Presentacin de PowerPoint

Control Mecatrnico I

GRUPO 12ANALISIS DE ESTABILIDAD

Paz Pinto, Jos AugustoPinto Vizcarra, Christian alexanderVera Barces, Yonathan alexander

PROBLEMA

1. Calcular el error del sistema en estado estacionario para una entrada escalo unitario, tericamente.2. Por el criterio de Routh-Hurwitz obtener los intervalos de K donde el sistema es estable.Realizamos la tabla con el polinomio

Tabla con el polinomioEl rango de valores de K que hacen estable al sistema es

CS = Rango de valores

Comprobacin mediante MATLAB:

Comprobar con el Matlab el tem (2) con la respuesta del sistema a una entrada escaln unitario para diferentes valores de K.

PARAANALIZANDO DIFERENTES VALORES PARA KK = 1 CRITICAMENTE AMORTIGUADO

K = 0.5 Sobreamortiguado

K = 2

K = 3 Subamortiguado

K= 20

4.1. Hallando polos y ceros

4.2. Hallando el numero de asintotas

4. Obtener el LGR del sistema detallando asntotas, cortes con los ejes, etc.

4.3. Interseccin de asntotas con eje real4.4. Hallando ngulos de asntotas

4.5. Hallando interseccin con eje real

Resolviendo la ecuacin:4.6. Hallando interseccin con el eje imaginario

4.7. Hallando ngulos de entrada y salida(Para P1 = -2+j1)

GRAFICANDO EN MATLAB

235. Comprobando con sisotool

6. Luego de obtener el LGR obtener el valor de K para obtener un amortiguamiento de igual a 0.50.Grfico

7. Calcular la ganancia esttica del sistema8. Obtener el valor de K si se quiere obtener un Mp de 20%Codigo en matlab