MITSUBISHIMitsubishi Industrial RobotRV-1A/2AJ Series INSTRUCTION MANUALROBOT ARM SETUP & MAINTENANCE

Mitsubishi robot industrial

Rv-1ª/2aj serie manual de instrucción,

Configuracion y mantenimiento de brazo robot

Siempre leer las precauciones siguientes y separa el manual de seguridad antes de empezar a usar el robot para aprender las medidas requeridas para ser tomadas.

Todo el trabajo de ensenanza debe ser llevado por un operador que alla recibido entrenamiento especial. (esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).

aplicacion de curso de seeguridadpara trabajo de ensenanza prepare un plan de trabajo relacionado a los metodos y procedimientos de operacion. El robot,y las medidasseran tomadas cuando el error ocurra o cuando se reinicie. Lleve el trabajo siguiendo este plan(esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).

Preparación de plan de trabajoPrepare un aparato que permita que la operación pueda ser parada inmediatamente durante el trabajo de enseñanza. (esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).Ajustes de emergencia para el interruptor de paroDurante el trabajo de enseñanza,poner una señal indicando que el trabajo de enseñanza esta en progreso en el inicio,interruptor etc((esto también aplica para trabajo de mantenimiento con la fuente de poder encendida).Ajustes de de interruptor de paro de emergencia

Indicando el trabajo de ensenanza en progresoProvee una cerca o cerramiento durante la operación previene un contacto de el operador y el robot.

Instalacion de la valla de seguridadEstablecer un juego de métodos de señalización para los operadores relacionadospar empezar el trabajo,y seguir este método.

Senalamiento de inicio de operacionComo un principio apaga la fuente durante el trabajo de mantenimiento.pon una marca indicando que el trabajo de mantenimiento esta en progreso en el interruptor de inicio,etc.Indicación de trabajo de mantenimiento en progresoAntes de empezar el trabajo,inspecciona el robot,interruptor paro de emergencia y todo los aparatos relacionados etc. Y confirma que no hay errores.

Inspección antes de empezar ek trabajoLos puntos de las precauciones dadas en separado del manual de seguridad se dan a continuación.Referirse a el actual manual de seguridad por detalles.Use el robot dentro del ambiente dado en las especificaciones.fallando en hacer esto podría llevar a caídas confiabilidad o fallas.(temperatura,humedad,atmosfera,ruido en el ambiente)

Transporter el robot con la postura de transportacion designada.transportando el robot en una no diseñada postura podría llevar a lesiones personales o fallas de caídasSiempre use el robot instalado en uan tabla segura.usar en una inestable postura podría llevar a desviacion posicional y vibracion.

Conecte el cable lejos de la fuente de ruido como sea posibleSi es puesto cerca de una fuente de ruido,desviación posicional o mal funcionamiento podría ocurrir.no aplique fuerza exesiva en el conectoro doble exesivament e el cable Wire the cable as far away from noise sources as possible. Esto podria llevar a defectos de contacto o que el cable se quiebre.Asegurese que el peso de la pieza de trabajo,incluyendo la mano,no exeda el rango de carga o torque tolerable.exediendo esos valores podría llevar a alarmas o fallas. Instale firmemente la mano y la herramientay de forma segura agarrar la pieza de trabajo Fallas a observar.esto podría llevar alesiones personales o danos si el objeto se desprende o sale volando durante la operaciónAsegurese de aterrizar el robot y el controlador.fallas a observaresto podría llevar a mal funcinamiento por ruido o accidentes de descargas electricas. Indicar el estado de operación durant e la operación del robot.fallas al indicar el estado podría llevar a que los operadors se acerquen al robot o incorrecta operación

Cuando lleves a cabo el trabajo de enseñanza en los rangos movimientos del robot .siempre asegure la prioridad derecha para el control del robot.fallas a observar esto podría llevar a lesiones personales o danos si el robot es iniciado con comandos .Manten la velocidad lo mas bajo posible,y siempre mira el robot.fallas al hace eso prodia llevar a interferir con la pieza de trabajo la periferia del aparato.aand always watch the robot. Failure to do soDespues dem editar el programa,siempre comfirma la operación con pasos de operación antes de empesar la operación automática.fallas debido a esto podría llevar a interferir en la periferia del aparato por los erores de programación etc.Asegúrate que si la puerta de la malla de entrada es abierta durante la operación automática ,la puerta,la puerta es cerrada o que el robot automáticamente parara.fallas a l hacer esto llevaría alesiones personales

Nunca haga modificaciones basadas en juicios personales,o uso de partes de mantenimiento no desigandos.el incumplimiento de esto podría conducir a defectos y fallas.Cuando el brazo del robot ha sido movido pro al mano de uan área externa,no ponga manos o dedos en al abertura.el incumplimiento de esto podría conducir manos y dedos de captura.dependiendo de la postura.

No pare el robot o el paro de emergencia apagando el interruptor principal .si el control principal del robot es apagado durante la operación automática,la precisión del robot podría verse afectado negativamnete.Precauciones paa la básica configuración son mostrados a continuación(cuando cr1-571 es usado por el controlador)

Proporcionar un interruptor automático diferencial que agruparse en la energía primariasuministro del controlador como protección contra fuga eléctrica. Confirme el ajusteconector de la tensión de entrada de suministro de energía del controlador, si el tipoque más de una tensión de alimentación se puede utilizar. A continuación, conecte elfuente de alimentación.De lo contrario, podría provocar accidentes por descargas eléctricas

Historial de revision

Fecha de punto de manual de instrucción no revisión de detalles

2000-02-17 BFP-A8052Z primer punto2000-04-05 BFP-A8052 estilo formal2000-05-10 BFP-A8052-un error en correccion de escritura.2000-07-12 BFP-A8052-B Piezas de recambio (opcional) lista se añadió.Error en la escritura de corrección.2001-03-21 BFP-A8052-C Error in writing correction.2002-06-05 BFP-A8052-D RV-1AC-SB, RV-2AJC-SB (especificacion limpia)fue agregada.Error en corrección de escritura.

introduccion

gracias por comprar el robot industrial mitsubishieste manual de instruccion explica porcedimientos para ser tomadospara desempaque,instalacion,servicios e inspeccion del brazo robot siempre lea atraves de este manual antes de empesar a usarlo para asegurar el correcto uso del robot.

ninguna parte de este manual modra ser reproducido de ninguna manera o de cualquier forma ,sin el consentimiento de mitsubishi

los detalles de este manual son sujetos a cambios sin previo avisoun esfuerzo ha sido hecho para realizar las completas descripciones en este manual.aun asi,cualquier discrepancia o puntos no claros son encontrados,favor de contactar a su distribuidor la informacion contenida en este documento ha sido escrita lo mas exacto posible.favor de de interpretar que los articulos no descritos en este documento no ser realizado.favor de contactar a su distribuidor mas cercano si tu tienes alguan duda,o problema.

pagina1 antes de empezar a usar ......................................................................................................................................................................... 1-11.1 usando el manual de instruccion ............................................................................................................................................ 1-11.1.1 los detalles de cada manual de instruccion ................................................................................................................ 1-11.1.2 simbolos usados en el manual de instruccion ........................................................................................................................ 1-21.2 precauciones de seguridad ................................................................................................................................................................. 1-31.2.1 precauciones dadas en separados del manual de seguridad ..................................................................................... 1-4

2 desembalaja a instalacion .............................................................................................................................................................. 2-52.1 comfirmacion del producto ......................................................................................................................................................... 2-52.2 Instalacion .................................................................................................................................................................................. 2-62.2.1 desembalaje ............................................................................................................................................................................ 2-62.2.2 procedimiento de transportacion .......................................................................................................................................... 2-72.2.3 procedimiento de instalacion .................................................................................................................................................. 2-82.2.4 procedimiento de puesta a tierra .................................................................................................................................................... 2-9 (1) Grounding methods ..................................................................................................................................................... 2-9 (2) Grounding procedures ............................................................................................................................................... 2-92.2.5 conexion con los controles ................................................................................................................................ 2-102.3 ajustes de origen ................................................................................................................................................................... 2-112.3.1 instalacion del colgante de ensenanza ................................................................................................................... 2-11(1) instalacion con el control de apagado .............................................................................................................. 2-112.3.2 ajustes de origen con el metodo de datos originales ...................................................................................... 2-12 (1) Confirming the origin data ..................................................................................................................................... 2-12 (2) Turning ON the control power ............................................................................................................................. 2-12 (3) Preparing the T/B ..................................................................................................................................................... 2-13 (4) Selecting the origin setting method ................................................................................................................... 2-14 (5) Inputting the origin data ......................................................................................................................................... 2-15(6) isntyalando la cubierta de la caja del conector .................................................................................................................... 2-162.4 confirmando la operacion .................................................................................................................................................... 2-17 (1) JOINT jog operation ................................................................................................................................................. 2-20 (2) XYZ jog operation ...................................................................................................................................................... 2-22 (3) TOOL jog operation .................................................................................................................................................. 2-24 (4) 3-axis XYZ jog operation ....................................................................................................................................... 2-26 (5) CYLNDER jog operation ......................................................................................................................................... 2-28

3 instalando las operaciones del aparato ..................................................................................................................................................... 3-313.1 instalando el juego de valvulas de celenoide (1E-VD01/VD01E/VD02/VD02E) ................................................................ 3-313.2 instalandoel juego de manos neumatico（4A-HP01/HP01E） ................................................................................... 3-333.3 instalando el juego de manos motorizado（4A-HM01） .................................................................................................... 3-353.4 instalando cable de salida de mano (1E-GR35S) ...................................................................................................................................... 3-363.5 instalando cable de entrada de mano (1A-HC20) y mano de tubo rizo(1A-ST040*C) .......................................... 3-36

3.6 instalando the hand adaptor (1A-HA01) ........................................................................................................................ 3-36

4 operaciones basicas ............................................................................................................................................................................ 4-37

5 mantenimiento e inspeccion ..................................................................................................................................................... 5-395.1 mantenimiento e inspeccion de intervalos ............................................................................................................................. 5-395.2 inspeccion de articulos ..................................................................................................................................................................... 5-405.2.1 isnpeccion diaria de articulos .................................................................................................................................................. 5-405.2.2 isnpeccion periodica ........................................................................................................................................................ 5-415.3 procedimientos de mantenimiento e isnpeccion ..................................................................................................................... 5-425.3.1 extructura de brozo de robot ..................................................................................................................................................... 5-425.3.2 instalando/removiendola cubierta ................................................................................................................................... 5-445.3.3 Inspeccion,mantenimiento y cambio of correa de cinturon .............................................................................. 5-46 (1) Timing belt replacement period ......................................................................................................................... 5-46 (2) Inspection, maintenance and replacement of J2-axis timing belt ........................................................ 5-47 (3) Inspection, maintenance and replacement of J3-axis timing belt ........................................................ 5-48

ipagina

(4) Inspeccion, mantenimiento y remplazo de J4-eje de la correa de distribucion ........................................................ 5-49 (5) Inspection, maintenance and replacement of J5-axis timing belt ........................................................ 5-50 (6) Timing belt tension ................................................................................................................................................... 5-515.3.4 Lubricacion ........................................................................................................................................................................ 5-52 (1) Lubrication position and specifications ............................................................................................................ 5-52 (2) Lubrication method ................................................................................................................................................... 5-535.3.5 Remplazo de bateria de repuesto ................................................................................................................................... 5-54 (1) Replacing the robot arm battery ......................................................................................................................... 5-545.4 partes de mantenimiento ................................................................................................................................................................. 5-555.5 restablecer el origen .............................................................................................................................................................. 5-565.5.1 metodo de paro mecanico............................................................................................................................... 5-57 (1) Select the T/B ........................................................................................................................................................... 5-57 (2) J1 axis origin setting ................................................................................................................................................ 5-58 (3) J2 axis origin setting ................................................................................................................................................ 5-59 (4) J3 axis origin setting ................................................................................................................................................ 5-60 (5) J4 axis origin setting (Only 6-axis type) ......................................................................................................... 5-62 (6) J5 eje orijen restablecido ................................................................................................................................................ 5-64 (7) J6 axis origin setting ................................................................................................................................................ 5-65 (8) All axis origin setting ................................................................................................................................................ 5-675.5.2 usar metodo original ........................................................................................................................................................ 5-695.5.3 grabar datos originales ........................................................................................................................................... 5-70 (1) Confirming the origin data label ........................................................................................................................... 5-70 (2) Confirming the origin data ..................................................................................................................................... 5-70 (3) Recording the origin data ....................................................................................................................................... 5-70 (4) Installing the cover ................................................................................................................................................... 5-706Appendice ............................................................................................................................................................................... Appendix-71Appendice 1 ： bandera de configuracion ............................................................................................................................ Appendix-71

antes de empezar a usareste capitulo explica los detalles y metodos de uso de el manual de instruccion,la terminologia basica y precauciones de seguridad.

1.1 usando el manual de instrucciones1.1.1 los detalles de cada manual de instruccioneslos contenidos y propositos de losdocumentos adjuntoscon este producto mostardo a continuacion.use esos documentos de acuerdoa la aplicacion.para especificadiones especiales ,un separado manual de instrucciones describe la especial seccion podria ser adjunto.manula de seguridad

espicificaciones estandar

disposicion del brazo del robot y mantenimiento

explicacion detallada de funciones y operacionesexplicacion de comandos movemaster

solucionador de problemasa ser tomadas por la mano robotica,diseno del sistema y manofactura para asegurar la seguridad del operadorexplica loas precausiones comunesy medidas de seguridad envuelto con el robotexplica las especificaciones estandar,espicificaciones especiales de la fabrica,opciones de configuracion y partes de mantenimiento etc,precauciones de seguridad y tecnologia,cuando incorpora al robot,son tambien explicados

explica los procedimientos requeridos para operar el brazo robot)desempaque,transportacion,instalacion,confirmacion de operacion)y el mantenimiento y procedimientos de inspeccionexplica los precedimientospara operar el controlador(desempaque,transportacion,instalacion,confirmacion de operacion)operaciones basicas de programas creadospara operacion automatica,y procedimiento de mantenimiento e ispeccionexplica detalles de las funciones y operaciones como cada funcion y operacion,comandos usados en el programa,conexion con externos entradas salidas del equipo, y parametros etc. explica detalles en el comando movemaster usado en el programa(para RV-1A/2AJ y RV-2A/3AJ serie)explica las causas y remedios para ser tomados cuando ocurre un error.explicacion dada por cada error.

usando el manual de instruccion 1.1antes de empeasr a usar1.1.2 symbolos usados en manual de instruccionsimbolo peligro advertencia precaucion indicando casos de precaucion donde hay un riesgo delesion al operador si es tomado equivocadamente.siempre observe aqueyas precauicones de seguridad de uso del robot casos de indicacion de precaucion donde el operador podria ser sujeto a smuertes o lesiones graves en caso de un error de manipulación. Tenga en cuenta siempre las siguientes precauciones para un uso seguro del robot.casos de indicacion de precaucion donde el operador podria ser sujeto a lesiones o dano fisico podria ocurrir si es manejado equivocadamente.siemrpe observe estas precauciones para la seguridad de uso del robot. joint.-si una palabla es adjunta en soportes o cajas en el texto,esto refierea la llave en el pedante de ensenanza.

［＋／ Ｆ Ｏ Ｒ Ｗ Ｄ ］ ＋ ［＋ Ｘ ］esto indica persionar la tecla b mientras mantienes aplanado la x y y（Ａ） （Ｂ）

［Ｓ Ｔ Ｅ Ｐ ／ Ｍ Ｏ Ｖ Ｅ ］ ＋ ([ ＣＯ ＮＤ ] → [ ＲＰ Ｌ ↓ ]）（Ａ） （Ｂ） （Ｃ）

en este ejemplo, la [+/adelante] ies pasadamientras mantienes la tecla[+X/+Y] key.

esto indica mantener la tecla(A), presionar y soltar (B), y presionar la tecla(C). en este ejemplo, la tecla es mantenida[paso/mover] , la tecla[condicion] es presionada y liberada, y la tecla[remplazar es presionada.Ｔ ／ Ｂ esto indica el pedal de ensenanza

1-2usando el mannual de instruccionantes de empesara su uso.1.2 precausiones de seguridadsiempre lea las siguientes precauciones y separa el manual de seguridad antes de empezar a usarlo use el robot para aprender las medidas requeridas que seran tomadas.

precaucionprecaucion

advertencia precaucionpeligroprecaucionpeligroprecaucionprecaucionprecauciontodo el trabajo de ensenanza debe llevarse a cabo por un operador que alla recibido una capacitacion especial.(esto tambien aplicapara trabajo de mantenimieto con la fuente de poder encendida) ejecucion de entrenamiento de seguridadpara trabajpos de ensenanza,prepare un plan de trabajo relacionado a los metodos y procedimientosde operacion del robot,y las madidas a ser tomadas cuando el error ocurre o cuando reiniciacion.lleva a cabo el siguiente plan( esto tambine aplica a trabajo de mantenimiento con al fuente de poder encendida)

preparacion del plan de trabajo

prepare un equipo que permite a la operacion ser detenida inmediatamente durante el trabajo de ensenanza.(esto tambien aplicapara trabajo de mantenimineto con la fuente de poder encendida)

→ ajustes de emergencia interruptor de emergenciacolocar un cartel que indica que el trabajo de la enseñanza está en curso en el interruptor de arranque,etc((esto tambien aplicapara trabajo de mantenimineto con la fuente de poder encendida)

indicacion de trabajo de ensenanza en progresoproveer una valla o gabinete durente la operacion para prevenir contacto del operador y robotinicializacion de valla de seguridad.

Establecer un método de señalización conjunto de los operadores relacionados para empezar a trabajar, y seguir este método.→ senalizacion de inicio de operacion como principio apagar la alimentacion durante el trabajo de mantenimiento.coloque un cartel que indica que el trabajo de mantenimiento en curso en el interruptor de arranque, etc→ Indicación de los trabajos de mantenimiento en curso coloque un senalamiento indicando que el trabajo de mantenimiento esta en progreso en el boton de inicio indicacion de trabajo de mantenimiento en progresoantes de el trabajo de inicio,inspeccionar el robot,interruptor deparo de emergencia y otros equipos relacionados etc.y confirmar que no hay errores. inspeccion antes de trabajo de inicio