag Parada P1

Button_6



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked





F.M. AlimentadorHardcopy of F.M. Alimentador

GeneralName F.M. Alimentador Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 7 Template Template_4 TooltipLayersActive layer 0


Button_1



color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Alimentador 2

Button_2



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Tag Alimentador 2

Button_5



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Alimentador 1

Button_6



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0





0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Alimentador 1

Text field_1

Type Text fieldGeneralText Alimentador 2AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115

Border color 66, 73, 82 Border width 0 Line style Double lineForeground color 49, 52, 74 Corner radius (bor‐

der)3

LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 20X position 65 Left margin 3 Right margin 2Y position 326 Top margin 2 Width 96Text formatFont Tahoma, 13px, style=Bold Horizontal align‐


Vertical alignment MiddleFlashingFlashing NoneStyles/DesignsUse style/design Unchecked Style item appear‐

anceMiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Text field_1

Text field_2

Type Text fieldGeneralText Alimentador 1AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3





Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic alimentadorsAppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐


Border width 0 Line style SolidLayoutAuto-size Stretch screen Fit to size Unchecked Height 258X position 415 Y position 206 Width 291


MiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Graphic view_1


F.M. CintaHardcopy of F.M. Cinta

GeneralName F.M. Cinta Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 8 Template Template_4 TooltipLayersActive layer 0


Button_1



color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Cinta 2

Button_2



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Tag Cinta 2

Button_5



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Cinta 1

Button_6



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0





0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Cinta 1

Text field_1

Type Text fieldGeneralText Cinta 2AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3





Text field_2

Type Text fieldGeneralText Cinta 1AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3





Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic CintesAppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐


Border width 0 Line style SolidLayoutAuto-size Stretch screen Fit to size Unchecked Height 235X position 406 Y position 216 Width 338


MiscellaneousLayer 0 - Layer_0 Name Graphic view_1


F.M. ManipuladorHardcopy of F.M. Manipulador

GeneralName F.M. Manipulador Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 9 Template Template_4 TooltipLayersActive layer 0


Text field_1

Type Text fieldGeneralText Sub-pinça BAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3

LayoutBottom margin 2 Fit to size Checked Height 20X position 43 Left margin 3 Right margin 2Y position 394 Top margin 2 Width 81






Text field_2

Type Text fieldGeneralText Sub-pinça AAppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3





Button_3

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF PujaText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked




Tag Manipulador 1 Baixa

Button_4

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF BaixaText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Manipulador 1 Baixa

Text field_3

Type Text fieldGeneralText Manipulador 1AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3





Button_7

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode Text


Graphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF GiraText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Gir Manipulador 1

Button_5

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF ObreText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle




trolChecked



Tag Tanca Subpinça A

Button_6

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF TancaText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Tanca Subpinça A

Button_8

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF GiraText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15



15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Gir Subpinça A

Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF ObreText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Tanca Subpinça B


Button_2

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF TancaText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Tanca Subpinça B

Button_9

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF GiraText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle





Middle



trolChecked



Tag Gir Subpinça B

Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic manipulador1AppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐




F.M. Carro LinealHardcopy of F.M. Carro Lineal

GeneralName F.M. Carro Lineal Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 10 Template Template_4 TooltipLayersActive layer 0


Button_5

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Posició 1Text ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos Inial C 1


Tag Pos 2 C 1


Tag Pos 3 C 1


Tag Pos 4 C 1


Tag Pos 5 C 1


Tag Pos Final C 1

Button_6



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0




Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 2 C 1


Tag Pos Inial C 1


Tag Pos 3 C 1


Tag Pos 4 C 1


Tag Pos 5 C 1


Tag Pos Final C 1

Text field_1

Type Text fieldGeneralText Carro Lineal 2AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3





Text field_2

Type Text fieldGeneralText Carro Lineal 1AppearanceBackground color 255, 255, 255 Background fill pat‐


color99, 101, 115


der)3



Vertical alignment MiddleFlashingFlashing None




Button_3



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 3 C 1


Tag Pos 2 C 1


Tag Pos Inial C 1


Tag Pos 4 C 1


Tag Pos 5 C 1


Tag Pos Final C 1

Button_4



color107, 105, 107

Border color 66, 73, 82 Border width 2 Line style Solid


Foreground color 255, 255, 255 Corner radius (but‐ton border)

3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 4 C 1


Tag Pos 2 C 1


Tag Pos 3 C 1


Tag Pos Inial C 1


Tag Pos 5 C 1


Tag Pos Final C 1

Button_7



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0





0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 5 C 1


Tag Pos 2 C 1


Tag Pos 3 C 1


Tag Pos 4 C 1


Tag Pos Inial C 1


Tag Pos Final C 1

Button_8

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Posició FinalText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle


anceMiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_8


SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked



Tag Pos Final C 1


Tag Pos 2 C 1


Tag Pos 3 C 1


Tag Pos 4 C 1


Tag Pos 5 C 1


Tag Pos Inial C 1

Button_1



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos Inial C 2


Tag Pos 2 C 2


Tag Pos 3 C 2



Tag Pos 4 C 2


Tag Pos 5 C 2


Tag Pos Final C 2

Button_2



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 2 C 2


Tag Pos Inial C 2


Tag Pos 3 C 2


Tag Pos 4 C 2


Tag Pos 5 C 2


Tag Pos Final C 2

Button_9

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ON


Process value Text list Text OFF Posició 3Text ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 3 C 2


Tag Pos 2 C 2


Tag Pos Inial C 2


Tag Pos 4 C 2


Tag Pos 5 C 2


Tag Pos Final C 2

Button_10



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15

DesignFocus color 148, 182, 231 Focus width 2


LayoutFit to size Unchecked Height 32 X position 422Y position 429 Width 96 Margin left text (lay‐

out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos 4 C 2


Tag Pos 2 C 2


Tag Pos 3 C 2


Tag Pos Inial C 2


Tag Pos 5 C 2


Tag Pos Final C 2

Button_11



color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle




trolChecked



Tag Pos 5 C 2


Tag Pos 2 C 2


Tag Pos 3 C 2


Tag Pos 4 C 2


Tag Pos Inial C 2


Tag Pos Final C 2

Button_12

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Posició FinalText ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked



Tag Pos Final C 2



Tag Pos 2 C 2


Tag Pos 3 C 2


Tag Pos 4 C 2


Tag Pos 5 C 2


Tag Pos Inial C 2

Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic carrosAppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐




F.M. RobotHardcopy of F.M. Robot

GeneralName F.M. Robot Background color 181, 182, 181 Grid color 0, 0, 0Number 11 Template Template_4 TooltipLayersActive layer 0


Button_1

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Peça 2 a contenidor 2Text ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3





Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked

Dynamizations\EventEvent name Activate


Tag Com. Robot deixa peces 2

Dynamizations\EventEvent name Deactivate



Button_3

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Peça 1 a contenidor 1Text ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle


ance


MiscellaneousTooltip Layer 0 - Layer_0 Name Button_3SecurityAuthorization Allow operator con‐

trolChecked







Button_4

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Peça 2 a rectificadora 2Text ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107


ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked






Tag Com. Robot agafa peces 2

Button_5

Type ButtonGeneralBit number 0 Hotkey None Mode TextGraphic list Graphic OFF Graphic ONProcess value Text list Text OFF Peça 1 a rectificadora 1Text ON TextAppearanceBackground color 99, 101, 115 Background fill pat‐


color107, 105, 107



ton border)3




Checked




15


15


out)0




0




0



Centered


Middle




Middle



trolChecked






Tag Com. Robot agafa peces 1

Graphic view_1

Type Graphic viewGeneralGraphic robotAppearanceBackground color 173, 174, 181 Background fill pat‐



universitat rovira i virgilideeea.urv.cat/public/propostes/pub/pdf/2716pub.pdf1. Índex 2 1. Índex...

Documents