Errores en Estado Estable

Sistemas de Control Automtico

Error en Estado Estable

Definicin: Es la diferencia entre la entrada del sistema y la

salida del mismo cuando el tiempo tiende a infinito

Las seales paso, rampa y parbola se utilizan tpicamente para

estudiar el error en estado estable.

Este error es independiente de la respuesta transitoria del

sistema.

Interpretacin Fsica de las entradas:

Entrada Paso: Referencia con

comportamiento constante del sistema:

posicin, nivel, temperatura, etc.

Entrada Rampa: Referencia que

modifica su posicin con respecto al

tiempo: velocidad constante

Entrada Rampa: Referencia con

aceleracin constante.

Evaluacin de los errores

Entrada Paso

Entrada Rampa

Errores como funciones de transferencia

Errores:

Se puede calcular e(t) sin ningn problema.

Nuestro objetivo es generalmente conocer el error

cuando t

Donde R(s)

puede ser

cualquier tipo

de seal

Errores a Entradas de Prueba

Entrada Paso:

Se puede establecer la siguiente constante (constante de error esttico):

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Cmo se relaciona el error con kp??

Errores a Entradas de Prueba

Entrada Rampa:

Se puede establecer la siguiente constante (constante de velocidad esttica):

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Como se relaciona el error con kv??

Errores a Entradas de Prueba

Entrada Rampa:

Se puede establecer la siguiente constante (constante de velocidad esttica):

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Que sucede si G(s), D(s), o H(s) tiene un polo en el origen???

Como se relaciona el error con kv??