teoria de control ii

Teoría de Control IIVol. 2

JULIO 2012Muestreo, Reconstrucción y

Controlador Digital

Sistema muestreado Es aquel que, partiendo de una señal o magnitud

analógica o continua es capaz de generar una secuencia de valores discretos, separados a intervalos de tiempo.

Ilustración 1-1 Generación de una Secuencia

Ilustración 1-2 Muestreo de una señal continúa

Muestreo, Reconstrucción y Controlador Digital 2012

Lo más común es muestrear con un período constante T llamado período de muestreo.

El muestreador y el conversor normalmente están juntos en un mismo elemento.

El proceso no sufre alteración alguna y si éste era continuo lo seguirá siendo.

Ilustración 1-3 Controlador Digital

Ilustración 1-4 Muestreo de una señal continúaEl bloqueador más usual es el bloqueador de orden cero.


1. Elementos Principales de un sistema de control de Datos Discretos.

El muestreador es un mecanismo que entrega un tren de pulsos cuya amplitud corresponde a los valores de la señal análoga a muestrear en el instante que se produce el muestreo.

Ejemplo de Sistema de Control Digital

Muestreador

Filtro Proceso Controlado



Control automático para un eje para el pilotaje automático de un avión.

Sistema con muestreo múltiple

Los muestreadores adquieren muestras de la señal con frecuencia constante, se cumple un periodo de muestreo.

Los retenedores mantienen el valor de la señal retenida hasta que llega un nuevo valor correspondiente a una nueva muestra.

La Bucla Típica de Control Realimentada


Funciones de un Computador de Proceso

Tratamiento (Data Login):• Recoger la máxima información sobre el

funcionamiento del proceso.• Medición de variables y parámetros.• Pretratamiento: - Normalizar

- Convertir unidades- Linealizar parámetros

Procesamiento: - Cálculos- Análisis estadística- Almacenamiento en dispositivos- Presentación en plantilla o impresora

• Supervisión :


- Alarmas: verificar el correcto funcionamiento del proceso - aviso de falla. - Asistencia: facilitar las operaciones normales del operador.- Indicación de acciones a ejecutar.Presentación: entrega información importante para la toma de decisiones en la operación de mando y control.Cuantización: En el proceso de conversión A / D o el proceso de representar una señal en un número finito de estados discretos, la precisión depende del # de bits de la palabra de cuantización.

Se define un nivel de cuantización Q que corresponde a la distancia entre dos niveles adyacentes de decisión.

n = # de bits de la palabra de cuantización.El error de redondeo es:X = señal análoga.

Xq = señal digital

Selección del Periodo de Muestreo.El teorema del muestreo especifica que una señal de

tiempo continua con componentes de frecuencia hasta WC rad/seg, teóricamente puede ser reconstruida sin distorsión si se muestrea a una velocidad mayor de 2WC rad/seg.

En procesos con constantes de tiempo mayores se podrá utilizar un tiempo de muestreo más grande.Debe tenerse en cuenta:

a) El equipo de medida: se recomienda diseñarlos con una Wcorte = ancho de banda de red cerrada.

b) El rechazo a las perturbaciones: Se recomiendan frecuencias de muestreo entre 5 y 20 veces el ancho de banda de la respuesta al ruido en red abierta. En la medida en que se exijan tiempo de muestreo más


altos, se requiere de conversores y microprocesadores más rápidos.

c) La calidad del control : Generalmente disminuye con periodos de muestreos largos.

- Muestrear entre 8 y 10 veces durante el ciclo de oscilación amortiguada en la señal, si el sistema es sub-amortiguado.

- Muestrear de 8 a 10 veces la frecuencia del ancho de banda de red cerrada, el límite inferior teórico es 2.

- Muestrear de 8 a 10 veces durante el tiempo de subida si es sobreamortiguado.

Tipos de SeñalesSeñal de Tiempo Continuo:


Es una señal que tiene valores para todo instante de tiempo.

Señal Análoga:Es una señal de tiempo continuo con un rango

continuo de valores.

Tipos de Sistemas

De acuerdo al tipo de señal:• Sistema Análogo:

Si sólo existen en él señales análogas se describen mediante ecuaciones diferenciales.

• Sistema de Tiempo Discreto: Si sólo existen en él señales discretas, se describen mediante Ecuaciones de diferencias.

• Sistema de Datos Muestreados:


Tienen señales discretas (pulsos de amplitud modulada) y señales de tiempo continuo

• Sistema Digital: Si incluye señales de tiempo continuo y señales digitales en forma de código numérico.

• Sistemas Discretos: Es el que procesa secuencia, es decir recibe una secuencia

y entrega otra, la cual corresponde a una frecuencia preestablecida de la secuencia de entrada.

Secuencia de salida = f (secuencia de entrada)En bloque funcional:

Los sistemas discretos se clasifican en: Estática

Dinámicosa) Causales

b) No causales

• Sistema discreto estático:



La salida en un instante de muestreo depende de la entrada en ese instante de muestreo

• Sistema Discreto Dinámico: La salida puede ser función de la entrada y la salida de

índices de diferente orden al actuar

• Sistema Discreto Dinámico Causal: El elemento de salida puede estar influenciada por las

salidas anteriores y por las entradas hasta el instante de muestreo en que se produce la salida.

• Sistema no causal: Este sistema puede generar elementos de índice

superior al elemento de entrada, realizar una función a


través de un algoritmo considerando los elementos generados y entregar una secuencia de salida

• Secuencias:

Definición: Un conjunto numerado de elementos en donde se hace corresponder a cada número entero el valor de modelos elementos del conjunto de valores de la señal de tiempo discreto.

Una secuencia se representa como {Xk}, donde K es el entero asociado a cada elemento e indica el orden de ubicación relativa de ese elemento dentro de la secuencia, K puede ser positiva o negativa.

Se escoge el índice 0 para indicar el elemento que se encuentra ubicado en el origen de referencia y que define la frontera entre los valores positivos y negativos del índice K.Ejemplo:


De igual forma también se puede expresar colocando los elementos en el orden en que se encuentran en la

secuencia.

Puede también especificarse

• Secuencia impulso unitario:

Secuencia escalón unitario:


• Secuencia exponencial:

• Secuencia Sinosoidad


• Muestreo de Señales Continuas:

Durante el instante del muestreo el muestreador toma la señal continua y toma la forma de la Fig. (a) para el desarrollo matemático el muestreador actúa en un , el área bajo el impulso es igual al valor o magnitud de la señal continua en el instante del muestreo, el impulso en el punto del muestreo es dado por:

Donde es el impulso muestrario.Un muestreador con salida como la ecuación es

como muestreador impulso ideal.

La secuencia de impulsos a la salida del muestreador es:


Nota: Tomando TL a ambos lados de la ecuación

Reconstrucción de señales continuas a partir de señales discretas

• Considere la señal de control producida intermitentemente cada T segundos por un computador expresado por una serie de impulsos:


• Una simple manera de convertir una señal discreta en una señal continua es sostener la señal discreta en el valor constante ___________ hasta que el siguiente valor llegue. Entonces si es el resultado de la señal continua,

para y


En particular,

Para

Para

Para La ecuación anterior corresponde al retenedor de

orden cero.

• Considerando dos valores discretos sucesivos,

se asume que el siguiente

periodo , la señal continua puede ser dada por una Extrapolación lineal de los dos valores previos

Para La ecuación anterior corresponde al retenedor de

primer orden.El retenedor de primer orden requiere al menos de

dos valores para hacerlo. Construcción de la señal


continua, en tanto que el de orden cero requiere de un solo valor.

Nota: 1. El fundamento matemático del retenedor independiente del orden es:

Considere una señal continua , el cual debe ser constante de valores discretos.

La serie de Taylor alrededor del valor muestreado

es dado por:

Si consideramos solo el término de orden cero, entonces el retenedor de orden cero es:

Si consideramos el término constante y el de primer orden:

La derivada de , puede ser aproximada por:


Entonces el elemento retenedor de primer orden:

2. La salida del elemento retenedor de orden cero es un pulso con una altura constante igual a y una duración

La transformación de Laplace del retenedor es:

La F. de T. del retenedor de orden cero es:

3. De igual forma la F. de T. del retenedor de primer orden es:

Conversión de modelos continuos o modelos discretos


Caso modelo discreto del retenedor digital PID

Sea el valor muestreado en el instante de muestreo, al compararlo con el valor del

resulta en: , la acción central

proporcional es: .La acción de control integral es basado en la

integración del ERROR sobre un periodo de tiempo como los valores del ERROR son variables en modo discreto,

entonces la Puede ser aproximado por integración numérica

(usando integración rectangular)


Entonces la acción de control en modo integral está dado por:

Para el modo derivativo necesitamos una evaluación numérica de la derivada

La aproximación de primer orden para la derivada es:


Entonces la acción de control en el modo derivado es:

La ecuación anterior es conocida como ecuación de diferencias.

Ejemplo: modelo en tiempo discreto de un proceso de primer orden.

Dado un proceso no lineal de primer orden:

Aproximando la derivada por diferencia de primer orden

; Entonces en un instante de tiempo dado.

Para un sistema lineal de primer orden


Usando la aproximación de la derivada, entonces resulta en:

Realizada por Grupo nº 2: Aiza Aponte, Andrea Colomo, Carlos Oliveros, Chrismary López y

Francisco Rivero

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