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Reunión de seguimiento Proyecto GIMPAK(MCyT)
Presentación grupo ESI Bilbao
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• Tarea 1: Antecedentes, formación y bibliografía.
Incorporación de un becario predoctoralPresentación de una Tesis Doctoral relativa al proyectoVisita Universidad de Mc Gill, Universidad de Laval yAgencia Espacial CanadienseCreación de un archivo bibliográfico (libros, artículos,
internet)
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• Tarea 2: Definición de estructura y requisitos del software.
Definición de la arquitectura general de GIMProgramación en Visual C++ y OPEN GLEstructura modular
- 1 preprocesador- 2 procesadores (cinemática directa + singularidades) - 1 postprocesador
Integración de problemas 2D y 3DDefinición de la base de datos de mecanismos
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• Tarea 3: Desarrollo del GIM en 2D.
Modelización de elementos y pares cinemáticos planosImplementación de un algoritmo eficiente para la búsqueda de la secuencia de iteraciónDefinición de los criterios de convergenciaPruebas de validación del procedimiento
- En la actualidad:-Pruebas de barrido para la obtención de todas las soluciones del problema de posición inicial.
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Modelización
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nbarsjL
LLe D
j
jij
LC ,1max =<−
= ε
nange jijAC 1,j max A =<−= εαα
Length constraint:
Angular constraint:
• To evaluate the efficiency of the iter. sequence:– Convergence rates are computed
∑∑ ∑=
−
= =
−
⎟⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛ −⋅>⎟
⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛ −−⎟
⎟⎠
⎞⎜⎜⎝
⎛ − nbars
j j
jij
D
nbars
j
nbars
j j
jij
j
jij
LLL
LLL
LLL
1
21
1 1
212
λ( ) ( ) ( )∑∑ ∑=
−
= =
− −⋅>−−−nang
jj
ijA
nang
j
nang
jj
ijj
ij
1
21
1 1
212 ααλαααα
510−== AD εε and 410−== AD λλ Recommended values:
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• Tarea 4: Generalización del procedimiento a 3D.
Modelización de elementos y pares cinemáticos 3D
- En la actualidad: - Desarrollo del algoritmo de búsqueda en 3D
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Estado del proyecto S R
R
R
R
U
U
R
U R
C+S
C
C
C
R
C
C
P R
R P
P+RR
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• Tarea 5: Evaluación de la eficacia del método.
Análisis de las capacidades del procedimiento en 2DAnálisis de la eficiencia computacional en 2DAnálisis de los problemas de convergencia en 2D
(convergencia lenta y deformada estable)
- En la actualidad: estudio de los problemas de convergencia inherentes al 3D
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Estado del proyectoa) b)
2º
c)
2º2º
d)
2º
Linkage N-R = [(3E3)/3]⋅ nit GIM = 12⋅ nnod⋅ nit
Figure a 972 (9 ⋅ 33 4) 48 (12 ⋅ 1 ⋅ 4)Figure b 5625 (9 ⋅ 53 ⋅ 5) 252 (12 ⋅ 3 ⋅ 7)Figure c 12348 (9 ⋅ 73 ⋅ 4) 1080 (12 ⋅ 5 ⋅ 18)Figure d 32805 (9 ⋅ 93 ⋅ 5) 2112 (12 ⋅ 8 ⋅ 22)
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• Tarea 6: Análisis de configuraciones singulares.
Se ha desarrollado el procedimiento general de detección y clasificación de posiciones singulares.Se ha implementado en 2D una versión manualy se han hecho pruebas preliminares.Se ha planteado una versión automatizada.Se han implementado algunas funciones en 3D.
- En la actualidad: Implantación de versión completa y validación.
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Eigenvalue problem on [G]
L, [V], [Ω]
L=F?
L>FIncreasedMobility
Choose F KPs
NoYes
Choose F KPs
rank[Vkp][Ωkp]=F ?
Yes
DependentKinematicParameters
No
Analysisrelationshipseq(13)
AnalysisUncontrolledmotion eq(14)
AnalysisUncontrolledmotion eq(11)
KPs inputs DOFs platformeq(15)
DOF=L?
ConstraintSingularity
Yes
r=1 LIMLink ImpossibleMotion
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• Tarea 7: Aplicación a la resolución del problema inverso.
Resolución del problema inverso en 2D- Generación de trayectorias- Guiado de sólido
Planteamiento para la definición del espacio de trabajo
- En la actualidad: Extrapolación a 3D
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• Tarea 11: Documentación.
Publicación de Tesis DoctoralXV Congreso Nacional de Ingeniería MecánicaCongreso Mundial de la IFToMMSeminarios impartidos en la Universidad de Mc Gill y en la Universidad de Laval (Canadá)
- En la actualidad: - Preparación de manual de usuario- Elaboración de entregables