taller control moderno
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8/16/2019 Taller Control Moderno
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Figura 1 Respuesta en lazo abierto
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 2 Salida del sistema y x1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Figura 3 polos en lazo abierto
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8Root Locus
Real Axis (seconds-1)
I m a g i n a r y A x i s ( s e c o n d s - 1 )
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0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Figura 4 Respuesta de estados con polos deseados
Figura 5 comparacion de estados
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5Root Locus
Real Axis (seconds-1)
I m a g i n a r y A x i s ( s e c o n d s - 1 )
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 100
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Figura 6 K óptima
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