7/21/2019 RTABMapsfghsfhs

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Odometria

Tcnica que permite estimar el cambio de posicin de un sistema, a

partir del uso de datos provenientes de sensores como encoders,magnetmetros, girscopos, etc. Se utiliza a menudo para calcular laposicin relativa de robots mviles. Bajo estos conceptos se haceposible la implementacin de los requerimientos vinculados a lalocalizacin y el control del robot. Por otro lado, la odometra visualconsiste en el proceso de estimacin de la posicin y la orientacindel robot a travs del an!lisis de im!genes tomadas con c!marasasociadas. "n otras palabras, se estudia el e#ecto del movimientosobre las im!genes producidas por las c!maras a bordo del robot.$lgunos #actores que podran di%cultar el proceso son la #alta de

iluminacin, escenas con poca te&tura y escenas con muchos objetosen movimiento. Por ello es #recuente el uso de c!maras depro#undidad '(B) para realizar la odometra visual en robots mviles.)icho concepto permite la implementacin de los requerimientosvinculados al mapeo y visualizacin.

Calibracion de la camara

"l proceso de calibracin de una c!mara consiste en estimar los

par!metros intrnsecos y e&trnsecos asociados a esta. "l objetivo

central de la calibracin es de%nir las ecuaciones que relacionan

coordenadas conocidas de un conjunto de puntos *) con susproyecciones, la solucin a estos sistemas corresponde a los

par!metros de la c!mara. Para ayudar a entender este proceso es

preciso conocer los aspectos b+asicos sobre geometr++a de c+amara,

los cuales se detallan en la secci+on $. del ap+endice $. Para realizar

la calibraci+on de una c+amara, es necesario contar con un conjunto

de imagenes de un objeto que #uncione como -patr+on de

calibraci+on. "ste objeto debe poseer una geometr++a y una

posici+on onocida en el espacio con el +n de poder e&traer los puntos

de inter+es para #ormar el sistema de ecuaciones. Por lo general,como patr+on de calibraci+on se utiliza un tablero de ajedrez, o

cualquier objeto que #acilite la detecci+on de puntos en una imagen.

"l tablero de ajedrez es un buen candidato ya que osee la

caracter++stica de tener una disposici+on en #orma de cuadr++cula de

un conjunto de cuadros negros sobre un #ondo blanco, de esa #orma,

es #+acil conocer la posici+on de los v+ertices de cada cuadrado

gracias al alto contraste y la geometr++a simple del patr+on. $

continuaci+on se e&plica con detalle en qu+e consisten los

par+ametros de la c+amara.