EJERCICIOS GRAFCET 1) Se dispone del equipo de taladrado que se muestra en la figura. Cuando se pulsa M el equipo se pone en marcha para realizar el taladro de una pieza. Así, tras pulsar M, la cabeza del taladro se pondrá en marcha mediante la activación de la orden GM. El sistema se encontrará en esta situación hasta que se produzcan los dos eventos siguientes: la entrada d (detector de pieza) nos diga que hay pieza a taladrar y que el operario pulse m. A partir de ese momento, la pieza será sujetada por los cilindros neumáticos mediante la activación de SP. El taladro, que está siempre girando, empezará a descender rápidamente DR hasta que el fin de carrera I1 nos dé un 1 lógico. En ese instante, la punta del taladro está tocando la pieza, estando listo para empezar a realizar el taladrado de la pieza. Es por ello, que a partir de ahora, el descenso va a ser lento DL hasta que el fin de carrera S1 se active. Esto se produce cuando el taladrado de la pieza ha llegado a la profundidad deseada. Tras ello, se vuelve el taladro a su posición original por medio de la acción AS (ascenso). La cabeza del taladro estará girando hasta llegar al final (S2). Al implementar el automatismo, se deja al sentido común qué momentos es el más adecuado para dejar de sujetar la pieza

2) La envasadora deposita un pallet sobre la cinta C1. Al cerrar el pulsador X1 las cintas C1 y C2 se ponen en marcha, por medio de los motores M1 y M2, hasta que el pallet llega a la zona de pesaje (en la cinta C2), que se detecta por el detector de presencia X2.

En este momento se detienen las cintas C1 y C2 y se pesa el pallet, operación que tarda 4 segundos. Cuando ha finalizado el pesaje se envía una señal a la impresora P para que registre el peso del pallet y se pone en marcha la cinta C2 hasta que llega a la zona de descarga, punto detectado por el final de carrera X3. El proceso no puede reanudarse hasta que el pallet ha sido descargado de la cinta.

Diseña el Grafcet que modele el comportamiento de este automatismo. 3) Diséñese un automatismo que implemente el funcionamiento de un semáforo que arrancará cuando se pulse la entrada M. Tras ello, el color rojo R se encenderá durante 30 segundos, a continuación el ámbar (A) lo estará durante 5 segundos. Seguidamente, la salida verde (V) estará encendida durante 25 segundos. Se contemplan dos casos:

a) Este ciclo se irá repitiendo hasta que se active el interruptor P.

b) Este ciclo se repetirá 10 veces. 4) Se dispone de un montacargas para transportar material entre dos plantas. Las teclas PB, P1 sirven respectivamente para llamar o enviar al montacargas a la planta baja o primera. Se dispone de los fines de carrera dpb, dp1 que nos indican si el montacargas está respectivamente en la planta baja o en la primera. El montacargas se mueve por medio de las señales MS (subir) y MB (bajar). El funcionamiento que se desea es el siguiente: si el montacargas está en reposo y se realiza una petición (PB ó P1, no las dos a la vez) el ascensor irá (si no está ya) a la planta solicitada, abrirá la puertas (accionando AP durante 2 segundos). Tras esperar 5 segundos, se cerrarán las puertas (accionando CP durante 2 segundos), quedando de nuevo en reposo libre para atender nuevas peticiones.

5) Diseñar, empleando Grafcet, un automatismo que sea capaz de gestionar el proceso de llenado, taponado y etiquetado. Se recomienda realizar un grafcet para cada parte o subproceso de la planta de embotellado

Esquema del proceso de llenado, taponado y etiquetado.

Sobre el soporte modular triple, que se muestra en la figura siguiente, se presenta la primera fase de una planta embotelladora. Esta primera fase consta de un proceso de llenado de la botella, taponado y etiquetado de la misma. Para el llenado de la botella se dispone de un embudo que se posiciona en la botella mediante el accionamiento de un cilindro (C1). La entrada del líquido es controlada mediante una electroválvula. El tiempo de llenado de la botella es de 10 seg.

El proceso de taponado se controla mediante dos cilindros. El primero de ellos C3 posiciona el tapón frente botella y el segundo C2 lo coloca en la botella. Así primero se acciona C3 durante 1 seg, y después C2 durante 2 segs.

El proceso de etiquetado de la botella se realiza haciendo girar la botella sobre unos rodillos por los cuales pasa la etiqueta. Para que la botella pueda girar sobre estos rodillos se deberá hacer presión sobre la misma, mediante el cilindro C4. El tiempo requerido para la correcta colocación de una etiqueta es de 2 seg.

PB

P1

dp1

dpb

MS MB

En cada uno de los puestos de manipulación de la botella existe un detector de presencia de botella.

Las entradas (captadores) y salidas (acciones) son las siguientes:

Información Captadores DP1 Detector de presencia de botella en la posición de llenado DP2 Detector de presencia de botella en la posición de taponado DP3 Detector de presencia de botella en la posición de etiquetado

Acción CI Avance de la cinta transportadora AVC1 Avance del cilindro neumático 1 AVC2 Avance del cilindro neumático 2 AVC3 Avance del cilindro neumático 3 AVC4 Avance del cilindro neumático 4 MOET Señal de giro del rodillo de etiquetas AVLL Señal de apertura de la válvula de llenado

6) Dos carros A y B transportan cierto material desde los respectivos puntos de carga CA y CB hasta los respectivos puntos de descarga EA y EB. Los diferentes movimientos (hacia la derecha/izquierda) son respectivamente controlados por las acciones dA, dB, iA, iB. El objetivo del automatismo a diseñar es el siguiente: La maquinaria se ha de poner en marcha al pulsar MA y siempre y cuando los carros estén en CA y CB . En ese momento han de ir hacia los puntos de descarga EA y EB. Cuando lleguen a dichos puntos se han de esperar el uno al otro, ya que se desea que vuelvan hacia los puntos de carga partiendo al mismo tiempo.

7) Dos carros A y B transportan cierto material desde los respectivos puntos de carga CA y CB hasta el punto de descarga D.

Los diferentes movimientos (hacia la derecha/izquierda) son respectivamente controlados por las acciones dA, dB, iA, iB. Si el carro A está en CA y se pulsa MA, comienza un ciclo CA-D-CA cumpliéndose las siguientes características: • Posible espera en EA hasta que la zona común de vía quede libre, evitándose así

colisiones. • Espera obligatoria en D de 25 segundos para que pueda ser descargado. El carro B tiene un funcionamiento totalmente análogo, esperando en EB a que la zona común quede libre, mientras que las espera en D es de 15 segundos. En el caso que los dos carros quieran entrar simultáneamente en la zona de vía común, tiene prioridad el carro B. El recorrido EA-D se realiza gracias a un cambio de agujas controlado por la acción G. De no estar activa G, la vía de la zona común está conectada con la del carro B.