UNIVERSIDAD TECNICA PARTICULAR DE LOJARobtica

TEMA: ROBOTS MOVILES

Robtica

LOCOMOCIN

Existe una gran variedad de modos de moverse sobre una superficie slida; entre los robots, las ms comunes son las ruedas, las cadenas y las patas.

Diseo con Ruedas

Diferencial

Tanto desde el punto de vista de la programacin como de la construccin, el diseo diferencial es uno de los menos complicados sistemas de locomocin. El robot puede ir recto, girar sobre s mismo y trazar curvas.

Un problema importante es cmo resolver el equilibrio del robot, hay que buscarle un apoyo adicional a las dos ruedas ya existentes, esto se consigue mediante una o dos ruedas de apoyo aadidas en un diseo triangular o romboidal

Diseo Sincronizado

En este diseo todas las ruedas (generalmente tres) son tanto de direccin como motrices, las ruedas estn enclavadas de tal forma que siempre apuntan en la misma direccin.

Para cambiar de direccin el robot gira simultneamente todas sus ruedas alrededor de un eje vertical, de modo que la direccin del robot cambia, pero su chasis sigue apuntando en la misma direccin que tena.

Diseo de triciclo y coche

El diseo de coche con sus cuatro ruedas con suspensin proporciona una buena estabilidad, el diseo en triciclo tiene unas prestaciones similares con la ventaja de ser mecnicamente ms simple ya que el coche necesita alguna unin entre las ruedas direccionables.

Diseo con Patas

En general, los sistemas que emplean patas son bastante complejos, sin embargo hay variantes.

Forma del robotLa forma de un robot puede tener un gran impacto en sus prestaciones, un robot no cilndrico corre mayor riesgo de quedar atrapado por una disposicin desfavorable de obstculos o de fallar en encontrar un camino en un espacio estrecho o intrincado.

Consideremos dos robots del mismo tamao uno cilndrico y el otro cuadrado, ambos encuentran un paso estrecho segn se mueven.

El robot cuadrado, por el contrario, tiene que retroceder y girar si quiere usar la misma tctica. Por tanto, siempre se requiere un algoritmo ms complejo para la navegacin de un robot cuadrado que para la de uno cilndrico.

AplicacionesAplicaciones IndustrialesLa utilizacin de robots industriales est ampliamente extendida en todo tipo de fbricas y empresas industriales, obteniendo con ellos reduccin de costes, aumento de la productividad, mejora de la calidad en la produccin y eliminacin de condiciones peligrosas de trabajo o mejora de las mismas.

Aplicaciones Innovadores y de ServicioLos ayudantes mecnicos del hombre estn divididos en dos tipos principales: los autmatas industriales, utilizados en la fabricacin y cuya funcin est regida por un programa preestablecido, y los de servicio, capacitados para razonar ante un conjunto de situaciones o contexto. El sector servicios, tanto personal como colectivo, es una de las reas de aplicacin ms novedosa.

Aplicaciones de Vigilancia

Dan cuidado y atencin exacta en las cosas que estn a cargo de cada uno y tambin brindan un servicio ordenado y dispuesto para vigilar.

PosicionamientoOdometra

Los encoders de cada rueda aportan informacin precisa sobre el movimiento de cada una de ellas. A travs de ecuaciones cinemticas, el robot estima la posicin en la que se encuentra, adems de conocer la velocidad de giro necesaria en cada rueda para llevar al robot a la posicin deseada. Este sistema es muy propenso a cometer errores, los cuales adems se irn acumulando. Para solventar este problema se distribuyen catadiptricos y cdigos de barras en el invernadero.

Fotoclula y catadripticos

Una fotoclula se monta sobre un pequeo motor paso a paso. Para cada ngulo de giro del motor se enva un haz, si es reactado por el catadiptrico, dicho ngulo quedar almacenado para ser interpretado en la triangulacin. Este clculo halla las coordenadas en que se encuentra el robot a travs de 3 ngulos conocidos, bajo los que se encuentra un reactor cuya posicin es conocida de antemano por el robot.

Dado que hay plantas que pueden alcanzar alturas considerables, adems de la existencia de pasillos y galeras, y de la gran superficie que presentan algunos invernaderos, nos sera imposible establecer catadiptricos visibles para el robot desde todos los puntos del invernadero, eliminando la posibilidad de obtener una coordenada absoluta en su interior.

Cdigos de Barras

Se utilizan para 'refrescar' la posicin del robot con una coordenada absoluta y perfectamente fiable cada vez que se acuda a una planta.

Para que si el sistema en algn momento pierde la orientacin de donde se encuentra, pueda acudir al reflectante ms prximo y leer la coordenada absoluta en la que est situado.