errores en estado estable
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Errores en Estado Estable
Sistemas de Control Automtico
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Error en Estado Estable
Definicin: Es la diferencia entre la entrada del sistema y la
salida del mismo cuando el tiempo tiende a infinito
Las seales paso, rampa y parbola se utilizan tpicamente para
estudiar el error en estado estable.
Este error es independiente de la respuesta transitoria del
sistema.
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Interpretacin Fsica de las entradas:
Entrada Paso: Referencia con
comportamiento constante del sistema:
posicin, nivel, temperatura, etc.
Entrada Rampa: Referencia que
modifica su posicin con respecto al
tiempo: velocidad constante
Entrada Rampa: Referencia con
aceleracin constante.
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Evaluacin de los errores
Entrada Paso
Entrada Rampa
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Errores como funciones de transferencia
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Errores:
Se puede calcular e(t) sin ningn problema.
Nuestro objetivo es generalmente conocer el error
cuando t
Donde R(s)
puede ser
cualquier tipo
de seal
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Errores a Entradas de Prueba
Entrada Paso:
Se puede establecer la siguiente constante (constante de error esttico):
Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Cmo se relaciona el error con kp??
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Errores a Entradas de Prueba
Entrada Rampa:
Se puede establecer la siguiente constante (constante de velocidad esttica):
Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Como se relaciona el error con kv??
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Errores a Entradas de Prueba
Entrada Rampa:
Se puede establecer la siguiente constante (constante de velocidad esttica):
Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???
Como se relaciona el error con kv??
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