Brazo robot hidráulico con jeringas y palitos de helado

Un poco de historia

Mayo 2007

Navegando páginas de robótica encontré una que me llamó la atención porque mostraban un brazo robot hecho de madera al que movían aplicando fuerza a un conjunto de jeringas unidas por tubos plásticos.

Desde ese mismo momento me obsesioné con armar mi propio robot. En primer lugar aproveché que tenía que hacerme algunos análisis y le pregunté a la doctora si tenía algunas jeringas o tubos de suero que me facilitara. Al cabo de un par de minutos regresó con una bolsa llena de material descartable que ya había vencido. Fue un momento de felicidad total, me sentía como un niño con juguete nuevo.

En diferentes visitas al supermercado fui comprando palitos de helados, pegamento, pinzas para papel, escarbadientes y cualquier otra cosa que me parecía necesario para el proyecto.

Lo único que faltaba era ponerme a armarlo y la oportunidad se presentó cuando renuncié a mi empleo. Como me sobraba el tiempo y estaba histérico me decidí a comenzar.

Empecé por el esqueleto de madera, comencé a unir palitos de helado y muy pronto ya tenía los diferentes bloques definidos. Utilicé un plato de madera como base, de esos que tienen una canaleta en el lateral.

Una vez terminado la estructura de madera añadí clavos cortados a modo de bisagras y añadí las jeringas y tubería. Funcionó perfecto, la construcción duró aproximadamente una semana, luego me llamaron a una entrevista laboral que por suerte salio de maravillas y el proyecto quedó olvidado en un rincón del cuartito a donde va a parar todo lo que no se usa.

Agosto 2009

Hace algunas semanas decidí que era hora de continuar y me puse a investigar como controlar el movimiento del brazo electrónicamente.

Lo primero que tenía que hacer es adaptar un motor para ejercer fuerza sobre una jeringa así que me puse a pensar en ello y llegué a la conclusión de que tenía que emplear un tornillo y tuerca, así es como terminé armando un actuador lineal con motor paso a paso.

Por último armé un circuito para manejar el motor con un 16f84 y l293d.

El circuito

La fuente de alimentación

Circuito de control

El código

PROCESSOR 16F84LIST R=DECINCLUDE "P16F84.INC"#DEFINE DEMORA 4

tiempo equ 12__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _XT_OSC & _PWRTE_ONorg 0bsf STATUS,RP0movlw B'00000011'movwf TRISAbcf STATUS,RP0clrf PORTBbsf STATUS,RP0clrf TRISBbcf STATUS,RP0verificarPulsadores btfsc PORTA,0 goto sentidoNormal btfsc PORTA,1 goto sentidoInverso movlw 0 call salida goto verificarPulsadoressentidoNormal movlw B'00000001' call salida movlw B'00000101' call salida movlw B'00000100' call salida movlw B'00000110' call salida movlw B'00000010' call salida movlw B'00001010' call salida movlw B'00001000' call salida movlw B'00001001' call salida goto verificarPulsadoressentidoInverso movlw B'00000001' call salida movlw B'00001001' call salida movlw B'00001000' call salida movlw B'00001010' call salida movlw B'00000010' call salida movlw B'00000110' call salida movlw B'00000100' call salida movlw B'00000101' call salida goto verificarPulsadoressalida movwf PORTBdemora decfsz tiempo goto demora decfsz tiempo+1

goto demora movlw DEMORA movwf tiempo+1 returnend