8/18/2019 Simulacion Tanque

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Conociendo el modelo que representa el llenado de un tanque podemos ver la respuesta

al sistema sin conocer el controlador.

El experimento para identificar el controlador en tiempo continuo tiene que considerar un

punto de operación máximo. Se selecciona un punto de operación de 2mt a fin de diseñar 

el controlador con este parámetro. Se utilizan los datos de entrada y flujo como estrada y

salida respectivamente para hacer la identificación.

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eniendo en cuenta estos datos se o!tiene inicialmente un modelo sin retardo de primer 

orden

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• %&'.()%$ ).)2/0)

1tro parámetro a considerar es el tiempo de esta!ilización el cual es & o &3&'.()% ῖ

• s$ %%/.' se*undos o ts %%( se*undos

-ue*o se a*re*a un polo en cero para llevar el error de estado estacionario a cero. Coneste cam!io el lu*ar de las ra+ces cam!ia

Se a*re*a adicionalmente un cero para contrarrestar el efecto del polo de llevar el lu*ar 

de las ra+ces hacia el semiplano derecho. 4s+ se puede ver el punto de !ifurcación y las

as+ntotas en el eje ima*inario.

Con los nuevos datos del lu*ar de las ra+ces y su cam!io so!re el controlador la respuesta

al impulso del nuevo sistema es

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Con al nueva u!icación del lu*ar de las ra+ces se !usca una respuesta del sistema mayor 

y un menor so!re impulso, con estos nuevos parámetros la función de transferencia que

se o!tiene es

• C$ %,%/'56s 7 ), )5208 s

9 su respuesta al escalón es"

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 4 fin de discretizar la planta se tiene en cuenta el tiempo de esta!ilización de la planta a

fin de definir el tiempo de muestreo de la señal en la dircretizacion. Se utiliza la

herramienta c2d para discretizar por los diferentes m:todos"

-as funciones discretas en cada caso son"

• ;etenedor de orden cero" %.5/' 6z < ).(('8 z=%

• >nvariancia al escalón" )./%&' z z=%

• ?iscretizacion !ilineal" %.')/ 6z < ).@%/8z=%

• Aapeo directo" %,'%0 6z < ).@%@8z=%

• >nterpolación lineal" %.')/ 6z < ).@%/8z=%

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