Centros de Rotacin Instantneos

Centros de Rotacin InstantneosCentro de Rotacin InstantneoCuando se calcula la velocidad de los puntos en un mecanismo, se usa el concepto de centros instantneos como mtodo alternativo al de velocidad relativa. Este enfoque se basa en el hecho de que cualquier eslabn, sin importar su complejidad de movimiento, parece estar instantneamente en rotacin pura con respecto a un punto determinado. Este punto pivote instantneo se conoce como centro instantneo de rotacin de un eslabn en particular.

Mediante este concepto se analiza cada eslabn como si estuviera experimentando rotacin pura. El centro instantneo puede encontrarse dentro o fuera del cuerpo, y su posicin no se fija en el tiempo. Conforme el eslabn se mueve, su centro instantneo tambin lo hace.Otra forma de visualizar el centro instantneo es que el movimiento de cualquier eslabn, en relacin con cualquier otro eslabn, instantneamente, parece estar girando respecto a un punto determinado.

Nmero de Centros InstantneosLocalizacin de los Centros InstantneosCentros Principales1.- Cuando dos eslabones estn conectados por la unin de perno, el centro instantneo que une los dos eslabones es este punto pivote.2.- El centro instantneo de dos eslabones en contacto de rodamiento sin deslizamiento se ubica en el punto de contacto.3.- El centro instantneo de dos eslabones en contacto de deslizamiento en lnea recta est en el infinito, en direccin perpendicular a la direccin de deslizamiento.4.- El centro instantneo de dos eslabones con un contacto de deslizamiento completo se encuentra en algn lado de la lnea normal a la direccin de deslizamiento.

Teorema de KennedyLos centros instantneos que no se pueden ubicar a partir de las 4 reglas principales, se localizan aplicando el teorema de Kennedy, que establece:Los tres centros instantneos correspondientes a tres cuerpos cualesquiera permanecen sobre la misma recta.

Diagrama de Centros InstantneosEl diagrama de centros instantneos es una tcnica grfica que se utiliza para ubicar los centros instantneos ya localizados como aquellos que falten por definir, seala tambin las combinaciones de centros instantneos que es posible utilizar en la aplicacin del teorema de Kennedy.El diagrama de centros instantneos es un crculo dividido en segmentos: uno por cada eslabn del mecanismo que se analiza. Los separadores de segmentos se identifican con los nmeros correspondientes a los eslabones.

Los tringulos formados por las lneas, representan 3 centros instantneos, que relacionan los tres eslabones en los vrtices. De acuerdo con el teorema de Kennedy, los tres centros instantneos representados por los lados de un tringulo deben permanecer en una lnea recta.Las lneas para unir sern lneas continuas en el caso de los centros instantneos principales, los centros que an falten por identificar sern marcados por lneas punteadas. Si dos lados del tringulo estn dibujados con una lnea continua, se traza una lnea sobre el diagrama del mecanismo para unir los dos centros instantneos conocidos, esa lnea contiene el tercer centro instantneo. Si se puede dibujar una segunda lnea, la interseccin de las dos lneas ubicar el tercer centro.