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ACTIVIDAD N°. 15 PROYECTO EVALUACIÓN NACIONAL
ARLEY ADOLFO ZAPATA CASTILLO 10494727 HAROL MENDEZ COLLO 17659358
DIEGO FERNANDO QUIJANO HOMEZ 14396543 ANGEL MARIN GARCIA 4375696
JOSÉ ALEXANDER MESA MOSQUERA 4208469
GRUPO 299011_18
TRABAJO ESCRITO Y PRESENTADO AL TUTOR (a) ANDRES ORLANDO PAEZ
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA ECBTI
MODULO DE ROBOTICA 2014
INTRODUCCION
Se pretende con este trabajo profundizar los conocimientos sobre robótica. La
robótica ha evolucionado rápidamente para dar solución y mejorar la industria. Al
evolucionar la tecnología se desarrollaran nuevas formas de realizar los procesos
industriales con la robótica para lograr un mejor control de dicho proceso.
La compilación del presente trabajo permitió a los integrantes investigar e
identificar los aspectos más relevantes de la robótica. Con el desarrollo de esta
actividad se busca aplicar y mejorar los conocimientos acerca de la rebotica y
poner en práctica nuestro criterio para dar soluciona a un problema o necesidad.
El objetivo de este trabajo de investigación monográfico es describir e informar
detalladamente sobre los robots y los lenguajes que se utilizan para su
programación.
OBJETIVO
Diseñar y sustentar el diseño de un robot que sirva como auxiliar
instrumentista quirúrgico, que permita dar, coger y clasificar el instrumental
que se emplea en cirugías, usando los conceptos, definiciones, y
herramientas descritas en los contenidos del curso de robótica, y mediante
el aprendizaje colaborativo como metodología para realizar la labor
mencionada.
DESCRIPCIÓN DEL CASO
Un hospital del estado desea implementar en sala de cirugía un robot auxiliar
instrumentador quirúrgico que permita dar, coger y clasificar el instrumental que se
emplea en cirugías. Se requiere que el robot clasifique 18 instrumentos en tres
grupos (corte, aprehensión y síntesis) y los coloque en una mesa auxiliar de
cirugía, una vez la cirugía haya terminado tome uno a uno cada instrumento y los
clasifique nuevamente en dos grupos, los utilizados y los no utilizados. Una vez
haya realizado esta clasificación, el brazo robótico debe colocar los instrumentos
usados en un banda transportadora que los llevara directamente a la sala de
esterilización, y los no usados los dejara en la mesa auxiliar.
Actualmente el trabajo se hace por dos profesionales instrumentadoras,
presentando riesgos de contaminación biológica y fallas en la clasificación de los
instrumentos.
A. Determinar y justificar la configuración mecánica adecuada para el
robot a construir, incluyendo el efector final.
La necesidad puntual del robot es dar, coger y clasificar los elementos que están
en una mesa auxiliar en la sala de Cirugía. Por lo tanto es necesario tener
rotación en la base, por lo que con una configuración de tipo RR:T teniendo en
cuenta que el robot va a realizar diferentes tareas. La configuración mecánica
para este robot (brazo robot) es de tipo articulado ya que nos presta diferentes
posicionamientos y orientaciones por sus grados de libertad que manejan. Este
brazo articulado presenta una articulación con movimiento rotacional y dos
angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolación lineal (para lo cual requiere mover simultáneamente dos o tres de
sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolación por articulación,
tanto rotacional como angular.
La configuración de este robot la conforma un cuerpo de tipo TR y un brazo RR.
El robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento (etapa de potencia), sistema sensorial,
sistema de control y elementos terminales.
El efector final será una Pinza de Agarre con sensor táctil que funciona mediante
un sistema de control el cual al determinar la posición de las placas sensoras que
componen la garra en función de un umbral establecido determinaran las fuerza
de carga y de fricción presentes en el agarre.
B. Determinar las medidas de los eslabones, bosquejar el volumen de
trabajo estimado y el robot según la tarea a desarrollar
Los eslabones del robot tienen las siguientes medidas para poder abarcar todo el
espacio de la mesa donde se encuentran los instrumentos a clasificar y utilizar.
Como el fin de este robot es reemplazar un profesional instrumentista, entonces
las medidas de los eslabones la debemos manejar de tal forma que se asimile a
un brazo de una persona y será anclado al piso, entonces:
Eslabón vertical_150 cm.
Eslabón del antebrazo_40cm
Eslabón del antebrazo brazo_ 40 cm
Efector final_ 15 cm.
El volumen de trabajo es el espacio donde el robot podrá manipular el efector final
y esto es debido a que el efector final define el espacio de trabajo, el volumen de
trabajo lo determinan las siguientes características físicas de nuestro robot:
Las configuraciones físicas del robot
Los tamaños de los componentes (cuerpo, brazo y muñeca)
Los límites de los movimientos del robot.
Al tener la posibilidad de abarcar 220 grados, se pueden tener 2 mesas de trabajo.
Una donde los elementos estén organizados y la otra donde se desplazaran para
que el cirujano los utilice según los requerimientos.
C. Determinar los elementos que deben incluirse en el controlador del
robot, esto se debe hacer a nivel general no se requieren planos
electrónicos, mecánicos, neumáticos o hidráulicos, basta con un
listado de elementos básico y un diagrama de bloques, lo más
importante es justificar de acuerdo a la selección de actuadores.
El funcionamiento integrado de todos los elementos permite reconocer comandos
vocales de diferentes personas, identificando el locutor y ejecutando los
movimientos necesarios para recoger y entregar el instrumental utilizado en una
operación quirúrgica, realizando las funciones de un instrumentista quirúrgico. El
controlador del robot consiste de los siguientes elementos:
Tarjeta de adquisición de datos
Etapa de potencia
Elemento captador de señales de audio, formado por varios micrófonos con
los adecuados circuitos para la amplificación y digitalización de las señales.
Elemento captador de imágenes de vídeo, formado por varias cámaras
conectadas a las correspondientes
tarjetas de digitalización de imágenes.
Sistema de iluminación, controlado por señales generadas en la unidad de
proceso.
Salida de audio, que reproduce las señales generadas en un sintetizador de
voz controlador desde la unidad de proceso.
Microcontrolador
Actuadores (motor de corriente continua)
Servomotores
Actuador neumático
Comunicación USB
Sensores (fuerza, ubicación, proximidad, distancia, Gravedad (inclinación,
posición) Micro interruptores, giroscopio, cámaras de video, micrófono,
LDRs o Fototransistores)
Computador
D. Especifique que materiales se utilizarían para la construcción del
brazo robótico, estos deben ser acordes a las condiciones de
esterilidad e higiene de una sala de cirugía.
Acero quirúrgico es el nombre que se le da al acero utilizado para los diversos
instrumentos que se emplean en las operaciones quirúrgicas (tales como bisturí,
pinzas, tijeras etc.), denominados instrumental quirúrgico. Este acero es escogido
para este fin por su característica de no provocar reacciones alérgicas en la
mayoría de las personas. El acero quirúrgico es una variación del acero que
comúnmente se compone de una aleación de cromo (12 –20%), molibdeno (0,2 –
3%) y, en ocasiones, níquel (8 –12%). El cromo le da a este metal su resistencia al
desgaste y corrosión. El níquel le da un acabado suave y pulido. El molibdeno le
da mayor dureza y ayuda a mantener la agudeza del filo.
La palabra quirúrgico se refiere a que este tipo de acero es un buen elemento para
la fabricación de instrumental quirúrgico, ya que es fácil de limpiar, esterilizar,
fuerte y resistente a la corrosión. La aleación de níquel, cromo y molibdeno
también se utiliza para implantes de ortopedia como una ayuda para la
regeneración de los huesos, como parte estructural de las válvulas artificiales de
corazón y otros tipos de implantes metálicos. Una complicación potencial es la
reacción sistémica al níquel.
Hoy en día, en vez del acero quirúrgico, se usa el "titanio" en procedimientos que
requieren de un implante metálico permanente. El titanio es un metal reactivo,
cuya superficie se oxida rápidamente a la exposición aérea, creando una
superficie de óxido estable microestructurada. Ello es una buena superficie para
que el hueso crezca y se adhiera a los implantes ortopédicos, pero es incorrosible
después de ser implantado. Por lo que el acero puede ser empleado en implantes
temporales y el titanio, que es más caro, para los permanentes.
Vitalio: Es la marca registrada de cobalto, cromo y molibdeno. Sus propiedades de
fuerza y resistencia son satisfactorias para la fabricación de dispositivos
ortopédicos e implantes maxilofaciales.
Otros metales: Algunos instrumentos pueden ser fabricados de cobre, plata,
aluminio. El carburo de tungsteno es un metal excepcionalmente duro que se
utiliza para laminar algunas hojas de corte, parte de puntas funcionales o ramas
de algún instrumento.
Instrumentos blindados: Se utiliza un revestimiento o una técnica llamada blindado
de destello con metales como cromo, níquel, cadmio, plata y cobre colocando un
terminado brillante sobre una pieza forjada básica o montaje de una aleación de
hierro volviéndolo resistente a la rotura o quebradura espontánea.
La desventaja de los instrumentos blindados es la formación de óxido por lo que
actualmente se usan con poca frecuencia.
E. Determinar la forma en que el controlador del robot se comunicará con
el software de control instalado en un PC (el PC estará a 10 metros del
robot), considere que esta comunicación no debe generar
interferencia, ya que esto afectaría los otros equipos médicos
presentes en la sala de cirugía, como electrocardiógrafos, ventiladores
etc.
PROTOCOLO DE COMUNICACIÓN COMO EL RS 485: Sirve para transmitir y
comunicar la información de la tarjeta de adquisición de datos con la etapa de
control que va a estar cerca del robot.
Está definido como un sistema en bus de transmisión multipunto diferencial, es
ideal para transmitir a altas velocidades sobre largas distancias (35 Mbit/s hasta
10 metros y 100 kbit/s en 1200 metros) y a través de canales ruidosos, ya que
reduce los ruidos que aparecen en los voltajes producidos en la línea de
transmisión. El medio físico de transmisión es un par entrelazado que admite
hasta 32 estaciones en 1 solo hilo, con una longitud máxima de 1200 metros
operando entre 300 y 19 200 bit/s y la comunicación half-duplex (semiduplex).
Soporta 32 transmisiones y 32 receptores. La transmisión diferencial permite
múltiples drivers dando la posibilidad de una configuración multipunto. Al tratarse
de un estándar bastante abierto permite muchas y muy diferentes configuraciones
y utilizaciones. Desde 2003 está siendo administrado por la Telecommunications
Industry Association (TIA) y titulado como TIA-485-A.222
Especificaciones:
Interfaz diferencial
Conexión multipunto
Alimentación única de +5V
Hasta 32 estaciones (ya existen interfaces que permiten conectar 256
estaciones)
Velocidad máxima de 10 Mbit/s (a 12 metros)
Longitud máxima de alcance de 1200 metros (a 100 kbit/s)
Rango de bus de -7V a +12V
Aplicaciones:
SCSI -2 y SCSI-3 usan esta especificación para ejecutar la capa física.
RS-485 se usa con frecuencia en las UARTs para comunicaciones de datos
de poca velocidad en las cabinas de los aviones. Por ejemplo, algunas
unidades de control del pasajero lo utilizan, equipos de monitoreo de
sistemas fotovoltaicos. Requiere el cableado mínimo, y puede compartir el
cableado entre varios asientos. Por lo tanto reduce el peso del sistema.
RS-485 se utiliza en sistemas grandes de sonido, como los conciertos de
música y las producciones de teatro, se usa software especial para
controlar remotamente el equipo de sonido de una computadora, es
utilizado más generalmente para los micrófonos.
RS-485 también se utiliza en la automatización de los edificios pues el
cableado simple del bus y la longitud de cable es larga por lo que son
ideales para ensamblar los dispositivos que se encuentran alejados.
F. Determinar el tipo o tipos de programación que se incluirán en el
robot, justificando la selección de acuerdo a los requerimientos del
problema. Realice la simulación de la tarea del brazo robótico en el
software Robocell.
El programa software ejecutado en la unidad de proceso cuenta con una base de
datos en la que se almacenan muestras de señales digitales de un número
limitado de comandos que pueden ser utilizados en la operación y de las
diferentes personas que pueden intervenir como cirujanos; dispone en otra base
de datos de las características geométricas de todo el instrumental que puede ser
utilizado en la operación y en una tercera base de datos se registra el tipo de
iluminación más conveniente para cada tipo de instrumento. Desde el programa
ejecutado en la unidad de proceso se controla el funcionamiento de un sintetizador
de voz, que se activa cuando el sistema reconocedor de voz no ha reconocido con
la suficiente seguridad un comando vocal para repetirlo y que el cirujano que lo ha
pronunciado lo repita. La comunicación hombre-máquina se realiza por medio de
un reconocedor de voz, con la capacidad de discriminar tanto determinados
vocablos u órdenes y el locutor q e los ha pronunciado, todo ello después de un
proceso de entrenamiento previo, en el que los usuarios del sistema pronuncian
los comandos para que el reconocedor de voz los discrimine. Con el fin de que el
mismo sistema pueda ser utilizado por diferentes usuarios, los parámetros del
reconocedor de voz propios de cada persona se almacenan en un fichero, con lo
que un cirujano que ya ha entrenado al sistema, antes de iniciar una operación
debe seleccionar el fichero de su propia persona. Se utiliza un diccionario de
comandos, que no necesariamente corresponde con su pronunciación en lenguaje
cotidiano; se trata de buscar comandos o vocablos que pueden ser discriminados
con mejor precisión por el sistema de reconocimiento de voz.
Programación textual explícita: en la programación textual explícita, el programa
consta de una secuencia de órdenes o instrucciones concretas, que van
definiendo con rigor las operaciones necesarias para llevar a cabo la aplicación.
Dentro de la programación explícita, hay dos niveles:
a) Nivel de movimiento elemental: comprende los lenguajes dirigidos a controlar
los movimientos del brazo manipulador. Existen dos tipos:
Articular, cuando el lenguaje se dirige al control de los movimientos de las
diversas articulaciones del brazo.
Cartesiano, cuando el lenguaje define los movimientos relacionados con el
sistema de manufactura, es decir, los del punto final del trabajo (TCP).
utilizan transformaciones homogéneas. indican los incrementos angulares
de las articulaciones.
G. Determinar y justificar si es necesario incluir sistemas de seguridad
adicionales debido al tipo de proceso utilizado.
El brazo robótico, por las dimensiones y los objetivos que persigue su
implementación, es casi imposible que pueda provocar daños serios a los
humanos, si se toma en cuenta la fuerza que el efector es capaz de generar.
Además con la implementación del software se tienen en cuenta varias barreras
de seguridad.
COLLISION SKIP
Con Collision skip, el robot es capaz de detectar cuando toca un objeto y adaptar
inteligentemente su movimiento. La detección se lleva a término sólo por el servo
control del robot. La reacción del robot puede ser fácilmente programada utilizando
high speed skip.
“Para utilizar la opción Collision Skip, la opción Collision Guard se debe instalar y
activar”
SOFT FLOAT
Softfloat se utiliza en procesos para compensar variaciones de posición
inesperadas. Cuando suceden estas variaciones, Softfloat permite cambiar la
trayectoria del robot de acuerdo a la fuerza externa para alcanzar los resultados
deseados.
Se utiliza en procesos como:
Carga de Máquina herramienta
Carga/descarga de moldeo por inyección
Existen dos tipos de softfloat: Joint y Cartesiano
En modo Joint, la flexibilidad se determina por ejes individuales o
combinación de ejes.
En modo Cartesiano, la suavidad se determina por direcciones cartesianas.
En este modo, el robot actuará como un resorte en la dirección
determinada.
INTEGRATED PMC
El PMC integrado permite ejecutar un programa en Ladder en el controlador del robot.
Puede eliminar potencialmente la necesidad de un PLC externo o Soft PLC en sistemas
relativamente pequeños. Se requiere el software FAPT LADDER III PC para crear
programas de Ladder Logic. El PMC integrado se ejecuta por el procesador de
comunicación en el controlador, y es completamente independiente de cualquier
movimiento o programa del robot.
Puede acceder y controlar todas las I/O disponibles. Están disponibles los tiempos,
contadores y registros internos. Además de las operaciones estándares de un PLC (por
ejemplo, AND y OR), se admite aritmética, saltos y subprogramas. Realiza operaciones
cíclicas.
HIGH SENSITIVE COLLISION DETECTION - HSCD
HSCD está previsto para detectar y parar el robot rápidamente cuando la herramienta o el
robot colisiona con la pieza de trabajo. Esta función hace innecesarios los sensores de
choque y dispositivos similares que se han utilizado convencionalmente para proteger la
mano del robot.
Cuando se detecta una colisión, la función lanza una alarma y el robot desacelera
rápidamente hasta parar, de tal manera que puedan ser disminuidos los daños al robot.
Durante su manejo en manual aumenta la sensibilidad de la detección automáticamente,
haciendo posible reducir la cantidad de accidentes que ocurren por una incorrecta
manipulación, especialmente en las operaciones de formación, durante la cuales es
probable que el robot choque con algún objeto.
COMMUNICATION INTERFACE
Allen-Bradley Remote I/O, CClink, ControlNet , DataTransfer Function, DeviceNet ,
DeviceNet Safety , DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol), DNS (Domain Name
Service), EGD (Ethernet Global Data), EthernetIP, FIP I/O, FL-Net, FTP interface,
Cimplicity Interface, Interbus S – Phoenix, IWC Medar (Integrated Weld Control), Lincoln
Arc Link, Model A I/O, Model B I/O, Modbus TCP, Profibus DP, ProfiNet, SNTP (Simple
Network Time Protocol), SPI (Society of Plastics Interface), Universal Sensor Interface,
User Socket Messaging.
I. Finalmente la empresa solicita el modelo cinemático directo del robot diseñado, con el fin de facilitar la tarea a los programadores que serán contratados.
Para el diseño del robot planteado se utilizó el siguiente modelo de cinemática
directa:
CINEMÁTICA
En este apartado analizaremos el movimiento del robot con respecto a un sistema
de referencia situado en la base. Obtendremos una descripción analítica del
movimiento espacial y, en particular, de la posición y orientación del extremo final
del robot. Tenemos dos problemas a resolver en cuanto a la cinemática del brazo
robótico:
Cinemática directa:
Determinar la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a un
sistema de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones.
Cinemática inversa:
Determinar la configuración que debe adoptar el
robot para una posición y orientación del extremo conocidas. Para solucionar el
primer problema se utilizará el Algoritmo de Denavit - Hartenberg. De esta forma,
se obtiene la posición del extremo del robot a partir de los valores de los ángulos
del mismo. Para solucionar el problema de la cinemática inversa se ha optado por
el método de la matriz de transformación homogénea. Así, se puede determinar
los diferentes valores de los ángulos de los ejes del robot para conseguir
posicionar su extremo en un punto del espacio establecido por el usuario.
Esquema cinemático de los ejes de acuerdo a la reglas de Denavit
Ilustración 1 Esquema Cinemático de los Ejes
Parámetros de Denavit Hartenberg:
Para la obtención de los parámetros se han tenido en cuenta las 14 reglas
Denavit. Ahora, una vez calculados los parámetros de Denavit- Hartenberg,
podemos calcular las matrices de transformación de un sistema a otro. A
continuación se muestran los resultados obtenidos:
Para obtener la matriz de transformación (T) entre la base y el extremo del robot
hay que multiplicar por las diferentes matrices de transformación entre el sistema 0
y el sistema 6. Se procedería de la siguiente forma:
Entonces la matriz de transformación homogénea quedaría de la siguiente forma:
(4,1)= 0; (4,2)= 0 ; (4,3)=0; (4,4)=0.
AUTOEVALUACION
Nombre del estudiante Actividades que hizo para la solución al caso planteado
Actividades que realizó para la consolidación del documento final.
Descripción de lo aprendido con el desarrollo del trabajo propuesto
Valoración del desempeño de cada uno de los integrantes (Puntaje de 0 a 20)
Arley Adolfo Zapata Castillo 10494727
A, B, C, D, E, F, G A, B, C, D, E, F, G El planteamiento y la utilización de métodos para la solución de problemas y la correcta implementación de la robótica.
20
Harol Méndez Collo 17659358
A, B, C, D, E, F, G A, B, C, D, E, F, G Desarrollo de la solución de un problema propuesto.
18
Diego Fernando Quijano Homez 14396543
Angel Marin Garcia 4375696
A,B,C,D,E,F, A,B,C,D,E,F, Saber interpretar el desarrollo de en cuanto a la solución de problemas relacionados con la robótica y la implementación de proyectos .
18
José Alexander Mesa Mosquera 4208469
A,B,C,D A,B,C,D En el desarrollo de esta actividad se obtuvieron nuevos conocimientos que ayudan a fortalecer lo aprendido en el transcurso del curso y nos introduce en un campo especifico de la robótica , como loes campo médico, en el cual la robótica está muy ligada a nuevos procedimientos con mayor eficiencia, que ayuda a los cirujanos a realizar más fácil su trabajo.
10
CONCLUSIONES
La robótica es algo que ha venido avanzando con respecto de los años y que se
ha ido implementando más en la vida del ser humano, no tardará mucho para
llegar a ser una necesidad más que una herramienta, pues últimamente su
presencia ha sido esencial para el desarrollo óptimo de las empresas e industrias.
Se comprendió la necesidad de poder utilizar la visión artificial en el proyecto para
corregir problemas como de dimensiones en los elementos trabajar.
Se aclaro mucho respecto a los lenguajes de programación y la infinidad de
posibilidades de poder llevar a cabo esta tarea, lo importante es poder contar con
una herramienta fácil de manejar y que tenga un soporte adecuado.
Se realizo un trabajo bastante completo sobre los actuadores, sus características y
la forma como debemos integrarlos al sistema de control por medio de una etapa
de potencia.
Mediante la investigación encontramos que de acuerdo a su implementación y
funcionalidad se deben tener en cuenta algunas normas, que se deben cumplir
con rigurosidad ya que no solo se trata de desarrollar una maquina si no que esta
debe cumplir con requisitos del área en donde se pondrá en funcionamiento, para
este caso un hospital.
Es muy importante el uso de materiales livianos y estériles para la construcción de
un brazo mecánico de uso hospitalario, ya que todo peso adicional redundará en
una complejidad mecánica y económica, debido a que obligará a utilizar motores
de mayores potencias. Un buen material es el aluminio con recubrimiento de
silicona masterbond, este es fácil de conseguir, relativamente económico y
extremadamente liviano en comparación con su dureza y gracias a su cubierta de
silicona neutra nos asegura que el laboratorio se encuentre libre de impurezas.
BIBLIOGRAFIA
MÓDULO DEL CURSO DE 299011 ROBOTICA, FREDDY F. VALDERRAMA GUTIERREZ - Director Nacional, ALFREDO LOPEZ - Acreditador, CEAD DUITAMA, Febrero, 2010.
Campus Virtual ROBOTICA * Agenda del Curso
* Participantes
Páginas Web. ROBÓTICA Y PRÓTESIS INTELIGENTES, Jesús Manuel
Dorador González, Jefe del Departamento de Ingeniería Mecatrónica, Facultad de Ingeniería UNAM, [email protected], Patricia Ríos Murillo, Itzel Flores Luna, Ana Juárez Mendoza , Pasantes en la carrera Ingeniería Mecánica, realizan su tesis en el Centro de Diseño y Manufactura de la Facultad de Ingeniería en el proyecto “Diseño de Prótesis Inteligentes”, http://www.revista.unam.mx/vol.6/num1/art01/art01_enero.pdf
ROBOT ASISTENTE PARA LA REALIZACIÓN DE FUNCIONES DE INSTRUMENTISTA QUIRÚRGICO EN EL ENTORNO DE UN QUIRÓFANO, http://invenes.oepm.es/invenesweb/detalle?referencia=p200202553
ROBOTICA MEDICA, Rafael Barea, Departamento de Electrónica. Universidad de Alcalá, Alcalá de Henares. Madrid. (Spain), [email protected], http://www.depeca.uah.es/depeca/repositorio/asignaturas/5/RoboticaMedica.pdf
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http://noticias.universia.es/ciencia-nn-tt/noticia/2006/06/26/679521/equipo-uah-patenta-robot-asistencia-como-instrumentista-quirurgico.html
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ANATOMIA DE LOS ROBOTS, http://community.fortunecity.ws/campus/essay/680/ANATOM%CDA.html
DISEÑO DE UN EFECTOR FINAL, http://tesis.ipn.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/123456789/2979/DISENODEUNEFECTOR.pdf?sequence=1
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Beltrán Blanco, Marina, Manual Usuario SimuRob Simulador del Robot IRB-1400, Universidad de Cartajena, 24-11-12
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