arcan manual software a5 v2

SW Manual del Softwarepor Ral Milla Prez

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IndiceLa librera pag.3

Mtodo: init pag.5

Mtodo: check_message pag.5

Mtodo: byte get_message pag.6

Mtodo: boolean check_free_buffer pag.6

Mtodo: byte send_message pag.7

Mtodo: int mode_loopback pag.7

Mtodo: int mode_normal pag.8

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La librera Toda la funcionalidad de ArCan es accesible mediante la clase tArCan. En la parte pblica se definen todos los mtodos a funciones bsicas para el uso de ArCan, en ellos se implementa lo necesario para enviar/recibir cualquier mensaje CAN 2.0 A. La parte privada de la clase no es accesible desde las aplicaciones que podamos hacer en Arduino, pero con el conocimiento sufi-ciente del Hardware podemos realizar configuraciones ms concretas, como por ejemplo, habilitar los mensajes CAN 2.0 B.

Lo primero que encontramos en la declara-cin de la clase, ArCan.h, es la definicin de regis-tro tCAN, este registro contiene los parmetros de un mensaje CAN 2.0 A.

Como podemos ver, en la estructura se de-tallan todas las partes configurables de un men-saje CAN 2.0 A. Recordemos que significan las distintas partes de un mensaje CAN,

Start of Frame, este bit se encarga de avisar a los dems dispositivos que se va a iniciar un mensaje, y de esta forma se sincronizan. El inicio de men-saje se marca por un bit dominante 0.

Arbitration Field, consta del identificador del mensaje, 11 bits, y un bit de control adicional (RTR). Cuanto ms bajo sea el valor del Identificador ms prioridad tendr el mensaje. Durante la transmisin de este campo, el emi-sor comprueba en cada bit si todava est autorizado para emitir o si est emi-tiendo otro dispositivo con un mensaje de mayor prioridad. El bit RTR indica si el mensaje contiene datos (RTR=0) o si se trata de una trama remota sin datos


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(RTR=1). Una trama de datos siempre tiene una prioridad ms alta que una trama remota. La trama remota se emplea para solicitar datos a otras unidades o para realizar un chequeo.

Control Field, Este campo informa sobre las caractersticas del Data Field, se com-pone por un primer bit IDE, que indica que tipo de mensaje es, 0 para una trama estndar y 1 para una trama extendida. Despus un bit re-servado y los cuatro ltimos contienen la longitud en Bytes del campo de datos Data Field.

Data Field, en este campo se encuentra la informacin que puede variar entre 0 y 8 Bytes. Un mensaje de longitud 0 puede emplearse para la sincronizacin de procesos distribuidos.

CRC Field, es un cdigo de 15 bits para verificar posibles errores de transmisin, est basado en una codificacin Hamming con distancia 6, el ltimo bit es siempre un 1 y delimita el campo CRC.

Ack Field, el campo ACK est compuesto por dos bit que son siem-pre trasmitidos como recesivos 1. Todas los dispositivos que que verifican el CRC modifican el primer bit del campo ACK por uno dominante 0, de forma que el perifrico que est todava trasmitiendo reconoce que al menos algn dispositivo ha recibido el mensaje correc-tamente. De no ser as, el emisor in-terpreta que su mensaje presenta algn error.

End of Frame, este campo indica el final del mensaje con una ca-dena de 7 bits rece-sivos 1. Puede ocurrir que en determinados mensajes se produzcan largas cadenas de ceros o unos, y que esto provoque una prdida de sincronizacin entre los dispositivos. CAN resuelve esta situacin insertando un bit de diferente polaridad cada cinco bits iguales: cada cinco 0 se inserta un 1 y viceversa. El dispositivo que utiliza el mensaje, descarta un bit posterior a cinco bits iguales. Estos reciben el nombre de bit stuffing.

A continuacin vamos a describir todos los mtodos pblicos de la cla-se tArCan. Para facilitar la comprensin del documento vamos a suponer que previamente se ha declarado una Clase tipo tArCan y un mensaje tipo tCAN.


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