unidad_4_robotica_v1_c autor antonio bueno

8/14/2019 unidad_4_robotica_v1_c Autor Antonio Bueno

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Tecnologa Autor: Antonio Bueno

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NDICE1.- Introduccin.2.- Evolucin de los sistemas automticos.

2.1.- Mecanizacin.2.2.- Automatizacin.2.3.- Robotizacin.

3.- Sistemas de control.3.1.- Sistemas en lazo abierto.3.2.- Sistemas en lazo cerrado.3.3.- Sistemas discretos.

4.- Arquitectura de un robot.4.1.- Sensores.

4.2.- Actuadores.4.3.- Tipos de robots industriales.4.4.- Otra clasificacin de robots.

5.- Control por ordenador.5.1.- Tarjetas controladoras.5.2.- Descripcin del Robot educativo MR-999E.5.3.- Fundamentos de programacin.5.4.- Programacin del Robot educativo MR-999E.

6.- Actividades.

1.- Introduccin.

Durante milenios el hombre ha creadoherramientas, que con un largo proceso deperfeccionamiento se han ido modificando hastaobtener herramientas ms cmodas, y eficaces.

En el trabajo artesanal, el hombre tena comofunciones la de motor, operario y controlador delsistema.

Trabajo artesano

Posteriormente ha creado mquinas herramientasque se encargan de realizar las duras tareasmanuales.

En el trabajo mecnico, el hombre a pasado atrabajar como operario y a controlar el sistema,

dejando a las mquinas herramientas las funciones

de motor.

Mquinas herramientas que ayudan al operario

En la actualidad ha creado sistemas automticos.

En el trabajo automtico, el hombre a pasado asupervisar el sistema. El resto de tareas se realizansin intervencin humana.

Fbrica automtica

Unidad didctica:Control y Robtica


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2.- Evolucin de los sistemasautomticos.

Desde la utilizacin de palos y piedras por nuestrosantepasados, hasta el momento actual, la evolucinde la forma de trabajar y crear objetos a pasado porlos diversos estados.

- En el comienzo existan herramientas de usocotidiano (palos, cuchillos de madera y de piedra,flechas de huesos, ...)

Herramientas del neoltico

- Luego se crearon herramientas especializadas(escoplos, martillos, buril, gubia, ...). Son losartesanos quienes saben utilizar adecuadamentelas herramientas y cada herramienta es laadecuada para un tipo de trabajo.

Trabajo artesano

- A continuacin se crean las mquinasherramientas (taladradora, fresadora, ...). La fuerza

bruta la realizan las mquina, a pesar de que sonnecesarios operarios especializados paramanejarlas.

Mquina herramienta y operario

- Por ltimo se desarrollan los sistemasautomticos (automatismos y robots), el sistema seencarga de manejar a las mquinas herramientas,el operario especializado no es necesario, elhombre pasa a ser el supervisor.

Estos estados siguen conviviendo en la actualidadya que no ha desaparecido ninguno de losanteriores con la aparicin del nuevo.

Automatismo

Lo que ms nos interesa en este momento es veresta evolucin sobre la industria, y la obtencin depiezas.

2.1.- Mecanizacin.

La mecanizacin consiste en la obtencin de piezas

mediante herramientas y mquinas herramientas.En un principio la obtencin de las piezas serealizaba de forma manual el operario seencargaba de realizar el mecanizado conherramientas manuales, sierra, lima, cincel, buril,etc.

Herramientas manuales

Este trabajo se ha visto ayudado por las mquinasherramientas que facilitan notablemente laobtencin de piezas con mayor precisin, en menortiempo y como consecuencia de menor coste.Algunas de las mquinas herramienta utilizadasson: El taladro, cepillo, fresadora, torno, sierra, etc.


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Mquinas herramienta

2.2.- Automatizacin.

El trmino griego "automatos" significa que semueve por el mismo.

Los autmatas, se tiene constancia que ya existanen la Grecia antigua, tambin se utilizaron enEgipto en estatuas articuladas que adoraban a Diosy a difuntos de importancia, utilizaban dispositivosinvisibles a los fieles que eran casi siempreoriginados utilizando aire, colocado en vejigas deanimales, que al dilatarse por pequeas presioneshacan que se moviera la figura.

Es durante el siglo XVIII cuando sufren su mayordesarrollo, pero casi siempre se trata de sistemamecnicos con forma humana.

Durante el siglo XX, con ayuda de la electrnica, laautomatizacin y sistematizacin de procesos hasufrido un gran auge, y ha conseguido abaratar anms la construccin de piezas y su montaje.

La automatizacin, actualmente, se emplea en laobtencin de productos sin la necesidad deintervencin humana en el proceso.

Automatismo electro-hidrulico

2.3.- Robotizacin.

Un robot es una mquina o ingenio electrnicoprogramable, capaz de manipular objetos y realizaroperaciones antes reservadas solo a las personas.

Por ello los robots se hacen necesarios durante la

automatizacin y as poder eliminar al hombredurante la produccin.

Es especialmente til en lugares donde el ambientede trabajo es perjudicial para las personas. Unejemplo es un tren de pintura de coches.

Tren de robots

Por otra parte los robots pueden ser reprogramadosy un mismo robot realizar tares diversas segn nosconvenga.

3.- Sistemas de control.

Entendemos como un sistema de control a lacombinacin de componentes que actan juntospara realizar el control de un proceso.

Este control se puede hacer de forma continua, esdecir en todo momento o de forma discreta, es

decir cada cierto tiempo.

Cuando el sistema es continuo, el control se realizacon elementos continuos.

Cuando el sistema es discreto, el control se realizacon elementos digitales como el ordenador, por loque hay que digitalizar los valores antes de suprocesamiento y volver a convertirlos tras elprocesamiento.

En cualquier caso existen dos tipos de sistemas,sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo

cerrado.


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3.1.- Sistemas en lazo abierto.

Son aquellos en los que la salida no tiene influenciasobre la seal de entrada.

Sistema en lazo abierto

Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido deun equipo de msica.

Amplificador de sonido ejemplo de lazo abierto

Cuando nosotros variamos el potencimetro devolumen, varia la cantidad de potencia que entregael altavoz, pero el sistema no sabe si se haproducido la variacin que deseamos o no.

3.2.- Sistemas en lazo cerrado.

Son aquellos en los que la salida influye sobre laseal de entrada.

Sistema en lazo cerrado

Un ejemplo puede ser el llenado del agua de lacisterna de un inodoro.

Llenado de una cisterna de agua ejemplo de lazo cerrado

El control se realiza sobre el nivel de agua quedebe contener la cisterna.

Cuando tiramos del tirador de salida, la cisternaqueda vaca. En ese momento el flotador baja ycomienza a entrar agua en la cisterna.

Cuando el flotador sube lo suficiente, la varilla quecontiene en un extremo al flotador y en el otro elpivote que presiona sobre la vlvula de agua, seinclina de manera que el pivote presiona sobre lavlvula y hace que disminuya la entrada de agua.Cuanto ms cerca est del nivel deseado mspresiona y menor cantidad de agua entra, hastaestrangular totalmente la entrada de agua en lacisterna.

En la figura inferior se puede observar los distintoscomponentes del bucle cerrado.

Entrada de agua, controlador (vlvula), nudocomparador (lo realiza tanto la vlvula como elpivote y la palanca de la varilla), la realimentacin(el flotador junto con la varilla y la palanca) y lasalida de agua (que hace subir el nivel del agua).

3.3.- Sistemas discretos.

Los sistemas discretos son aquellos que realizan elcontrol cada cierto tiempo.

En la actualidad se utilizan sistemas digitales parael control, siendo el ordenador el ms utilizado, por

su fcil programacin y versatilidad.

El control en los robots generalmente correspondecon sistemas discretos en lazo cerrado, realizadopor computador.

El ordenador toma los datos de los sensores yactiva los actuadores en intervalos lo ms cortosposibles del orden de milisegundos.

4.- Arquitectura de un robot.

La utilizacin de un robot, se hace muy comn enun gran nmero de aplicaciones, donde sepretende sustituir a las personas, por lo que elaspecto del robot es muy parecido al brazohumano.

Consta de una base que est unido a un cuerpo yun brazo unido al cuerpo. El brazo puede estardescompuesto en antebrazo, brazo, mueca ymano.


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El brazo humano inspira para crear robots

Para poder conocer el estado de las variables delentorno utiliza sensores, que facilitan la informacinal ordenador, una vez analizada, realiza lasactuaciones necesarias por medio de losactuadores.

4.1.- Sensores.

Constituyen el sistema de percepcin del robot.

Esto es, facilitan la informacin del mundo real paraque los robots la interpreten.

Los ms utilizados son:

Sensor de proximidad: Detecta la presencia de unobjeto de tipo metlico o de otro tipo.

Sensores de proximidad

Sensor de Temperatura: Capta la temperatura delambiente, de un objeto o de un punto determinado.

Termistores

Sensores magnticos (brjula digital): Capta lavariacin de campos magnticos. Entre susaplicaciones est la orientacin de robotsautnomos, exploradores, etc.

Sensores magnticos

Sensores tctiles, piel robtica: Sirven paradetectar la forma y el tamao de los objetos que elrobot manipula. La piel robtica se trata de unconjunto de sensores de presin montados sobreuna superficie flexible.

Sensor de piel robtica

Sensores de iluminacin: Capta la intensidad

luminosa, el color de los objetos, etc. Es muy tilpara la identificacin de objetos. Es parte de lavisin artificial y en numerosas ocasiones soncmaras.

Sensor CCD

Sensores de velocidad, de vibracin(Acelermetro) y de inclinacin: Se emplean paradeterminar la velocidad de actuacin de lasdistintas partes mviles del propio robot o cuandose produce una vibracin. Tambin se detecta lainclinacin a la que se encuentra con respecto a lagravedad el robot o una parte de l.

Sensor acelermetro

Sensores de presin: Permiten controlar lapresin que ejerce la mano del robot al coger unobjeto.


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Sensor de presin

Sensores de sonido: Se trata de un micrfono conel que poder or los sonidos.

Sensores de sonido

Microinterruptores: Se trata de mltiples

interruptores y finales de carrera muy utilizados.

Microinterruptores

Existen infinidad de sensores que se puede obteneren el mercado.

4.2.- Actuadores.

Son los encargados de realizar movimientos ocualquier tipo de actuacin sobre el robot o susherramientas.

Los actuadores suelen ser de tres tipos, elctricos,neumticos o hidrulicos.

Algunos actuadores son:

Sistema de impulsin del robot: Pueden utilizar

motores elctricos, servomotores, cilindroshidrulicos o neumticos, u otros. Con ellosmovemos las distintas partes del robot.

Motor de corriente alterna

Cilindros hidrulicos

Rels y contactores: Se utilizan para activartensiones y corrientes en los circuitos de potencia.Por ejemplo para controlar un arco de soldadura.

Contactores

Electrovlvulas: Con ellas se controlan loscircuitos neumticos e hidrulicos.

Electrovlvula

Pinzas: Son las manos del robot, con ellas agarranlos objetos.

Pinza del robot


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4.3.- Tipos de robots industriales.

Los robots industriales componen una gran gamade tamaos y configuraciones. La configuracinhace referencia a la forma fsica que le ha sidodada a los brazos. Podemos encontrar lassiguientes configuraciones.

Robot cartesiano. Este tipo de robot utiliza tresdispositivos deslizantes perpendiculares entre si,para generar movimientos de acuerdo a los tresejes cartesianos X, Y y Z.

Robot cartesiano

Robot cilndrico. Se basa en una columna verticalque gira sobre la base. Tambin tiene dosdispositivos deslizantes que pueden generarmovimientos sobre los ejes Z e Y.

Robot cilndrico

Robot esfrico o polar. Utiliza un brazotelescpico que puede bascular en torno a un ejehorizontal. Este eje telescpico est montado sobreuna base giratoria. Las articulaciones proporcionanal robot la capacidad de desplazar el brazo en unazona esfrica.

Robot esfrico o polar

Robot de brazo articulado. Se trata de unacolumna que gira sobre la base. El brazo contiene

una articulacin, pero slo puede realizarmovimientos en un plano. En el extremo del brazocontiene una eje deslizante que se desplaza en eleje Z. El robot ms comn de este tipo se conocecomo robot SCARA.

Robot de brazo articulado

Robot antropomrfico. Est constituido por doscomponentes rectos que simulan el brazo oantebrazo humano, sobre una columna giratoria.Estos antebrazos estn conectados mediantearticulaciones que se asemejan al hombro y al

codo.

Robot antropomrfico


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4.4.- Otra clasificacin de robots.

Atendiendo a su aspecto fsico y a su funcionalidad,pueden clasificarse de la siguiente manera.

Poliarticulados. Son robots sedentarios, o sea que

no se pueden desplazar, estn diseados paramover sus brazos y herramientas en undeterminado espacio de trabajo. En este grupo seencuentran los manipuladores y algunos robotsindustriales.

Robot poliarticulado

Mviles. Son robots con gran capacidad dedesplazamiento, acoplados a carros o plataformas.Estos robots aseguran el transporte de un sitio aotro de piezas. Estn dotados de un cierto grado deinteligencia, lo que les permite sortear obstculos.

Robot mvil

Nanorobots. Son pequeos robots capaces decosas sorprendentes. Existen algunos que viajanpor la sangre y son capaces de inyectar la cantidadprecisa de droga en una clula. Se trata de robotsexperimentales.

Nanorobot, interactuando con un glbulo rojo

Androides. Son robots que intentan reproducir laforma y los movimientos del ser humano. En laactualidad son poco evolucionados y con pocautilidad prctica.

Robot Asimo

Zoomrficos. Se caracterizan por imitar el sistemade locomocin de algunos seres vivos. Seencuentran el pleno desarrollo se utilizan paradesplazarse sobre superficies accidentadas y connumerosos obstculos. Su aplicacin prctica tienebastante inters en la exploracin de otros planetasas como el estudio de volcanes, y entornos dedifcil acceso.

Robot araa


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5.- Control por ordenador.

El ordenador se ha convertido en una de lasherramientas bsicas, a la hora de controlarsistemas automticos y robots.

La versatilidad, facilidad para reprogramarlos y un

entorno grfico amigable son algunas de lascaractersticas que los hacen ideales para estatarea.

Slo es necesario una tarjeta controladoraconectada al ordenador que hace de interface deenlace con el sistema automtico o el robot y unsoftware (programa) instalado en el ordenador quesea capaz de controlar la tarjeta, y con ello el robot.

Robot tarjeta - ordenador

Algunos lenguajes como el C++, Visual C, etc. Soncapaces de interactuar con este tipo de tarjetas,pero los fabricantes de tarjetas o robots tienelenguajes especficos, que presentan ventajas desimplicidad y un entorno grfico muy amigable.

5.1.- Tarjetas controladoras.

Existe gran nmero de tarjetas controladoras, peroaqu vamos a estudiar la tarjeta LPT-999E deDIDATEC, que suministran junto con el brazo robotMR-999E.

Su aspecto general es:

Tarjeta LPT-999E

Que consta de:Alimentacin externa de +5V. Para cuando no seconecta el robot.Alimentacin externa de +3V 0 3V, si no sealimenta al robot con las pilas.5 entradas digitales.

2 salidas digitales.5 salidas para controlar a los 5 motores del robot.Conexin al puerto paralelo de un computador.

Conectores de la tarjeta LPT-999E

El esquema electrnico de la tarjeta es el siguiente:

Esquema de la tarjeta LPT-999E

Cuando se utiliza con el robot, las salidas digitalesdan tensiones entre 0 y +3V. Las salidas de motordan tensiones entre +3V y 3V, que se utilizan paracambiar el sentido de giro del motor.

Si el motor tiene puestas las pilas no es necesarioalimentar la placa, pero si no disponemos de pilas


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es necesario alimentar la placa con +3V y 3V en elconector dispuesto a tal fin.

Si la utilizamos sin el robot, podemos alimentarla a+5V y 0V. En este caso las salidas digitales dantensiones entre 0 y +5V. Las salidas de motortambin dan tensiones entre 0V y +5V.

Las cinco entradas digitales siempre funcionan dela misma manera, con tensiones superiores a 2 Vse interpreta como un 1 y tensiones inferiores a0,7V como un 0.

5.2.- Descripcin del Roboteducativo MR-999E.

El robot educativo MR-999E de DIDATEC constade cinco motores de corriente continua quecontrolan sus movimientos.

M1 baseM2 hombroM3 codoM4 muecaM5 pinza

Motores del robot MR-999E

Dependiendo de la polaridad de estos motores seconsigue el movimiento en una direccin u otra.

El robot no dispone de sensores de posicin ni deningn otro tipo por lo que se trata de un sistemade lazo abierto.

Para controlar el robot, existe un pequeoprograma que lo controla fcilmente, elHobbyRobot el cul paso a describirsuperficialmente, ya que se trata de una programamuy intuitivo y fcil de manejar.

En primer lugar debe conectarse la tarjeta alordenador y al robot y despus lanzarse elprograma.

Lo primero que nos pide el programa es queconectemos la entrada 1 de la tarjeta a nivel altopara desactivar el plug and play del sistemaoperativo. Si no hacemos esto no lo desactiva y

est molestndonos constantemente. Aunque enocasiones a pesar de conectar la entrada a nivelalto no lo desactiva y molesta igualmente.

El aspecto general de software cuando loejecutamos es:

Programa HobbyRobot

Las opciones de que dispone el programa son:

Inicializa al robot.

Inicio. Lleva al robot al punto de inicio,(base a la izquierda, codo y hombroarriba, pinza cerrada).Calibrar motores. Para realizar lacalibracin de los motores debensituarse en el extremo opuesto de su

movimiento.Robot interactivo. Permite mover losmotores de forma manualLPT1 o LPT2. Puerto en el quetenemos conectada la tarjeta y portanto el robot.Testear entradas. Nos muestra elestado de las entradas.Desactivar PlugPlay.

Ejecutar. Ejecuta el programa.

Para. Detiene la ejecucin delprograma.

Ejecutar lnea. Ejecuta una lnea delprograma. No continua con elprograma.

Las funciones que se pueden utilizar para hacer losprogramas son:

Aadir una accin.


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Cuando introducimos una lnea deprograma, el entorno nos muestrasobre que queremos actuar y nosayuda a seleccionar el giro y el ngulodel motor.Editar lnea. Cuando estamos sobreuna lnea de programa, con este icono

podemos modificarlo e incluso aadirlems ordenes que se ejecutaran a lavez.Eliminar lnea. Borra una lnea deprograma.

Repetir. Funcin para generar bucles.

Esperar ? Segundos. Introduce unatemporizacin de segundos.

Si.. Sino.. Fin si. Introduce unaestructura alternativa.

Sino. Crea un camino alternativo encaso de que no se cumpla lacondicin.Etiqueta. Pone una etiqueta en elprograma.

Salta a ... Salta el programa hasta laetiqueta que se le indique.

Desplaza una lnea de programa haciaarriba.

Desplaza una lnea de programa hacia

abajo.Nube de puntos. Nos ayuda para crearel recorrido que debe hacer el robot ylo transforma en lneas de programa.

Como ejemplo de programa podemos ver comoquedar uno muy simple.

Programa ejemplo

5.3.- Fundamentos deprogramacin.

Los programas que se confeccionan para controlarrobots son bucles sin fin. Tienen un comienzo y no

se detienen hasta que no apaguemos el robot.

Programa que controla a un robot

Para crear este programa existe una serie de fasesque debemos seguir.

Las fases que comprende un proyecto deprogramacin son:

Definicin del problema.Particin del problema.Desarrollo de algoritmos.Codificacin.

Depuracin.Testeo y validacin.Documentacin.Mantenimiento.

En un gran nmero de ocasiones no nos damoscuenta de que estamos resolviendo estas fases.Veamos en que consisten cada una de ellas.

Definicin del problema: comprende todos losdatos y necesidades que conlleva el problema.Implica el desarrollo y la clarificacin exacta de las

especificaciones del problema.Particin del problema: los problemas realesconllevan varias tareas, por lo que es mejorsepararlas y solucionarlas por separado, paraposteriormente unirlas.

Desarrollo de algoritmos: antes de continuaraclarar dos conceptos:

Procedimiento: es una secuencia de instrucciones yoperaciones que pueden realizarsemecnicamente.

Algoritmo: es un procedimiento que siempretermina.

Para resolver el problema debemos crear losalgoritmos que lo resuelven, un mtodo es utilizarorganigramas grficos.

Codificacin: consiste en convertir los algoritmosen un programa que se pueda interpretar por elordenador.

Depuracin: consiste en comprobar que se ha

escrito correctamente el cdigo del programa y quefunciona con correccin.


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Testeo y validacin: comprobamos que elprograma cumple con las especificacionesplanteadas en el problema y lo resuelvecorrectamente.

En caso de no resolverse correctamente debevolverse a la etapa de desarrollo de algoritmos y

debe modificarse, se continua nuevamente con lacodificacin, depuracin y de nuevo el testeo hastaque resuelvan el problema correctamente.

Documentacin: se trata de la memoria tcnicadonde quedan reflejados todos los pasos delprograma y su codificacin. Tambin puedencrearse documentos explicativos de cmo se debeemplear el producto, o el programa.

Mantenimiento: es la actualizacin o modificacinde aquellos programas que as lo requieran.

Organigramas

Son un mtodo grfico para obtener los algoritmosque resuelven los problemas.

Los smbolos que se pueden utilizar en unorganigrama son:

Smbolos de los organigramas

Un ejemplo de organigrama es el de la suma dedos nmeros.

Organigrama de la suma de dos nmeros

Existen seis estructuras bsicas para confeccionarprogramas. Todos los programas utilizan unacombinacin de ellas segn lo que se pretende.

Estructura secuencial: Es una sucesin ordenadade funciones que se aplican una despus de otra.

Estructura secuencial

Estructura repetitiva: Es un bucle que repite una oms funciones dependiendo de una condicin.

Existen tres tipos:- Mientras condicin C hacer S. Se

comprueba la condicin C y si se cumplese realiza S. Puede que no se realice Snunca.

Estructura, mientras condicin C hacer S

- Repetir S hasta condicin C. Primero sehace S y se repite mientras se cumple C.Cuando deja de cumplirse C se termina elbucle. Como mnimo se hace una vez S.

Estructura, repetir S hasta condicin C


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- Hacer S hasta condicin C. Se compruebala condicin C y si no se cumple se realizaS. Cuando se cumple S deja de repetirse elbucle.

Estructura hacer S hasta condicin C

Estructura alternativa: En esta estructura dos oms funciones se excluyen mutuamente en funcin

de una condicin. Siempre se ejecuta uno de ellos.

Existen dos tipos:- Si condicin C hacer S1 en caso contrario

hacer S2. Esta estructura propone hacer untratamiento S1 si se cumple la condicin Cen caso contrario realiza S2.

Estructura si condicin C hacer S1 en caso contrario S2

- Hacer (S1,S2,...,Sn) segn I. Estaestructura proponer hacer una funcin (S1),u otra(S2), u otra (S3), etc. dependiendodel valor que toma una variable I.

Estructura hacer (S1,S2,...,Sn) segn I

5.4.- Programacin del Roboteducativo MR-999E.

1 actividad (estructura secuencial), vamos arealizar un programa que ponga en marcha la basedel motor y la haga girar 10 grados a la derecha.

El organigrama ser:

Organigrama, motor de la base gira a derechas 10 grados

El programa que resuelve la actividad anterior es:

Programa, motor de la base gira a derechas 10 grados

Se trata de un programa que finaliza una vezrealizado.

2 actividad (estructura repetitiva 1), vamos arealizar un programa que ponga en avance a laderecha la base si est activa la entrada 1.

El organigrama ser:


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Organigrama, la base gira a derechas si E1 activa


Programa, la base gira a derechas si E1 activa

Este programa finaliza si no est activa la entrada1, por lo que debe estar activa antes de ejecutarse,o nunca se mover la base del robot.

3 actividad (estructura alternativa), vamos arealizar un programa que ponga en avance a laderecha la base si est activa la entrada 1 o enavance a la izquierda si no est activa la entrada 1.

Organigrama, la base gira segn E1


Programa, la base gira segn E1

Este programa ya no tiene fin, siempre se estmoviendo la base a derechas o a izquierda. Paradetenerlo necesitamos parar el programa.

4 actividad (combinacin de estructurasalternativas), vamos a realizar un programa que

ponga en avance a la derecha la base si est activala entrada 1 o en avance a la izquierda si estactiva la entrada 2, y que est esperando a que seactive una de ellas siempre.

Organigrama, la base gira segn E1 y E2


Programa, la base gira segn E1 y E2

Se trata de un programa ms funcional, movemos

en una sentido u otro la base segn activamos E1 oE2. Si no activamos ninguna de las entradas elprograma espera hasta que se active alguna deellas.

6.- Actividades.

1.- Indica las fases de evolucin por los que hapasado el los sistemas automticos, desde loscomienzos hasta ahora.

2.- Cuntos tipos de sistemas de control existen?,Cules son?.


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3.- Pon un ejemplo de sistema en lazo abierto yotro de sistema en lazo cerrado.

4.- Explica como son y para qu sirven lossiguientes sensores:

Sensor de proximidad, sensor de iluminacin,

sensor magntico, sensor de presin, piel robtica,sensor de sonido y Microinterruptores.

5.- Qu es un actuador? Cita tres de ellos e indicacul es su funcin.

6.- Qu tipo de robot es este?

7.- Qu diferencia existe entre un robot polar yuno antropomrfico?

8.- En un robot poliarticulado, est previsto que sepueda desplazar de su sitio?.

9.- Conoces algn robot zoomrfico?. Explica paraque se utiliza.

10.- Qu cosas son necesarias para conectar unordenador con un robot y as controlarlo?

11.- Crea el organigrama que represente elsiguiente algoritmo.

a.- Toma un objeto.b.- Mira el color que tiene.c.- Si el color es verde djalo en la bandeja derecha

en caso contrario en la izquierda.d.- pasa hasta el apartado (a).

12.- Crea el organigrama que representa elsiguiente algoritmo.

a.- Mira el estado de la entrada 2.b.- Si la entrada 2 es 0 continua con el programa,en caso contrario gira el motor 2 un grado aderechas.c.- Mira el estado de la entrada 3.d.- Si la entrada 3 es 0 continua con el programa,en caso contrario gira el motor 2 un grado a

izquierdas.e.- pasa hasta el apartado (a).

13.- Con ayuda del programa HobbyRobot, crea elprograma que implementa el algoritmo anterior yprubalo sobre el robot.

14.- Dado el organigrama siguiente crea elprograma que implementa y prubalo sobre el

programa HobbyRobot.

15.- Dibuja el organigrama de un programa querealice una tarea 8 veces y despus finalice.

16.- Dibuja el organigrama de un programa queprimero realice una tarea, luego otra, luego la

primera, alternado cada vez una tarea todo ellodurante un nmero infinito de veces.

17.- Explica las diferencias entre los organigramassiguientes.

18.- Dado el programa siguiente dibuja suorganigrama.


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19.- Explica que hace el programa anterior y quepasar en el supuesto siguiente.

a) Se activa la entrada 3 cuando el programase encuentra ejecutando la lnea 50.

b) Se activa la entrada 5 cuando el programase encuentra ejecutando la lnea 70.

c) Se desactiva la entrada 5 cuando elprograma se encuentra ejecutando la lnea50.

20.- Dibuja el organigrama y el programa queresuelve el siguiente algoritmo.

- La salida 2 est activa 2 segundos y luego estdesactiva 1 segundo.- La salida 1 est activa 1 segundo y luego sedesactiva 2 segundos.

Las dos condiciones anteriores deben cumplirsesimultneamente.

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