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7/16/2019 RoboticaGeneral_

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ROBÓTICA GENERALAutores:

Salvador García Chinchilla José Vicente Martínez García Juan Miguel Pozanco Pérez

Centro de Formación

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CONTENIDO

1. LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIA 2. EJES Y ACCIONAMIENTOS3. CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE LOS ROBOTS

ANEXOS:SeguridadDiccionarioRobots en SEAT

Update

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1-1 Robótica general

LA ROBÓTICA EN LA INDUSTRIA 1

Índice

1.1 Definición de robot industrial1.2 Partes de un robot industrial1.3 Evolución de la robótica

1.4 Aplicaciones de la robótica industrial1.5 Objetivos del robot industrial1.6 El robot como elemento de FMS, CAM y CIM

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Robótica general 1-2

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1 La Robótica en la Industria

1.1 Definición de robot industrial

Antes de pasar a definir lo quees un robot industrial, analizaremos dedónde proviene la palabra robot. Esta pala-bra tiene un origen literario, y se le atribuyeal escritor checo Karel Capeck quien entre1919 y 1920 escribe, en colaboración consu hermano Josef, la obra teatral R.U.R.(Rossum’s Universal Robots) la cual se es-trena en el Teatro Nacional de Praga el 25

de enero de 1921 (en Nueva York en 1922),y donde aparece por primera vez el vocablo"robota". En esta obra un brillante científicoencuentra una fórmula para fabricar robots.Los robots creados sirven a sus jefes huma-nos hasta que se revelan contra sus due-ños, destruyendo toda vida humana, aexcepción del científico que los ha creado,con la frustrada esperanza de que les ense-ñe a reproducirse. Así pues esta palabracheca viene a significar algo parecido a

“servidumbre”, “trabajos forzados” o “es-clavitud”.

También Fritz Lang se ocupó del tema robot en su película muda de1927 "Metropolis". Endicha película, am-bientada en el año2026, se solicita laayuda a un científicopara que con su robotantropomorfo, que

además puede adoptar tanto la conducta co-mo la aparienciahumana, se suplante aMaría, una líder popu-lar, siendo sus órdeneslas de promover losdisturbios y el descon-tento, para que así elpresidente-director dela ciudad pueda lanzar

una violenta represión

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contra los trabajadores. A éste, que puede considerarse como el primer robot delcine, se le rinde homenaje con, quizás elrobot más popular del 7º arte, que es C-3POen la película de 1977 (casualmente 50

años después) “La guerra de las galaxias”de George Lucas.

En 1936 Charlie Chaplin en su película, a caballo entre el cinemudo y el sonoro, "Tiempos moder-

nos" analizó la problemática de la au-tomatización industrial que acabaconvirtiendo al operario en un robotintegrado en la fábrica automática.

Pero cuando realmente se populariza el término “robot” es durante losaños 40 y 50 gracias a películas, novelas e historias de ciencia-ficción como las deIsaac Asimov para los magacines “Super Science Stories” y “Astounding ScienceFiction” y que recopila en una novela publicada en 1950 “Yo, robot”. En este con-junto de cuentos, en un mundo futuro en el que los robots interactúan con los se-res humanos, se enuncian las tres leyes de la robótica:

1. Un robot no debe dañar a un ser humano o, por su inacción, dejar queun ser humano sufra daño.

2. Un robot debe obedecer las ór-denes que le son dadas por un ser humano, excepto cuando estas órde-nes están en oposición con la primeraLey.

3. Un robot debe proteger su pro-pia existencia, hasta donde esta pro-tección no esté en conflicto con laprimera o segunda Leyes.

Debido a la utilización del término robot que se hace en la literatura y el cine, gene-ralmente para referirse a las máquinas con apariencia humana, es decir androides,en ocasiones capaces de pensar y razonar por sí mismas, la concepción del robotque posee el ciudadano medio dista considerablemente de la realidad.

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Hoy en día no existe una definición reconocida en todo el mundo deltérmino robot industrial. Existen un gran número de definiciones, dependiendo delorganismo y país donde se realicen.

Según la compañía francesa AXES Robotique unrobot industrial se define como: “un dispositivo con tres ejescomo mínimo, programable por aprendizaje o por software es-crito, capaz de adaptarse a muchas aplicaciones diferentes”.

Por su parte, la British Robot Associa-tion demuestra un criterio más amplio cuandodice que el robot industrial es: “un dispositivoreprogramable destinado tanto a manipular pie-

zas, herramientas o útiles específicos de fabri-cación mediante movimientos variablessusceptibles de ser programados, para realizar operaciones de fabricación determinadas”

La RIA (Robotics Industries Association), claramente basada en la ante-rior, define al robot industrial como un: “manipulador multifuncional reprograma-ble, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales,según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas”

A partir de todas las definicionesanteriores, la Organización Internacional deEstándares (ISO) considera un robot indus-trial como un: “Manipulador multifuncionalreprogramable con varios grados de liber-tad, capaz de manipular materias, piezas,herramientas o dispositivos especiales,

según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas”

De entre las definiciones máscompletas se encuentra la de la Federa-

ción Internacional de Robótica (IFR) lacual define al robot industrial como:“Una máquina automática, reprograma-ble y multifuncional con tres o más ejes,

que mediante herramientas o dispositivos especiales puede posicionar, orientar y/o mecanizar materias o piezas, ejecutando trabajos diversos en las diferentesetapas de la producción industrial, según uno o varios programas establecidos,siendo éstos modificables o adaptables de forma automática, mediante sensores,o de forma manual por el usuario”, y la de AFNOR (Association Française de Norma-lisation): “Manipulador automático servocontrolado, reprogramable, polivalente,capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos especiales, siguiendo

trayectorias variables reprogramables, para la ejecución de tareas variadas. Nor-

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malmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una muñeca. Suunidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percep-ción del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea cíclica, pudién-dose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material”.

La clasificación y las definiciones de losrobots industriales, basadas en las normas nacionalesjaponesas, fueron incorporadas oficialmente en 1986a los Japanese Industrial Standards; según éstos, losrobots industriales consisten en: “aquellos dispositi-

vos que ofrecen funciones de movimiento versátiles yflexibles, similares a las humanas, pudiendo activar-se dichas funciones a través de capacidades sensoria-les y de reconocimiento”.

En cualquier caso se ha de destacar que un Robot Industrial (o su abre-viatura IR, del inglés Industry Robot o del alemán Industrie Roboter ) es:

q Una máquina automática, es decir, que se mueve y regula por sí misma.q Con tres o más ejes. Si no dispone de tres ejes de movimiento no se podría

considerar robot y lo denominaremos manipulador automático.q Es multifuncional y reprogramable, es decir, que puede utilizarse sin tener

que variar su estructura física, tan solo variando su programa, para innume-rables funciones.

q Realiza tareas diversas, según trayectorias variables programadas o pro-gramas establecidos, es decir, que necesita de un programa creado con an-terioridad para desempeñar las tareas.

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q Mediante actuadores (pinzas, herramientas o dispositivos especiales), esdecir, el robot por sí solo no es capaz de realizar tareas, necesita de unoselementos acoplados a él para poder realizarlas.

q Lo denominamos robot industrial, diferenciándolo de otro tipo de robots,

porque desempeña sus tareas dentro de un proceso productivo industrial.

1.2 Partes de un Robot Industrial

Un robot industrial, como muchas otras máquinas, consta de partesmecánicas, componentes eléctricos, electrónicos, neumáticos e hidráulicos. Cadauna de estas piezas o componentes se denominan elementos.Determinados elementos, se pueden agrupar pasando a formar lo que denomina-remos sistemas parciales o individuales.

Dependiendo de la fuente consultada, en esta agrupación pueden sur-gir más o menos sistemas parciales como por ejemplo: estructura mecánica,transmisiones, sistemas de accionamientos, sistemas sensoriales, etc., al igualque si efectuamos una clasificación de automóviles y consultamos distintas fuen-tes encontraremos diferentes agrupaciones, como: utilitarios, compactos, deporti-vos, coupés; otra posible agrupación podría ser: coches de fabricación nacional,europea, americana, japonesa...

Pero nosotros, creando una analogía entre las partes del cuerpo huma-no y las partes del robot industrial que realizan las mismas funciones, los dividire-mos en tres grandes sistemas parciales:

q Sistema parcial 1Este sistema parcial o conjunto de elementos está formado por el apara-

to robot propiamente dicho, desde su base hasta el último de sus movimientos.Consta de unas partes mecánicas, unidas entre sí por distintos puntos, estas par-tes se mueven mediante unos accionamientos que pueden ser eléctricos, neumáti-cos o hidráulicos, dependiendo del tipo de robot.

Si-guiendo la analo-

gía con el ser humano, este sis-tema se asemeja aun brazo humano en el que cada unode los ejes (cuer-po, brazo, ante-brazo y mano)están unidos por articulaciones (cin-tura, hombro, codo

y muñeca) y son

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movidos por unos accionamientos que trasforman la energía eléctrica, hidráulica oneumática en movimiento y cuyo equivalente humano serían los músculos.

q Sistema parcial 2

Este sistema lo for-man el conjunto de elementos,pinzas o herramientas (genera-lizando se denominan actuado-res ), que se acoplan al robotpara que éste realice una tareaespecífica.

En el ser humano es-

te sistema equivaldría a las ma-nos junto con los dedos, loscuales se pueden utilizar tantode pinzas, para que juntando dos dedos se realicen funciones de sujeción, comode herramientas, si empleamos ambas manos para, por ejemplo, doblar un hoja. Silas manos no pueden efectuar ciertos trabajos se pueden ayudar de las herramien-tas específicas al trabajo a desarrollar.

Una pinza es undispositivo cuyos extremos seaproximan para sujetar algo.Funciona con el mecanismo depalancas simples, que puedenser accionadas manualmente ocon mecanismos hidráulicos,neumáticos o eléctricos.

Una herramienta esun dispositivo que provee unaventaja mecánica al realizar

una determinada tarea. La ma-

yoría de las herramientas em-plean una máquina simple ouna combinación de ellas, cla-sificándose a su vez en manua-les (martillo), mecánicas sinecesitan accionamiento neu-mático o hidráulico, y eléctri-cas si necesitan como fuentede energía la electricidad.

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q Sistema parcial 3

Este sistema está formado por los distintos elementos encargados decontrolar el funcionamiento de los ejes y gobernar sus movimientos. Normalmente,

esos elementos estarán englobados dentro de lo que denominamos armario decontrol junto con el panel de control, terminal de enseñanza o mando manual.Este control, dependiendo de la complejidad de la tarea a realizar, po-

drá constar además de una serie de periféricos como sensores, pantallas, impreso-ra, etc.

Siguiendo la analogía con el ser humano, este sistema lo formaría el ce-rebro encargado de controlar los movimientos del brazo y la mano. Los sensores en este caso serían los sentidos: vista, oído, olfato gusto y tacto, de entre los cua-les los más empleados en la industria son los de vista (p.e. sensores de distanciapor infrarrojos y cámaras de visión) y tacto (p.e. detectores de esfuerzo)

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Ejercicio:

Coloca en cada recuadro el número del sistema parcial al cual pertenececada uno de los siguientes elementos de una instalación robótica:

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1.3 Evolución de la robótica

Si en un principio, la evolución de la robótica fue ligada a la evoluciónde la mecánica, el desarrollo de nuevos accionamientos más precisos y menos pe-

sados ha provocado que en la actualidad la tecnología de fabricación de los robotsvaya ligada muy directamente al desarrollo que sufre el sector de la automoción yel sector de la electrónica e informática.

La necesidad de buscar soluciones para nuevas aplicaciones (soldaduraláser, manipulación de objetos muy delicados, mecanización de piezas muy preci-sas, corte por plasma) así como la evolución de la informática y la electrónica (sen-sores más precisos, procesadores más potentes, rápidos y económicos, programascapaces de gestionar varias aplicaciones, etc.) han hecho que la evolución de larobótica en los últimos años se haya disparado.

A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido fascinado por las má-quinas y dispositivos capaces de imitar a los seres vivos.Los griegos ya poseían una palabra, de la cual deriva la actual palabra autómata,para denominar estas máquinas: “automatos” = máquina que imita la figura y losmovimientos de un ser animado.

Desde el punto de vista histó-rico, a pesar de que existían con anterio-ridad “mecanismos animados” con fineseminentemente lúdicos accionados por poleas y palancas, como el “Hombre dehierro” del matemático y científico griegoHeron de Alejandría (20-62 D.C.), la “Ca-beza parlante” de Roger Bacon (1214-1294) o “El gallo de Estrasburgo” (1352)el autómata más antiguo que se conservaen la actualidad y que formaba parte delreloj de la catedral de Estrasburgo, y aldar las horas movía las alas y el pico.

Observaremos el inicio de la robótica a partir de los primeros autómatasmecánicos, que a pesar de seguir teniendo fines eminentemente lúdicos, teníanalguna de las características de los robots actuales.

Pero la verdadera evolución técnica de los robots se inicia a partir demediados de los años 40 y 50 fomentada fundamentalmente, por la necesidad deaplicación en diversos campos de investigación, principalmente militares. (p.e. tra-tamiento de materiales radiactivos y máquinas de control numérico).

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Años clave del siglo XVIII

· 1738: el ingeniero Francés Jaques de Vaucason (1709-1782) autor del pri-mer telar mecánico, presenta un “anser artificalis” (pato mecánico) capaz

de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida.

Si bien debido almisterio que lo rodeaba, y aque el modelo no se ha con-servado hasta nuestros días,se cree que sus facultadeseran más limitadas de lo quesus contemporáneos decíande él.

· 1774: El relojero suizo Pierre Ja-quet-Droz presenta tres androides(autómatas con forma humana),“Los muñecos de la familia Drozyde Mailladert”, que con complica-dos mecanismos realizaban los

movimientos (programa) conteni-dos en un tambor de levas o rodillomecánico (ver figura de muñecaescribiendo)

· 1801: Telar mecánico de Jacquard,predecesor de las máquinas auto-máticas actuales, este telar reali-zaba las acciones o movimientosen función del programa contenidoen una cinta de papel perforada.

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Años clave del siglo XX

· 1945: Primeros teleoperadores o telemanipuladores mecánicos.Raymond Goerzt del Argonne National Laboratory desarrolla un telemanipu-lador para trabajar con elementos radiactivos.

Estos manipuladores no son robots propiamente dichos, ya que no semueven automáticamente, pues consisten en unos dispositivos maestro-esclavos. El manipulador maestro, situado en zona segura, era movidodirectamente por el operador, mientras que el esclavo situado en contactocon los elementos radiactivos y unido, primero mecánica y posteriormenteeléctricamente, al maestro, reproducía fielmente los movimientos de éste.

· 1950: Primeras máquinas de control numérico y manipuladores simples decarga y descarga de piezas siguiendo una secuencia de pasos de movimien-to previamente registrados en un programa.

· 1957: Primera patente de robot en USA.El inventor americano George C. Devol se asociacon Joseph F. Engelberger director de ingenieríade la división aeroespacial de la empresa Man-ning Maxwell y Moore, creando la primera com-pañía de fabricación de robots: UNIMATION

(Universal Automation).

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· 1961: Se comercializa el primer robotindustrial, tal como lo conocemos hoy en día.La fábrica de General Motors en Trenton, New

Jersey emplea un robot UNIMATE para manipu-

lar piezas de fundición. Era un brazo mecánicode aprox. 1.800 kg de peso que obedecía co-mandos paso a paso almacenados en una cin-ta magnética.

· 1966: Primer robot de pinturas.El fabricante noruego TRALLFA diseña un robotpara pintar. Este robot lo gobernaba un hombredesde el exterior de la cabina de pintura, por tanto, al no ser del todo automático no podría

considerarse como robot.

· 1967: Primera línea robotizada para la soldadura por puntos en GENERALMOTORS con robots UNIMATE.

· 1968: KAWASAKI inicia la fabricación de robots en Japón, gracias a unacuerdo con la empresa UNIMATION.

· 1970: Primer robot controlado por computador con programación textual ydesplazamiento en trayectoria.Hasta esta fecha todos los robots funcionaban por control numérico, es de-cir nosotros teníamos que indicar que se desplazara hacia la izquierda por ejemplo 200mm o 40°, después de esta fecha nosotros le indicamos al ro-bot "muévete hacia la izquierda" y el robot se desplaza hacia la izquierda.Cuando llega al punto que nosotros queremos lo paramos.El primer lenguaje textual para robot, denominado WAVE, se desarrolló co-mo lenguaje experimental para la investigación en el Laboratorio de Inteli-gencia Artificial de la universidad de Stanford y sólo podía controlar un eje.

· 1974: Primera utilización de un robot en España.SEAT emplea un robot, similar al primero empleado por General Motors,también para manipular piezas de fundición en su factoría de Zona Franca.

· 1976: Primer lenguaje textual comercial disponible para robotEste lenguaje se denomina VAL, Victor Assembly Languaje, creado por Victor Scheinman en la empresa IBM Corp.

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· 1979: Primera utilización de robots en VW.Fabricación de carrocerías en Hannover

· 1980: Primera utilización de robots en cadena de SEAT.Robots hidráulicos UNIMATE utilizados en soldadura por puntos para la fa-bricación de la carrocería del modelo Ritmo.

· 2001: Primera patente de robot para “manipular personas”.El fabricante Alemán KUKA patenta un robot de la serie 2000 (KRC2) con po-sibilidad de manipular personas, este tipo de robot con una capacidad decarga en el sexto eje de 550 kg se utilizará en el futuro en simuladores devuelo y porqué no, en atracciones.

Veamos a continuación cuál ha sido la evolución de los robots instalados en SEAT:

Primer robot instalado enEspaña, en SEAT Zona Fran-ca en 1974

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q 1974-1980 Robots UNIMATE· Modelo: Serie 4000B· Tipo: Robots hidráulicos, polares, 6 ejes· Capacidad de carga: 60 kg· Movimientos: PTP asíncrono, todos los ejes inician el movimiento al uníso-

no, pero alcanzan el punto en un momento distinto dependiendo del reco-rrido que tengan que realizar, pues cada eje se mueve con una aceleración yvelocidad prefijada.

· Programación: Teach-In: Paso a paso hay que llevar el robot al punto yguardar posición en memoria electromagnética.

· Hardware: Almacenamiento de programas en cinta de casete.· Instalación: El primero en fundición y luego en el taller 4 chapistería para

completación mascarón modelo Ritmo

q 1984 robots ASEA (Actualmente ABB ) · Modelo: IRB-60· Tipo: Robots eléctricos con motores

de CC, angulares, 5 ejes (el sexto ejees "añadido")

· Capacidad de carga: 60 kg· Movimientos: PTP síncrono, todos los

ejes inician el movimiento al unísonoy alcanzan el punto a la vez, el con-trol regula la aceleración y velocidadde cada eje para lograrlo

· Programación: El programa parte deuna posición de referencia mecánica,si hay una caída de tensión el robot"se pierde"

· Hardware: Mando manual con cuatrovisualizadores de 7 segmentos, al-macenamiento de programas en cin-ta de casete.

· Instalación: Taller 5 chapistería, ar-mazón delantero modelo Ibiza.

q 1986-1992 robots VW sistema CP· Modelo: G60· Tipo: Robot angular con motores eléctricos de corriente continua, 6 ejes, 3

robots montados en pared.· Capacidad de carga: 60 kg · Movimientos: PTP síncrono, Lineal "Continous Path" (el sistema es capaz de

controlar el movimiento de los ejes para que la trayectoria sea una línea re-cta) y Circular (Ídem, pero trayectorias curvas)

· Programación: 16 programas y 16 subrutinas. Sólo se puede conectar unasalida o esperar una entrada en cada punto del programa. Sistema de pro-

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gramación actualmente en robots modelo VAN, aunquediferente versión; versión original BN17 10 bits actual-mente BN32 12 bits.

· Hardware: Mando manual para mover y programar el ro-

bot. Maleta de programación con teclado, ocho visuali-zadores de 7 segmentos y visualizador LCD de 2 filas por 20 caracteres. Almacenamiento de programas en mini-casete (tipo contestador o grabadora)

· Instalación: Taller 5 chapistería, completación mascarónmodelo Ibiza

· Observaciones: Estos robots fueron la primera aporta-ción técnica de VW hacia SEAT después de comprarla alINI.

q 1989 robots VW sistema PTP· Modelo: R30· Tipo: Robot polar con motores

eléctricos de c.c. y 6 ejes.· Capacidad de carga: 30 kg · Movimientos: inicialmente PTP

asíncrono pero posteriormentese modifica el sistema operati-vo y el sistema es capaz derealizar movimientos PTP sín-crono.

· Programación: 8 programas detrabajo, el número de punto sedebe indicar en binario, sepueden programar dos veloci-dades.

· Hardware: Mando manual dehierro con selectores de mule-tilla, pulsadores y selector dedécadas. Maleta de programación en el interior del armario con ocho visua-lizadores de 7 segmentos y una especie de teclado para indicar el númerode programa, número de punto o número de entrada/salida. Almacenamien-

to de programas en cinta de casete.· Instalación: Taller 4 chapistería, completación mascarón modelo Toledo.· Observaciones: Estos robots, obsoletos para su época, proceden de la plan-

ta que VW tenía en Detroit; donde trabajaban, antes del cierre de ésta, enlas líneas de fabricación del Golf Cabriolet para el mercado americano.Además de los problemas surgidos durante la instalación debido a la dife-rencia de tensión y frecuencia entre Estados Unidos 690, 400 y 230V/60Hzy Europa 660, 380 y 220V/50Hz. Se sumaron posteriormente los de la faltade recambios, que se solucionaron comprando robots de desguace de laplanta de Emden en Alemania donde fabricaban la furgoneta VW Caravelle(Hippy).

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1992-1994 Robots VW sistema VRS1 (VW Roboter Steuerung = Control de robots VW)

· Modelo: G120 y G120L· Tipo: Robot angular con motores eléctri-

cos de CA, 6 ejes; robots montados enpared, robots con séptimo eje.

· Capacidad de carga: 120 kg· Movimientos: PTP, Lineal, Circular, Giro

y Penduleo (figuras predefinidas)· Programación: Sistema de programa-

ción basado en P-DOS muy potente, in-cluso al nivel o por encima de sistemasde programación actuales que permitedesde escoger entre diferentes idiomas,trabajar con sensores, ejecutar los pro-gramas paso a paso hacia adelante oatrás, almacenar en una base de datosun registro de fallos.El modo de programación se basa enpantallas con diferentes menús muy in-tuitivos. A lo largo de los años se ha idoactualizando con diferentes versionesdel sistema operativo desde la primeraversión que llegó a SEAT en los robotsinstalados en líneas de engrapado de elementos móviles del Polo; versión

1.6 (esta versión daba problemas si se programaba en español) pasandopor la versión 1.8 (una versión en robots de Martorell) hasta la última ver-sión disponible en robots trabajando en producción (versión 1.13k).

· Hardware: Armario de control con amplificadores enchufables, sistema ope-rativo en disco duro y programas de usuario en disquete, mando manualdesde donde “se controla todo”, con joystick para mover el robot, selector de modo de funcionamiento y display LCD de 8 líneas x 40 caracteres.Instalación: Martorell chapistería taller 1, múltiples instalaciones de fabri-cación modelos Ibiza y Córdoba.

· Observaciones: Estos robots son avanzados para su época, sobre todo al

nivel de software, pero tienen una serie de defectos de fabricación, algunosde los cuales se han ido solucionando, que los hace poco fiables; entre es-tos por ejemplo: los amplificadores del fabricante SEIDEL “petan”, el cilin-dro de compensación del eje 2 rompe las rótulas, el eje de los motores sedesgasta prematuramente en la zona de apoyo de los rodamientos, el flejeportacables interno del eje 4 se rompe dañando el cableado eléctrico.

q 1994-1999 Robots KUKA sistema VRS1B· Modelo: VK360· Tipo: Robot angular con motores eléctricos de c.a. de 6 ejes y algunos con

séptimo eje.· Capacidad de carga: 120 kg

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· Movimientos: PTP, Lineal, Circular, Giro y Penduleo (figuras predefinidas). · Programación: El sistema de programación es el mismo que VRS1 adaptado

en algunos menús al robot KUKA. · Hardware: Aparato robot fabricado por

la empresa KUKA y armario de controlfabricado por la empresa SEF. Este últi-mo es más pequeño y prácticamente nodispone de automatismo eléctrico, éstase encuentra integrada en placas de cir-cuito impreso, posibilidad de comunicar el robot con la máquina a través de fibraóptica (Interbus), nuevo mando manualcon teclado alfanumérico y display de16 líneas por 40 caracteres.

· Instalación: Martorell chapistería talle-res 1 y 2, múltiples instalaciones auto-máticas para la fabricación de losmodelos Córdoba Vario, Inca y Arosa.

· Observaciones: Como consecuencia dela reestructuración de diferentes áreasde la empresa, desaparece el departa-mento de fabricación de robots enWolfsburg, manteniéndose únicamentecierto personal del departamento de de-sarrollo de software.Con el fin de seguir suministrando robots propios a las plantas del grupo sellega a un acuerdo con SEF, empresa que hasta entonces ha fabricado lastarjetas electrónicas de los robots, para que fabrique el armario de controlcompleto, para el aparato robot se llega a un acuerdo con KUKA, por el queésta suministra un robot estándar de su gama IR 360 con pequeñas modifi-caciones.Este periodo de adaptación hace que en seis meses se dispongan de tres ti-pos de armario diferentes y dos tipos de robots, con los consiguientes pro-blemas de recambios.

q 1995-2001 Robots KUKA sistema VKRC1 (VW KUKA Robot Control 1)· Modelo: Inicialmente VKR125 y VKR150 posteriormente además de estos seañadieron los VKR15, VKR200 y VKR350· Tipo: Robot angular con motores brushless, 6 ejes; robots con séptimo eje,

robots colgados de techo.· Capacidad de carga: Depende del tipo de robot, ente 15 y 350kg· Movimientos: PTP, Lineal, Circular, Giro y Penduleo (figuras predefinidas).· Programación: El sistema de programación no cambia en el concepto bási-

co, pero al encontrarnos en un entorno gráfico como es el Windows dispo-nemos de mas información en la pantalla. En ciertos campos este softwarees menos potente que el VRS1, las primeras versiones no permiten realizar paso a paso hacia atrás, no permiten duplicar programas y además existe

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un modo de programación denominado “experto” al que sólo se tiene acce-so con un CD-Rom llave.Igual que ocurre con el sistema VRS1 van apareciendo versiones que corri-gen problemas de versiones anteriores o añaden nuevas aplicaciones, así la

primera versión instalada en SEAT es la 1.1.14 y posteriormente van apare-ciendo la 1.2.17, 1.3.14 y 1.4.4.· Hardware: El armario de control cambia totalmen-

te de concepto, ahora existe un amplificador paratodos los ejes y un PC estándar con unas tarjetasespeciales que controlan el robot. El software secarga mediante CD-Rom y se almacena en discoduro, los programas de usuario se almacenan endisquete.

El mando manual se asemejaa un pequeño ordenador

portátil y dispone de unteclado alfanumérico, teclasespeciales, CAN-Bus, joystickpara mover el robot y unapantalla VGA de 8” y 256

colores.

· Instalación: Martorell chapistería talleres 1 y 2, múltiples instalaciones parafabricación modelos Ibiza, Córdoba, Córdoba Vario, Inca, León, Toledo, Aro-sa.

· Observaciones: El software sobre el que nosotros trabajamos es exclusivopara las empresas del grupo VW y es una máscara que encubre el softwarepropietario de KUKA, mucho más potente y abierto.A pesar de que al arrancar el sistema se inicia Windows 95, el software en-cargado de controlar el robot no es éste; Windows sólo se utiliza como en-torno gráfico. El sistema operativo que gobierna realmente al robot es eldenominado VxWorks que corre simultáneamente con Windows.

q 1999 Robots IGM· Modelo: N.D.· Tipo: Robot angular con motores eléctricos de corriente continua, 6 ejes· Capacidad de carga: 15kg · Movimientos: PTP, Lineal autocorregidos por visor láser · Programación: Debido a que este robot se ha diseñado especialmente para

realizar soldadura con CO2 el software también esta adaptado para este finy al no parecerse al resto de software puede resultar complejo. De todosmodos no es un software muy potente.

· Hardware: Armario voluminoso con un pequeño autómata SIEMENS incluidoen el interior, este también dispone de un PC para controlar el sensor láser ylas estadísticas de la soldadura. El mando manual dispone de un displayLCD de 10 líneas por 20 caracteres.

· Instalación: Martorell chapistería talleres 1 y 2, múltiples instalaciones para

fabricación modelos Ibiza, Córdoba, Vario, Inca, León, Toledo y Arosa.

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· Observaciones: Este robot austriaco tenía muy desarrollado el software decontrol por visor láser y el control de soldadura, no así el software de usua-rio y la mecánica del robot.

q 2001-2006 Robots FANUC· Modelo: Inicialmente SWi470 y posteriormente los R2000i.

· Tipo: Robots angulares con motores eléctricos de c.a., 6 ejes; robots conséptimo eje.

· Capacidad de carga: 165 y 200kg · Movimientos: PTP, Lineal, Circular y otro

tipo de movimientos dependiendo del pa-quete de software instalado (aplicación demasilla, soldadura CO2, Tucker...)

· Programación: El sistema de programaciónes muy potente además se puede ampliar con diferentes paquetes opcionales

· Hardware: Mando Armario con un amplifi-cador, fuente de alimentación y una CPUcomunicación interna del armario entrecomponentes por fibra óptica

· Instalación: Martorell chapistería taller 1,Túnel y Piso anterior modelos Ibiza, Cór-doba

· Observaciones: Robot Japonés prácticamente sin averías, software en inglésy sistema de programación totalmente diferente al resto de robots VW y KU-

KA lo que lo hace un poco complicado de manejo. Por lo demás el mejor ro-bot instalado en SEAT.

q 2001 Robots SEF · Modelo: SLV25· Tipo: Robot angular con motores eléctricos de

CA, 6 ejes; robots con séptimo eje.· Capacidad de carga: 25kg · Movimientos: PTP, Lineal, Circular, Giro y Pen-

duleo (figuras predefinidas) · Programación: Igual que el resto de robots

VRS1 sólo cambia la versión del software.· Hardware: Todos los elementos, incluidos relés

en tarjetas enchufables. Robots conectados enred.

· Instalación: Martorell chapistería taller 1, Ca-binas soldadura láser modelos Ibiza y Córdoba.

· Observaciones: Mecánicamente no son tanprecisos como se indica en las característicastécnicas.

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2004-2006 Robots KUKA sistema VKRC2· Modelo: Se crea una nueva generación de robots a la que se denomina serie

2000 que tienen como misión sustituir paulatinamente a los anteriores y alos que se les mejora la

respuesta dinámica (ace-leraciones e inercias). Sedistinguen de los viejosporque su base en vez deser cilíndrica es tronco-c

· Tipo: Igual que los deVKRC1, robots con moto-res brushless de 6 ejes yalgunos con séptimo ejey/o colgados del techo.

· Capacidad de carga: De-

pende del tipo de robot,ente 16 y 360kg.

· Movimientos: PTP, Li-neal, Circular y oscilacio-nes superpuestas(figuras predefinidas).

· Programación: Igual quesu antecesor el VKRC1pero se crea una nuevaversión de software, la

3.3.3., que perfeccionalos movimientos del ro-bot en manual y el con-trol de las aceleracionese inercias en automático.

· Hardware: Se vuelve alconcepto clásico de losamplificadores separados para cada eje cambiando por tanto completamen-te el armario con respecto a los VKRC1.Al mando manual sólo se le modifica el pulsador de hombre muerto que envez de tener dos posiciones tiene 3, estando operativo el robot sólo en la

posición intermedia, aumentando con ello la protección del operario.· Instalación: Martorell chapistería taller 1 para fabricación modelos Altea y

nuevo León.· Observaciones: Siguen dependiendo de Windows 95 con el consiguiente

tiempo de arranque elevado.

q 2007 Tanto FANUC como KUKA actualizan de nuevo sus controles; FANUC introdu-ce el R-J3iC con la novedad de comunicación por USB y KUKA desarrolla el

VKRC2 Series 2005 con versiones de software 5.X.X y por fin aprovechandola posibilidad de hibernación de Windows XP con la consecuente drástica

disminución del tiempo de arranque.

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1.4 Aplicaciones del Robot Industrial

En un principio la utilización del robot en ambiente industrial estabafundamentalmente asociada al campo de manipulación de piezas, (sobretodo car-

ga y descarga de máquinas)Pero, el desarrollo que sufre el sector de la robótica, creando nuevos

campos de aplicación y abaratando los costes de fabricación hace que aumentevertiginosamente la instalación de robots en la industria desde finales de los años60; instalándose en estos años líneas robotizadas en Estados Unidos, Japón ySuecia. Este “boom” no llega, sin embargo, hasta finales de los 70 a Alemania yprincipios de los 80 a España.

En la actualidad el robot industrial, está asociado a innumerables cam-pos de aplicación y utilización. Estando la diferencia, hoy en día, entre las tareasque un robot puede realizar sin dificultad y aquéllas que no puede realizar, no por un problema de precisión o de complejidad, sino por problemas de programación

y/o tiempo.En principio lo que hace que una tarea sea difícil para un robot es que

ésta no pueda ser programada, que involucre decisiones que deban tomarse o mo-dificarse continuamente en tiempo real, según cambian las circunstancias o la in-formación recibida y que el criterio de decisión no pueda ser un modelomatemático.

Generalmente, en el ámbito industrial los campos de aplicación se divi-den en dos grandes áreas: manipulación de piezas y manipulación de herramien-tas.

q Manipulación de piezasEn la manipulación de piezas se equipa al ro-bot con un sistema de pinzas. El robot se en-carga de recoger piezas de distintos tipos deun determinado lugar y las deposita en otrolugar o lugares, manteniendo o cambiando laorientación de las mismas.Normalmente los movimientos que debe reali-zar el robot son sencillos y en algunos casosmucho más simples que los que realiza en ta-

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reas de manipulación de herramientas. Entre los ejemplos típicos de manipu-lación de piezas se encuentran (de mayor porcentaje a menor en España): Ma-nipulación, montaje (unión de dos piezas), carga y descarga de máquinas ypaletización.

q Manipulación de herramientasEn la manipulación de herramien-tas se equipa al robot con unaherramienta (pinza de soldadurapor puntos, pistola de pernos Tuc-ker, pistola de pintura, brocas, fre-sas, instrumento de medición,pistola de aplicación de masillas,etc.) con las que éste realiza unaelaboración o mecanizado de una

o varias piezas.El programa o secuencias detrabajo de estos robots suelen ser más complejas que las de un robotmanipulador de piezas, pues enellos el robot debe salvar objetosde la instalación como bridas de sujeción, columnas, etc. cambiando laposición y orientación de la herramienta de trabajo. Además el robot debeposeer unos “conocimientos” adicionales sobre herramienta con la quetrabaja. Las herramientas que actualmente maneja un robot son por ejemplopinzas de soldadura por puntos, pistolas de inyección de pintura, brocas, fresas,

etc. Por orden de aplicación en España, las aplicaciones de los robots comomanipulación de herramientas son: soldadura por puntos, soldadura al arco,pintura, aplicación de adhesivos o masillas, desbarbado, montaje (atornillado),inspección y/o medición.

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1.5 Objetivos del Robot Industrial

Según anuncia el informe "Robótica y Automatización", elaborado por la

Fundación Cotec, España es el séptimo país del mundo con mayor cantidad de ro-bots industriales, con un total de 22.000, contabilizados en 2004, de entre unacantidad a nivel mundial que se espera alcance el millón de unidades durante el

2007.Con respecto a la densidad de robots (Robots industriales por cada

10.000 trabajadores) esta cantidad es en nuestro país de 72 robots con respecto ala industria manufacturera española, lo cual sitúa a España delante de Francia quetenía 71. El crecimiento español ha sido espectacular si se considera que sólohabía 8 robots por cada 10.000 empleados en 1990. La densidad de robots en Es-paña es casi el doble de la densidad en el Reino Unido. La mayoría de ellos se em-plean en la industria del automóvil donde hay un robot por cada diez trabajadoresde la producción, lo que nos sitúa por delante del Reino Unido y Suecia en lo que

se refiere a robotización y hasta por encima de los Estados Unidos.Otros sectores, como el textil o el de la cerámica, cuentan también con

una presencia destacable de estos aparatos avanzados.La robótica mantiene en nuestro país un crecimiento medio sostenido

del 8% al año. La bajada de los costes de fabricación ha propiciado que otros sec-tores como el de servicios, la construcción, la medicina, la alimentación, la domóti-ca, defensa, o la industria aeroespacial, también recurran a la utilización de robotsen sus procesos productivos.

El ejemplo más claro de la potencialidad de la robótica se ve en el cre-cimiento que ha tenido en el sector servicios a escala mundial, que ha sido del200% y que los expertos manifiestan que tiene una previsión del 40%.

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Los robots de servicios están dirigidos a mejorar la calidad de vida delas personas o al mantenimiento de infraestructuras y equipos.

Aunque, en general, los motivos para la utilización del robot industrialson económicos, técnicos y sociales la importancia de los mismos varía si la eva-

luación se efectúa desde el punto de vista de la dirección o del trabajador, pero enel fondo los principales objetivos son:

a) Aumentar la productividad-velocidad y precisión-largo tiempo funcionado sin pausas y averías

b) Rápida amortización de la inversión-aumento de la productividad

c) Mejora de la calidadd) Disminución de stockse) Adaptación a series cortas

-es multifuncional y reprogramablef) Realización de trabajos duros y penosos.

El coste de un robot industrial -el aparato robot y su armario- no es ele-vado, lo que en realidad encarece el precio es el terreno que ocupa, el material derecambio, las herramientas, los periféricos, etc. Todos estos complementos pue-den llegar a encarecer el precio final del robot hasta en un 100%.

GRUPOSIMPORTANCIA

Incremento dela productividad


Reducción de la cargapara la mano de obra

Aumento delbeneficio

Reducción delcosto salarial

Mejora de laseguridad laboral

Reducción delcosto salarial



No existe manode obra adecuada

Mejora de lacalidad del producto

Mejora de las condicionesen el puesto de trabajo

Aumento de laproducción

Aumento delbeneficio

Competencia


Mayor precisión del robotcomparado con el hombre6

2

3

4

5

DIRECCIÓN SERVICIOS TÉCNICOS COMITÉ DE EMPRESA

1

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Pese a todo, y según estudios realizados por varios institutos, la amortización delprecio del robot, por ahorro en los costos salariales, el aumento de la calidad y laproductividad, puede durar entre 1 y 2 años trabajando a dos turnos.Teniendo en cuenta los datos obtenidos por estos estudios y calculando el costesalarial que le supone a la empresa un operario con una categoría de oficial 3ª:

(Sueldo, primas, antigüedad, etc + Seguridad Social) x 15 pagas anuales x constante de ahorro de personal = ahorro en salarios anualmente(1.200 € + 300 €) x 15 x 3,6 = 81.000 € (13.477.266 pta)

Inversión total en el robot /ahorro salarial anual = tiempo de amortización

113.591 € / 81.000 € = 1,4 años

Así pues el robot queda amortizado en menos de un año y medio, sólo teniendo encuenta los salarios; si además se tuvieran en cuenta otros aspectos como la reduc-ción de stocks, el aumento de la calidad y la productividad, este tiempo se reduci-ría apreciablemente.

Pero no todo son ventajas, también existen importantes inconvenientes como por ejemplo el mayor riesgo de accidentes que existe en las instalaciones automatiza-das y con robots, el incremento del ruido en el entorno de trabajo, y sobre todas lapérdida de puestos de trabajo.

Robot, armario control y cables conexión 5.200.000 pta 31.253 €

Herramienta (Pinza de soldadura) 1.200.000 pta 7.212 €Periféricos (control de soldadura, interbus...) 4.500.000 pta 27.046 €

Instalación 800.000 pta 4.808 €

Planificación 400.000 pta 2.404 €

Programación 1.800.000 pta 10.818 €

Formación del personal 1.000.000 pta 6.010 €

Espacio de trabajo (10m2) 4.000.000 pta 24.040 €

Inversión total 18.900.000 pta 113.591 €

Robot VKR150 de soldadura por puntos instalado en Martorell (PQ24)

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1.6 El robot como elemento de FMS, CAM y CIM

Si se utilizan robots en la producción industrial para la manipulación de piezas o deherramientas, se deben considerar siempre como elementos de una instalación de

fabricación o de montaje automatizada de la cual debe recibir, y a la que debeproporcionar, informaciones y materiales. Normalmente forman parte de un sistemacomplicado y controlado de flujo de materiales y de información.

La comunicación de los robots puede ir desde un proceso de manipulación sencillo,por ejemplo con el equipamiento de una máquina, hasta llegar a los sistemascomplejos de fabricación y montaje así como procesos de producción.

Las siglas FMS, CAM y CIM aplican el actual y futuro desarrollo de la automatizaciónen la industria cuyo objetivo final es el de que todos los departamentos de unindustria estén totalmente controlados por máquinas, ordenadores y robots.

· F M S Flexible Manufacturing System, (Sistema o Célula de FabricaciónFlexible)

· C A M Computer Aided Manufacturing, (Fabricación Asistida por Computador)

· C I M Computer Integrated Manufacturing, (Fabricación Integrada por Computador)

El robot como elemento de un FMS

Diversas máquinascontroladas por ordenador, por ejemplo máquinas CNC, centrosde mecanizado automatizados orobots, que están interconecta-dos entre sí de forma informati-zada y mediante un sistema deintercambio de datos, forman en

su conjunto un sistema o célulade fabricación flexible FMS.

Todo el sistema estáinterconectado por una red decomunicación con un procesador central que controla el FMS y queademás de controlar la comunicación entre todos los elementos del sistema, regis-tra todos los datos de la empresa.

En algunos sistemas se incluyen también en el flujo de información, el

almacén de materiales, las máquinas de medida y el control automático de herra-

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mientas y el control de calidad. Sistemas de tamponaje aseguran una elaboracióncontinuada en caso de fallar un componente del sistema. Los diversos componen-tes pueden ser operados, como alternativa, de forma manual en el mismo lugar dela aplicación.

La flexibilidad de los diversos elementos se consigue mediante modifi-caciones del programa, de modo que generalmente no se requiere ninguna inter-vención manual ni grandes trabajos para cambiar el equipo en caso de cambios enla producción.

Elementos y sistemas de un FMS:

· Ordenador Central· Red de información· Sistema de medida, control y vigilancia· Sistema de elaboración y ensamblaje· Robots Industriales / Manipuladores· Cambio de herramientas y su transporte automatizado· Cambio de piezas de trabajo automatizado· Desabastecimiento automático (Viruta, refrigerante, etc.)

Los robots ocupan en tales FMS funciones de manipulación de piezasde trabajo o de herramientas, por ejemplo en la fabricación de piezas torneadas,montaje de engranajes, en chapistería, en pintura, etc. Frecuentemente se equipan

con sistemas de cambio de pinzas o de herramientas.El control del robot recibe, a través del sistema central de control, de programas deusuarios y de sensores descentralizados, las informaciones correspondientes, lascuales regulan el flujo de material e información y el ciclo de movimientoscorrespondientes del robot.

La condición fundamental para que todo esto se cumpla es que el lenguaje deprogramación del robot permita la inclusión de señales de control externas, y puedasuministrar datos al ordenador central.

El RI como elemento de CAM y CIM

En un modelo de "Fábrica del Futuro" los conceptos que van unidos alas siglas CAM y CIM representarán un papel importante.

Respecto a estos conceptos, que frecuentemente son objeto de discu-siones sobre las fábricas y oficinas sin personal y controladas por ordenadores,existen las más diversas opiniones y aún están lejos de ser convertidos en reali-dad. En el mejor de los casos existen unos primeros inicios y diversos eslabones de ensayo en el camino hacia CAM y CIM.

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Las FMS, los sistemas automatizados de fabricación y montaje y los sistemas de CADson tales eslabones de ensayo, cuando están interconectados por un sistemainformatizado de intercambio de material y de información.

· CAD (Computer Aided Design, Diseño Asistido por Ordenador)

Para tener una idea del RI como elemento de CAM y CIM, queremos presentar brevemente lo más importante de estos conceptos.

La figura superior da una idea general de los diversos sistemas asistidos por ordenador aplicables a una industria, que de momento se desarrollan y ensayan.

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Están todos relacionados entre sí para formar una concepción de CIM. Por lo tanto,CIM puede significar la aplicación integrada de ordenadores en todas las áreas de laindustria.

Partiendo desde la administración y la planificación de la producción, pasando por laInvestigación y Desarrollo, la fabricación y el almacenaje hasta llegar al control de lacalidad y ventas, todo va unido por un sistema computerizado. A través delintercambio de todos los datos, que hasta la fecha solamente funciona teóricamente,tiene lugar una influencia mutua de todas las áreas con el objetivo y la esperanzafinal de resolver el problema del ciclo óptimo de fabricación.

Las concepciones CAM controlan normalmente solamente el flujo de información ymaterial de áreas de fabricación y de montaje automatizadas. En la figura 1-18, quees una representación algo distinta de una concepción CIM, se distingue una

concepción CAM por la interconexión de las siguientes áreas:

· Fabricación de piezas asistida por ordenador

· Montaje asistido por ordenador

· Almacenamiento y transporte asistido por ordenador

Los robots de manipulación y montaje son aquí elementos del sistema CAM eintercambian datos con los demás elementos y áreas.

Para que el robot pueda integrarse en sistemas reticulados y asistidos por ordenador se deben considerar los aspectos de una fabricación y montaje adecuados pararobots, ya desde las fases de Investigación y Desarrollo y de construcción.

"Adecuado para robot" significa que los productos se fabriquen de tal forma quepuedan ser fabricados al máximo por robots. Ello incluye también la perspectiva decrear programas (off-line) directamente con los datos producidos por un sistema

CAD.

En todos los enlaces de sistemas, especialmente en las redes con robots, existengeneralmente grandes problemas y dificultades debido a los distintos y complicadoslenguajes de programación. Las causas son también los así llamados puntos deintersección de comunicación y protocolos de transmisión para los diversos ele-mentos de los sistemas, que por falta de normas y directrices se fabricannormalmente según las necesidades de la empresa y dificultan el intercambio dedatos.

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Estas dificultades son comparables con los problemas de comunicación en ungrupo en el que por ejemplo han de trabajar conjuntamente un español, unalemán, un francés un egipcio y un chino y cada uno habla únicamente su lenguamaterna. Para resolver estos problemas de comunicación se necesitaría un

intérprete, que en el caso de los elementos de sistemas reticulados informatizadosequivaldría a un punto de intersección.

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2-1 Robótica General

EJES Y ACCIONAMIENTOS 2

Índice

2.1 Definición de eje2.2 Manipuladores, robots y sus tipos2.3 Tipos de ejes

2.4 Tipos de movimientos de los ejes2.5 Grados de libertad2.6 Tipos de robots según la estructura de sus ejes principales2.7 Límites de los ejes2.8 Espacios relacionados con el robot2.9 TCP y Sistemas de coordenadas de referencia2.10 Accionamientos y sus tipos2.11 Motores eléctricos2.12 Frenos2.13 Transmisiones

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Robótica General 2-2

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2 Ejes y accionamientos

2.1 Definición de eje

Como se vio en el primer capítulo, el sistema parcial de ejes y accionamientos, osu conjunto de elementos, constituyen prácticamente el robot propiamente dicho.En él podemos observar un cuerpo compuesto por piezas mecánicas fabricadas enuna aleación de aluminio (los ejes de movimiento), los accionamientos, que po-drán ser eléctricos, hidráulicos o neumáticos, los elementos de transmisión, en-

cargados de trasmitir el movimiento del accionamiento al eje, como poleas,engranajes, correas y reductores harmonic-drive, y los sistemas de medida de es-tos ejes, codificadores, resólveres y tacométricas.

Llamamos eje a cada una de las partes controladas y accionadas independiente-mente entre sí que forman un robot. También se les puede llamar, por ser su equi-

valente humano, articulaciones (JOINT).Según un acuerdo, los ejes de movimientos del robot se numeran a partir de laplaca base y consecutivamente empezando por el 1.

2.2 Manipuladores, robots y sus tipos

MANIPULADORESUn manipulador, no confundir con robot manipulador, es un sistema mecánicomultifuncional con un sencillo sistema de control, tan sencillo que incluso puede

llegar a no tenerlo, que permite gobernar el movimiento de sus elementos.

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Este sistema puede ser manual o automático, pero en él las órdenes de trabajoson sencillas y los movimientos que efectúan son de tope a tope.

Ej.: Salir cilindro 4 a tope.

Este tipo de control se denomina de lazo abierto, no hay realimentación. El controlno sabe, o no recibe la información de la posición del mecanismo que está gober-nando. En el ejemplo, el control sería la electroválvula que da paso al caudal de ai-re para que salga el cilindro, pero si éste no sale por algún motivo, o ya estaba

delante, la válvula “no se entera”)

La Japan Robot Association (JARA) realiza una clasificación y diferenciación entremanipuladores y robots en función de la complejidad de su sistema de control.

q Tipos de manipuladores

· Manipuladores manuales: Tienen un nivel de au-tomatización nulo y están gobernados directa-mente por el operario.Alicates, tenazas, polipasto mecánico y cualquier otro dispositivo que tenga un mecanismo de pa-lanca o similar y que el accionamiento sea por eloperario.

· De secuencia fija: Tienen un nivel de automatización muy simple y unaflexibilidad nula, ya que su trabajo consiste en repetir constantementeel mismo movimiento el cual es difícilmente modificable.Como ejemplos una brida de sujeción de pieza, cargador Tucker, pinzasoldadura, etc.

· De secuencia variable: Normalmente están controladospor un autómata programable yaque la cantidad de movimientoses elevada, y sobre todo, conrespecto a los anteriores, se lespuede alterar la secuencia gra-cias a informaciones sencillassobre el estado de la misma.Cargador y descargador detornos, volteador de laterales y mesa de pasarruedas serían unosejemplos de ellos.

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ROBOTSUn robot es un manipulador multifuncional reprogramable, con un sistema más omenos complejo de control, esto dependerá del robot, que se encarga de gobernar

los movimientos de los distintos elementos de que consta.Las órdenes de movimiento dadas a un robot son más complejas que las dadas aun manipulador ya que en este último los movimientos no son sólo de tope a tope,sino que deben colocarse en una posición determinada de todo el recorrido paracada eje.

Ej.: Salir cilindro 4 sólo 10 cm

Generalmente para conocer en todo instante la posición del actuador este tipo decontrol lleva un sistema de medida cuya información se devuelve al control para

ver si coincide con la orden de movimiento enviada. A este proceso se le denomi-na realimentación y a dichos controles se les llama en lazo cerrado. En el ejemploel control se encargaría de gobernar una servoválvula dando paso al caudal deaceite para que salga el cilindro, este control recibiría información mediante unsistema de medida de la posición del cilindro y regularía la válvula para cerrar elcaudal en el momento que el cilindro alcanzase la posición pedida.

Para conocer en todo instante la posición no siempre hace falta colocar un sistemade medida; como ejemplo el control de un motor paso a paso tiene siempre numé-ricamente controlada su posición sin necesidad de un lazo cerrado.

q Tipos de robots según el sistema de programación

Siguiendo la clasificación de la JARA los robots se dividen en varios grupos o ti-pos según el método de programación que utilicen:

· Robots playback A estos tipos de robots el operario debe enseñarles, y guardar en susmemorias, tanto los puntos a los que deberá ir como la trayectoria quedeberán realizar. Una vez memorizada dicha información el robotrealizará los movimientos necesarios para repetir lo que se le enseñó.

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En función de cómo se introduzca dicha información se dará origen alos primeros tipos de programación de robots:

Programación en playback : El robot se lleva “a mano“ a las posicionesa las que deberá ir en automático y él se las va guardando bienautomáticamente o bien mediante un pulsador.

Programación mediante aprendizaje (Teach-In): Se lleva al robot a los

puntos de trabajo moviendo los distintos ejes mediante las correspon-dientes teclas, joystick o ratón del mando manual.Lo que tienen ambas en común es que se tiene que estar trabajando di-rectamente con el robot por lo que las dos pertenecen al tipo de pro-gramación On-Line o gestual. Su ventaja es que, al trabajar directamente con el robot sobre la pieza de trabajo, el programa, unavez probado paso a paso para comprobar las trayectorias, deberáfuncionar “a la primera“. Sin embargo la desventaja es que mientras seefectúa toda la programación el robot no se puede emplear pararealizar la producción.

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· Robots de Control Numérico Estos tipos de robots trabajan de una forma similar a como lo realizanlas máquinas de control numérico (CNC). La información sobre dónde

están los puntos a los que debe ir se les proporciona mediante lascoordenadas cartesianas X, Y, Z y la orientación de la herramienta contres ángulos (A, B, C en KUKA o W, P, R en FANUC) las cuales seintroducen mediante teclados, conmutadores, cintas perforadas uordenadores. Como esta información se puede introducir mediante un

computador externo, a estaforma deprogramar losrobots se lellama

programaciónOff-Line otextual. Suventaja es quelaprogramaciónpuede hacersesin que el robotdeje de trabajar y elinconveniente

es que al norealizarsedirectamentesobre lainstalación, esprobable quese tenga que“depurar“ paracorregir pequeñasdesviaciones.

· Robots inteligen-tes

Éste es el máselevado y complejo sistema de programación, gracias al cual el robotes capaz de adaptarse al medio que le rodea y, mediante la informaciónque recibe de los sensores, puede autoprogramarse y modificar susposiciones y trayectorias en consecuencia.

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2.3 Tipos de ejesFormando parte del aparato robot, existen varios tipos de ejes en función de dón-de estén colocados y cuál sea su misión.

q Ejes principalesSon aquellos que nos permiten acceder a cualquier punto del espacio. Como elespacio es tridimensional hacen falta tres movimientos para acceder a un puntodel espacio, por lo que todo robot necesitará siempre tres ejes principales, aun-

que, como se vio en el primer capítulo, la única definición de robot que especificauna cantidad mínima de ejes para considerarse robot es la definición francesa de“robot industrial” de AXES Robotique.

Lógicamente siempreson los primeros encuanto al orden denumeración y se en-cuentran a continua-ción de la base del ro-bot.

EJES PRINCIPALES

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q Ejes secundariosSon aquellos que tienen como misióncambiar la orientación de la pinza o

herramienta que manipula el robot.Para conseguir todas las posibilidadesde orientación en el espacio del actuador que lleve el robot se necesitan comomáximo 3 ejes secundarios. A estas tresposibilidades de orientación, que en ae-ronáutica son las mismas de que dispo-ne un avión, se les denomina YAW (Guiñada o Virado), PITCH (Cabeceo) yROLL (Balanceo), y son medidas e indi-cadas mediante el giroscopio.

Si un robot tuviera menos de 3 ejes secundarios, es casi seguro que no podría co-locar ciertas orientaciones en su pinza o herramienta.Por hacer lo mismo que realizamos nosotros con la muñeca (orien-tar la mano), a estos ejes también se les denomina ejes manualeso de muñeca y la estructura mecánica más empleada para losmismos es la mostrada en la figura superior, que tiene como ven-taja el poder manipular bastante peso, pero como inconvenienteque su movilidad se ve bastante limitada por el eje 5. Si necesitá-

ramos mayor movilidad, como en el caso de pinturas, entonces semontaría la mano esférica de la figura derecha, pero entonces sa-crificaríamos el peso a manipular ya que es más frágil.

q Séptimo ejeEn robótica se denomina séptimo eje aaquél sobre el cual se coloca el robot yque lo desplaza a lo largo de una direc-ción longitudinal. Es evidente que la mi-sión principal de este movimiento es

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aumentar considerablemente el espacio de trabajo del robot.Sin embargo, en su programación debería procurarse que mientras se mueve eleje 7, el robot esté realizando una tarea con los ejes restantes, es decir que sea unmovimiento de acompañamiento ya que de lo contrario, al ser el eje más lento de

todos, se aumentaría el tiempo de ciclo de la instalación.q Ejes auxiliares

Son ejes externos alrobot, ya que noforman parte de suestructura pero de-ben de ser controla-dos por el armariodel robot.Pueden realizar mo-

vimientos rectilí-neos y/o circulares yse utilizan, entreotras muchas apli-caciones, para posi-cionar la pieza atrabajar y evitar po-siciones extremasdel robot.Otro eje auxiliar también sería el que

gobierna la aperturay cierre de una pinzamotorizada de sol-

dadura por puntos.

Si sumamos todos los ejes que deben ser controlados por el armario del robot, lomás habitual es que tengamos 6 ó 7, mientras que la capacidad máxima, para po-der gobernar dos, e incluso más robots, y para más ejes auxiliares, puede llegar

hasta 40 ejes como en el caso de los controles FANUC R-J3iC.

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2.4 Tipos de movimientos de los ejes

Repasando los principios de física elemental se considera movimiento a todocambio continuo de la posición en el espacio que experimentan los cuerpos de un

sistema, o conjunto con respecto a ellos mimos o con respecto a otro cuerpo quesirve de referencia.Así pues todo cuerpo en función del tipo de movimiento que realice describirá unatrayectoria. De entre todos los tipos de movimientos (rectilíneo, circular, parabóli-co, oscilatorio, armónico, etc.) a nosotros, para los ejes de los robots, sólo nos in-teresan los dos primeros:

q Movimiento rectilíneo o Eje Traslatorio (T) Es aquél que describe una trayectoria recta.

Este movimiento se caracterizaporque cambia la posición del

cuerpo pero no le varía su orien-tación, en el ejemplo de la figurala cara del número 3 del dado

siempre está mirando hacia el espectador. Es por este motivo que un eje traslato-rio siempre será principal pero nunca secundario, ya que un secundario debe cam-biar la orientación. También se le puede denominar articulación prismática.

q Movimiento circular o Eje Rotativo (R) Es el que se basa en un desplazamiento con respecto a un eje de giro y mante-niendo un radio constante, siendo por tanto su trayectoria un arco de circunferen-cia como se ve en el ejemplo b). Cuando el radio es cero, al coincidir el eje de giro

con el centro de gravedad del cuerpo, como en el ejemplo a), en este caso sólo secambia la orientacióndel cuerpo mientrasque su posición per-manece fija, por talmotivo el eje de unrobot que provoqueeste movimiento a lafuerza debe ser un ejesecundario.Si analizamos lo que

ocurre con el cuerpoen el caso b) vemos que se desplaza siguiendo el arco de una circunferencia y almismo tiempo se le cambia la orientación. Por ser más evidente el desplazamientoque el cambio de orientación, el eje de un robot que provoque este movimientodebe ser considerado como principal. Sin embargo si el radio de giro fuera muypequeño sería más apreciable el cambio de orientación y debería considerarsecomo eje secundario. También se le llama articulación de rotación o revolución.

De todo lo anterior deducimos que los ejes principales de los robots pueden ser T ó R, mientras que los secundarios siempre serán R.

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2.5 Grados de libertad

Otro concepto relacionado con los movimientos de los ejes de un robot, sin tener en cuenta si éstos son traslatorios o rotativos, es el número de grados de libertad

que tiene. Así definiremos como grado de libertad de un robot el número de posi-bles movimientos, independientes entre sí, que pueda realizar. Como curiosidad,la mano humana tiene 22 grados de libertad (3 de la muñeca, 2x5 = 10 de los nu-dillos mayores, 5 de los nudillos intermedios y 4 de las últimas falanges).

Si disponemos de un robot con tres ejes principales, tres ejes secundarios y unséptimo eje, como el 7º forma parte de su cadena cinemática, diremos que tiene 7grados de libertad.

Un cuerpo en el espacio tiene, sin contar sus deformaciones, 6 posibilidades demovimiento, disponiendo por tanto de 6 grados de libertad:

Moverse delante-detrás, izquierda-derecha y arriba-abajo. Con estos tres movi-mientos el objeto cambia de posición pero no de orientación. Con los tres restan-tes; es decir, girar de izquierda a derecha (Yaw o virado), girar hacia de arriba aabajo (Pitch o cabeceo) y de lado a lado (Roll o balanceo), el objeto no cambia deposición pero sí de orientación. Por tanto podemos decir que con seis grados delibertad es posible situarse y orientarse dentro de cualquier posición espacial.

Con el dato del grado delibertad se indica lacapacidad de manipula-ción que tiene un robot;

cada grado de libertadañadido al robot encare-ce el costo del mismo.Por ello la mayoría derobots angulares dispo-nen de 6 grados deliber-tad para poder hacer to-do lo posiblecon el cuerpo quemanipulan.

En 2008 MOTOMANpuso a la venta el primer robot de brazoarticulado, de serie, con7 grados de libertad (sin7º eje).

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2.6 Tipos de robots según la estructura de sus ejes principales

Los robots industriales se construyen de acuerdo con las tareas de manipulaciónde piezas o manipulación de herramientas que van a realizar. Estas distintas for-

mas sólo resultan de las distintas composiciones mecánicas que tienen los tresejes principales del robot ya que los ejes secundarios o de muñeca siempre soniguales y todos rotativos.Así pues realizaremos una nueva clasificación de los robots en función de cuál seala composición mecánica de sus ejes principales:

q Robot cartesianoLos tres ejes principales están situa-dos en ángulo recto todos perpendicu-lares entre sí. Así por ejemplo con dosejes obtenemos una superficie rectan-

gular paralela al suelo mientras quecon el tercer eje desplazamos esta su-perficie en vertical hasta obtener el vo-lumen. Dentro de los robots cartesianos exis-ten un grupo de robots, similares a lospuentes grúa, que se denominan ro-bots de pórtico por estar soportadospor cuatro columnas en sus extremos.

Esta disposición de los ejes facilitala programación al operario por emplear movimien-tos con los quetodos estamos familiarizados (x, y,z), sin embargo tienen elinconveniente de que su espaciode trabajo es similar al tamaño quetiene el robot y que las líneasrectas limitan el hecho de poder esquivar obstáculos.

Este tipo de robots, que puedensoportar mucho peso, se utilizanprincipalmente para la manipulación de piezas de trabajo, almacenamiento, pale-tización y carga y descarga de máquinas.Un último inconveniente es el elevado mantenimiento que requieren las guías so-bre las que se desplazan los ejes lineales.

El espacio de trabajo (espacio en el cual sepuede colocar la pinza o herramienta mo-viendo todos los ejes del robot) de los ro-bots cartesianos tiene una forma cúbica

(ortoedro).

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q Robot cilíndricoUno de sus movimientos es un giro (R) y otro es un movimiento radial (T) para en-gendrar un círculo, o sector circular, y además el tercer movimiento desplaza esteplano circular en línea recta (T) hasta engendrar el volumen de forma cilíndrica.

Esta disposición de los ejes, al igual que en los cartesianos, también facilita laprogramación al operario (es igual de fácil acceder a un punto con una "x" y una"y" que combinando un giro con un radio).El espacio de trabajo con respecto al tamaño del robot ha aumentado bastante silo comparamos el de los cartesianos.

Es una estructura que cuando los robots eran neumáticos y/o hidráulicos era bas-tante empleada, pero que empieza a quedarse obsoleta con los robots con accio-namientos eléctricos.Como se observa, la forma del espacio de trabajo, al igual que la denominación dela estructura, es cilíndrica.

q Robot de brazo oscilante o robot SCARA La denominación SCARA es elacrónimo de las palabras ingle-sas Selective Compliance As-

sembly Robot Arm, que encastellano vendrían a significar brazo de robot acodado horizon-tal para montaje.

En estos robots hay dos ejesprincipales que proporcionanmovimientos rotativos en unmismo plano para obtener uncírculo, mientras que el tercerodesplaza ese círculo en línea re-

cta para engendrar un volumen

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que por tanto tendrá forma cilíncrica al igual que en los robots cilíndricos.Los robots SCARA se utilizan princi-palmente para trabajos de montaje y

ensamblaje de componentes, es de-cir para manipulación de piezas. Enmuy raras ocasiones se utiliza comomanipulador de herramientas.

Destacan por su gran precisión, ve-locidad y flexibilidad para trabajar en planos horizontales, y por su rigi-dez en sentido vertical.

q Robot polar En este robot se colocan dos ejes rotativos perpendiculares para poder realizar circunferencias tanto horizontales como verticales (al igual que en la articulacióndel hombro o en los movimientos de un cañón) obteniéndose con ello una superfi-cie esférica, la cual es expandida o comprimida mediante el desplazamiento deltercer eje en línea recta convirtiéndose este movimiento en el radio de dicha esfe-ra.

Los robots polares, quenormalmente disponen deaccionamientos hidráulicosy/o neumáticos se utilizan

principalmente para tareas decarga y descarga de máquinas,

paletización de piezas y soldadurapor puntos.

Este tipo de robos, aún siendo la primera ymás popular estructura con la que se cons-truyeron los robots durante los años 60 y70, hoy en día es una estructura práctica-mente en desuso al ser remplazada por la

de brazo articulado mucho más flexible y práctica con accionamientos eléctricos.

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q Robot angular Estos robots, en su construcción, se asemejan al brazo humano aunque muy sim-plificado; así, el primer eje principal (tronco) se encuentra sobre la placa base(cintura) y produce un movimiento giratorio con respecto a un eje vertical provo-

cando un movimiento en horizontal de todo el brazo. Los ejes principales 2 y 3(hombro y codo) proporcionan giros con respecto a ejes horizontales provocando,por tanto, movimientos verticales del brazo con respecto a la placa base.

Hoy en día este tipo de estructu-ra es la idónea para utilizarse encasi todos los casos de manipu-lación de piezas de trabajo y/oherramientas, como soldadurapor puntos, soldadura continua,

aplicación de masillas o pintura,y es por ello por lo que se deno-minan a estos robots "universa-les".

Tienen como ventaja que la relación entre el volumen de la zona de trabajo y el vo-lumen que ocupa el robot es la más grande de entre todas las estructuras de losrobots.Una desventaja es que se deben fabricar de una forma muy precisa pues un defec-

to de fabricación, o una tolerancia demasiado grande en un eje, afecta de formaconsiderable al posicionamiento del siguiente. Esto hace, unido a la necesidad deun complicado sistema de control, que el precio del robot se incremente conside-rablemente si necesitamos mayor precisión o número de ejes.

Otro inconveniente, en este caso para el programador, es que el llevar el robot alpunto que debe memorizarse para realizar su programación, al igual que ocurre enlos SCARA, cuando movamos los ejes que se encuentran en el mismo plano (en es-te caso hombro y codo), aparte de haber varias soluciones, nos es muy dificultoso,por no decir imposible, llegar a él con precisión.

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q Robot de estructura paralelaÉsta, que es la más moderna de todas las estructuras con la que se construyen losrobots, se basa en la plataforma de Stewart.

Ésta consta de seis patas (si se requie-ren los 6 grados de libertad) accionadasindependientemente entre sí, las cua-les, al modificarse su longitud, posicio-nan y/o cambian la orientación de laplataforma que tienen en el extremodonde se coloca el actuador del robot.Este tipo de estructura es la que se em-plea en los simuladores de vuelo o deconducción como el de la figura.

Por el hecho de converger los seis mo-tores en el desplazamiento del actua-dor, mediante esta estructura seconsiguen las mayores velocidades,aunque por el mismo motivo los espa-cios de trabajo son muy reducidos y tie-nen forma de porción esférica o

cilíndrica.Una de las aplicacionesidóneas para esta estructuraes el "pick and place"

(literalmente escoger y colocar) o nanomontaje.

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Ejercicio:Coloca, a cada una de las estructuras siguientes, el tipo de movimiento

de los ejes principales y secundarios, los grados de libertad que posee el conjuntoy el sistema de coordenadas al que pertenece.

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2.7 Límites de los ejes

Ha quedado evidenciado que cuando un eje es lineal, tarde o temprano llegaría,por limitación de sus dimensiones constructivas, a un punto donde no podría se-

guir avanzando. Del mismo modo cuando el eje es rotativo, también por limitacio-nes constructivas, generalmente no da una vuelta entera. Este impedimento deque el eje siga avanzando, por cualquiera de los métodos que veremos a continua-ción se denomina límite del eje ( axis limit)

En función de cómo se impi-da el movimiento del ejetendremos tres tipos de lími-tes.

q Mecánico:

Es el último que se encontra-rá el eje ya que previamentedeben estar colocados losotros dos. La limitación vie-ne impuesta, como se hacomentado antes, por cues-tiones constructivas y gene-ralmente no sonmodificables. Estos límites,son unos topes de goma ode un material plástico si-

tuados en una parte fija res-pecto a la parte móvil de uneje y que en el final del reco-rrido hace tope contra la

carcasa del mismo.Cuando un eje llega a toparse con ellos, como los motores siguen empujando y eleje no puede moverse, se producirá, además de la consecuente sacudida, una so-brecorriente que, gracias al circuito de seguridad, provocará la desconexión delrobot con el consecuente mensaje de error.

q Eléctrico:

Segunda limitación que se encuentra el eje en su recorrido. Estos límites, llevanasociados unos finales de carrera, microrruptores o detectores y las levas o meca-nismos que los accionan que provocan la desconexión de los accionamientos delrobot al ser alcanzados, para que el eje se detenga inmediatamente de igual formaque si se hubiera pulsado la emergencia.Éstos deben ser repuestos en manual para que el robot pueda volver a conectarse.Hoy en día, como que para que estos límites eléctricos funcionen hay que llevar los cables de los detectores hasta casi el final del eje, y por tanto con un elevadoriesgo de averías, casi todos los fabricantes los han eliminado o los colocan op-cionalmente.Tanto el límite el límite eléctrico como el mecánico, por ser dispositivos físicos y

claramente localizables se les llama también Límites de Hardware ( Hard Limits ).

Eje 3

0°

Límite mecánicode fábrica

del +Eje 3

Límite electrónico(Softend) +Eje 3

108°

Recorrido +Eje 3

Tope móvil+Eje 3

Tope fijo+Eje 3

Distintasposibilidades

de modificacióndel tope móvil

del -Eje 3

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q Electrónico:Este tipo de límite sí que es imprescindible que exista, y debe estar definido en losdos extremos de cada uno de los ejes del robot. Es el que primero encuentra el eje

en su recorrido (antes del eléctrico y del mecánico) provocando que el eje detengasu avance pero no se desconecte ni dé ningún error grave excepto el de "límiteelectrónico alcanzado".En las siguientes pantallas se observa su programación en robots FANUC y KUKA.

Como se observa, la colocación de los límites electrónicos (también llamados " lí-mites de software" por no tener forma física) va ligada a los grados de posición del

eje con respecto a su cero mecánico y/o electrónico.

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2.8 Espacios relacionados con el robot

En una instalación automática, en la que se encuentran instalados uno o variosrobots, existen una serie de zonas o espacios que deberemos conocer y diferen-

ciar:

q Espacio de trabajoComo hemos visto antes, el espacio de trabajo es la zona a la que tiene acceso elrobot con el movimiento de todos sus ejes y consecuentemente donde puede colo-car su pinza o herramienta. Esta zona está delimitada por los límites electrónicosinferior y superior de todos los ejes.

q Espacio de movimientosEl espacio de movimientos de un robot es la zona engendrada por cualquier ele-mento que se mueva del robot. Este espacio es el que ocupan los ejes al despla-

zarse.Por tanto, el espacio o zona de movimiento, está formado por el espacio de traba-jo más la zona o espacio no aprovechable que ocupa la mecánica del robot al rea-lizar los movimientos de los ejes.El espacio de movimientos será siempre mayor que el espacio de trabajo porquelógicamente el primero engloba al segundo.

q Espacio de peligroEsta zona o espacio esen la que existe peligrode ser accidentado por el

robot o por los objetos oherramientas que mani-pula. Por tanto esta zonacorresponderá como mí-nimo en forma y tamañocon el espacio máximode movimientos del robot(sin limitaciones de mo-vimiento en todos susejes), más el espacio queocupe la pieza o herra-

mienta que transporta.El espacio mínimo paraesta zona según normases de 1O m2 y debe de

estar vallado limitándose el acceso a la misma de las personas con los pertinentessistemas de seguridad.

q Espacio de seguridadEste espacio es el que rodea el espacio de peligro, en este espacio se está a salvode los movimientos del robot y de sus piezas y/o herramientas.

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2.9 TCP y Sistemas de coordenadas de referencia

q TCPDe entre todos los elementos que hasta ahora hemos tratado, y que forman parte

de la cadena cinemática del robot (base, ejes principales, ejes secundarios, etc.),está claro que los puntos más importantes serían los extremos de dicha cadena:

1º: El punto de la base porque es donde se fijará al suelo, pared, techo, o 7º eje y

2º: el punto donde finaliza el último de sus ejes (habitualmente el eje 6),

porque este punto debe ser controlado continuamente ya que el robot entiendeque únicamente con este punto es con el que él puede efectuar un trabajo. Por to-do ello, a este punto, a partir del cual se colocará la pinza o herramienta con laque efectuará el trabajo del robot, se le denomina TCP (Tool Center Point) o punto

central de la herramienta. Así pues, cuando el robot todavía no tiene la herramien-ta colocada, su TCP (TCP0, TCP de origen, TCP de máquina, Herramienta 0 ó Tool 0)se localiza en el centro del último eje. Sin embargo como tarde o temprano hayque colocarle la pinza o herramienta al robot, en cuanto se haga esto se le debede informar cuál es el nuevo TCP ( punto con el cual realiza el trabajo cada actua-dor ). La forma más lógica de comunicar estas dimensiones al robot es medir lapinza o herramienta e introducir sus valores en el TCP correspondiente a cada unade ellas.En la figura inferior se muestran ubicaciones de varios TCP's.

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q Sistemas de coordenadas de referencia en manual

Aparte del movimiento manual de los ejes tal y como han sido construidos, en losrobots SCARA y

angulares el programa-dor puede seleccionar mediante una o variasteclas otros sistemas decoordenadas de referen-cia para solventar elinconveniente que tienen

de que el posicionamiento preciso del actuador mediantela combinación de dos ejes rotativos en el mismo plano es prácticamente imposi-ble.

Todos estos sistemas decoordenadas son carte-sianos, para facilitarle losmovimientos al progra-mador, y lo único quecambia es dónde esta elorigen de coordenadas

(en la base del robot, enla herramienta, en la pie-za o herramienta fija,etc.). Todos desplazan elTCP en tres direccionesperpendiculares entre sí (X, Y, Z) y además le cam-bian su orientación contres giros: W (virado), P(Cabeceo) y R (Balanceo).

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2.10 Accionamientos y sus tipos

Los ejes principales y secundarios sin sistemas de accionamiento serían equiva-lentes a miembros humanos sin músculos.

Los sistemas de accionamiento o elementos motrices dan movimiento a los ejes transformando la fuente de energía de accionamiento en movimientos rotativos orectilíneos.

Al igual que la cinemática, los sistemas de accionamiento tienen una gran influen-cia sobre los valores de velocidad y aceleración alcanzables (“rapidez” del robot).

Para respetar la definición de eje y que cada movimiento sea independiente delotro, cada eje individual del robot debe tener su propio sistema de accionamiento.

Los sistemas de accionamiento para robots se componen generalmente por los si-guientes elementos más importantes:

· Accionamientos (motores y cilindros). · Frenos. · Elementos de transmisión (engranajes, correas dentadas, reductores, etc.). · Sistemas de medida de posición. · y sin olvidar que dentro del armario, pero también pertenecientes a los ac-

cionamientos, se encuentran las fuentes de alimentación y amplificadoresnecesarios para los motores eléctricos.

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Tipos de accionamientos

En función de cuál sea la fuente de energía primaria que se emplee para obtener los movimientos de los ejes del robot, éstos se clasifican en:

Siendo el porcentaje actual de 85% eléctricos, 10% hidráulicos y un 5% neumáti-cos.

La elección de un tipo de accionamiento depende de:

· La inversión a realizar.· Las condiciones de funcionamiento.· Las características de la carga a manipular y la tarea a realizar.

Desde el punto de vista de mantenimiento y economía, los preferibles son los ac-cionamientos neumáticos, siendo por el contrario los más caros los accionamien-tos eléctricos.

Con respecto a la complejidad de la regulación de sus movimientos, los tres seencuentran al mismo nivel de complejidad ya que los neumáticos e hidráulicos ne-cesitan servoválvulas proporcionales y los eléctricos un servoamplificador paracontrolarlos.

Dentro de las condiciones de funcionamiento deberemos observar si nuestro localdispone de instalación neumática/hidráulico adecuada, si existe riesgo de explo-sión (cabinas de pinturas), etc.

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Por último, en función de la tarea a realizar deben tenerse en cuenta los siguientesaspectos:

· Precisión: La mejor es la que proporcionan los motores eléctricos, siendo lapeor la de los accionamientos neumáticos. Suele tomarse como referencia

que si se necesitan precisiones inferiores a 1 mm se elijan accionamien-tos eléctricos y se descarten los neumáticos e hidráulicos.· Velocidad: Los más rápidos son los accionamientos neumáticos (no hay re-

tardos desde que llega la presión hasta que se mueve el eje), y los máslentos los eléctricos, aunque estos últimos son los que paradójicamentemejor responden a cambios de sentido y los que mantienen la velocidadmás constante frente a variaciones de la carga.

· Capacidad de carga: Los más adecuados para grandes cargas son los ac-cionamientos hidráulicos y los que soportan menos carga son los neumá-ticos. En cualquier caso, no se recomienda emplear accionamientosneumáticos para cargas superiores a 10 kg.

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2.11 Motores eléctricos

Son los que equipan la mayoría de los robots actuales debido a que son menospesados, más pequeños, más precisos y de respuesta más rápida que los

accionamientos neumáticos e hidráulicos.Otra gran ventaja es que los más modernos integran en el propio motor lossistemas de medida de posición y velocidad, y los frenos.

Tecnológicamente existen tres grandes tipos de motores eléctricos en función dela fuente de alimentación necesaria para que funcionen, y del parámetro del cualdepende su velocidad.

Independientemente de cuál sea la señal que necesiten para funcionar, unacaracterística que deben poseer todos ellos para poder emplearlos en robótica esque deben tener baja inercia (el rotor debe pesar poco). Esto quiere decir queacelerarlos, cambiarles la velocidad, o el sentido de giro, y pararlos, se haga en elmenor tiempo posible (aproximadamente en un 4% con respecto a los normales).Por este motivo es por lo que los clásicos motores trifásicos asíncronos deinducción son los únicos que, debido al peso de la jaula de ardilla no se empleanen robótica.

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paso a paso no necesitan ningún tipo de mantenimiento por no tener ningún ele-mento que se desgaste con el uso (exceptuando evidentemente los rodamientosdel eje).

En cuanto a la complejidad del sistema de regulación los más sencillos son los delos motores paso a paso al no necesitar sistema de medida de posición y por tantotrabajar en lazo abierto, mientras que los más sofisticados son los de los motoresPMSM por tener que generar la señal trifásica chopeada partiendo de una tensióncontinua (alrededor de 500V) para poder variarle la frecuencia y por consecuenciavariar también la velocidad del motor.

Ordenándolos por el par que pueden ejercer, los que menos par poseen son lospaso a paso, por lo cual los inhabilitan en robots industriales quedando limitadasu aplicación en pequeños robots educativos; mientras que los asíncronos, brush-less y de corriente continua todos poseen pares elevados.

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2.12 Frenos

Los frenos son los elementos que tienen como misión bloquear la posición de losejes del robot cuando caiga la fuente de energía que los movía (tensión en los

eléctricos o presión en los neumáticos/hidráulicos), para evitar que el robot se de-rrumbe por su propio peso.Mientras los accionamientos tienen tensión, los frenos no realizan función alguna,simplemente liberan la articulación para que sea el regulador el que mueva y de-tenga (electrónicamente) el motor.

Los frenos electro-mecánicos van asociados a accio-namientos eléctricos y están compuestos por un fe-rodo, un electroimán y una serie de muelles. Cuandoel sistema está desconectado los muelles mantienenel ferodo en posición adelantada para mantener fre-nado el eje. Al recibir tensión, el electroimán atrae elferodo, venciendo la fuerza de los muelles, liberandoasí el movimiento del eje.

Normalmente estos frenos se alimentan con tensio-nes continuas entre 24 y 48 V.

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2.13 Transmisiones

Son las encargadas, co-mo su propio nombre in-

dica, de transmitir a losejes los movimientos y lafuerza generada en losaccionamientos.

Otra de sus funciones es la de convertir el movimiento rotativo de un motor eléc-trico en un movimiento lineal del eje (p.e. husillo), o bien trasformar el movimientolineal de un cilindro el giro de un eje de un robot hidráulico. En pocas palabras,transformar los movimientos rotativo en lineal y viceversa.

Por último, las transmisiones también son lasencargadas de reducir la velocidad de los mo-tores con objetivo de poder obtener de éllosel mayor par-motor posible con el menor ta-maño.

En cualquier caso, un sistema de transmisióndebe cumplir los siguientes requisitos:

· Poco tamaño y poco peso, para no

desperdiciar energía del robot paramoverse a sí mismo.· Alta precisión para que el posiciona-

miento de la herramienta siempre seaexacto. Lo cual se consigue evitandolas holguras en cualquiera de suselementos.

· Larga vida de funcionamiento continuay mantenimiento mínimo.

Reductor entre el cuerpo y el brazo del robot (eje 2)

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Reductor Harmonic-Drive

Este tipo de reductores, desarrollados por la NASA para sus vehículos lunares, secaracterizan por su poco peso, alta precisión (pocas holguras), elevado grado de

reducción de revoluciones, de hasta 320:1, en un espacio muy pequeño y compac-to y su larga duración.Estos reductores constan de tres elementos más uno opcional:

· El WG (Wave Generator).Una especie de roda-miento elíptico. La entra-da de alta velocidad.

· El FS (FlexSpline) una arode acero flexible que en-vuelve concéntricamente

el exterior del WG, con undentado exterior. La sali-da reducida.

· El CS (Circular Spline) unacorona circular, con undentado interior con 2dientes más que el FS, yque permite que losdientes externos del FSengranen con sus dien-tes internos. El soporte.

Al hacer girar el WG a la alta velocidad proveniente del motor, éste fuerza a que elFS se vaya deformando y obligue a engranar diente del FS con hueco del CS por eldiámetro mayor de la elipse del WG.Al dar una vuelta completa habrán engranado todos los dientes del FS en todoslos huecos del CS, que al tener 2 más obliga a que a cada vuelta del WG el FS semueva 2 dientes para recuperar la diferencia de dientes entre CS y FS.

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Resumiendo, a cada vuelta del WG el FS se mueve sólo 2 dientes (ahí está la ele-vada reducción).Para poder utilizar el movimiento obtenido en el FS existen dos posibilidades:1.- Prolongar el FS hasta que se convierta en un disco sólido para mover el miem-

bro del eje del robot, como se ve en los esquemas anteriores.2.- Añadirle un nuevo elemento, el DS (Dynamic Spline) una nueva corona circular,al igual que el CS, pero con los mismos dientes que el FS, siendo por tanto su úni-ca misión la de aprovechar el movimiento del FS flexible en una corona mucho mássólida, como se ve en la figura siguiente, y darle un aspecto más compacto.

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Reductor Cicloidal

El corazón del reductor cicloidal es su leva excéntrica. La leva es la única parte in-

terna del reductor que se mueve a la misma velocidad que el eje de entrada.El movimiento excéntrico de la leva hace que el disco gire por la circunferencia in-terna del anillo. A diferencia de los engranajes convencionales el disco cicloidetiene lóbulos y no dientes. Los discos cicloidales transmiten la fuerza por rotacióny no por el esfuerzo cortante como en los dientes normales. Siempre habrá unperno de más que el número de lóbulos de los discos; eso permite que el movi-miento de rotación del disco, por consecuencia, quede reducido. Cuando el discogira en un sentido, dentro del anillo estacionario, es porque la leva lo hace en sen-tido contrario, avanzando un perno por cada vuelta de la leva excéntrica.En la mayoría de las unidades la relación de reducción es igual al número de lóbu-los del disco.En todo instante, un tercio de todos los lóbulos está en contacto con los pernosrepartiéndose así el esfuerzo total.Para asegurar una operación uniforme y silenciosa, en las unidades más grandes,se utiliza un segundo disco colocado a 180° en oposición, con lo que así son 2/3de todos los lóbulos los que están en contacto con los pernos, compensándoselas fuerzas centrífugas de los discos, reduciéndose así la vibración y aumentandola resistencia al choque y la fuerza de torsión.

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La rotación del disco cicloide es transmitida al eje de velocidad reducida de salidamediante unos pernos que sobresalen por los agujeros de los discos. Elmovimiento es transmitido también por la rotación y no por un esfuerzo de corte.

Al haber menos fricción se aumenta su eficiencia, llegando a obtenerse unarelación entre par de salida y potencia de entrada, de casi el 95%.

Para este reductor cicloidal existe una variante llamada epicicloidal en la que laleva excéntrica se sustituye por un piñón que engrana sobre tres piñones dedentado recto denominados planetarios. Como entre estos piñones y el piñóncentral hay diferencia de diámetro se efectúa una primera pequeña reducción develocidad.

Estos tres piñones se montan sobre tres árboles excéntricos y en estos árboles seencuentran acoplados los mismos discos con lóbulos que en el reductor cicloidal.

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2.14 Sistemas de medida de posición

Estos sistemas son los encargados de indicar al control la posición real de cadauno de los ejes, siendo por tanto uno de los elementos más importantes del sis-

tema de accionamientos, y además lo que diferencia a los robots de los manipula-dores de secuencia variable.Teniendo en cuenta que todos los elementos de las transmisiones explicados has-ta el momento, se mueven solidariamente (motor, transmisiones, reductor y eje),el sistema de media podrá colocarse en, o entre, cualquiera de ellos pero eso si,deberá moverse también solidariamente con todos los demás.Desde el punto de vista de precisión lo ideal sería colocar el sistema de medida enel propio eje, ya que es lo que realmente debe medir, pero desde el mundo de vis-ta de mantenimiento sería lo peor al tener que llevar los cables hasta el eje.Al final, el lugar donde se coloque, dependerá del tipo de sistema de medida quese emplee y de la información que suministre.

Tipos de sistemas de medida de posición

Una primera clasificación de los sistemas de medida es en función de qué tipo de

información suministran:

· Analógicos: Suministran una tensión. Te-niendo en cuenta que una tensión analó-gica puede adoptar infinitos valores, seacual sea su rango, éstos serían los másprecisos por la cantidad de informaciónque son capaces de suministrar.Sin embargo son los más propensos a ver-se afectados por ruidos eléctricos y tarde otemprano deberán convertirse a digital pa-

ra ser memorizados y procesados.

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· Digitales: La información que suministran ya es directamente un númerocon lo que se puede memorizar y procesar inmediatamente. Lógicamentecuanta más cantidad de números se den du-rante el recorrido del eje, mejor será la pre-

cisión del sistema. Hace unos años losrobots VW proporcionaban 65536 (216 ) nú-meros en todo el recorrido del eje, mientrasque actualmente se está trabajando conunos 4M (222 ), aproximadamente 20000 nú-meros/grado (considerando un recorrido de200 ̊), teniendo por tanto una sensibilidadde 50 µ˚/núm.

Clasificación de los sistemas digitales

Más importante que la tecnología empleada en los sistemas de medida, es lafilosofía de los mismos. Los dos grandes métodos de obtener la posición de un ejeson la incremental y la absoluta.

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En el proceso de medida absoluto la posición instantánea de cada eje del robot,se indica siempre; incluso después de interrupciones en el funcionamiento o fallode la alimentación de red.

En el proceso de medida incremental se mide el recorrido sumando (contando)

impulsos individuales de igual longitud (incrementos de recorrido) y así sedetermina la posición del eje. En caso de interrupción de la alimentación, elsistema pierde esta información, por lo que al conectarse de nuevo debedeterminarse de nuevo el punto de referencia de los ejes antes de efectuar maniobras con el robot.

Clasificación de los sistemas analógicos

En ambos elementos, tanto en el inductosyn como en el resólver , al desplazar ogirar el elemento móvil, genera en las bobinas fijas una señal modulada en ampli-tud y fase de la cual se obtiene la posición de dicho elemento móvil.

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CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE LOS ROBOTS 3

Índice

3.1 Sistemas de control de la trayectoria (Interpolaciones)3.2 Resolución, precisión y repetibilidad3.3 Capacidad de carga3.4 Velocidad

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3 Características técnicas de los robots

La selección del robot más idóneo debe hacerse valorando una gran variedad decaracterísticas, siendo este un proceso de difícil sistematización. Sin embargo, en

general puede ser suficiente con considerar un conjunto limitado.

En los catálogos de robots, los fabricantes proporcionan los valores de las presta-ciones de sus productos. Estos valores están con frecuencia medidos en condicio-nes óptimas, diferentes de las reales; no obstante, sirven como medidacomparativa para la selección del robot. Por otra parte, aunque hasta el momentono existe una homologación oficial para los robots industriales que garanticen laveracidad de los datos de catálogo, sí existen laboratorios con acreditado renom-bre en los que se realizan una serie de test orientados a cuantificar las caracterís-ticas de los robots con elevada exactitud. Éste es el caso del instituto alemánFraunhofer-Institute for Industrial Engineering and Automation in Stuttgart [IPA].

Se van a comentar a continuación las características más destacadas que debenser consideradas a la hora de seleccionar un robot para una determinada aplica-ción.

3.1 Sistemas de control de la trayectoria (Interpolaciones)

Para realizar la programación de una secuencia de trabajo de los robots industria-les, el usuario habrá tenido que llevar físicamente el robot a los puntos espacialesy memorizarlos.

Para alcanzar esas posiciones, el usuario desplazará los ejes del robot individual oconjuntamente, tal como se explicó en los sistemas de coordenadas de referenciadel robot.

Ahora bien, la trayectoria que describirá el robot en automático para ir de un puntoa otro de los que forman su secuencia, no tendrá nada que ver con cómo fue mo-vido en robot en manual, sino que esta trayectoria dependerá de las posibilidadesde cálculo de la misma que permita su sistema de control.

Por tener que ir cogiendo muestras de la posición por la que va el TCP y tener quecompararla con la que se le ha ordenado por programación, a este concepto tam-bién se le denomina “Interpolación”.

Por ello, dispondremos de dos grandes tipos de desplazamientos de la herramien-ta en automático: aquellos en los que la trayectoria recorrida entre los puntos notiene relativa importancia (Point To Point – PTP), y aquellos en los que la trayecto-ria a realizar debe seguir unas pautas matemáticas previamente definidas, por loque se deberá realizar un Control Continuo de la Trayectoria (Continuous Path –CP).

PTP – Point To Point (Punto a Punto)

En este tipo de desplazamientos el objetivo es realizar el desplazamiento entre

dos puntos en el menor tiempo posible. Para ello el control desplaza, a velocidad

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máxima, la herramienta desde una posición programada a la siguiente. El recorri-do, o trayectoria, entre ambos puntos no está claramente definido, ya que depen-de de la cantidad de ejes que tengan que moverse.

Este tipo de movimientos se utilizan en aquellos puntos del programa donde sólo

importe llegar al punto, y la trayectoria dé igual (siempre y cuando no se produzcauna colisión que obligue a colocar otro punto intermedio también en PTP), talescomo puntos de soldadura, manipulación de piezas en el espacio, etc.

Dentro de los movimientos PTP existen dos grandes tipos de control denominadosasíncronos y síncronos, siendo estos últimos un perfeccionamiento de los prime-ros, para evitar sacudidas intermedias y armonizar las trayectorias.

En el PTP asíncrono, el control desplaza todos los ejes que deban moverse a velo-cidad máxima, hasta conseguir su posición en el punto de destino; esto conlleva

que el tiempo que se está moviendo cada eje dependa del recorrido que tiene querealizar, provocando pequeñas sacudidas en mitad de la trayectoria cada vez queun eje alcance su destino.

Para conseguir un movimiento más uniforme, y sin sacudidas intermedias, existeel PTP síncrono que lo que hace es aplicar, a cada eje, velocidades proporcionalesa su recorrido, con respecto al recorrido máximo. Es decir, el eje que más recorridotenga irá al 100% de velocidad, si otro eje tiene un recorrido igual a la mitad delrecorrido máximo, éste irá al 50% de la velocidad máxima, y así sucesivamentepara cada eje que tenga que moverse.

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Con este procedimiento se consigue que todos los ejes empiecen y acaben al mis-mo tiempo. En realidad este método trata de imitar lo que realiza nuestro cerebro,de forma inconsciente para nosotros, cuando tenemos que mover varias articula-ciones para alcanzar un objetivo.

Analizando la imagen anterior, y comparando las trayectorias realizadas por unPTP asíncrono y un PTP síncrono, ¿con cuál crees que se tardará más tiempo en ir del punto A al punto B?

Razona tu respuesta:

CP – Continuos Path (Trayectoria Continua)

En este tipo del control de la trayectoria, el control tiene que ir tomando muestras( interpolar ) de, dónde se encuentra el TCP, compararlo con la trayectoria previstamatemáticamente, y corregir pequeñas desviaciones, en el menor tiempo posible(todo dependerá de la velocidad de proceso del módulo de trayectoria), para quela trayectoria real se ajuste a la prevista mediante cálculo.

Al poderse calcular las trayectorias arealizar, éstas po-drían seguir cual-quier función ma-temática, aunqueprácticamente casitodos los sistemas

las reducen sólo ados: LINEALES yCIRCULARES.

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Para curvas complejas, ciertos controles de robots (VW, en su día el VRS1, y ahoralos SEF SC 3, p.e.) poseen las interpolaciones SPLINE:

3.2 Resolución, precisión y repetibilidadSi comparamos la manipulación de piezas de trabajo con la manipulación deherramientas por el robot industrial, se puede observar generalmente que lamanipulación de piezas es relativamente más simple. EL robot necesita para ello"solamente" un sistema de pinzas y la capacidad de posicionar rápidamente, y aser posible con elevada precisión, y repetidas veces ( repetibilidad ).

Las ventajas del robot frente a otras máquinas, en muchas de las aplicaciones ac-tuales, se basan además de en la flexibilidad y velocidad, en el bajo error de posi-cionamiento con el que realizan su trabajo. Para la definición de este error es

necesario tener en cuenta tres conceptos complementarios entre sí, como son: laprecisión, la repetibilidad y la resolución. De entre los tres, el dato normalmentesuministrado por los fabricantes es el de repetibilidad y éste es el utilizado a lahora de seleccionar un robot u otro por su exactitud.

Esta figura presentagráficamente estostres conceptos. El ori-gen de cada uno deellos es diferente; sudefinición y causa se

indica a continuación.

Resolución: Mínimoincremento que puedeaceptar la unidad decontrol del robot. Suvalor está limitado por la resolución de loscaptadores de posi-ción y convertidoresA/D y D/A, por el

número de bits con

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los que se realizan las operaciones aritméticas en la CPU. y por los elementos mo-trices, si éstos son discretos (motores paso a paso, sistemas neumáticos todo na-da, etc.) o no.

Precisión: Distancia entre el punto programado (normalmente de manera textual) yel valor medio de los puntos realmente alcanzados al repetir el movimiento variasveces con carga y temperatura nominales. Su origen se debe a errores en la cali-bración del robot (punto de sincronismo por ejemplo), deformaciones por origentérmico y dinámico, errores de redondeo en el cálculo de la transformación ci-nemática (especialmente en las cercanías de puntos singulares), errores entre lasdimensiones reales y teóricas del robot, etc.

Repetibilidad: Radio de la esfera que abarca los puntos alcanzados por el robottras suficientes movimientos, al ordenarle ir al mismo punto de destino programa-do, con condiciones de carga, temperatura, etc., iguales (normalmente se conside-

ra la banda que abarca el 99% de los puntos respecto a la media.) El error derepetibilidad es debido fundamentalmente a problemas en el sistema mecánicode transmisión como rozamientos, histéresis (holguras), zonas muertas (bac-klash).

El error de repetibilidad tiene especial importancia en aquellos robots que sonprogramados por aprendizaje, pues entonces no afectan los debidos a la resolu-ción ni precisión. Los valores normales de error de repetibilidad de robots indus-triales comerciales varían entre los ±2 y ±0,01 mm, llegando incluso a ±0,001mm.

En el valor total del error de posicionamiento de un robot, afectan una serie de fac-

tores, como la longitud de sus brazos, carga manejada, tipo de estructura (la car-tesiana no precisa transformación homogénea, evitándose errores de cálculo), quepueden dar una idea general sobre la calidad del posicionamiento final de su ex-tremo. Así, por lo general, los robots cartesianos y los de reducidas dimensionesson más precisos (en el sentido global) que otros como los angulares o robots degran envergadura.

Otras medidas relativas a los posibles errores de posición de un robot son las re-lacionadas con la precisión con que un robot, que disponga de capacidad paraello, recorre una determinada trayectoria programada, por ejemplo una línea recta.En este caso, los posibles errores se ven afectados por las mismas causas que los

anteriores más por aquellas derivadas del algoritmo interpolador de la trayectoriay de su control dinámico.

Así, el número de puntos con que se interpole una trayectoria determinará la pre-cisión con que el robot la sigue. Este número de puntos está limitado por el tiem-po de cálculo de la transformación inversa (dependiente de la estructura del robot,potencia de cálculo del sistema de control, etc.), así como por la velocidad conque se desee recorrer la trayectoria programada (lógicamente una menor veloci-dad posibilitará un mayor número de puntos interpolados).

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3.3 Capacidad de carga

La herramienta o la pinza con las piezas de trabajo, constituyen la carga a manipu-lar por el robot. La carga nominal, también llamada peso de manipulación, es por ejemplo de 15 kg en el robot VKR15 de KUKA, y de 20 kg en el robot FANUC M16iB-20.

La carga nominal de un robot que manipula herramientas, como es obvio, se com-pone solamente de lo que pese dicha herramienta. En manipulación de piezas sinembargo, la carga nominal está compuesta por el peso de la pinza más el peso dela pieza.

Es posible que algunos fabricantes distingan entre la carga nominal y la cargamáxima. Esto permite que se sobrepase la nominal, siempre y cuando no se al-cance la máxima, y no le pasaría nada al robot en cuanto a su mecánica, pero elfabricante no garantiza que se cumplan los otros parámetros característicos talescomo la velocidad y la precisión en los posicionamientos.

También existe toda una familia derobots KUKA, que además de lacarga nominal, se les pueden co-locar una carga adicional encimadel antebrazo. Esto les permitecargar con, por ejemplo, el aplica-

dor de masilla, el carrete de elec-trodo para soldadura al arco, etc.sin que sufran ni la mecánica ni losmotores.

Con respecto a la forma y tamañode la carga que se coloque al ro-bot, está claro que no es lo mismouna esfera cerca de la brida del eje6, que una plancha de acero cuyo

centro de gravedad se aleje bas-tante de dicha brida.

Por ello, dentro de las característi-cas de la capacidad de carga, to-dos los robots tienen una gráficade distribución de la carga como lade la figura siguiente, donde seobserva la drástica disminución dela carga útil al alejarse el centro degravedad de la carga del eje 6.

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La serie de robots angulares de 6ejes M-2000iA de FANUC son, has-ta la fecha (2011), los robots másfuertes del mundo, con sus extraor-dinarias capacidades de carga, de900 y 1200 kg, y alcance, han sidodiseñados para aplicaciones inno-vadoras y para sustituir a grúas, ele-vadores y otros.

Por otra parte, es lógico que cuantomayor se la capacidad de carga delrobot, su precisión de posiciona-miento y repetibilidad vayan empeo-rando en la misma proporción.También es cierto que actualmente,para las mismas cargas que haceunos años, las repetibilidades sonbastante mejores.

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3.4 Velocidad

Como ya se ha indicado, la velocidad a la que puede moverse un robot y la cargaque transporta, están inversamente relacionados. Tanto es así que en muchasocasiones los datos proporcionados en catálogo sobre la velocidad de movimientodel robot se dan para diferentes valores de la carga a transportar. De igual forma ycomo es lógico, también suele existir una relación de orden inversa entre el error de posicionamiento y la velocidad del robot.

La velocidad de movimiento de un robot puede darse por la velocidad de cada unade sus articulaciones o por la velocidad media de su extremo, siendo ésta ultimamás útil para el usuario, pero más imprecisa. El valor de la velocidad nominal demovimiento de un robot es un dato relevante para el cálculo de los tiempos de ci-clo, sobre todo en robots destinados a tareas de manipulación o ensamblaje. Noobstante, hay que considerar que el dato proporcionado normalmente correspon-

de a la velocidadnominal en régi-men permanente.Para alcanzar esterégimen es precisoque el movimientodel robot sea sufi-cientemente largo.En otro caso, lostiempos de arran-que y parada sonproporcionalmentemás significativosque el correspon-diente al movi-miento a velocidadnominal (ver en la

gráfica cómo lo que se ha mejorado de una familia a otra de robots KUKA ha sidoeste último concepto, representado en la misma como inercia ).

En la práctica, en la mayoría de los casos los movimientos del robot son rápidos ycortos, con lo que la velocidad nominal es alcanzada en contadas ocasiones. Por este motivo, la medida del tiempo de ciclo no puede ser obtenida a partir de la ve-locidad, siendo ésta una valoración cualitativa del mismo. En vez de este dato, al-gunos robots indican el tiempo empleado en realizar un movimiento típico (un pick& place, por ejemplo).

Los valores habituales de velocidad del extremo oscilan entre 1 y 4 m/s con cargamáxima.

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Anexo de Seg urida d-1 Robót i ca Genera l

ANEXOSEGURIDAD CON ROB OTS INDU STRIALESY SUS EQU IPOS AUXILIARES

Í nd i ce

0. Definiciones1. Principios bá sicos

2. Condiciones de seguridad del robot3. Energía y sistemas de control

3.1. Normas generales3.2. Pa ros de emergencia3.3. Interruptor genera l3.4. Sistema de control3.5. Mecanismos de control3.6. Selector de funciones3.7. Pulsador de puesta en marcha3.8. Aparatos de puesta a punto y programación

4. Zona de traba jo

4.1. Normas generales4.2. Enclavamientos4.3. Protección del á rea de tra ba jo cuando se ejecute un tra ba jo ma -

nual debido a una a vería5. Esta ciones de carga y desca rga y eq uipos auxilia res

5.1. Estaciones de carga y descarga manual5.2. Estaciones de carga y descarga automática5.3. Equipos a uxiliares

6. Tra ba jos en el interior del á rea protegida6.1. Normas generales6.2. Recomendaciones genera les de seguridad

6.3. Diseño y prueba s de programa ción fuera de línea6.4. Diagnosis y mantenimiento

7. Formación

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Robót i ca Genera l Anexo de Seg urida d-2

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0 .- DEFINI CIONES

M ecan ism o de segur id ad

Es un sistema de protección, diferente de un protector que elimina o reduce la po-sibilidad de que se presente un peligro en el caso de una disfunción o una falsamaniobra.

Pro tec to rMedio materia l que impide el a cceso a las persona s a la s zonas o puntos peligro-sos.

Paro de emerg enc iaEs un dispos itivo con ma ndo de encla vamiento, q ue permite parar los movimientodel robot ta n rápida mente como sea posible sin interferir en el funcionamiento de

los equipos q ue pueden a fectar la seg uridad del hombre o del propio robot.

Sis tem as de con t ro lSon s istemas q ue permiten conocer la s itua ción en q ue se encuentra un proceso oelemento d el robot y/o d e s us eq uipos a uxiliares, e n rela ción con una función es -tablecida.

Equ i pos aux i l i a resSon las estructuras instalaciones y mecanismos que forman, junto con el robot elpuesto de trabajo y que facilitan el trabajo del robot y/o complementan las condi-ciones req uerida s a l conjunto.

Zona pe l ig rosaEs la zona q ue puede s er barrida por el des pla za miento má ximo de los ejes del ro-bot en sus distintos movimientos. Dicho desplazamiento máximo se entenderáconsiderando lo que e l cabe za l del robot lleva incorpora do (utilla je, pinza s, piezas ,etc.)

Zona de segur i dadEs la zo na comprendida fuera de la zona peligrosa .

Área de t rab a joEs aquélla en la que un trabajador puede moverse sin que exista ninguna interfe-rencia con la zona peligrosa ni con la comprendida dentro de los movimientos delos elementos o mecanismos d e los eq uipos a uxiliares.NOTA: Cuand o por exigencias del traba jo d el hombre s e presente dicha interferen-cia , previa mente se a dopta rá n la s s egurida des pertinentes q ue eliminen o protejanla interferencia del área de trabajo con la de movimientos mecánicos.

HardwareEs el conjunto d e los elementos electrónicos y electromecánicos q ue forma n pa rtedel s istema informá tico.

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1 .- PRINCIPIOS B ÁSICOS

En cualq uier insta lación de un robot industria l o línea robotiza da deb en tenerse en

cuenta los s iguientes a partados :

a)- El robot.b)- Energía y el sistema de control.c)- La s zonas de tra ba jo.d)- La s esta ciones de carga /desca rga .e)- Equipos auxiliares.f)- El progra mad or.g)- El proceso.h)- El perso na l de producción.i)- El persona l de mantenimiento.

Se a naliza rá n estos a partados y su interrela ción con las condiciones d e s eguridadaplicables.

Genera lmente éstas deben ser de ta l forma q ue:

1.1.- El robot deberá ser básicamente diseñado en sentido de que el pe r sona l ,quede p r o t e g i d o de los riesg os crea dos por una d isfunción de su s istema de con-trol, del sistema de suministro de energía o de una intromisión del personal

1.2.-Esté previsto de un n i ve l de i l um inac i ón seg ún norma, es pecia lmente dura nte

la progra mación y puesta a punto del robot.

1.3.- El nivel de em is i ón de r u i dos estará de acuerdo con las normas legalmente es-tablecidas.

1.4.-Los constructores d eben proveer toda la información de s egurida d neces a ria,para la s opera ciones d el robot, en el momento de su venta, en el idioma del paísdonde se insta le.

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2 .- COND ICIONES DE SEGURIDAD DEL ROBOT

2.1.- La configura ción de un robot tiene que s er diseña da para q ue se ev i t en l o s

pun t os de at r apam ien t o y co rt es, así como los bordes y esquinas cortantes.

2.2.-Pa ra evita r q ue el bra zo del robot d ura nte su movimiento, se des place a l exte-rior de s u zona de traba jo y se l im i t e su g i r o , es ta rá provisto de resguardos mecá-nicos o mecanismos de paro. Estos deben ser preferentemente eléctricos ymecánicos.

2.3.-El robot d iseña do pa ra una loca liza ción fija esta rá anc lado con segu r idad paraprevenir des plaza mientos, movimientos o vuelcos.

2.4- Para t r a s l ada r e l r obo t con segu r i dad estará provisto de ganchos, agujeros,

cavida des, etc.

2.5.- Una i n t e r r upc i ón adecuada de l p r oceso debe estar prevista, acorde con lasaceleraciones y energías de las masas del robot.

2.6.-El s i s t ema de f r enado será de tal forma que una vez iniciada la acción del fre-no, el movimiento se pare, a nula ndo 1a inercia de las masa s, a unque se produzcaun corte de energía.

2.7.-El robot s erá diseña do y construido para q ue sus mov im ien t os sean un i f o rmesy seguro s a un cuando esté sobreca rga do ha sta un 20%de su ca pacidad nominal.

2.8.- Cuando el robot esté en reposo y cua ndo esté sin energía, el s i s t ema d e f r e-nado q ueda rá a cciona do. Al actua r sob re el pa ro de emergencia los frenos q ueda-rá n en posición de frena do.

2.9.- La s pa r t es móv i l e s del robot deben estar p i n t adas de colores especiales se-gún no rma vigente SEAT.

2.10.- El sistema de pa rada de em ergenc ia actuará automáticamente s i l os b razosde l r obo t go l pean a l gún ob j e t o .

2.11.- Los cab les y mangueras flexibles del robot deben estar colocados de tal mo-do que no o r ig inen r iesgo s n i pued an ser dañad os .

2.12.- Las desconex i ones po r sob reca rgas estarán incorporadas, para reducir lafuerza cua ndo a lguien quede a prisionad o por el robot.

2.13.- El robot debe funcionar de forma regula r acorde con el programa esta bleci-do. No debe p r esen ta r se r i esgo p o r mov im ien tos acc i den ta l es de retorno deb ido asob reca rga s, en cuyo ca so a ctuará el paro de emergencia.

2.14.- Los equ ip os aux i l i a res de l robo t se m ont a rán fue ra de la t rayec t o r ia m áx im a

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de s us ejes, para prevenir el riesgo d e a ccidente.

2.15.- La s gar ras de sujeción de piezas no p r esen ta r án f i l o s co r t an t es y se aseg u-ra rá n contra posibles proyecciones q ue pueda n ofrecer un riesgo pa ra el opera rio.

2.16.- En el d i seño y cons t r ucc i ón del robot se tendrá en cuenta la segu r i dad paralos tra ba jos d e mantenimiento.

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3 .- ENERGÍA Y SIS TEM AS D E CONTROL

3.1 . - Norm as Gen era les

3.1.1.- Los mecanismos de corte de suministro de aceite, aire y energía eléctricaserá n diseñad os y construidos para a ctua r independiente de las otras máq uinas yestarán protegidos contra operaciones accidentales o no intencionadas. El robotno se pondrá en ma rcha por un eventual retorno de energía.

3.1.2.- La s ca binas q ue contienen los a pa ra tos d e distribución de energía d el robotse insta larán fuera del á rea de d espla za miento má ximo de sus ejes -(zona peligro-sa )-, para prevenir cualq uier a nomalía que pueda s urgir en su funcionamiento.

3.1.3.- El robot s erá diseña do y cons truido en el s entido q ue el persona l quede pro-

tegido de los fallos de seguridad procedentes de los riesg os originad os por el su-ministro anormal de aceite, aire y electricidad.

3.1.4.- El eq uipamiento e insta lación eléctrica esta rá n de a cuerdo con la legisla-ción vigente.

3.1.5.- Los equipos e insta la ciones de energía hidrá ulica y neumá tica esta rá n d ea cuerdo con la legislación vigente.

3.1.6.- Deberá n queda r controlada s las situa ciones q ue pueda n presentarse de:-s uministro irregula r de energía,

-fa lta de energía,-retorno de energía ,en los siguientes puntos:a ) el a rra nq ue automá tico con retorno de la energía,b) los movimientos no desea dos como resultad o de falta de suministro de energía ,c) los componentes o sistema s movidos por la a cción de la gravedad ,d) el funciona miento y/o paro de los mecanismos de sujeción, a ga rre y retención.Por ello los útiles y mecanismos accionados por distintos tipos de energía se ali-mentarán de fuentes independientes.

3 .2 . - S is tem as de paro de emergenc ia

3.2.1.- El sistema de pa ro de emergencia es ta rá integrad o con los componentes delsis tema HARDWARE y previsto de forma q ue el robo t s e pa re lo más rá pida menteposible. Este sistema no tendrá influencia en el funcionamiento de aquellos equi-pos cuya a ltera ción de función pudiera n poner en peligro a l persona l o a l robot. Porejemplo: en los sistema s de sujeción de las piezas en elaboración o terminad a s yen los d e frena do. En a lgunos ca sos , pa ra reducir el riesgo potencia l, puede ser ne-cesario que el paro de emergencia actúe sobre el robot y sus equipos auxiliares.Los mecanismos sobre los que actúa el pulsador, o dispositivo del paro de emer-gencia será n capa ces de pa ra r inmedia tamente el robot.

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3.2.2.- Ha brá un número s uficiente de pa ros de emergencia y serán efectivos en to-da s las formas d e tra ba jo. Obliga toriamente estos a paratos es tarán instalad os en:-Los paneles de control, y en,-la s ca ja s de control manua l o de progra mación.

Donde ha ya má s de una esta ción de control, un mecanismo de pa ro de emergenciaestará instalado en cada estación.El personal que efectúe trabajos de mantenimiento en los robots situados en pla-nos elevados, dispondrá en su zona de trabajo de un pulsador de paro de emer-gencia conecta do a l sistema media nte un conductor flexible.

3.2.3.- Los pulsa dores y demás dispositivos usa dos para ha cer a ctua r los pa ros d eemergencia, estarán:-pinta dos de rojo e identifica dos convenientemente, s itua dos en luga res visibles yfácilmente a ccesibles.Los pulsa dores se rá n seta s d e color rojo so bre un fondo a marillo.

3.2.4.- No se rá posible volver a poner en marcha el robot ha sta q ue los pulsa doresinterruptores hayan sido repuestos manualmente otra vez a su posición inicial.Para conseguir esto, los pulsadores e interruptores que actúan los paros de emer-gencia deben ser del tipo de encla vamiento. El resta blecimiento d e los d ispositivosde paro de emergencia no provocará la puesta en marcha del robot, ni será obstá-culo para el posterior funcionamiento del robot y de sus equipos auxiliares. Lapuesta en marcha, solamente será posible por accionamiento del pulsador de mar-cha.

3.2.5.- Después de que haya sido actuado el mecanismo de paro de emergencia

preferentemente para personas puestas en peligro, será posible mover el robot amano, o donde esta acción no sea técnicamente factible, permitirá efectuar losmovimientos necesarios a impulsos y velocidad de seguridad, una vez que la señaldel paro de emergencia ha sido cancelada.NOTA: Algunos tipos d e a plicaciones del robot pod rá n tener dos sistema s d e pa rode emergencia ; un paro de emergencia total d e la insta lación y un paro de emer-gencia d el robot.

3 .3 . - In te r rup to r Genera l

3.3.1.- Debe estar previsto un dispositivo de paro integrado en los componentes-ba se HARDWARE, pa ra a islar to da la energía eléctrica motriz d el robot y d e losequipos auxiliares. La actuación del interruptor general no será causa en ningúnmomento de cualq uier movimiento de los elementos del robot o eq uipos a uxiliares.

3.3.2.- Con el fin de a segura r q ue el interruptor genera l no pueda ser conectadomás q ue por la misma persona q ue lo ha desconectado, dispondrá del dispositivoadecuado que lo inmovilice mediante candados unipersonales actuados con llave.

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3 .4 . - S is tem a de Con t ro l

3.4.1.- El sistema d e control del robot es ta rá diseña do y construido para funciona rsin un fallo de seg urida d, en el sentido de protege r a l persona l de los riesg os por:

a ) - los posibles movimientos incorrectos d e los robots ,b) - suministros a normales d e a ceite, aire y electricida d,c) -intromisión persona l no desea da yd) - cualquier otro defecto o fallo que se presente en el desa rrollo del proceso d etra ba jo d el robot y medios a uxiliares.

3.4.2.- El control de todos los mecanismos de seguridad estará formado por siste-mas eléctricos convencionales de alta calidad. El sistema de seguridad incorpora-do e n la progra mación informática del sistema de control no deb e ser considera dosuficientemente fia ble para ser usa do como primera medida de seg urida d.

3.4.3.- El control electrónico progra mab le esta rá situad o en luga r proteg ido:a)-contra las interferencias causales de personas,b)-cua ndo se pueda presenta r el riesgo d e un peligro accidenta l.

3.4.4.- El sistema d e control de la o pera ción situa do en la cons ola principa l, no es-tará instalado dentro del área de peligro, y estará provisto de espacio suficiente al-rededor para q ue el opera dor pueda fácilmente acceder a los pulsad ores.

3.4.5.- El sistema d e control deberá s er diseña do y construido de ta l forma q ue la sca usa s externa s d e interferencia y fa llos en el sistema de control no pueda n caus a rdaños al funcionamiento de la máquina. (Una solución debe ser prevista en el sis-

tema de control para que, a través de un sistema de seguridad se puedan dirigir deforma automática los movimientos del robot, con el fin de que lo paren en el mismomomento en que las desviaciones de cualquier de movimiento previsto lleguen aser excesivas )

3.4.6.- Pa ra prever 1a posibilida d d e fallos en el controlad or progra ma ble, esta rá nprevistos sistemas o procedimientos a decuados de retorno a posición d e origen;(fuente auxilia r de energía)

3.4.7.- El acces o prohibido a l interior de los pa neles de control debe esta r previstomediante puerta s cerra da s con lla ve.

3.4.8.- El robot q ueda rá interconecta do con la s s eña les del movimiento automá ticoprocedente d e la insta lación donde e stá incorpora do, mientra s la función opera tiva'ma nual' esté conecta da .

3.4.9.- Los eq uipos periféricos, ta les como discos ma gnéticos o cintas perforad a s,serán controlad os a tendiendo estricta mente a sus ca ra cterística s de utilización.

3.4.10.- La s memorias ROM debería n ser usa da s en los sistemas de control pro-gramables de las aplicaciones del robot. Sin embargo, para mantener la flexibili-da d de l sistema , es neces a rio usa r las memoria s RAM con el a propiad o sistema deprotección por ha rdwa re.

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Robót i ca Genera l Anexo d e S egurida d-10

3 .5 . - M ecan ism os d e con t ro l

3.5.1.- Los mandos de control estarán posicionados y espaciados para proporcio-nar una operación fácil y tendrán un espacio libre para impedir atrapamientos y

opera ciones inespera da s pa ra otros controles.

3.5.2.- Los mandos serán claramente identificables y perfectamente distinguiblesunos de otros. Ca da elemento operado r del termina l, el ma ndo principa l y toda s la sindicaciones estarán claramente señalizadas por símbolos ergonómicos y en elidioma del país donde se instale.

3.5.3.- El control manual de velocidad tendrá incorporado medios para no ser ac-cionado accidentalmente o ajustado involuntariamente

3 .6 . - Se lec to r de func ion es

3.6.1.- El selector de funciones, 'Manual', (accionado solamente por pulsador),'Programa ción', 'Automático', y 'Automatiza ción de un ciclo', (una pa sa da del pro-grama), esta rá insta la do en el panel de control y meca nismos de funcionamientodel robot.

3.6.2.- Cuando la s es taciones de traba jo de una línea robotiza da estén sepa ra da spor barreras físicas, al bloquear una de ellas, las otras quedarán bloqueadas unavez finalizado el ciclo de trabajo que desarrollen en aquel momento. En el caso deq ue no existan dichas sepa ra ciones, a l bloq uear una es tación queda rá n automáti-

camente bloqueadas las restantes.

3.6.3.- La selección y fija ción de la s funciones o pera tiva s s e ha rá con medios ca pa-ces d e supervisión por pa rte del operad or (debe ha ber una indicación cla ra d e la si-tuación del proceso).

3.6.4.- Un selector no será usa do pa ra poner en ma rcha el robot.

3.6.5.- El panel de control tendrá incorporado medios incapaces de cambios acci-denta les de interruptores, pulsa dores y otros mecanismos.

3 .7 . - Pu lsador d e p ues ta en m archa

3.7.1.- El pulsador de puesta en marcha estará situado en el panel de control y lapuesta en marcha de l robot s e efectuará s olamente cuand o el opera dor presione elpulsa dor de a rranq ue.

3.7.2.- Los mandos del control de puesta en marcha estarán cubiertos, protegidosó posicionad os d e ta l forma q ue no pueda n ser manipula dos a ccidentalmente.

3.7.3.- Cerca d e cad a mand o de puesta en ma rcha ha brá el correspond iente mand ode paro

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Anexo d e S egurida d-11 Robót i ca Genera l

3 .8 . - Apara tos de pues t a a pun to y p rog ramac ión

3.8.1.- La puesta a punto del robot d ebe s er programa da sin suministro de energíay si esto no es posible, la velocidad máxima durante la programación no debe ex-

ceder de la velocida d es pecifica da como de s egurida d pa ra dicho proceso (10-15%de la normal)

3.8.2.- La utilización del sistema de puest a a punto y/o progra mación, mediante eldispositivo portátil de control, quedará automáticamente visualizado en la consolaprincipal.

3.8.3.- El dispositivo portátil de control pa ra la pues ta a punto y programa ción ten-drá incorporado un mando de hombre muerto y un pulsador de paro de emergenciafácilmente a ccesible.

3.8.4.- Al s eleccionar los procesos de 'Puesta a Punto' ó 'Programación' no seráposible que las funciones 'Automático' y 'Ma nual' puedan s er a ctiva da s.

3.8.5.- La selección y fijación del proceso 'Puesta a punto' ó 'Programación' serácontrolada por el opera dor.

3.8.6.- Los pulsadores de mando de movimiento serán del tipo que den orden deinterrupción de la función que es tá n des a rrolla ndo, a l soltarlos.

3.8.7.- Sólo debe poderse mandar un movimiento simple y a velocidad de seguri-dad.

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4 .- ZONA DE TRAB AJO

4.1 . - Norm as Genera l es

4.1.1.- El lugar de trabajo estará protegido de acuerdo con los riesgos existentesen el área y producidos d ura nte el proceso de trab a jo.

4.1.2.- No ha brá posibilida d pa ra nad ie de esta r en la zona d e a lcance del robot du-ra nte el proceso a utomático. Esto s e conseg uirá por la d esconexión a utomática d elrobot mediante un meca nismo q ue detecte si alguien está en la citada zona de al-ca nce. Una a lterna tiva es e ncerra r el robot con una cerca de s egurida d.

4.1.3.- Si la s condiciones de seguridad cita da s en el a partado a nterior no son té c-nicamente factibles debido a la construcción y equipamiento, o si durante la ope-

ración se presentan situaciones peligrosas por los movimientos efectuados por elrobot, deberá n a plica rse a lternativa mente la s medida s indirectas de seguridad si-guientes:-Vallado de toda la zona peligrosa.- Limitación de tod a la zona mediante célula fotoeléctrica u otros meca nismos deseg urida d de control remoto.- Proteger la totalida d d e la zona peligrosa por medio de a lfombra s d e contacto uotros mecanismos similares

4.1.4.- La protección del área de trab a jo d el robot puede lograrse por una va lla pe-rimetra l sincronizad a con el ciclo d e la máq uina . Esta protección no de be permitir

la puesta en marcha del ciclo de la máquina cuando la valla no esté totalmente ce-rrada.

4.1.5.- La s d imensiones de las valla s y dista ncia s d e seg uridad esta rá n de a cuerdocon la s regulaciones lega les s i existen, o con la norma DIN-31001 con las restric-ciones q ue las ca ra cterística s d el robot pudiera n condiciona r.Un mínimo de 800 mm de espacio libre quedará entre los desplazamientos máxi-mos de las ejes del robot y la valla. Es conveniente que el límite inferior de la vallaquede a una distancia del suelo de unos 100 a 200 mm, para facilitar la limpieza.La a ltura máxima pa ra el va lla do d el área de trab a jo es d e 1,8 m.

4 .2 . - Enc lavam ien to s

4.2.1.- Cualquier sistema de enclavamiento, en principio debe asegurar que si setiene q ue tra ba ja r dura nte el ciclo d el robot, los demás meca nismos q uedarán pa -ra dos o no pod rá n iniciar sus movimientos y q ue los ca beza les del robot s ólo com-pletarán la operación en la que están trabajando, parándose automáticamentea ntes q ue las puertas de la valla pueda n ser a biertas .

4.2.2.- El sistema emplea do para interconecta r la s puertas de a cceso con los sis-temas de funcionamiento del robot es el enchufe de seguridad. Este dispositivopuede ser usado como un interruptor de ciclo y la base de enchufe se instalará en

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el circuito de control y monta da en la má q uina con el elemento a cciona dor insta la -do en la puerta d e la va lla .

4.2.3.- Otros sistemas tales como las células fotoeléctricas de seguridad, alfom-

bras neumáticas de presión, pantallas y barreras mecánicas, pueden ser usadoscomo mecanismos de disparo de seguridad, teniendo en cuenta los fallos quepueden presentarse, -(debe asegurarse que una aproximación a la zona peligrosamás a llá del límite de s egurida d origine que el mecanismo q ue actúa y la pa rte pe-ligrosa q ueden pa ra dos a ntes q ue el da ño pueda ocurrir)-.

4.2.4.- Los mecanismos citados en 4.2.3. deben diseñarse de forma que despuésde que han actuado, la máquina no pueda ponerse en movimiento, a menos quelos mismos ha yan sido s itua dos manua lmente en posición prima ria.

4.2.5.- Asegura rse q ue la s puertas no pueda n ser abiertas has ta q ue la s máq uinas

estén paradas, de forma que la interconexión incorporada tenga en cuenta unademora de tiempo para prevenir el acceso durante el período de cese del movi-miento.

4.2.6.- La s gua rda s de s egurida d esta rá n diseña da s pa ra retener la s piezas que seelaboren y proporcionen la protección adecuada en el caso de que el robot sueltedichas piezas .

4 .3 . - P ro tecc ión de l á rea de t raba jo cuando se e jecu te un t raba jo m anua l deb ido aun a aver ía

4.3.1.- En principio está rigurosa mente prohibido q ue un trab a ja dor y un robot ac-túen a la vez sin q ue haya una s eparación física entre a mbos, con un meca nismode protección que garantice la parada inmediata del robot en caso de un posibleaccidente.

4.3.2.- En las instalaciones donde ocurra una avería del robot y deba ser reempla-zad o por un tra ba ja dor, este puesto provisional esta rá protegido contra , tod os losriesg os q ue puedan presentarse procedentes del proceso, o el s istema de tra ba jodebe ser cambiado de tal manera que el trabajo manual adoptado se pueda efec-tuar de forma tota lmente segura .

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5.- ESTACIONES DE CARGA Y DESCARGA Y EQUIPOS AUXILIARES

5.1 . - Es tac ion es de ca rga y descarga m anua l

Si el proceso del movimiento de las pieza s componentes so bre los tra nsportad oresy pla ta formas q ue a limentan a l robot s e efectúa ma nualmente desd e el exterior se-rán necesarios resguardos especiales. Estos pueden ser una célula fotoeléctrica yun doble pulsador de rearme, 'ventanas' de seguridad con pantalla sincronizada, oa lfombra s d e seg uridad.

5 .2 . - Es tac ion es de ca rga y descarga au tom át i ca

Esta s esta rá n protegidas de ta l forma q ue será imposible pa ra una persona pene-trar en el área vallada o en caso de posibilidad de acceso físico se instalará un me-ca nismo de se gurida d q ue pare el eq uipo cua ndo entre una persona .Estos mecanismos de seguridad pueden ser alfombras de seguridad, barreras fo-toeléctrica s, etc.

5 .3 . - Equ ipo au x i l i a r

Toda s la s insta la ciones q ue tra ba jen conecta da s a l robot y q ue pueden presentarun riesgo de accidente deben tener su circuito de control de seguridad conectado

al circuito de control de seguridad del robot, de tal forma que cuando una de ellaspare, origine elpa ro general de todo el sistema .

Todo el equipo a uxiliar esta rá insta lad o al exterior del área vallad a .

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6 .- TRAB AJOS EN EL INTERIOR DE LA ZONA PRO TEGIDA

6.1 . - Norm as Genera l es

El acceso al interior de la zona vallada del robot puede ser necesario para los pro-cesos de programación, puesta a punto y mantenimiento y en aplicaciones especí-fica s d e inspección visua l de la o pera ción.

6.1.1.- Se es tab lecerá un procedimiento de seguridad para a segura r que los tra ba -ja dores q ue está n a utoriza dos para entra r en el área de protegida, q ueden as imis-mo protegidos contra los riesgos que se presenten en la instalación del robot,mientra s dichos traba jos perma nezcan en la zona .

6.1.2.- El acceso al interior de la zona vallada estará prohibido durante todo el

tiempo q ue el robot e stá en ciclo automá tico.

6.1.3.- La reducción de velocida d d eberá po derse efectuar a tra vés de un selector.De es ta forma el robot podrá s er accionad o ma nualmente desd e el interior del á reavallada, habiéndose asegurado previamente que existe la protección adecuada yque lasotras partes peligrosas de la máquina situadas dentro del recinto estén valladascon Seguridad.

6.1.4.- Acontinuación se exponen los procedimientos generales, pa ra entra r en lazona valla da con la s condiciones requerida s de s egurida d. (Pa ra la s insta la ciones

de Chapistería y Elementos Móviles de la fábrica de Martorell y debido a la gran en-vergadura de los robots existen además las normas de 'actuación’ para realizar tra-bajos dentro de las instalaciones de Chapistería y Elementos Móviles')

A). - ACCESO GENERAL

a ) Desconecta r el interruptor general, o en su ca so la fuente de energía de los mo-vimientos del robot y de sus eq uipos a uxiliares. Se controlará el interruptor accio-nado mediante un candado unipersonal con llave.b) Colocar una tarjeta personal de peligro en el lugar donde se haya actuado el in-terruptor.c) Abrir la puerta interconectad a y a seg ura rse q ue la misma permanezca a bierta .d) Usa r cla vija s de seg urida d, cerra dura s o calzos donde convenga .e) Terminad o el trab a jo, volver a la co ndición origina l y retira r la ta rjeta de peligro.

B) .- DIAGN ÓSTICO DE AVERÍAS Y M ANTENIM IENTO

a ) Selecciona r si es conveniente el sistema de 'ma nual' y/o usa r la velocida d redu-cida.

b) Como b), c), d), y e) en 'acces o general'.

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NOTA: Los tra ba ja dores situad os a l exterior del recinto, no rea liza rá n ningún movi-miento esencial del robot durante el trabajo de mantenimiento. Cuando y dondesea posible, las máquinas funcionarán bajo control manual para reducir al mínimolos riesgos .

C).- PRO GRAM ACIÓ N

a ) Seleccionar el sistema de 'ma nual/programación'.b) Colocar una ta rjeta d e peligro persona l a l Aislamiento o Pulsa dor de Pa ro.c) Abrir la puerta interconectad a .d) Al fina liza r volver a la condición de origen y retira r la ta rjeta de peligro.

D).- ACCESO D E EM ERGENCIA

a ) Actua r sobre los interruptores de Pa ra da de Emergencia o Aislamiento d e la fuen-te de energía .

6 .2 . - Recomen dac ion es genera les de segur id ad

6.2.1.- Puesta a punto y programa ción del Robot

La persona responsable de realizar la programación y/o puesta a punto del robotestá expuesta al riesgo de la proximidad de los movimientos del robot accionados

por control manual. En esta posición, una grave disfunción u operación podría pro-vocar una reacción en la máquina que excediera al tiempo de reacción de, la per-sona pa ra solta r el ma ndo de 'hombre-muerto' y/o a ctuar el paro de emergencia dela caja portátil de mandos. El impulso de la máquina puede implicar que el movi-miento continúe después de a ctua r sobre el paro de emergencia . Debe a dopta rsela precaución que a seg ure q ue dicha d isfunción no provoque un movimiento de ta lnatura leza q ue ponga en peligro a l programad or. Esto se conseguirá media nte ladisminución de la velocidad a la de s egurida d-(comprendida entre un 10 a un 15% de la normal )- durante la opera ción de pro-grama ción y/o por la limita ción d e la ca ntidad de movimiento dura nte un mal fun-cionamiento.

Estas, observaciones deben ser dadas para que el programador/preparador seaca pa z de poner la máq uina e n el prog ra ma de puesta a punto mientra s él está en lazona de s egurida d o a l menos fuera del ba rrido del bra zo del robot.

Se ha observado que en algunos trabajos esto no puede realizarse, como porejemplo en un robot de soldadura donde el programador queda obligado por elpunto de conta cto de la máq uina y la pieza.

6.2.2.- Pa ra llevar a ca bo traba jos en la zona de a lca nce de los movimientos de l ro-

bot, tales como la comprobación del programa, la corrección de una cota, la pro-grama ción de una t ra yectoria, etc., s e tendrán en cuenta la s s iguientes norma s:

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a) - el robot puede trabajar en ciclo automático y secuencia paso a paso, o bienmanual ;b) - el tra ba ja dor a ctiva el robot con los ma ndos d el dispos itivo portá til de control;

c) - pa ra mantener el robot en la cond ición de velocida d reducida -(a ún cuando lapuerta de a cceso de la valla de seg urida d esté a bierta )- o en la condición de 'ma -nual' es indispensa ble que el traba ja dor mantenga presionado con la ma no, deforma perma nente el ma ndo de 'hombre-muerto'.

6.2.3.- Dura nte el proces o d e comproba ción del programa , con el robot trab a ja ndoen ciclo a utomá tico, las valla s o gua rda s esta rá n encla vada s y el opera rio s e situa -rá en la zona de s egurida d y proteg ido de los riesg os d el resto d e la insta lación. Es-te proceso sólo lo llevará a ca bo persona l instruido.

6.2.4.- Toda s las a ltera ciones d el programa deben q uedar registra da s en tod a s la s

copias, (papel, disco, cinta, etc.)

6.2.5.- Es indispensable instruir a los programadores de los riesgos a que puedenquedar sometidos y de las apropia da s precauciones que deben a doptar en cadainstalación. Sólo se permitirá a los programadores altamente cualificados modifi-car el programa del robot.

6 .3 . - D iseño y p rueb as de p rogram ac ión fue ra de l í nea

6.3.1.- El tra ba jo seg uro del robot requiere q ue los programa s s ea n cuida dos a men-

te diseñad os, traducidos en forma d igital y a lma cenados en el sistema d e la com-putadora sin altera ciones subsiguientes. Cualquier pa rte del programa es, enefecto, una instrucción operativa y requiere una atención cuidadosa. Deberá estarescrita y revisada en detalle por una persona familiarizada con el sistema de con-trol programable en el robot.

6.3.2.- Antes de q ue el programa q uede d efinido deberá ser proba do para poderidentifica r sus fa llos. La prueba debe ser hecha por medio de un ciclo en velocida dlenta y sistema d e 'pa so a pas o'.Esto implica la reducción de los riesgos en funcionamiento.

6.3.3.- En cualquier proceso de revisión del programa que se adopte, es esencialque todos los errores y cambios efectuados queden rectificados en todas las co-pias del programa y en los archivos. Las funciones de revisión 'en LÍNEA' puedenser peligrosa s si no la s llevan a cabo persona s muy competentes y fa miliariza da scon el robot y su s istema de control. Se debe tener cuida do d e no rectifica r la s me-morias a plicando o introduciendo seña les.

6.3.4.- Los programas deben queda r escritos para facilita r a la persona el seg ui-miento exacto para determinar, qué programa está en operación, qué condicioneso pa sos ha n sido lograd os en el progra ma y q ue se obteng a lo previsto por referen-cia a los documentos a propia dos, d ia gramas , etc.

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6.3.5.- Debe facilitarse al máximo el proceso de identificación y comprobación dela documentación de los programa s.

6 .4 . - D i agnos i s y man t en im ien to

Aunque a lgunos robots se a utodia gnostican, puede ser necesa rio q ue el persona lde ma ntenimiento tenga q ue acercarse al robot mientra s es tá funciona ndo pa ra de-termina r las ca usa s d e un puntual funciona miento específico.

6.4.1.- Cuand o esto sea necesa rio, la person a a fectad a s e debe proteg er por mediode cualquiera de las limitaciones físicas que hayan sido concebidas en el diseñodel sistema y por los sistemas de protección, tales como cerramientos, permisos,sistemas de trabajo seguros y otras medidas de seguridad, tales como alfombrassensitivas de presión, células fotoeléctricas de seguridad y mando de 'hombre-

muerto'.

6.4.2.- Antes de rea liza r el ma ntenimiento o el trab a jo d e s ervicio, debe n colocarserigurosa mente señales d e aviso en la zo na a lreded or del robot. Antes de de smonta rcontrapesos o mecanismos de conducción deben bloquearse adecuadamente losmecanismos d e des liza miento vertical. El ma nual de instrucciones debe ser consul-tado para los procedimientos apropiados de desmontaje.

6.4.3.- No se debe tener una tota l confia nza respecto a las indicaciones da da s porel monitor de control del sistema cuando el mismo determina que la planta o má-q uina es segura, por ejemplo: presión en a tmósfera s, partes peligrosa s de la s es-

taciones, energía residual acumulada. Algunas medidas adicionalesindependientes y fiables deben también tenerse en cuenta para confirmar que lascondiciones son seguras.

6.4.4.- El aislamiento de las fuentes de riesgos debe ser verificado por medio dea pa ra tos de control prima rio y no sola mente por circuitos control. Por ejemplo: nose deb e tener confianza en poner fuera de servicio los relés de control o conta cto-res que aíslan al robot de las fuentes de energía. Una vez efectuado el aislamiento,éste debe completarse con la adopción preferible de cerramientos físicos, paraa seg ura r que no pueda ocurrir una interferencia con los medios d e a islamiento porpersona s no autoriza da s.

6.4.5.- Antes de d esmonta r ó a brir cualq uier ta pa , pla ta forma o puerta s a cciona da seléctricamente, debe desconectarse el interruptor general de corriente y verificarque queda en posición 'OFF' (desconectado)

6.4.6.- Si es preciso alguna herramienta para mover un resguardo, cobertura, so-porte o cualq uier parte bá sica del robot s e d esconecta rá el interruptor principa l decorriente del mismo, s e verificará la posición 'd esconecta da ' y el mismo s e cerra rácon llave. Se colocará una seña l en el interruptor des conectad o q ue indique q ue seestá rea liza ndo un tra ba jo de mantenimiento.

6.4.7.- Si el ma ntenimiento se efectúa en un á rea a leja da del interruptor des conec-

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tado, éste debe cerrarse con llave, y se colocará una señal de advertencia en todoslos pulsadores de puesta en marcha de cada estación. Deben ser adoptadas pre-cauciones adecuadas tales como cerraduras en los circuitos abiertos, carteles deadvertencia u otros medios igualmente eficaces para prevenir que el equipo eléc-

trico pueda s er a ctivad o mientra s s e rea lizan los tra ba jos d e mantenimiento.

6.4.8.- Cuando el interruptor principal del robot está en posición 'OFF' (desconec-ta do) la interconexión de los circuitos de control activa dos des de una fuente a leja -da del robot, deben ser a isla dos y la fuente de energía des conecta da y bloq ueada .

6.4.9.- Los mecanismos de acumulación de potencia, tales como los condensado-res eléctricos o a cumula dores hidrá ulicos, deben d e es tar des conectad os, desca r-ga dos o ha cerlos seguros a ntes de ejecutar el tra ba jo de ma ntenimiento.

6.4.10.- El espacio del trabajador situado cerca del equipo eléctrico debe estar li-

bre de obstá culos.

6.4.11.- Todos los resgua rdos, panta lla s, cubiertas pla ta formas o puertas debenesta r cerra dos y sujetad os con seguridad a ntes de volver a conecta r.

6.4.12.- La s revisiones q ue deben efectuarse en una má q uina o pla nta convencio-nalmente controlada , con el fin de confirmar que está en una situa ción a decuadapa ra ponerla en marcha con seg uridad , serán obviamente la s a propiada s. Algunasrevisiones ad icionales pueden también ser necesa rias .

6.4.13.- Si se han realizad o a lguna s modifica ciones de la planta o máq uina n o so-

lamente s erá neces a rio revisa r el control HARDWARE sino ta mbién el prog rama .

6.4.14.- Si se ha efectua do cualquier tra ba jo q ue pueda ha ber a ltera do el programaserá necesario la revisión completa del mismo. Por ejemplo esto puede suceder atra vés de un posible error en prueba s de tensión; tra sla dos d e panta lla s contra la sradiaciones electromagnéticas; la instalación de una protección inadecuada contrala s descargas está ticas.

6.4.15.- Durante los trabajos de mantenimiento estarán provistos resguardos adi-cionales en las partes de la instalación donde existan presiones hidráulicas. Debeprocederse a la d esca rga de los excesos de presión de los sistemas de energía al-macenada p.e.: acumula dores.

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7 .- FORM ACIÓN

La formación del persona l ad scrito a los tra ba jos con el robot es , en este ca so, unode los má s importa ntes medios d e protección contra los a ccidentes .

Na die deb e s er autorizad o a tra ba ja r con un robot s in haber recibido una formaciónespecial, en pa rticular referida a la d etección de fallos, a su mantenimiento y a losmétodos de tra ba jo q ue ga ra nticen la seguridad.

Es indispensable que el trabajador afectado conozca el funcionamiento de los sis-temas de mand o y control con el mismo g ra do d e eficiencia q ue el del propio roboty esté debidamente informado de las consecuencias de los fallos aquellos siste-mas y los de la no obs ervancia de los métodos de traba jo correctos.

Por esta ra zón dichos métodos deben estudiarse en todos sus d etalles y en los ca -

sos que sea posible deben quedar definidos por escrito y divulgados entre losmandos y tra ba ja dores a fecta dos.

PLAN DE SEGURIDAD

Se establecerá y seguirá un programa de inspección regular y periódica del robotpara asegurar que todos los medios de seguridad estén en perfectas condicionesde tra ba jo.Este programa se preparará para cada instalación en línea con las normas de segu-rida d, la s es pecifica ciones d e proveedores y las recomenda ciones de seg urida d.

La Jefatura del Ta ller implant a rá e l sig uiente prog ra ma de seg urida d:

-S eguimiento de un programa de inspecciones periódica s y regulares.

-Verifica r el control de pa ro d e emergencia y que los otros medios de s egurida d e s-tá n en condiciones correcta s

-Controlar el á rea peligrosa .

-Controlar los prog ra mas d e los robots .

-Instruir a los traba ja dores en ma teria de seg urida d referida a los robots .

-Expedir los permisos de traba jo en la zona peligrosa .

-Supervisa r todos los tra ba jos q ue se ha n realiza do en la insta lación del robot.

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NORM AS DE ACTUACIÓN PARA REALIZAR “ TRABA JOS ESPECIALES” * DENTRO D ELAS IN STALACIONES AUTO M ÁTICAS

1. Ninguna persona entra rá en la insta lación sin que previa mente “ e l r esp onsa-b l e de l t r aba j o ” haya puesto el ca nda do en el interruptor genera l del cuad rode mando.

2. Con la instalación ya parad a, sólo “ e l r esponsab l e de l t r aba j o ” puede abrirlas puertas. Después colocará los carteles “Se trabaja, no conectar”, y anotarásu nombre y teléfono en dicho cartel.La puerta o puertas abiertas serán siempre las más cercanas a la zona dondese vaya a tra ba ja r. Si el tra ba jo q ue va a rea liza rse implica movimientos a m-

plios por todo el interior de la instalación, se abrirá el máximo número depuerta s pos ible.

3. Quien deba entra r en la insta lación y se encuentre con la puerta a bierta , seabs tendrá de entra r hasta contactar con “ e l r esponsa b l e d e l t r aba j o ” que seestá realiza ndo.

4. Ca da persona sa ldrá por la misma puerta por la q ue ha entra do y comunicaráque ya ha salido al “ r espon sab le de l t r ab a jo ” .

5. Solamente puede cerra r las puertas la misma persona q ue la s ha a bierto (“ e lrespon sab le de l t r aba jo ” )

6. Antes de cerra r las puertas , “ e l r esponsab l e de l t r aba j o ” comprobará que noq ueda nad ie dentro d e la insta la ción (realiza ndo una inspección visua l de lazona de peligro) y coloca rá los carteles en s u sitio.

7. Una vez fuera toda s la s persona s, “ e l respon sab le de l t r aba jo ” q uitará el ca n-da do del interruptor principa l, pa ra q ue quede normalizad a la insta lación.

8. Cuando s ea necesario, después de una intervención, “ el responsa ble del tra -

bajo” coordinará la puesta en marcha.

*Se entenderá por t r aba j os espec i al es todos aquellos que se realicen fuera de loque es el proceso normal de producción.Son trabajos especiales: limpiezas, mantenimientos, estudios de modificacio-nes, etc.

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NORM AS DE ACTUACIÓ N PARA REALIZAR “ TRABA JOS EN PRODUCCIÓN ” * DENTRODE LAS I NSTALACION ES AU TOM ÁTICAS

1. LA APERTURA DE LA PUERTA SÓLO ESTÁ PERMITIDA “ AL CONDUCTOR DE LAINSTALA CIÓN, O A M ANTENIM IENTO” ENCASO DE AVERÍA.

2. ANTES DE ENTRAR POR UNAPUERTAYAABIERTA“ SE AVISARÁ” AQUIEN LAHAABIERTO.

3. SÓLO PUEDE “ CERRAR LA PUERTA” LAMISMAPERSONAQUE LAHAABIERTO.

4. ANTES DE CERRAR LAPUERTASE “ COM PROBA RÁ QIE NO QU EDA NAD IE” EN LAZONADE PELIGRO.

*Se entenderá por t r aba j os en p r oducc i ón aquellas entradas puntuales, que se rea-lizan durante el proceso normal de producción.Estos t r aba j os de p r oducc i ón son efectuados por el conductor de la instalación ypor mantenimiento.

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Diccionari derobòticaindustrial

Català/Castellà (ES)/Francès (FR)/Anglès (EN)

Servei de Llengües i Terminologia de la UPC

Autors:

Marta de Blas i Abante

M. Rosa Mateu i MartínezRosa Maria Picó i GarciaCarles Riba i Romeva

Anexo Diccionario-1 Robótica General

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1. acceleració d'eix f

Definició Acceleració necessària per generar el moviment d'un sol eix.

ES aceleración de ejeFR accélération d'axe individuelEN individual axis acceleration

2. acceleració de trajectòria f

Definició Acceleració obtinguda per controlde trajectòria contínua i generada a partir decomponents de velocitat i d'acceleració delsdiversos eixos, de manera que la interfíciemecànica del puny o el punt de referència delterminal especificat arriba a la velocitatdesitjada al llarg d'una trajectòriadeterminada.ES aceleración de trayectoriaFR accélération de trajectoireEN path acceleration

3. accionament m

Definició Sistema, format per un motor, elsistema de control i la transmissiócorresponent, que actua sobre un dels eixos i

que subministra als elements de l'estructuraarticulada i al terminal l'energia mecànicanecessària per a la realització dels

moviments.Nota: Els principals accionaments utilitzats enrobòtica són els elèctrics, els hidràulics i elspneumàtics.

ES accionamientoFR système actionneur EN drive system

4. accionament directe m

Definició Accionament en què el motor vaacoblat directament a l'eix sobre el qualactua.

ES accionamientodirectoEN direct drive

5. acoblament del terminal m

Definició Dispositiu que acobla el terminal ala interfície mecànica del puny.ES acoplador del elemento terminalFR coupleur FR dispositif d'accouplement du terminalEN coupler EN end-effector coupling device

6.

acomodacióf

Definició Adaptació dels moviments d'unrobot industrial en funció de les forcesexercides sobre el terminal.ES acomodaciónES ajusteFR accomodationFR complaisanceEN accomodationEN compliance

7. acomodació activa f

Definició Acomodació feta pel sistema de

control a partir del processament de les dadesexteriors obtingudes pels sensors, relatives ales forces exercides sobre el terminal.

ES acomodación activaFR complaisance activeEN active compliance

8. acomodació estàtica f

Definició Desplaçament màxim de lainterfície mecànica del puny per unitat de

càrrega que li és aplicada.ES acomodación estáticaFR complaisance statiqueEN static compliance

9. acomodació passiva f

Definició Acomodació feta a partir de lacapacitat de deformació elàstica del terminal,que reacciona directament a les forcesfexercides.ES acomodación pasivaFR complaisance passiveEN passiva compliance

10. actuador mDefinició Dispositiu o màquina que realitzauna acció física a partir d'un senyal.

Nota: En sentit restringit, es considera que un

motor que produeix energia mecànica a partir d'un senyal és un actuador.ES actuador FR actionneur FR vérinEN actuator

11. aprenentatge m

Definició Capacitat d'un sistema robòtic demodificar el seu funcionament a partir de lainformació referent als resultats del seu

funcionament anterior.ES aprendizajeFR apprentissageEN learning

12. articulació f

Definició Unió mòbil de dos elements quepermet un moviment relatiu.ES articulaciónFR articulationEN joint

13. articulació cilíndrica f

Definició Articulació amb dos graus demobilitat que permet un moviment relatiu derotació al voltant d'un eix de rotació comú i unmoviment relatiu de translació rectilínia al llargd'una direcció de translació coincident ambaquest eix.

ES articulación cilíndricaFR articulation distribuéeEN distributed joint

14. articulació de revolució f

s in . comp . articulació de rotacióDefinició Articulació amb un grau demobilitat que permet un moviment relatiu derotació al voltant d'un eix de rotació comú.

ES articulación de revoluciónES articulación de rotación f

FR articulation simpleFR articulation rotoÏdeEN rotary joint

15.

articulació de rotació f Def inició Articulació amb un grau demobilitat que permet un moviment relatiu de

Anexo Diccionario-2Robótica General

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rotació al voltant d'un eix de rotació comú.s i n. c omp . par ticulació de revolucióES articulación de revoluciónES articulación de rotaciónFR articulation simpleFR articulation rotoÏde

EN rotary joint

16. articulació prismàtica f

Definició Articulació amb un grau demobilitat que permet moviment relatiu detranslació rectilínia al llarg d'una direcció detranslació comuna.ES articulación prismáticaFR coulisseEN prismatic jointEN sliding joint

17. aturada f

Definició Ordre que anul·la el funcionamentdel robot industrial i que l'immobilitza.

ES paroFR arrêtEN stop

18. aturada d'emergència f

Definició Aturada immediata del sistemarobòtic que ordena el control del robot

industrial o un operador humà en detectar una situació anormal o de perill.ES paro de emergenciaFR arrêt d'urgenceEN emergency stop

19. balanceig m

Definició Moviment de rotació angular del

puny al voltant d'un eix de rotació longitudinala la pinça.ES balanceoFR pivotFR roulisEN rollEN sweep

20. base f

Definició Suport on va articulat el primer element de l'estructura articulada.ES baseFR baseEN base

21. base mòbil f Definició Base que permet el desplaçamentdel robot industrial.ES base móvilFR base mobileEN movable base

22. braç m

Definició Conjunt d'elements units per articulacions, entre la base i el puny, que té

com a funció el posicionament i l'orientaciódel puny.ES brazoFR bras m

EN arm

23. càmera d'estat sòlid f

Definició Càmera de televisió en què la

superfície fotosensible és de silici i el sistemade lectura dels pixels es fa per mitjà decircuits electrònics.

ES cámara de estado sólidoEN solid-state camera

24. càmera de vidicó f

Definició Càmera de televisió amb un tubanalitzador, la superfície fotosensible del qualpresenta una resistència variable segons lallum incident.ES cámara vidicónFR caméra à tube vidicon

25. capcineig m

Definició Moviment de rotació angular delpuny al voltant d'un eix de rotació en ladirecció de prensió de la pinça.ES cabeceoFR pliageFR tangage

EN pitch

26. cargol de boles m

Definició Transmissió, formada per un cargol

i una femella entre els filets dels quals s'hainterposat una filera de boles per reduir lafricció, que transforma un moviment de

rotació en un moviment lineal.ES husillo de bolasES tornillo de bolasFR vis à billesEN ball screwEN recirculating ball nut and screw

27. càrrega f

Definició Força i parell de forces aplicats a lainterfície mecànica del puny que resulten, enunes condicions de velocitat i d'acceleraciódeterminades, de les forces estàtiques i

dinàmiques suportades pel robot industrial.ES cargaFR chargeEN load

28. càrrega límit f

Definició Càrrega màxima que es pot aplicar a la interfície mecànica del puny, encondicions de funcionament restringidesrespecte a les de la càrrega nominal, senseque es deteriori l'estructura mecànica.ES carga límiteFR charge limiteEN limit loadEN limiting load

29. càrrega nomina l f

Definició Càrrega màxima que es pot aplicar a la interfície mecànica del puny, encondicions normals de funcionament, senseque es degradi cap de les prestacions del

robot industrial anunciades pel fabricant.ES carga nominalFR charge nominaleEN rated load

30. cicle m

Definició Seqüència de moviments ioperacions del robot industrial per executar

una tasca.


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ES cicloFR cycleEN cycle

31. cicle estàndard m

Definició Cicle per executar una tasca típicapresa com a referència, en unes condicionsdeterminades.ES ciclo estándar FR cycle standardFR cycle typeEN standard cycle

32. cilindre hidràulic m

Definició Motor hidràulic de movimentrectilini.ES cilindro hidráulicoFR cylindre hydrauliqueEN hydraulic cylinder

33. cilindre pneumàtic m

Definició Motor pneumàtic de movimentrectilini.ES cilindro neumáticoEN pneumatic cylinder

34. CNC m Definició Control numèric realitzat per mitjàd'un ordinador.

Nota: La sigla prové del terme anglès"computerized numerical control".s in . control numèric amb ordinador ES control numérico con ordenador ES CNCFR commande numérique avec

ordinateur

FR CNCEN computerized numerical controlEN CNC

35. codificador mDefinició Sensor que transforma una posicióo un desplaçament lineals o angulars d'un eixen un senyal codificat, generalment digital,essent la codificació inherent al procés demesura.ES codificador FR code ur FR encodeur EN encoder

36. codificador absolut mDefinició Codificador que subministra unsenyal representatiu de la posició d'un eix encada moment.ES codificador absolutoFR codeur absolu

37. codificador incremental m

Definició Codificador que produeix un senyalper a cada unitat de desplaçament efectuat

per un eix i que realitza la mesura deldesplaçament global per acumulació externadels senyals unitaris.ES codificador incrementalFR codeur incrémentalEN incremental encoder

38. codificador magnètic m

Definició Codificador que mesura la posicióo el desplaçament efectuat per un eix

mitjançant un o més sensors magnètics.ES codificador magnéticoEN magnetic encoder

39. codificador òptic m

Definició Codificador que mesura la posicióo el desplaçament efectuat per un eixmitjançant un o més sensors òptics.ES codificador ópticoFR codeur optiqueEN optical encoder

40. configuració f

Definició Conjunt de poses que adoptencadascun dels elements d'un robot industrialen un moment determinat.ES configuraciónFR configurationEN configuration

41. consola de guiatge f

Definició Tauler de control portàtil queserveix per moure manualment el terminal ifer la programació per guiatge del robotindustrial.

ES consola de guiadoFR pendant d'apprentissageFR pupitre d'apprentissageEN teach pendantEN teaching pendant

42. control m

Definició Procés per mitjà del qual es

generen les ordres d'actuació d'un robotindustrial i es verifica i assegura el seuacompliment.Nota: La distinció entre control, com averificació d'un procés, i comanda, com ageneració d'ordres, ha anat desapareixent per influència de l'anglès, que no fa aquestadistinció, i per la progressiva integraciód'ambdues funcions.ES controlFR commandeEN control

43. control adaptatiu m

Definició Control que ajusta automàticament

els seus paràmetres i algoritmes a partir deles condicions de funcionament detectadesdurant l'actuació del robot industrial.ES control adaptativoFR commande adaptativeEN adaptive control

44. control amb aprenentatge m

Definició Control que opera a partir de

l'experiència obtinguda en cicles precedents.ES control con aprendizajeFR commande autodidacteEN learning control

45. control amb sensors m

Definició Control mitjançant el qual l'actuaciódel robot industrial s'ajusta a partir de lesdades obtingudes per sensors externs.


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ES control con sensoresFR commande par capteursEN sensory control

46. control anticipatiu m

Definició Control que té en compte tantl'estat actual del robot industrial com unaestimació dels estats futurs.ES control anticipativoFR commande anticipéeFR commande prédictiveEN feedforward control

47. control automàtic m

Definició Control que funciona senseintervenció humana.ES control automáticoFR commande automatiqueEN automatic control

48. control CP m

Definició Control que s'exerceix de maneracoordinada sobre dos o més eixos i ques'executa segons instruccions queespecifiquen la posa següent, normalment

obtinguda per interpolació sobre la trajectòriadesitjada, i la velocitat d'avanç vers aquestaposa.

Nota: La sigla prové del terme anglès"continuous path control".s in . control de trajectòria contínuaES control de trayectoria continuaES control CPFR commande à trajectoire continueEN continuous path controlEN CP control

49. control de força m

Definició Control de les forces que exerceixel terminal sobre un cos.

Nota: El control de força s'exerceix per mitjàdel control del parell motor aplicat a cadascundels accionaments.ES control de fuerzaES control de par EN force controlEN torque control

50. control de trajectòria contínua m

s in. c om p. control CPDefinició Control que s'exerceix de maneracoordinada sobre dos o més eixos i que

s'executa segons instruccions queespecifiquen la posa següent, normalmentobtinguda per interpolació sobre la trajectòriadesitjada, i la velocitat d'avanç vers aquestaposa.Nota: La sigla prové del terme anglès"continuous path control".ES control de trayectoria continuaES control CPFR commande à trajectoire continueEN continuous path controlEN CP control

51. control dinàmic m

Definició Control anticipatiu que utilitza un

model dinàmic del robot industrial que té encompte condicions internes i externesvariables per calcular les forces necessàries

per efectuar el moviment.ES control dinámicoFR commande dynamique

52. control en anell obert m

Definició Control sense retroacció.ES control en anillo abiertoFR commande en chaîne ouverteEN open-loop control

53. control en anell tancat m

Definició Control amb retroacció.ES control en anillo cerrado m

FR commande à boucle de retour FR commande à boucle ferméeEN closed-loop control

54. control en línia m

Definició Control que s'exerceix durantl'execució de la tasca del robot industrial.ES control en lineaFR commande en ligneEN on-line control

55. control en temps real m

Definició Control que s'executa amb unavelocitat compatible amb la del sistemarobòtic i, en conseqüència, no retarda elfuncionament d'aquest.

ES control en tiempo realFR commande en temps réelEN real-time control

56. control híbrid m

Definició Control simultani de la força en unseixos i de la posició en uns altres eixos.ES control híbridoEN hybrid control

57. control manual m

Definició Control que funciona a partir del'acció d'un operador humà sobre els

dispositius de control (palanca de control,consola de guiatge, etc.).ES control manualFR commande manuelleEN manual control

58. control numèric m

s ig . NCDefinició Control automàtic d'una màquinaper mitjà d'un programa establert a partir dedades numèriques codificades.Nota: La sigla prové del terme anglès

"numerical control".ES control numéricoES NCFR commande numériqueFR CNEN numerical controlEN NC

59. control numèric amb ordinador ms ig . CNCDefinició Control numèric realitzat per mitjàd'un ordinador.

Nota: La sigla prové del terme anglès"computerized numerical control".ES control numérico con ordenador


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d

ES CNCFR commande numérique avecordinateur FR CNCEN computerized numerical controlEN CNC

60. control numèric directe m

s in . DNCDefinició Control numèric en què elprograma de tasca i la seva execució en eltemps són determinats per un ordinador encomunicació directa amb la màquinacontrolada.Nota: El control numèric directed'exerceix, generalment, sobre un conjunt de

màquines amb control numèric per ordinador comunicades directament amb l'ordinador encarregat de la distribució dels programesde tasca respectius. La s igla prové del terme

anglès "direct numerical control".ES control numérico directoES DNCFR commande numérique directeFR CNDEN direct numerical controlEN DNC

61. control posa a posa m

Definició Control mitjançant el qual cadamoviment es desenvolupa a partir d'instruccions que només especifiquen laposa següent.ES control pose a poseFR commande pose-à-poseEN pose-to-pose control

62. control PTP m

Definició Control mitjançant el qual cadamoviment es desenvolupa a partir d'instruccions que només especifiquen la

posició següent.Nota: La sigla prové del terme anglès "pointto point control".

s in . control punt a puntES control punto a puntoES control PTPFR commande point-à-pointFR commande PTPEN point-to-point controlEN PTP control

63. control punt a punt m

s in . control PTPDefinició Control mitjançant el qual cadamoviment es desenvolupa a partir

d'instruccions que només especifiquen laposició següent.Nota: La sigla prové del terme anglès "pointto point control".

ES control punto a puntoES control PTPFR commande point-à-pointFR commande PTPEN point-to-point controlEN PTP control

64. control seqüencial m

Definició Control d'un procés fet a partir de

la definició dels seus estats successius.ES control de secuenciasES control secuencial

FR commande séquentielleEN sequence controlEN sequential control

65. convertidor A/D m

Definició Dispositiu que transforma unsenyal analògic en un senyal digital.s in . convertidor analògic-digitalES convertidor analógico-digitalES convertidor A/DFR convertisseur analogique -numériqueFR convertisseur A/DEN analog-to-digital converter EN A/D converter

66. convertidor analògic-digital m

sin. comp. convertidor A/DDefinició Dispositiu que transforma unsenyal analògic en un senyal digital.ES convertidor analógico-digitalES convertidor A/D

FR convertisseur analogique -numériqueFR convertisseur A/DEN analog-to-digital converter EN A/D converter

67. convertidor D/A m

Definició Dispositiu que transforma un

senyal digital en un senyal analògic.veg. convertidor digital-analògicES convertidor digital-analógicoES convertidor D/AFR convertisseur numérique-analogiqueFR convertisseur EN digital-to-analog converter EN D/A converter

68. convertidor digital-analògic m

s in. c om p. convertidor D/ADefinició Dispositiu que transforma un

senyal digital en un senyal analògic.ES convertidor digital-analógicoES convertidor D/AFR convertisseur numérique-analogiqueFR convertisseur EN digital-to-analog converter EN D/A converter

69. deriva de precisió de posa f

Definició Desviació lenta de la posa atesa,en una direcció, al llarg d'un nombre de cicleselevat i en un període de temps especificat,

que dóna lloc a una disminució progressivade la precisió de posa.ES deriva de precisión de poseFR dérive de l'exactitude de poseEN drift of pose accuracy

70. detector mDefinició Sensor amb senyal de sortidalògic, sovint obtingut en relació amb un valor llindar.ES detector FR détecteur EN detector

71. detector de contacte m

Definició Detector que indica la presa decontacte amb un objecte.ES detector de contacto


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FR détecteur de contactEN contact sensor

72. detector de presència m

Definició Detector que indica la presència

d'un objecte.ES detector de presenciaFR détecteur de présence

73. detector de proximitat m

Definició Detector que indica que un objecteés a una distància igual o menor que un valor llindar determinat.ES detector de proximidadFR détecteur de proximitéEN proximity detector

74. diferencial m

Definició Transmissió formada per un trend'engranatges planetaris, amb dos graus demobilitat, per mitjà de la qual s'obtenen els

moviments combinats de capcineig ibalanceig del puny.ES diferencialFR différentielEN differential

75. digitalització f

Definició Conversió d'un senyal analògic en

un senyal digital.ES digitalizaciónFR digitalisationEN digitizing

76. digitalització d'imatges f

Definició Conversió d'una imatge en pixels.ES digitalización de imágenes f

77. dispositiu d'acomodació de centreremot m

Definició Dispositiu situat entre la interfíciemecànica del puny i el terminal, que pivota a

l'entorn d'un centre exterior situat a unadistància variable i que permet l'acomodaciópassiva del terminal o de l'objecte manipulat

respecte del seu entorn de treball.ES dispositivo de acomodación de centroremotoFR dispositif complaisant à centredéportéEN RCCEN remote centre compliance device

78. DNC m

Definició Control numèric en què elprograma de tasca i la seva execució en eltemps són determinats per un ordinador en

comunicació directa amb la màquinacontrolada.Nota: El control numèric directe d'exerceix ,generalment, sobre un conjunt de màquines

amb control numèric per ordinador comunicades directament amb l'ordinador encarregat de la distribució dels programesde tasca respec tius. La sigla prové del terme

anglès "direct numerical control".

s in . control numèric directeES control numérico directoES DNC

FR commande numérique directeFR CNDEN direct numerical controlEN DNC

79.

eixm

Definició Articulació prismàtica o articulacióde revolució, amb accionament independent,que amb el seu moviment contribueix a lamobilitat de l'estructura articulada.Nota: Normalment, el nombre d'eixos,d'accionaments i de graus de mobilitatcoincideixen.ES ejeFR axeEN axis

80. eix primari m

Definició Eix que correspon al braç.ES eje primarioFR axe principal

EN primary axis

81. eix secundari m

Definició Eix que correspon al puny

ES eje secundarioFR axe secondaireEN secondary axis

82. element m

Definició Peça o conjunt de peces unidesrígidament entre si que té un movimentindependent dins d'una estructura articulada.

ES elementoFR élémentEN link

83. escala de grisos f

Definició Conjunt discret de nivells de grisamb què es digitalitza la intensitat de llumreflectida per l'escena i captada per lacàmera.Nota: Aquest concepte també pot aplicar-se aimatges captades amb altres tipus de sensor,com ara la pell artificial.ES escala de grisesEN grey scale

84. escena f

Definició Espai delimitat que inclou l'objecteo els objectes que es volen representar en

forma d'imatge situats en el seu entorn real.ES escenaFR scèneEN scene

85. espai de moviment m

Definició Espai que pot ser recorregut pels

elements en moviment de l'estructuraarticulada.ES espacio de movimientoFR espace de débattementEN motion space

86. espai de treball m

Definició Conjunt de poses, definides en el

sistema de coordenades de la base, que potatènyer el punt de referència del puny i al'interior del qual només hi ha les limitacions


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dels moviments dels eixos secundarisimposades per les articulacions.ES espacio de trabajoFR espace de travailEN working space

87. espai màxim m

Definició Espai que engloba l'espai demoviment i l'espai que pot ser recorregut pelterminal i l'objecte que manipula.ES espacio máximoFR espace maximalEN maximum space

88. espai operacional m

Definició Part de l'espai restringit que s'harecorregut com a conseqüència de larealització dels moviments programats.ES espacio operacionalFR espace opérationnelEN operational space

89. espai restringit m

Definició Part de l'espai màxim, determinadapels limitadors de cursa, els límits de la qual

no es poden ultrapassar en el cas que esprodueixi una avaria en el robot industrial.ES espacio restringidoFR espace restreintEN restricted space

90. estat normal de funcionament m

sin. comp. funcionament automàticDefinició Estat en què el robot industrialexecuta sense errors les tasquesprogramades per mitjà del desenvolupament

continu del programa.ES estado normal de funcionamientoES funcionamiento automáticoFR état normal de fonctionnementFR fonctionnement automatiqueEN normal operating stateEN automatic operation

91. estructura articulada f

Definició Estructura formada per un conjuntd'elements units per articulacions queconstitueix el braç i el puny.ES estructura articuladaFR structure articuléeEN articulated structure

92. estructura mecànica f

Definició Estructura formada per la base,l'estructura articulada, els motors i lestransmissions.ES estructura mecánicaFR structure mécaniqueEN mechanical structure

93. flexió sota càrrega f

Definició Diferència de posició i orientacióde la interfície mecànica del puny quansuporta o no la càrrega nominal.ES flexión bajo cargaFR flexion en chargeEN load deflection

94. fluctuació de velocitat detrajectòria f

Definició Desviació màxima entre unavelocitat de trajectòria predeterminada devalor constant i les velocitats de trajectòriainstantànies obtingudes al llarg de la mateixatrajectòria.

ES fluctuación de velocidad detrayectoriaFR fluctuation de vitesse de trajectoireEN path velocity fluctuation

95. funcionament automàtic m

Definició Estat en què el robot industrialexecuta sense errors les tasques

programades per mitjà del desenvolupamentcontinu del programa.veg estat normal de funcionamentES estado normal de funcionamientoES funcionamiento automáticoFR état normal de fonctionnement

FR fonctionnement automatiqueEN normal operating stateEN automatic operation

96. grau de llibertat m

Definició Cadascuna de les variables

independents, d'un màxim de sis, necessàriesper definir el moviment en l'espai d'unelement qualsevol de l'estructura articulada.Nota: El nombre de graus de llibertat d'un

robot industrial fa referència, generalment, alnombre de graus de llibertat de la interfíciemecànica del puny, i per tant, al del terminal.ES grado de libertadFR DDLFR degré de libertéEN degree of freedomEN DOF

97. grau de mobilitat m

Definició Cadascuna de les variablesnecessàries per definir el moviment en l'espaid'una articulació o de l'estructura articulada.Nota: El nombre de graus de mobilitatcoincideix amb el nombre d'eixos.ES grado de movilidadFR degré de mobilitéEN degree of mobilityEN mobil ity degree

98. guinyada f

Definició Moviment de rotació angular delpuny al voltant d'un eix de rotacióperpendicular al pla de la pinça.

ES guiñadaFR lacetEN yawEN yaw motion

99. imatge f

Definició Representació d'una escena oncada punt es caracteritza per mitjà de

coordenades espacials i per la intensitat de lallum reflectida per l'escena i captada per unacàmera.Nota: Aquest concepte també pot aplicar-se a

la representació d'altres tipus de magnitudfísica, com ara la pressió de contacte, laradiació tèrmica, etc.


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ES imagenFR imageEN image

100. imatge binària f

Definició Imatge representada amb unaescala de grisos de dos nivells.ES imagen binariaFR image binaireEN binary image

101. imatge digital f

Definició Imatge representada amb pixels iamb una escala de grisos.ES imagen digitalFR image numérique

102. impuls màxim m

Definició Força màxima de direccióqualsevol, a exclusió dels efectes inercials,que es pot aplicar de manera contínua a la

interfície mecànica del puny sense que esprodueixi una deterioració permanent del'estructura mecànica.Nota: Si l'impuls màxim depèn de l'orientació

de la interfície mecànica del puny, ésconvenient indicar aquesta orientació.ES empuje máximoFR poussée maximaleEN maximum thrust

103. intel·ligència artificial f

Definició Conjunt de tècniques que tenen

per objectiu dotar un sistema informàtic de lacapacitat de simular característiques pròpiesde la intel·ligència humana, com ara el

raonament, l'aprenentatge i el processament ila interpretació d'estímuls sensorials.ES inteligencia artificialFR intelligence artificielleEN artificial intelligence

104. interfície mecànica de la base f

Definició Superfície que connecta la baseamb el seu entorn.ES interfase mecánica de la baseFR surface de fixation de la baseEN base mounting surface

105. interfície mecànica del puny f

Definició Superfície de fixació entre el puny i

el terminal.ES interfase mecánica de la muñecaFR interface mécaniqueEN mechanical interface

106. llenguatge de programació m

Definició Conjunt de símbols i de regles

creat específicament per expressar programes.ES lenguaje de programaciónFR langage de programmationEN programming language

107. mà f

Definició Prensor, generalment amb més de

dos dits sovint articulats i amb diversos grausde mobilitat, que funciona per la forçaexercida sobre l'objecte, per l'acoblament de

la forma amb l'objecte o per la combinació detots dos efectes.ES manoFR mainEN hand

108. manipulador mDefinició Sistema mecànic articulat, ambdiversos graus de mobilitat i amb un sistemade control, que té per objecte la prensió i eldesplaçament d'objectes.Nota: Cal evitar la utilització del termemanipulador com a sinònim de braç del robotindustrial. Cal no confondre el termemanipulador amb el terme robot de

manipulació.ES manipulador FR manipulateur EN manipulator

109. manipulador de seqüència fixa m

Definició Manipulador que realitza cadaetapa d'una operació determinada segons unesquema de moviments predeterminat que no

pot ser canviat sense una modificació física.ES manipulador de secuencia fija m

FR manipulateur à séquence fixeEN fixed sequence manipulator

110. maniquí mDefinició Rèplica de l'estructura mecànica,amb la seva mateixa geometria però amb una

construcció més lleugera, que s'utilitza enunes aplicacions determinades com asubstitut del robot industrial en la programacióper guiatge.

ES maniquí ES muñecoFR pantinEN replica master

111. motor mDefinició Màquina que transforma un tipusqualsevol d'energia en energia mecànica de

rotació o de translació.ES motor FR moteur EN motor

112. motor de baixa inèrcia m

Definició Motor elèctric que presenta unasolució constructiva que confereix al rotor un

moment d'inèrcia baix.ES motor de baja inerciaFR moteur de faible inertieEN low inertia motor

113. motor de corrent altern m

Definició Motor elèctric que funciona ambcorrent altern.ES motor de corriente alternaFR alternomoteur FR moteur à courant alternatif EN AC motor EN alternating-current motor

114. motor de corrent continu m

Definició Motor elèctric que funciona ambcorrent continu.

ES motor de corriente continua


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FR moteur à courant continuEN DC motor EN direct-current motor

115. motor de parell m

Definició Motor que controla el parell motor amb independència del seu moviment, quepot arribar a ser nul.ES motor de par FR moteur coupleEN torque motor

116. motor de pas a pas m

Definició Motor el rotor del qual gira unangle fixat, anomenat pas, cada vegada querep un senyal d'impuls.ES motor paso a pasoFR moteur pas à pasFR moteur pas-à-pasEN stepping motor

117. motor elèctric m

Definició Motor que transforma l'energiaelèctrica en energia mecànica de rotació o detranslació.

ES motor eléctricoFR moteur électriqueEN electric motor

118. motor hidràulic m

Definició Motor que transforma l'energiahidràulica en energia mecànica de rotació ode translació.

ES motor hidráulicoFR moteur hydrauliqueEN hydraulic motor

119. motor pneumàtic m

Definició Motor que transforma l'energiapneumàtica en energia mecànica de rotació ode translació.ES motor neumáticoFR moteur pneumatiqueEN air motor EN pneumatic motor

120. motor sense escombretes m

Definició Motor elèctric de comportamentanàleg a un motor de corrent continu, en quèel commutador mecànic d'escombretes haestat substituït per un commutador electrònic

sincronitzat amb la posició angular del rotor.ES motor sin escobillasFR moteur auto-pilotéFR moteur sans balaiEN brushless motor

121. motor síncron m

Definició Motor de corrent altern el rotor delqual gira a la mateixa velocitat que el campmagnètic giratori.

ES motor síncronoFR moteur synchroneEN synchronous motor

122. NC m

Definició Control automàtic d'una màquinaper mitjà d'un programa establert a partir dedades numèriques codificades.

Nota: La sigla prové del terme anglès"numerical control".s in . control numèricES control numéricoES NCFR commande numérique

FR CNEN numerical controlEN NC

123. nivell de gris m

Definició Cadascun dels nivells dins d'unaescala de grisos entre el blanc i el negre ambquè es digitalitza la intensitat de llumreflectida per l'escena i captada per la càmera

Nota: Aquest concepte també pot aplicar-se aimatges obtingudes amb altres tipus desensors, com ara la pell artificial.ES nivel de grisFR niveau de gris

124. orientació f Definició Direcció que segueixen uns eixosde referència, bé d'un element de l'estructura

articulada, bé del terminal, en un sistema decoordenades exterior.ES orientaciónFR orientationEN orientation

125. palanca de control f

Definició Palanca que té, com a mínim, dos

graus de llibertat, amb la qual es produeixenordres de desplaçament del robot industrial.ES palanca de mandoFR manche à balaiFR manche de pilotageEN joystick

126. paral·lelogram articulat m

Definició Transmissió, formada per unquadrilàter articulat que té els costats oposatsparal·lels i iguals, que transmet un movimentparal·lel entre dos elements de l'estructura

articulada.ES paralelogramo articuladoEN articulated parallelogram

127. parell de forces màxim m

Definició Parell de forces més gran dedirecció qualsevol, a exclusió dels efectesinercials, que es pot aplicar de manera

contínua a la interfície mecànica del punysense que es produeixi una deterioraciópermanent de l'estructura mecànica.Nota: Si el parell de forces màxim depèn del'orientació de la interfície mecànica del puny,és convenient indicar aquesta orientació.ES par máximoFR couple maximalEN maximum torque

128. pausa f

Definició Estat d'interrupció delfuncionament del robot industrial en què larepresa es pot fer sense procedimentsespecials.

ES pausaFR pause


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EN holdEN pause

129. pell artificial f

Definició Sensor tàctil que obté informació a

partir de la pressió exercida en cada punt dela seva superfície i la representa en formad'imatge.ES piel artificialFR peau artificielleEN artificial skin

130. percepció artificial f

Definició Capacitat d'un sistema, basat enordinadors, de captar informació del seuentorn a partir de sensors apropiats id'interpretar-la a fi d'utilitzar-la en funcions decontrol.ES percepción artificial

131. pinça f

Definició Prensor, generalment de dos dits,amb un sol grau de mobilitat, que funcionaper la força exercida sobre l'objecte, per l'acoblament de la forma amb l'objecte o per

la combinació de tots dos efectes.ES pinza f

FR pince

132. pinça de soldadura per punts f

Definició Terminal que serveix per fer lasoldadura per punts.ES pinza de soldadura por puntosES pistola de soldadura por puntosFR pistolet de soudage par pointsFR pistolet de soudure par points

EN spot welding gun

133. pistola de pintar f Definició Terminal que serveix per projectar pintura o altres materials de revestimentsobre superfícies.ES pistola de pinturaFR pistoletEN spray gun

134. pixel m

Definició Unitat de representació més petitaen què se subdivideix una imatge.Nota: Manlleu de l'anglès que prové del'abreviació de "picture element".

ES pixelFR pixelEN pixel

135. posa f

Definició Posició i orientació combinadesd'un element de l'estructura articulada o del

terminal, en un sistema de coordenades.Nota: La determinació de la posa exigeix sisparàmetres independents com a màxim.

ES poseFR poseEN pose

136. posa atesa f

Definició Posa aconseguida com a respostaa la posa de consigna.ES pose alcanzada

FR pose atteinteEN attained pose

137. posa de consigna f

Definició Posa especificada per mitjà de

programació explícita.ES pose de consignaFR pose commandéeEN command pose

138. posa de referència f

Definició Posa del sistema de coordenadesdel puny en relació al sistema decoordenades de la base, que es pren com areferència.ES pose de referenciaFR pose de référenceEN alignment pose

139. posició f

Definició Lloc on se situa un punt de

referència d'un element de l'estructuraarticulada o el punt de referència del terminal,en un sistema de coordenades exterior.ES posiciónFR positionEN position

140. posicionament m

Definició Moviment d'aproximació d'unelement de l'estructura articulada o delterminal a una posa.Nota: En les aplicacions en què no hi ha

canvis d'orientació, el posicionament esredueix a un moviment d'aproximació a unaposició, com per exemple, molts casos de

control numèric.ES posicionamientoFR positionnementEN positioning

141. precisió de posa f

Definició Desviació entre la posa deconsigna i la mitjana d'un nombre determinatde poses ateses obtingudes seguint lamateixa trajectòria i el mateix movimentd'orientació.ES precisión de poseFR exactitude de poseEN pose accuracy

142. precisió de posa multidireccionalf

Definició Desviació entre la posa deconsigna i les diferents mitjanes d'un nombredeterminat de poses ateses obtingudesseguint tres direccions perpendiculars.

ES precisión de pose multidireccionalFR exactitude de pose multidirectionnelleEN multi-directional pose accuracy

143. precisió de trajectòria f

Definició Capacitat d'un robot industrial per fer que el punt de referència del punysegueixi una trajectòria predeterminada, en el

mateix sentit, un nombre determinat devegades.ES precisión de trayectoriaFR exactitude de trajectoireEN path accuracy


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144. precisió de velocitat de trajectòriaf

Definició Desviació entre una velocitat de

trajectòria predeterminada i la mitjana d'unnombre determinat de velocitats de trajectòriamesurades al punt de referència del puny.ES precisión de velocidad de trayectoriaFR exactitude de vitesse de trajectoireEN path velocity accuracy

145. prensor mDefinició Terminal que serveix per a laprensió i la subjecció d'objectes.ES prensor FR préhenseur EN gripper

146. prensor de buit m

Definició Prensor que funciona per mitjà del'acció d'una ventosa que crea i suprimeix el

buit sobre l 'objecte.ES pinzas de vacíoFR ventouse pneumatiqueEN vacuum pick up

147. prensor magnètic m

Definició Prensor constituït per unelectroimant que actua sobre objectes

ferromagnètics.ES pinzas magnéticasFR préhenseur à électro-aimant

148. programa de control m

Definició Conjunt d'instruccions internes d'unrobot industrial, fix i no modificable per l'usuari, que asseguren el funcionament

correcte d'un sistema robòtic.ES programa de controlFR programme de commandeEN control program

149. programa de tasca m

Definició Conjunt d'instruccions demoviment i funcions auxiliars que defineixenla tasca específica d'un sistema robòtic.

ES programa de tareaFR programme d'une tâcheEN task program

150. programació de tasques f

Definició Procés per mitjà del qual s'elabora

el programa de tasca d'un sistema robòtic.ES programación de tareasFR programmation d'une tâcheEN task programming

151. programació en línia f

Definició Programació realitzada utilitzant elrobot industrial que ha de fer la tasca, dins delseu mateix entorn de treball.ES programación en líneaFR programmation connectéeFR programmation en ligneEN on-line programming

152. programació explícita f

Definició Programació en què s'especifiquencompletament les poses o la trajectòria delterminal i altres funcions auxiliars que han

d'executar un sistema robòtic.Nota: Com que la programació per guiatge éssempre explícita, el valor de la distinció entre

programació explícita i programació implícitaés significatiu a l'hora de diferenciar els tipusde programació textual.

ES programación explícitaFR programmation analytiqueEN analytical programmingEN explicit programming

153. programació fora de línia f

Definició Programació realitzada senseutilitzar el robot industrial que ha d'executar latasca.

ES programación fuera de líneaFR programmation hors ligneEN off-line programming

154. programació gestual f

Definició Programació realitzada fent

executar a un robot industrial o a un maniquí,guiat per un operador humà, els movimentspropis de la tasca que haurà d'efectuar.

s in . programació per guiatgeES programación por guiadoFR programmation par apprentissageEN teach programmingEN teaching-by-guiding

155. programació implícita f

sin. comp. programació per objectiusDefinició Programació en què nos'especifiquen totalment ni les poses ni latrajectòria del terminal ni altres funcionsauxiliars que ha d'executar un sistema

robòtic, ja que aquestes són generades pelmateix sistema de control a partir d'unadefinició genèrica de la tasca.ES programación implícitaES programación por objetivosFR programmation par définition del'objetif EN goal-directed programming

156. programació per guiatge f

sin. comp. programació gestualDefinició Programació realitzada fent

executar a un robot industrial o a un maniquí,guiat per un operador humà, els movimentspropis de la tasca que haurà d'efectuar.ES programación por guiado

FR programmation par apprentissageEN teach programmingEN teaching-by-guiding

157. programació per objectius f

Definició Programació en què nos'especifiquen totalment ni les poses ni latrajectòria del terminal ni altres funcionsauxiliars que ha d'executar un sistemarobòtic, ja que aquestes són generades pelmateix sistema de control a partir d'unadefinició genèrica de la tasca.s in . programació implícitaES programación implícitaES programación por objetivosFR programmation par définition de

l'objetif EN goal-directed programming


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158. programació textual f

Definició Programació realitzada per mitjàde la utilització d'un llenguatge de

programació.ES programación textual

159. punt de referència del puny m

Definició Punt d'intersecció dels dos primers

eixos secundaris o, si no n'hi ha, punt definitsobre el primer eix secundari.ES punto de referencia de la muñecaFR point de référence du poignetEN wrist reference point

160. punt de referència del terminal m

Definició Punt real o virtual, representatiu

del terminal per a una aplicació donada, fixaten el sistema de coordenades del puny.ES punto de referencia del elementoterminalFR PDOFR point d'outilEN TCPEN tool center point

161. puny m

Definició Conjunt d'elements units per articulacions, entre el braç i el terminal, que té

com a funció l'orientació i el posicionamentdel terminal.ES muñecaFR poignetEN wrist

162. realimentació f

Definició Utilització del senyal de sortida

d'un sistema de control per comparar-lo ambel senyal d'entrada i elaborar el senyalactuant a fi d'assegurar l'acompliment de lesordres d'execució d'aquest mateix sistema.s in . retroaccióES retroacciónES realimentaciónFR rétroactionEN feedback

163. reductor mDefinició Transmissió que transforma unmoviment de rotació de l'arbre motor en unaltre moviment de rotació de l'arbre mogut, demanera que la velocitat de l'arbre mogut és

inferior a la de l'arbre motor.s in . reductor de velocitatES reductor de velocidadES reductor FR réducteur de vitesseFR réducteur EN speed reducer EN reducer

164. reductor cicloïdal m

Definició Reductor de velocitat, d'estructuraanàloga a la d'un engranatge planetari, enquè el contacte entre les diferents parts

mòbils es fa per mitjà d'elements rodants quedescriuen trajectòries cicloïdals.ES reductor cicloidal

EN cycloid driveEN cycloidal speed reducer

165. reductor de velocitat m

sin. comp. reductor Definició Transmissió que transforma un

moviment de rotació de l'arbre motor en unaltre moviment de rotació de l'arbre mogut, demanera que la velocitat de l'arbre mogut és

inferior a la de l'arbre motor.ES reductor de velocidadES reductor FR réducteur de vitesseFR réducteur EN speed reducer EN reducer

166. reductor epicicloïdal m

Definició Reductor de velocitat format per untren d'engranatges planetaris.s in . reductor planetariES reductor planetarioES reductor epicicloidalFR réducteur à planétaire

FR réducteur épicycloïdalEN planetary gear EN planetary reducer

167. reductor harmònic m

Definició Reductor de velocitat format per

una corona exterior rígida amb dentat interior ifixada a la carcassa i una corona interior flexible amb dentat exterior i fixada a l'arbremogut que, deformada per una lleva fixada a

l'arbre motor, engrana en alguns dels seuspunts amb la corona exterior i gira lentament ien sentit contrari a l'arbre motor.ES reductor armónicoEN harmonic drive

168. reductor planetari m

s in . comp . reductor epicicloïdalDefinició Reductor de velocitat format per untren d'engranatges planetaris.ES reductor planetarioES reductor epicicloidalFR réducteur à planétaireFR réducteur épicycloïdalEN planetary gear EN planetary reducer

169. redundància f

Definició Superioritat del nombre de grausde mobilitat de l'estructura articulada respecte

del nombre de graus de llibertat de la

interfície mecànica del puny.Nota: La redundància permet que unaestructura articulada adopti més d'unaconfiguració per a una mateixa posa delterminal i que proporcioni un abast, unaaccessibilitat o una agilitat majors.ES redundanciaFR redondanceEN redundancy

170. repetibilitat de posa f

Definició Separació màxima entre unnombre determinat de poses ateses per unamateixa posa de consigna que segueixen lamateixa trajectòria i el mateix movimentd'orientació.ES repetibilidad de pose


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FR répétabilité de poseEN pose repeatability

171. repetibilitat de trajectòria f

Definició Separació màxima entre un

nombre determinat de trajectòries obtingudesa partir d'una mateixa trajectòriapredeterminada.ES repetibilidad de trayectoriaFR répétabilité de trajectoireEN path repeatability

172. repetibilitat de velocitat detrajectòria f

Definició Diferència màxima entre unnombre determinat de velocitats de trajectòria

obtingudes en les mateixes condicions.ES repetibilidad de velocidad detrayectoriaFR répétabilité de vitesse de trajectorieEN path velocity repeatability

173. resolució f

Definició Moviment lineal o angular mínim

d'un eix que pot ser manat o detectat pelsistema de control de l'accionament.ES resoluciónFR résolutionEN resolution

174. resolució d'imatge f

Definició Nivell de digitalització d'una imatgedonada pel producte del nombre de pixelscorresponents a cadascuna de lesdimensions espacials.ES resolución de imagen

175. resolució espacial f

Definició Separació mínima entre dos puntsd'una escena que un sistema de visió artificialpot distingir.

ES resolución espacialFR résolution spatial

176. retroacció f

sin. comp . realimentacióDefinició Utilització del senyal de sortidad'un sistema de control per comparar-lo ambel senyal d'entrada i elaborar el senyal

actuant a fi d'assegurar l'acompliment de lesordres d'execució d'aquest mateix sistema.

ES retroacciónES realimentaciónFR rétroactionEN feedback

177. robot angular msin. comp. robot articulatDefinició Robot industrial el braç del qualcomprèn tres articulacions de revolució.ES robot angular ES robot articuladoFR robot rotoïdeFR robot articuléEN revolute robotEN articulated robot

178. robot articulat mDefinició Robot industrial el braç del qual

comprèn tres articulacions de revolució.s in . robot angular ES robot angular ES robot articuladoFR robot rotoïdeFR robot articulé

EN revolute robotEN articulated robot

179. robot cartesià m

sin. comp. robot rectangular Definició Robot industrial el braç del qualcomprèn tres articulacions prismàtiques ambles direccions de translació disposadessegons un sistema de coordenades

cartesianes.ES robot cartesianoES robot rectangular FR robot cartésienFR robot rectangulaireEN cartesian robotEN rectangular robot

180. robot cilíndric m

Definició Robot industrial el braç del qualcomprèn una articulació de revolució i duesarticulacions prismàtiques amb l'eix de rotacióde la primera i les direccions de translació

respectives de les segones disposats segonsun sistema de coordenades cilíndriques.ES robot cilíndricoFR robot cylindriqueEN cylindrical robot

181. robot de manipulació m

Definició Robot industrial que té per funció la

prensió i el desplaçament d'objectes, per a laqual cosa té com a terminal un prensor.ES robot industrial manipulador FR robot manipulateur industrielEN manipulating industrial robot

182. robot de muntatge m

Definició Robot industrial que té per funció la

prensió, el desplaçament i l'acoblamentd'objectes per obtenir-ne un conjunt, per a laqual cosa té com a terminal un prensor.ES robot de montajeFR robot de montageFR robot d'assemblageEN assembly robotEN fitting-up robot

183. robot de pintura m

Definició Robot de procés que té per funcióla projecció de pintura o d'altres materials derevestiment, per a la qual cosa té com aterminal una pistola de pintura.ES robot de pinturaFR robot de peintureEN painting robot

184. robot de procés m

Definició Robot industrial que realitza unaoperació determinada d'un procés defabricació.ES robot de proceso

ES robot de operaciónFR robot d'opération


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185. robot de soldadura per arc m

Definició Robot de procés que té per funcióla unió de dues peces per mitjà de la

soldadura per arc, per a la qual cosa té com aterminal una torxa de soldadura per arc.ES robot de soldadura por arcoFR robot de soudage à l'arcFR robot de soudure à l'arcEN arc welding robot

186. robot de soldadura per punts m

Definició Robot de procés que té per funcióla unió de dues peces per mitjà de lasoldadura per punts, per a la qual cosa técom a terminal una pinça de soldadura per punts.ES robot de soldadura por puntosFR robot de soudage par pointsFR robot de soudure par pointsEN spot welding robot

187. robot didàctic m

Definició Robot de dimensions reduïdes ibaix cost que té per funció la instrucció i

l'entrenament dels operadors humans sobrela programació de tasques i la utilització delsrobots industrials.

ES robot didácticoFR robot didactique

188. robot esfèric m

Definició Robot industrial el braç del qual

comprèn dues articulacions de revolució i unaarticulació prismàtica amb els eixos de rotaciórespectius de les primeres i la direcció detranslació de la segona disposats segons un

sistema de coordenades polars o esfèriques.s in . robot polar ES robot polar ES robot esféricoFR robot polaireEN polar robotEN spherical robot

189. robot industrial m

Definició Manipulador automàtic,reprogramable i multifuncional que potposicionar i orientar materials, peces, eines odispositius especials per a l'execució detasques diverses en les diferents etapes de laproducció industrial.

ES robot industrial

FR robot industrielEN industrial robot

190. robot intel·ligent m

Definició Robot industrial que té un sistemade control que incorpora tècniquesd'intel.ligència artificial i que compta amb unsistema de percepció d'alt nivell.

ES robot inteligenteFR robot intélligentEN intelligent robot

191. robot mòbil m

Definició Robot industrial muntat sobre unabase mòbil.

ES robot móvilFR robot mobileEN mobile robot

192. robot modular mDefinició Robot industrial construït a partir de la combinació de diverses unitats

estàndards, independents i intercanviables,com ara articulacions, braços, punys iterminals, amb els accionaments

corresponents i controlades per un únicsistema de control.Nota: El robot modular, a partir d'un petitnombre d'unitats estàndards, permet lacreació d'una gran varietat d'estructurescinemàtiques que faciliten la seva adaptació aun gran nombre d'aplicacions.ES robot modular FR robot modulaireEN modular robot

193. robot pendular mDefinició Robot polar el braç del qualcomprèn dues articulacions de revoluciódisposades en forma de suspensió de Cardan

i una articulació prismàtica que desplaça elpuny en una direcció de translació que se

situa en la vertical o en el seu entorn.ES robot pendular FR robot pendulaireEN pendular robot

194. robot polar msin. comp. robot esfèricDefinició Robot industrial el braç del qual

comprèn dues articulacions de revolució i unaarticulació prismàtica amb els eixos de rotaciórespectius de les primeres i la direcció detranslació de la segona disposats segons un

sistema de coordenades polars o esfèriques.ES robot polar

ES robot esféricoFR robot polaireEN polar robotEN spherical robot

195. robot pòrtic m

Definició Robot industrial l'estructuraarticulada del qual comprèn un pòrtic.ES robot pórticoFR robot portiqueEN gantry robot

196. robot rectangular mDefinició Robot industrial el braç del qual

comprèn tres articulacions prismàtiques amb

les direccions de translació disposadessegons un sistema de coordenadescartesianes.s in . robot cartesiàES robot cartesianoES robot rectangular FR robot cartésienFR robot rectangulaireEN cartesianrobotEN rectangular robot

197. robot Scara m

Definició Robot industrial el braç del qualcomprèn dues articulacions de revolució ambels eixos de rotació respectius verticals i unaarticulació prismàtica amb la direcció detranslació també vertical, per la qual cosapresenta una acomodació horitzontal fàcil.


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Nota: Scara és l'acrònim de "SelectiveCompliance Assembly Robot Arm".ES robot ScaraFR robot ScaraEN Scara robot

198. robot vertebrat m

Definició Robot industrial el braç del qualcomprèn un nombre elevat d'elements,sempre superior a tres, cadascun dels qualspivota sobre l'element anterior.ES robot vertebradoFR robot vertébralEN spine robot

199. robòtica f

Definició Concepció, construcció i aplicacióde robots.ES robóticaFR robotiqueEN robotics

200. robòtica industrial f

Definició Robòtica aplicada a la produccióindustrial.

ES robótica industrialFR robotique industrielleEN industrial robotics

201. sensor mDefinició Dispositiu sensible a unadeterminada magnitud física ambiental icapaç de transformar-la en un senyal,

generalment elèctric, destinat a mesura,enregistrament o al control del sistemarobòtic.

ES captador ES sensor FR capteur FR senseur EN sensor m

202. sensor de força m

Definició Sensor, generalment situat entre elpuny i el terminal, que obté informació sobreles forces exercides per un robot industrialsobre el terminal.ES sensor de fuerzaFR senseur de forceEN force sens or

203. sensor de visió mDefinició Sensor òptic que dóna lainformació en forma d'imatge.ES captador visualES sensor de visiónFR capteur de vision

204. sensor extern m

Definició Sensor que obté informacionsexternes a l'estructura mecànica

corresponents a l'entorn de treball.ES captador exteroceptivoFR capteur externeFR senseur externeEN external sensor

205. sensor intern m

Definició Sensor que obté informacions

sobre l'estructura mecànica, com araposicions, desplaçaments i velocitats delseixos.

ES captador propioceptivoFR capteur interneFR capteur propioceptif

EN internal sensor

206. sensor òptic m

Definició Sensor que obté informació sobrela intensitat d'il·luminació i, eventualment,sobre el color.ES captador ópticoES sensor ópticoFR capteur optiqueFR senseur optiqueEN optical sensor

207. sensor tàctil m

Definició Sensor que obté informació sobremagnituds diverses, com ara pressió i força, a

partir del contacte amb els objectes del'entorn de treball.ES captador táctilFR capteur tactileEN tactile sensor

208. senyal analògic m

Definició Senyal que representa l'evoluciód'una magnitud física en el temps.ES señal analógicaFR signal analogiqueEN analog signalEN analogue signal

209. senyal binari m

Definició Senyal digital que utilitza variablesdel sistema de numeració de base dos.ES señal binariaFR signal binaireEN binary signal

210. senyal digital m

Definició Senyal, codificat en forma dedígits, que representa l'evolució d'unamagnitud física mesurada en instants detemps determinats.ES señal digitalFR signal numériqueEN digital signal

211. sistema de control mDefinició Conjunt de dispositius electrònics iinformàtics que realitzen les funcions decontrol i execució de programes del sistemarobòtic.Nota: A les darreres generacions de robots

industrials, el sistema de control s'organitzade manera jeràrquica i inclou des dels nivellsmés bàsics, com ara el sistema de controldels accionaments i la coordinació de

moviments per generar trajectòries, fins alsnivells més generals de coordinació detasques.ES sistema de controlFR système de commandeEN control system


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212. sistema de coordenadesarticulars m

Definició Sistema de coordenades relacionatamb els eixos de rotació o les direccions detranslació de les articulacions.ES sistema de coordenadas articularesFR système de coordonnées articulairesEN joint coordinate system

213. sistema de coordenades del'entorn m

Definició Sistema de coordenades fixat alsòl de l'entorn del robot industrial.ES sistema de coordenadas del entornoFR système de coordonnées de l'atelier EN world coordinate system

214. sistema de coordenades de labase m

Definició Sistema de coordenades fixat a la

base.ES sistema de coordenadas de la baseFR système de coordonnées de la baseEN base coordinate system

215. sistema de coordenades del punym

Definició Sistema de coordenades fixat a lainterfície mecànica del puny.ES sistema de coordenadas de la muñecaFR système de coordonnées del'interface mécaniqueEN mechanical interface coordinatesystem

216. sistema de processamentd'imatges m

Definició Dispositiu o conjunt de dispositiuselectrònics i informàtics que, a partir del'elaboració d'una imatge digitalitzada,extreuen informació útil per al funcionamentdel sistema robòtic.ES sistema de proceso de imágenesFR système traitement d'imagesEN image processing system

217. sistema de visió artificial m

Definició Conjunt constituït per un o méssensors de visió que capten imatges i per unsistema informàtic que emmagatzema, tracta i

interpreta la informació obtinguda.ES sistema de visión artificialFR système de vision artificielle

218. sistema robòtic m

Definició Sistema format per un o més

robots industrials i altres dispositius,màquines o sistemes, que funciona demanera integrada.

ES sistema robóticoES sistema robotizadoFR cellule robotiséeEN robot system

219. tacte artificial m

Definició Percepció artificial en què lainformació de l'entorn captada, processada iinterpretada procedeix de la pressió de

contacte en una zona.ES tacto artificial

220. tasca f

Definició Acció o conjunt d'accions que

poden ser delimitades en el si d'una aplicació.ES tareaFR tâcheEN task

221. tauler de control m

Definició Tauler que conté un conjunt decomandaments manuals, interruptors, senyalsvisuals, etc., que serveix per programar icontrolar el robot industrial.ES panel de controlFR panneau de commandeFR tableau de contrôleEN control panel

222. telemanipulador mDefinició Manipulador amb control en tempsreal que és dirigit a distància per un operador humà.ES telemanipulador FR télémanipulateur EN teleoperator

223. temps d'estabilització de posa m

Definició Període de temps que transcorreentre l'instant en què el robot industrial dónael senyal de posa atesa i l'instant en què elmoviment oscil·latori amortit de la interfície

mecànica del puny és dins d'un límitd'amplitud determinat.ES tiempo de estabilización de pose

FR temps de stabilisation de poseEN pose stabilization time

224. temps de cicle m

Definició Període de temps necessariperquè un robot industrial acompleixi un cicle.ES tiempo de cicloFR temps de cycleEN cycle time

225. temps mínim de desplaçament m

Definició Període de temps que transcorreentre dues poses estàtiques de la interfíciemecànica del puny quan aquesta recorre unadistància o un angle predeterminat.

ES tiempo mínimo de desplazamiento mFR temps de déplacement minimalEN minimum positioning time

226. terminal m

Definició Dispositiu fixat a la interfíciemecànica que serveix perquè el robot

industrial faci una tasca específica.ES elemento terminalFR effecteur FR terminalEN end effector

227. torxa de soldadura per arc f

Definició Terminal que serveix per realitzar

la soldadura per arc.ES soplete de soldadura por arcoFR pistolet de soudage à l'arc


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FR pistolet de soudure à l'arcEN arc welding gun

228. trajectòria f

Definició Línia recorreguda en l'espai per un

punt qualsevol d'un element de l'estructuraarticulada o del terminal al llarg de la qual potvariar o no l'orientació de l'element o delterminal.ES trayectoriaFR trajectoireEN path

229. transductor mDefinició Dispositiu que transforma un tipusde magnitud física en un altre.ES transductor FR transducteur EN transducer

230. transformació de coordenades f

Definició Canvi de les coordenades d'unaposa d'un sistema de coordenades a un altre.ES transformación de coordenadasFR transformation de coordonnéesEN coordinate transformation

231. transmissió f

Definició Mecanisme o conjunt de

mecanismes que transforma els paràmetresde força i de velocitat de l'energia mecànicaproduïda pel motor i que la transmet alselements de l'estructura articulada i al

terminal.ES transmisiónFR transmission

EN transmission

232. transmissió per corretja dentada f

Definició Transmissió formada per unacorretja sense fi dentada que engrana ambdues o més politges dentades i que transmetun moviment entre els arbres respectius.ES transmisión por correa dentadaFR transmission poulie-courroie crantéeEN toothed belt drive

233. transmissió per cremallera f

Definició Transmissió, formada per unacremallera i un pinyó, que transforma unmoviment de rotació en un moviment de

translació o viceversa.ES transmisión por cremalleraFR transmission par pignon-crémaillèreEN rack and pinion transmission

234.

ultrapassament de posam

Definició Desviació màxima entre la posa deconsigna i la posa atesa quan en el movimentd'aproximació s'ultrapassa la posa deconsigna.ES rebasamineto de poseFR dépassement de poseEN pose overshoot

235. velocitat d'eix f

Definició Velocitat de desplaçament per almoviment d'un sol eix.ES velocidad de ejeFR vitesse d'axe individuelEN individual axis velocity

236. velocitat de trajectòria f

Definició Velocitat al llarg d'una trajectòriadeterminada obtinguda per control detrajectòria contínua i generada a partir de

components de velocitat de diversos eixos.ES velocidad de trayectoriaFR vitesse de trajectoireEN path velocity

237. visió artificial f

sin. comp. visió per ordinador Definició Percepció artificial en què la

informació de l'entorn captada, processada iinterpretada és la intensitat de llum reflectidaper l'escena i, eventualment, el color.

ES visión artificialES visión por ordenador FR vision artificielle

238. visió per ordinador Definició Percepció artificial en què lainformació de l'entorn captada, processada iinterpretada és la intensitat de llum reflectidaper l'escena i, eventualment, el color.s in . visió artificial f

ES visión artificialES visión por ordenador FR vision artificielle


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ANEXO: Robots en SEAT

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5

R

0

H

'

%

9

.

5

. 8 . $ 5 R E R W H U * P E + 7 H O ( 0 D L O L Q I R # N X N D U R E R W H U G H

% O F K H U V W U ' $ X J V E X U J ) D [ + R P H S D J H K W W S Z Z Z N X N D U R E R W H U G H

W L H I

9.5 9.5 / 9.5 /

= X V D W ] O D V W

6 X S S O H P H Q W D U \ O R D G

0

G H H S

[

$ X I O D J H I U = X V D W ] O D V W [

6 X S S R U W E U D F N H W V I R U

V X S S O H P H Q W D U \ O R D G

0 D H ' L P H Q V L R Q V P P

$ U P O l Q J H

$ U P O H Q J W K

&

' (

$

%

µ < µ

)

W L H I

0 [

W L H I

G H H S

+

[

G H H S

W

L

H

I

G

H

H

S

W R F H Q W H U $

E L V 0 L W W H $

¡

¡

K

+

W R F H Q W H U O L Q H

E L V 0 L W W H

$ $

* U | W P D I U = X V D W ] O D V W

V X S S O H P H Q W D U \ O R D G

0 D [ L P X P V L ] H I R U

µ = µ

/ R F K E L O G I U = X V D W ] O D V W $ W W D F K P H Q W K R O H V I R U V X S S O H P H Q W D U \ O R D G

$ Q V F K O X I O D Q V F K $ 0 R X Q W L Q J I O D Q J H $

µ < µ

µ = µ

6 W | U N D Q W H Q U D G L X V G H V

$ Q E D X I O D Q V F K H V

, Q W H U I H U H Q F H U D G L X V R I

W K H P R X Q W L Q J I O D Q J H

' U D X I V L F K W

3 O D Q Y L H Z

7 U D J O D V W V F K Z H U S X Q N W 3

/ R D G F H Q W H U R I J U D Y L W \ 3

7 \ S 7 \ S H

9 . 5 9 . 5 / 9 . 5 /

7 U D J O D V W 3 D \ O R D G N J

N J N J

= X V D W ] O D V W 6 X S S O H P H Q W D U \ O R D G N J N J N J

0 D [ * H V D P W O D V W 7 R W D O G L V W U L E X W H G O R D G N J N J N J

$ U P O l Q J H $ U P O H Q J W K P P P P P P

$ Q ] D K O G H U $ F K V H Q 1 X P E H U R I D [ H V

+ D Q G Y D U L D Q W H : U L V W Y D U L D Q W = H Q W U D O K D Q G , Q O L Q H Z U L V W

+ D Q G Y D U L D Q W H : U L V W Y D U L D Q W ) I R X Q G U \ & V P L Q

$ Q V F K O X I O D Q V F K $ 0 R X Q W L Q J I O D Q J H $ ' , 1 , 6 2 $

( L Q E D X O D J H 0 R X Q W L Q J S R V L W L R Q % R G H Q ' H F N H ) O R R U F H L O L Q J

: L H G H U K R O J H Q D X L J N H L W 5 H S H D W D E L O L W \ P P

6 W H X H U X Q J & R Q W U R O O H U 9 . 5 &

* H Z L F K W R K Q H 6 W H X H U X Q J F D : H L J K W H [ F O F R Q W U R O O H U D S S U R [ N J N J N J

$ F K V G D W H Q $ [ L V G D W D % H U H L F K 6 R I W Z D U H 5 D Q J H V R I W Z D U H * H V F K Z L Q G L J N H L W 6 S H H G

$ F K V H $ [ L V $

$ F K V H $ [ L V $

$ F K V H $ [ L V $

$ F K V H $ [ L V $

$ F K V H $ [ L V $

$ F K V H $ [ L V $

V

V

V

V

V

V

* O W L J I U 6 W D Q G D U G D X V I K U X Q J 9 D O L G I R U V W D Q G D U G Y H U V L R Q

% H ] R J H Q D X I 6 F K Q L W W S X Q N W $ F K V H 5 H I H U U H G W R L Q W H U V H F W L R Q R I D [ H V D Q G

) X Q G D P H Q W U L Q J Q L F K W H U I R U G H U O L F K 0 R X Q W L Q J U L Q J Q R W Q H F H V V D U \

- $ Q W U L H E V V \ V W H P H O H N W U R P H F K P L W E U V W H Q O R V H Q $ & 6 H U Y R P R W R U H Q ' U L Y H V \ V W H P H O H F W U R P H F K D Q L F D O Z L W K E U X V K O H V V $ & V H U Y R P R W R U V

- : H J P H V \ V W H P G L J L W D O D E V R O X W 3 R V L W L R Q V H Q V L Q J V \ V W H P G L J L W D O D E V R O X W H

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Robots

VKR 350/2

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Indice

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA 15.1.1 Generalidades 15. . . . . . . . . . . . . . . . .1.2 Mecánica del robot 16. . . . . . . . . . . . .1.3 Instalación 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.4 Reemplazo 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1.5 Transporte 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 ACCESORIOS (selección) 18. . . . .2.1 Fijación del robot 18. . . . . . . . . . . . . .2.2 Eje de desplazamiento lineal

adicional 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Alimentación de energía integrada 182.4 Control del campo de trabajo 18. . . .2.5 Limitación del campo de trabajo 18.2.6 J uego de ajuste KTL 18. . . . . . . . . . .2.7 Medidor de la tensión mecánica de

la correa para la muñeca central 18.2.8 Dispositivo de liberación para

los ejes del robot 18. . . . . . . . . . . . . .

3 DATOS TECNICOS 19. . . . . . . . . . . .

Figuras 21--36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 DESCRIPCION DEL SISTEMA

1.1 Generalidades

Los robotsdeltipoVKR 350/2(fig. 1--1) sonrobotsindustriales deseis ejes concinemáticadearticu-lación,paratodas las tareas depunto y detrayec-toria. Las aplicaciones más frecuentes son:-- manipulación-- soldadura por puntos-- soldadura con media pinza-- paletizado-- maquinado-- concatenación de máquinas

Los robots puedensermontados sobreel sueloocontra el techo.

La carga útilnominalde 350Kg aplicadaenla mu-ñeca del VKR 350/2 y una carga adicional máx. aesta carga útil de150 Kg colocadasobreelbrazodel robot, pueden ser desplazadas a máxima ve-locidad, con extensión máx. del brazo. Esto valetambién para las variantes VKR 350 L280/2 concarga nominal de 280 Kg, carga adicional de150Kg y para el VKR 350 L240/2 con carga nominalde240 Kg, carga adicional de 150 Kg. Se diferen-ciandeltipoVKR 350/2porsusprolongacionesde

brazos de 200 mm y de 400 mm.La carga útilnominalde400Kg enelmodo depa-letizado (eje 6 enposiciónvertical) aplicada enla

muñeca del VKR 350 PA/2 y una carga adicionalmáx. a esta carga útil de 150 Kg colocada sobre

el brazo del robot, pueden ser desplazadas amáxima velocidad, conextensiónmáx. del brazo.Esto vale también para las variantes VKR 350L280PA/2 con carga nominal de 330 Kg, cargaadicional de 150 Kg y para el VKR 350 L240PA/2con carga nominal de 300 Kg, carga adicional de150 Kg. Se diferenciandeltipo VKR 350 PA/2porsus prolongaciones de brazos de 200 mm y de400 mm.

Todos los cuerpos base de los grupos constructi-vos principales que forman los distintos movi-mientos, están fabricados confundición de metal

liviano. Este concepto de diseño fue optimizadoutilizandoCAD yFEM, teniendoencuentalaefec-tividad económica de una construcción liviana yde alta rigidez a latorsión y a laflexión. Deellore-sultaunaaltafrecuencianaturaldelrobot, presen-tando una buena performance dinámica con altaresistencia a las vibraciones.

Las articulaciones y los reductores se muevenprácticamentelibres dejuegos, ytodas las piezasen movimiento están cubiertas. Todos los moto-res de accionamiento son servomotores de CAsin escobillas, en técnica enchufable y libres demantenimiento, asegurados contra sobrecargas.

Los ejes principales son del tipo de lubricaciónpermanente, esdecir, uncambio deaceite sóloesnecesario después de 20.000 horas de servicio.

Todos los componentes del robotse han diseña-dos en forma simple, minimizados en cantidad yde fácil acceso. El robot tambiénpuede ser cam-biado como unidad completa rápidamente y sinmayores correcciones enelprograma. Es posibleefectuar movimientos por sobre cabeza.

Por éstos y otra gran cantidad de detalles cons-tructivos, los robots son rápidos, brindando segu-

ridad de servicio, requeriendo un mantenimientomínimo y fácil. Sólo precisan poco espacio parasu instalación, y debidoa su geometría construc-tiva especial, pueden estar muycerca de las pie-zas a trabajar. Como todos los robots KUKA, tie-nen una vida útil promedio entre 10 y 15 años.

Cadarobotestá equipadoconuna unidad decon-trol, cuya electrónica de mando y de potencia seencuentran juntas e integradas en un armario decontrol (ver especificación especial). Este ocupaunespacio reducido, es demantenimientosimpley fácil manejo para el usuario. El estándar de se-

guridad corresponde a las normativas de la CEparaconstruccióndemáquinas, yalas normas vi-gentes (por ej. DIN EN 775).

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Los cables deunión entre robot y unidad decon-trol contienen todos los cables necesarios paralaalimentaciónytransmisióndeseñales. En elrobothan sido efectuados en técnica enchufable, delmismo modo que los cables y tuberías dealimen-

tación para el servicio de útiles (accesorio “Ali-mentacióndeenergía integrada”). Estos cables ytuberías están instalados enforma fija en la zonadel eje principal 1, dentro del robot. En caso denecesidad, pueden instalarse los cables ytuberías de alimentación de medios para el servi-cio de útiles, a lo largo del robot hasta el útilmismo, con ayuda de puntos de conexión delsistema.

1.2 Mecánica del robotEl robotconsta deunabasefija, sobrela cualgira,

alrededordeunejevertical,la “columnagiratoria”,con un brazo de oscilación, un brazo y una mu-ñeca (fig. 1--1).

La muñeca(fig.1--2) sirve,consubridadeacople,para el montaje de herramientas y útiles (por ej.garras).

Las posibilidades de los movimientos del robotpueden verse en la fig. 1--3.

La carga y elpeso propio de los componentes dela articulación se compensan estáticamente, casien forma completa, por medio de un sistema decompensación de peso de circuito cerrado. Estesistema soporta el eje 2.

La medición de los trayectos para los ejes baseydela muñeca (A1hasta A3 y respectivamente A4hasta A6), se realiza a través de un sistema demedición absolutoconunresolver para cada eje.

El accionamiento se efectúa por medio deservo-motores de CA debaja inercia, demandotransis-torizado. En las unidades motóricas, y paraahorode espacio, van integrados el resolver y el freno.

El campodetrabajodelroboteslimitado,entodoslos ejes, por mediodelímites decarrerasoftware.

Además, los ejes 1, 2, 3 y 5 se limitan por mediode topes finales de absorción de energía.

También se dispone, como accesorio, de topesmecánicos “limitación del campo de trabajo”parala limitación del campo de trabajo de los ejes 1hasta 3 para tareas específicas.

1.3 InstalaciónParala instalacióndel robotexisten varias posibi-lidades:

-- Variante1

Esta variante puede adquirirse con pernos derecepción y tornillos como accesorio “J uegode fijación a la bancada”.El robot es colocado sobre una construcciónde acero preparada y es atornillado con ochotornillos (fig.1--4). Su posicióndemontajeestádeterminadapordospernosderecepción,queposibilita un reemplazo con repetibilidad.

-- Variante2

Esta variante se entrega con placas interme-dias, pernos de recepción, tacos y tornilloscomo accesorio “J uego de fijación al funda-

mento”.El robot se coloca, con 4 cuatro placas inter-medias(fig. 1--5), sobreelpisopreparadodelanave. Su posición de montaje está determi-nada por dos pernos de recepción, que posi-bilita un reemplazo con repetibilidad. La fija-ción del robot se realiza con ocho tornillos, alas placas intermedias.Previo montaje del robot, las placas interme-dias se fijan al piso de la nave, cada una concuatro tornillos de anclaje.

ATENCIÓN en la variante 2:En lapreparacióndel fundamento debencon-siderarselas prescripciones deconstrucciónvigentes concernientes a la calidad del hor-migón (³ B25 según DIN1045), y la cargaad-misible del piso. En la ejecución del funda-mento, prestar atención de obtener unasuperficie plana y suficientemente lisa.

La colocación de los tacos debe realizarseconmucho cuidado, para que las fuerzas ge-neradas durante el servicio (fig. 1--6)puedantransmitirsealpisoenformasegura.Lafigura1--6 tambiénpuedeutilizarse para realizares-tudios estáticos complementarios.

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1.4 Reemplazo

En instalaciones robotizadas conuna mayor can-tidad derobots, es desuma importancialaposibi-lidaddereemplazarunrobotpor otro sin dificulta-

des. Esto está garantizada por:-- lareproducibilidaddelasposiciones desincro-

nización de cada eje, llamadas posicionesmecánicas cero, y por

-- elajustedelpunto ceroasistido porordenador,

y adicionalmente se ve favorecido por:

-- laposibilidaddeunaprogramaciónofflinelejosdel robot, y por

-- la reproducibilidad del montaje del robot.

La finalización de los trabajos de mantenimiento

yreparación(entre otros, loque respecta a lamu-ñeca y los motores), exige el establecimiento delas posiciones cero mecánicas y eléctricas (cali-bración) del robot. Para ello se han dispuesto,desde fábrica, cartuchos de medición para cadaeje.

El ajuste de los cartuchos de medición formaparte de las operaciones de medición y ajuste enfábrica, antes de la entrega del robot. Dado quecada ejese mide siempre conel mismo cartucho,se consigue unalto grado deexactitudparalapri-meramediciónyparalabúsquedaposteriordelasposiciones mecánicas cero.

Para conseguir la visualización dela posición delcomparador colocado en el cartucho, se tiene,como accesorio, una unidadelectrónicadeajuste(J uego de ajuste KTL) que se enrosca en el cartu-cho demedición. Al pasar sobrela entalladurademedición durante elproceso deajuste, elsistemade medición de posicionamiento, automática-mente, es puesto eléctricamente a cero.

Unavez realizadoelajustedel punto cero parato-dos los ejes, el robot puede ser puesto nueva-mente en servicio.

Los procedimientos arribamencionados permitenque, una vez determinado un programa, puedautilizarse éste en cualquier otro robot del mismotipo.

1.5 Transporte

Duranteeltransportedelrobotdebecuidarse,en todo momento, que el mismo no vuelque.Hasta que el robot no esté fijado al funda-

mento, debe mantenerse al mismo en posi-ción de transporte.

El robot puede ser transportado de dos manerasdiferentes (fig. 1--7):

a Con una cabria o aparejo detransporte y grúa(o carretilla elevadora de horquilla)El robotse dejacolgardeuna cabria o aparejodetransporte, enganchados entres anillasdis-puestas en la columna giratoria, cogidas conuna grúa o con las horquillas de una carretillaelevadora, y así transportarlo.

Para el transporte del robot con grúa, deben

utilizarsesolamentecabrias o aparejosconlasuficiente capacidad de carga.

b Con carretilla elevadora de horquillaPara el transporte con la carretilla elevadoradehorquillla, la base del robot dispone dedosaberturaspasantes. Así, elrobotpuedeserco-gido de dos lados diferentes.Parael tipo de fijaciónaltecho, elrobotse en-trega colgado dentro de un bastidor especialde transporte. Con una carretillaelevadora dehorquilla puede ser recogido de este bastidorya en la posición correcta de montaje y trans-

portado.Antes de cada transporte, el robot debe serpuesto en la posición de transporte:

VKR 350/2, VKR 350 L280/2, VKR 350 L240/2

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0˚ --40˚ +60˚ 0˚ +90˚ cual-quiera

Estas indicacionesdeángulos se refierenalpuntocero mecánico delejecorrespondiente delrobot.

Medidas para el embalaje del robot en un contai-ner:

Tipo de robot L(mm)

A(mm)

AL(mm)

VKR 350/2 1670 1170 2340

VKR 350 L280/2 1680 1170 2340

VKR 350 L240/2 1700 1170 2340

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2 ACCESORIOS (selección)

2.1 Fijación del robot

La fijación del robot puede realizarse en dos va-

riantes distintas:-- con el juego de fijacióna la bancada (fig. 1--4)

-- conel juegodefijaciónalfundamento(fig. 1--5)

La descripción puede consultarse en el capítulo1.3.

2.2 Eje dedesplazamiento linealadicional

Con ayuda de una unidadlineal como eje dedes-plazamiento adicional sobre la base del móduloconstructivo KL 1500 (Bild 2--1), el robot puede

ser trasladadoy librementeprogramado, tantoenla versión de montaje sobre el piso como contrael techo.

2.3 Alimentación deenergíainte-grada

Se dispone de distintas alimentaciones de ener-gía, entre otras, para las aplicaciones “Manipula-ción” y “Soldadura por puntos”. Los correspon-dientes cablesytubos estáninstalados dentrodelrobot, desdelaplaca deconectores enla basedel

robot (A1) hasta el punto deconexiónenelbrazo(A3) (fig. 2--2).

Desde allí pueden llevarse cables y conductosadicionales a lo largo del brazo, hasta el punto deconexiónconelútil.Conello se evita lainstalacióndeuna bandera conel consiguienteahorro dees-pacio.

2.4 Control del campo de trabajo

Los ejes 1hasta3 puedenequiparse condetecto-res deaproximaciónyaros ranurados, enloscua-

les pueden fijarse levas desplazables. Esto posi-bilita un control contínuo de la posición de robot.

En los ejesA1yA2puedencontrolarse,paracadarango de movimiento, como máximo, tres secto-res, yparaeleje A3, como máximo, dos sectores.

2.5 Limitación del campo de trabajo

Los rangos de movimiento de los ejes 1 hasta 3pueden, adicionalmente, de acuerdo con la tareaespecífica, ser equipados con topes mecánicos

adicionales.

2.6 J uego de ajuste KTL

Para realizar el ajuste necesario del punto ceropara todos los ejes, puede utilizarse uncompara-dor electrónico perteneciente al juego de ajusteKTL (fig. 2--3 y3--9). Permite una mediciónrápiday muy sencilla, y también un ajuste automáticoasistido por ordenador; se recomienda adquirireste accesorio junto con el robot.

2.7 Medidor dela tensión mecánicade la correa para la muñecacentral

Este aparato de medición, con equipamientoelectrónico con microcontrolador, permite enforma sencilla y segura, la determinación de latensión en las correas dentadas por la mediciónde frecuencia (fig. 2--4).

2.8 Dispositivo deliberación paralos ejes del robot

Con este dispositivo pueden moverse los ejesbase del robot mecánicamente, a través de losmotores de accionamiento, en caso de fallos.

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3 DATOS TECNICOS

Tipos VKR 350/2 VKR 350 PA/2VKR 350 L280/2 VKR 350 L280PA/2VKR 350 L240/2 VKR 350 L240PA/2

Cantidad de ejes 6 (fig. 1--3)

Límites decarga ver también fig. 3--1

Tipo de robot VKR 350/2 VKR 350 L280/2 VKR 350 L240/2

Muñeca Muñeca central Muñeca central Muñeca central

Carga útil nominal [Kg] 350 280 240

Carga adicional con lacarga útil nominal [Kg]

150 150 150

Carga total max. [Kg] 500 430 390

Longitud de brazo [mm] 885 1085 1285

Tipo de robot VKR 350 PA/2 VKR 350 L280PA/2 VKR 350 L240PA/2

Muñeca Muñeca central Muñeca central Muñeca central

Carga útil nominal [Kg] 400 330 300

Carga adicional con lacarga útil nominal [Kg]

150 150 150

Carga total max. [Kg] 550 480 450

Longitud de brazo [mm] 885 1085 1285

La dependencia de la carga útil y la posición delcentro de gravedad de la carga útil pueden con-sultarse en las figuras 3--2 hasta 3--7.

Datos delos ejes

Los datos de los ejes se indican en la página si-guiente. La representación delos ejes y sus posi-bilidades demovimientopuedenverseenlafigura1--3. Los ejes base o principales son los ejes 1hasta3, los ejesdelamuñecasonlosejes4hasta6.

Repetibilidad ±0,35 mm

Sistema deacciona-miento

electromecánico, con servo-motores de CA con mandotransistorizado

Medidasprincipales

ver fig. 3--10 y 3--11

Peso VKR 350/2 1870 KgVKR 350 L280/2 1886 KgVKR 350 L240/2 1895 Kg

VKR 350 PA/2 1870 KgVKR 350 L280PA/2 1886 KgVKR 350 L240PA/2 1895 Kg

Nivel deruido

<75 dB (A) fuera del campo detrabajo

Posición demontaje

Todos los tipos:piso o techo(angulo de inclina-ción permitido£10°)

Montaje ver secc. 1.3

Centro degravedad dela cargaPver figuras 3--2 hasta 3--7.

Para todas las cargas nominales, la distanciaho-

rizontal (Lz) del centro degravedaddela carga Pdesde la superficie de la brida, es de 230 mm(excepto PA/2);ladistanciavertical(Lxy) desdeeleje de giro deleje 6 es de 260 mm(excepto PA/2)(en ambos casos, distancias nominales).

Campo detrabajo (espacio detrabajo)La forma y medida del campo de trabajo puedeverse en la figura 3--10 y 3--11.

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Volumen del espacio de trabajoEl volumendelespacio de trabajo es, para el tipo

VKR 350/2 aprox. 47 m3

VKR 350 L280/2 aprox. 61 m3

VKR 350 L240/2 aprox. 78 m3

VKR 350 PA/2 aprox. 39 m3

VKR 350 L280PA/2 aprox. 50 m3

VKR 350 L240PA/2 aprox. 63 m3

El punto de referencia es aquí la intersección delos ejes 4 y 5.

Temperatura ambienteD en servicio:

283 K hasta 328 K (+10 °C hasta +55 °C)

D en almacén o para transporte:233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C)

Otros límites de temperatura deben consultarse.

Potencia de motores instalada 34,4 Kw

Tipodeprotección elétricadel robot IP64(según EN 60529)preparado para el servicio,con los cables de unión conectados

ColorBase del robot (parte fija), negro (RAL 9005)Partes móviles, naranja (RAL 2003)

Brida de acople al eje 6

La brida de acople se entrega en versión DIN/ISO1 (fig. 3--8).Calidad de los tornillos para montajede útiles 10.9Longitud de apriete min. 1,5 x dProfundidad de enroscado min. 14 mm

max. 18 mm

OBSERVACION: La representación de la bridaen la figura corresponde a laposicióncerodetodos los ejes,en especial en el eje 6 (el sím-bolo indica la posición co-rrespondiente del elemento deajuste).

1 DIN/ISO 9409--1--A200

Datos delos ejes

VKR 350/2D Muñeca central, carga útil nominal 350 Kg

Eje Rango de movi-miento limitado porsoftware

Velocidad

1 ±185˚ 75 ˚/s

2 +110˚hasta--40˚

75 ˚/s

3 +60̊hasta

--184˚75 ˚/s

4 ±350̊ 102 ˚/s

5 ±118˚ 100 ˚/s

6 ±350̊ 154 ˚/s

VKR 350 L280/2D Muñecacentral, carga útil nominal 280Kg


Velocidad

1 ±185˚ 75 ˚/s

2 +110˚hasta

--40˚

75 ˚/s

3 +60̊hasta

--184˚75 ˚/s

4 ±350̊ 102 ˚/s

5 ±118˚ 100 ˚/s

6 ±350̊ 154 ˚/s

VKR 350 L240/2D Muñecacentral, carga útil nominal 240Kg


Velocidad

1 ±185˚ 75 ˚/s

2 +110˚hasta--40˚

75 ˚/s

3 +60̊hasta

--184˚75 ˚/s

4 ±350̊ 102 ˚/s

5 ±118˚ 100 ˚/s6 ±350̊ 154 ˚/s

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1--2 Zentralhand, A4,A5 und A6in mechanischerNull--Stellung

In--linewrist, A4, A5 etA6in mechanical zero position

Muñeca central, A4, A5 y A6 a lasposiciones mecánicas cero

1 Hand2 Arm3 Schwinge4 Gewichtsausgleichssystem5 Karussell6 Grundgestell

1 Wrist2 Arm3 Link arm4 Counterbalancing system5 Rotating column6 Base frame

1 Muñeca

2 Brazo3 Brazo de oscilación4 Sistema de compensación de peso5 Columna giratoria6 Base del robot

Hauptbestandteile des Roboters

Principal components of therobot

Componentes principales del robot

1--3 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahrendes Roboters

Rotational axes and directions of rotation inmotion of therobot

Ejes de rotación y sentido de giro en eldesplazamiento del robot

1--1

350 kg

1

2

3

5

6

4

A 1+--

A 3

+

--

A 6

--

+

A 5

+--

A 4+

--

A 2

+--

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( B

2 0

) H 7

1--4 Roboterbefestigung,Variante1 (Gestellbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 1 (frame mounting kit)

Fijación del robot, variante 1 (J uego defijacióna la bancada)

( M 8 )

10

f1 A B

8x

A B

5

M 2 4

min.115

m i n . 3

5 0

2 2 0 2

0 ( 2 x )

H 7

4 8 0

2 2 0 ( 2

0

)

H 7

M 8

( 2 x )

970 ± 0.1

1050

960

220

1 0 5 0

9 6 0

220

8 2 0

4 1 0

820

v o r n ,

f r o n

t , f r e n t e

Mitte A1A1 centerCentro A1

1

2

3

1 Sechskantschraube2 Aufnahmebolzen3 Roboter

1 Hexagon bolt2 Locating pin3 Robot

1 Tornillos de cabeza hexagonal2 Perno de recepción

3 Robot

I S

O 4 0 1 7 M 2 4 x 1 0 0 - - 8 . 8

min. 30

max. 6

1,0

4x

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1--5 Roboterbefestigung, Variante2 (Fundamentbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 2 (mounting basekit)

Fijación del robot, variante 2 (J uego defijación al fundamento)

1 Zwischenplatte ohne Aufnahmebolzen 1 Intermediate plate withoutlocating pin 1 Placa intermedia sinperno de recepción2 Zwischenplatte mitAufnahmebolzen 2 Intermediate plate with locating pin 2 Placaintermedia con perno de recepción3 Aufnahmebolzen 3 Locating pin 3 Perno de recepción4 Sechskantschraube ISO 4017 M24x100--8.8 4 Hexagon boltISO 4017 M24x100--8.8 4 Tornillos ISO 4017 M24x100--8.85 Dübelschraube 5 Dowel bolt 5 Tornillo de anclaje6 Roboter 6 Robot 6 Robot

MindestbohrlochtiefeMinimumdepthProfundidad mínima de perforación

160

250

(30)

MA = 300 Nm

MA = 700 Nm

Mitte A1A1 centerCentro A1

A

Ansicht A

View AVue A

1 2 4 0

6 2 0

6 4 5

5 8 5

1 9 5

30±1

66

200

1240

970

960

645

585

195

3 0 ± 1

6 6

2 0 0

4 2 0

4 2 0

9 6 0

420 420

v o r n ,

f r o n t , f r e n t e

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1--6

Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 23 000 NFh = Horizontale Kraft Fhmax = 15 000 NMk = Kippmoment (auf Anschraubebene) Mkmax = 52 000 NmMr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 22 000 Nm

Fv = vertical force Fvmax = 23 000 NFh = horizontal force Fhmax = 15 000 NMk = tilting moment (at mounting level) Mkmax = 52 000 NmMr = turning momentaboutaxis 1 Mrmax = 22 000 Nm

Fv = Fuerza vertical Fvmax = 23 000 NFh = Fuerza horizontal Fhmax = 15 000 NMk = Momento de vuelco (sobre Mkmax = 52 000 Nm

el superficie de montaje)Mr = Momento de giro alrededor

del eje 1 Mrmax

= 22 000 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast für Typ Total mass robot total load for typeMasa total robot carga total para tipo

1870 kg + 500 kg VKR 350 /21886 kg + 430 kg VKR 350 L280/21895 kg + 390 kg VKR 350 L240/2

1870 kg + 550kg VKR 350PA/21886 kg + 480 kg VKR 350 L280PA/21895 kg + 450 kg VKR 350 L240PA/2

Hauptbelastungen des Bodens durch Roboterund Gesamtlast

Principal loads acting on floor due to robotand total load

Carga principal actuante sobre el fundamento porel roboty la cargatotal

1--7 Transportdes Roboters

Transporting the robot

Transporte del robot

Fh

Fv Mk

Mr

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2--4

3--1 LastverteilungDistribution of the total loadDistribución delas cargas

2--2 Energiezuführung A1, Schweißen

Energy supply systemA1, welding

Alimentación de energía A1,soldadura

Traglast

Payload

Cargaútil

Max. GesamtlastTotal distributed load

Cargatotal máx.

2--3 Elektronischer Meßtaster für KTL-- J ustage--Set

Electronic probe for KTL adjust-ment setComparador electrónico para el juego de ajuste KTL

P

2--1 Zusätzliche Linearachse

Additional linear axis

Eje lineal adicional

1 Steuerleitung 23x1 mm2 +(2x1 mm2, geschirmt)2 Steuerleitung 23x1 mm2 +(2x1 mm2, geschirmt)

ohne Stecker3 Druckluftleitung 1/2”(2x)4 Kühlwasserleitung1/2”(2x)5 Primärleitung 3x35 mm2

1 Control cable 23x1 mm2 +(2x1 mm2, shielded)2 Control cable 23x1 mm2 +(2x1 mm2, shielded)

without connectors3 Compressed air line 1/2”(2x)4 Cooling water line 1/2”(2x)5 Primary cable 3x35 mm2

1 Cable de señales 23x1 +(2x1 mm2, blindado)2 Cable de señales 23x1 +(2x1 mm2, blindado)

sin connector3 Tubería flexible neumática 1/2”(2 x)4 Tubería para agua de refrigeración 1/2”(2 x)5 Cable primario 3x35 mm2

Zusatzlast

Supplementaryload

Cargaadicional

Zahnriemenspannungs--MeßgerätfürZentralhand

Medidor dela tensión mecánica delacorreaparala muñecacentral

Belttension measuring device forin--line wrist

1--5

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3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fürVKR 350/2Load center of gravity P and loading curves for VKR 350/2Centro degravedad dela cargaP y curvas características decargapara VKR 350/2

LzLxy

TraglastschwerpunktPLoad centerof gravity PCentrodegravedad delacargaP

ACHTUNG: Diese BelastungskurvenunddieTabellenwerteentsprechen der äußerstenBelastbarkeit!Es müssenim-merbeideWerte(Traglast undEigenträgheitsmoment)geprüftwerden. Ein Überschreiten gehtin dieLe-bensdauer des Geräts ein, überlastet im allgemeinenMotoren undGetriebe undbedarf auf alle Fälle derRücksprachemitKUKA.

IMPORTANT: These loading curves and thevalues in thetablecorrespond to themaximumload capacity. Both values(payloadandprincipalmomentofinertia)mustbecheckedinallcases.Exceeding this capacitywill reduce

theservicelife oftherobotand generallyoverloadthemotorsand gears, inany suchcaseKUKA mustbeconsulted.ATENCION: Estas curvascaracterísticasdecargaylos valores enlatabla,correspondena lacargamáximaadmisible!

Deben controlarsesiempreambos valores (cargay momentopropio deinercia).Excederesta capacidaddecargareducela vidaútildelrobot,sobrecargaengenerallosmotores yreductoresy,entodos loscasos,es necesario una consulta con la firma KUKA.

HINWEIS: DiehierermitteltenWertesindfür dieRobotereinsatzplanungnotwendig.Für dieInbetriebnahmedes Roboters sindgemäß KUKA--S oftwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional inputdata are required in accordance withthe KUKA software documentation.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí sonnecesarios para la planificación dela aplicación del robot. Para la puesta enserviciodel robotse necesitan,además, datos deentradaadicionales enconcordanciaconla documentaciónsoft-ware de KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem

Robotflange coordinate systemSistema decoordenadas delabrida del robot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

TraglastschwerpunktPLoad centerof gravity PCentro degravedad delacarga P

Lxy = L x 2+ Ly 2

Lxy

270850230

Lxy (mm)

Lz (mm)

NennabstandNominal distanceDistancia nominal

N

e n n a b s t a n d

N

o m i n a l d i s t a n c e

D

i s t a n c i a n o m i n a l

260

* Maximales Eigenträgheitsmomentder Traglast, bezogen auf die durch den Schwer-punkt der Traglast gehenden Hauptachsen(kg m2).* Maximummoment of inertia of the pay-load, referred to the principal axes passingthrough the center of gravity of the payload(kg m2).* Momento de inercia máximo de la carga,referido a los ejes principales pasantes por elcentro de gravedad de la carga (kg m2).

VKR 350/2

Traglast Eigenträgheitsmoment Is *

[kg] für VKR 350/2 [kg m2

]Payload Principal moment of inertia Is *[kg] for VKR 350/2 [kg m2]

Carga útil Momento propio de inercia Is *[kg] para VKR 350/2

[kg m2]

350 123,0325 114,0300 105,0280 98,0260 91,0240 84,0220 77,0200 70,0

180 63,0160 56,0140 49,0120 42,0

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3--3 TraglastschwerpunktP und Belastungskurven für VKR 350 L280/2Load center of gravity P and loading curves for VKR 350 L280/2CentrodegravedaddelacargaP y curvas características decargaparaVKR 350L280/2

LzLxy1050

TraglastschwerpunktPLoad centerof gravity PCentro degravedaddelacargaP


ACHTUNG: Diese Belastungskurven unddieTabellenwerte entsprechen der äußerstenBelastbarkeit! Es müssen im-merbeideWerte(Traglast undEigenträgheitsmoment)geprüftwerden. Ein Überschreiten gehtin dieLe-bensdauer des Geräts ein, überlastet im allgemeinenMotoren undGetriebe undbedarf auf alleFälle derRücksprache mit KUKA.

IMPORTANT: These loading curves and thevalues in thetable correspondto themaximumload capacity. Both values(payloadandprincipal momentofinertia)mustbecheckedinallcases.Exceedingthis capacitywillreduce

theservicelifeoftherobotandgenerallyoverloadthemotorsand gears, inany suchcaseKUKA mustbeconsulted.

ATENCION: Estas curvascaracterísticasdecargaylos valores enlatabla, correspondenalacargamáximaadmisible!Deben controlarse siempreambos valores (cargay momentopropio deinercia).Exceder esta capacidaddecargareducela vidaútildelrobot,sobrecargaengenerallos motores yreductores y,entodos loscasos,es necesario una consulta con lafirma KUKA.

HINWEIS: DiehierermitteltenWertesindfürdie Robotereinsatzplanungnotwendig. Für dieInbetriebnahmedes Roboters sindgemäß KUKA--Softwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioningthe robot, addi-tional input data are requiredin accordance with the KUKA software documentation.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí sonnecesarios parala planificación dela aplicación del robot. Para la puesta enserviciodel robotse necesitan,además, datos deentrada adicionales enconcordanciaconla documentaciónsoft-ware de KUKA.


Robotflange coordinate systemSistema decoordenadas delabrida del robot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

TraglastschwerpunktPLoad centerof gravity PCentro degravedaddelacarga P

Lxy = L x 2+ Ly 2

Lxy

230

N e n n a b s t a n d

N o m i n a l d i s t a n c e

D i s t a n c i a n o m i n a l

270

260

Lz (mm)

Lxy (mm)

* Maximales Eigenträgheitsmoment der Traglast, bezogen auf die durch denSchwerpunktder Traglast gehendenHauptachsen (kg m2).* Maximummoment of inertia of thepayload, referred to the principal axespassing through the center of gravity of the payload (kg m2).* Momento de inercia máximo de lacarga, referido a los ejes principales pa-santes por el centro de gravedad de lacarga (kg m2).

VKR 350 L280/2

Traglast Eigenträgheitsmoment Is *[kg] für VKR 350 L280/2 [kg m2]

Payload Principal moment of inertia Is *[kg] for VKR 350 L280/2 [kg m2]

Carga útil Momento propio de inercia Is *[kg] para VKR 350 L280/2

[kg m2]

280 98,0260 91,0240 84,0220 77,0200 70,0180 63,0160 56,0140 49,0120 42,0

100 35,0

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3--4 TraglastschwerpunktP und Belastungskurven für VKR 350 L240/2Load center of gravity P and loading curves for VKR 350 L240/2CentrodegravedaddelacargaP y curvas características decargaparaVKR 350L240/2

LzLxy1250

TraglastschwerpunktPLoad centerof gravity PCentro de gravedad de lacarga P




theservicelifeoftherobotandgenerallyoverloadthemotorsand gears, inany suchcaseKUKA mustbeconsulted.

ATENCION: Estas curvascaracterísticasdecargaylos valores enlatabla, correspondenalacargamáximaadmisible!Deben controlarse siempreambos valores (cargay momentopropio deinercia).Exceder esta capacidaddecargareducela vidaútildelrobot,sobrecargaengenerallos motores yreductores y,entodos loscasos,es necesario una consulta con lafirma KUKA.




Roboterflansch--KoordinatensystemRobotflange coordinate system

Sistema decoordenadas delabrida delrobot

--X

Lz

Lx

Ly

+X--Y

+Y

+Z

--Z

TraglastschwerpunktPLoad centerof gravity PCentro degravedad delacarga P

Lxy = L x 2+ Ly 2

Lxy

230

260 N e n n a b s t a n d

N o m i n a l d i s t a n c e

D i s t a n c i a n o m i n a l

270


Lz (mm)

Lxy (mm)

VKR 350 L240/2

Traglast Eigenträgheitsmoment Is *[kg] für VKR 350 L240/2 [kg m2]

Payload Principal moment of inertia Is *[kg] for VKR 350 L240/2 [kg m2]

Carga útil Momento propio de inercia Is *[kg] para VKR 350 L240/2

[kg m2]

240 84,0220 77,0200 70,0180 63,0160 56,0140 49,0120 42,0100 35,0

80 28,0

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3--5 TraglastschwerpunktP und Belastungskurven fürVKR 350 PA/2Load center of gravity P and loading curves for VKR 350 PA/2Centro degravedad dela cargaP y curvas características decargapara VKR 350 PA/2

ACHTUNG: Diese BelastungskurvenunddieTabellenwerteentsprechen der äußerstenBelastbarkeit!Es müssenim-merbeideWerte(Traglast undEigenträgheitsmoment)geprüftwerden. Ein Überschreiten gehtin dieLe-bensdauer des Geräts ein, überlastet im allgemeinenMotoren und Getriebe undbedarf auf alleFälle derRücksprachemitKUKA.

IMPORTANT: These loading curves andthevalues in thetablecorrespondto themaximumload capacity. Both values(payloadandprincipalmomentofinertia)mustbecheckedinallcases.Exceedingthis capacitywill reduce

theservicelifeoftherobotand generallyoverloadthemotorsand gears, inany suchcaseKUKA mustbeconsulted.

ATENCION: Estas curvascaracterísticasdecargaylos valores enlatabla,correspondenalacargamáximaadmisible!Deben controlarse siempreambos valores (cargay momentopropio deinercia).Excederesta capacidaddecargareducela vidaútildel robot,sobrecargaengenerallosmotores yreductoresy,entodos loscasos,es necesariouna consulta con la firma KUKA.

HINWEIS: DiehierermitteltenWertesindfür dieRobotereinsatzplanungnotwendig. Für dieInbetriebnahmedes Roboters sindgemäß KUKA--S oftwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional input data are required in accordance withthe KUKA software documentation.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí sonnecesarios parala planificación dela aplicación del robot. Para la puesta enserviciodel robotse necesitan,además, datos deentradaadicionales enconcordanciaconla documentaciónsoft-ware de KUKA.


Robotflange coordinate systemSistema decoordenadas dela bridadel robot

* Maximales Eigenträgheitsmomentder Traglast, bezogen auf die durch den Schwer-punkt der Traglast gehenden Hauptachsen(kg m2).* Maximummoment of inertia of the pay-load, referred to the principal axes passingthrough the center of gravity of the payload(kg m2).* Momento de inercia máximo de la carga,referido a los ejes principales pasantes por elcentro de gravedad de la carga (kg m2).

--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z

--X

TraglastschwerpunktPLoadcenterof gravity PCentro de gravedad de lacarga P

Lxy = L x 2+ Ly 2

8 8 5

Lz (mm)

Lxy (mm)

VKR 350 PA/2

270

ACHTUNG: DieangegebenenTragla-

sten gelten nur für denBetrieb im Palettiermo-dus(Achse6senkrecht).

CAUTION: The specified payloadsare only valid for palleti-zing mode (axis 6 verti-cal).

ATENCION: Las cargas indicadas va-len sólo para el servicioen modo de paletizado(eje 6 en posición verti-cal).

Traglast Eigenträgheitsmoment Is *[kg] für VKR 350 PA/2 [kg m2]

Payload Principal moment of inertia Is *[kg] for VKR 350 PA/2 [kg m2]

Carga útil Momento propio de inercia Is *[kg] para VKR 350 PA/2

[kg m2]

400 320375 300350 280325 260300 240275 220250 200225 180200 160

175 140150 120

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3--6 TraglastschwerpunktP undBelastungskurvenfür VKR 350 L280PA/2Load centerof gravity P and loading curves for VKR 350 L280PA/2Centro degravedad delacargaP y curvas características decargaparaVKR 350 L280PA/2



theservicelifeoftherobotandgenerallyoverloadthemotorsand gears, inany suchcaseKUKA mustbeconsulted.ATENCION: Estas curvascaracterísticasdecargaylos valores enlatabla, correspondenalacargamáximaadmisible!

Deben controlarse siempreambos valores (cargay momentopropio deinercia).Exceder esta capacidaddecargareducela vidaútildelrobot,sobrecargaengenerallos motores yreductores y,entodos loscasos,es necesario una consulta con lafirma KUKA.




Roboterflansch--KoordinatensystemRobotflange coordinate systemSistema decoordenadas delabridadel robot


--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z

--X

TraglastschwerpunktPLoadcenter of gravity PCentro de gravedad de lacargaP

Lxy = L x 2+ Ly 2

1 0 8 5

Lz (mm)

Lxy (mm)

VKR 350 L280PA/2

270

ACHTUNG: Dieangegebenen Tragla-sten gelten nur für denBetrieb im Palettiermo-dus(Achse6senkrecht).



Traglast Eigenträgheitsmoment Is *[kg] für VKR 350 L280PA/2 [kg m2]

Payload Principal moment of inertia Is *[kg] for VKR 350 L280PA/2 [kg m2]

Carga útil Momento propio de inercia Is *[kg] para VKR 350 L280PA/2

[kg m2]

330 264305 244280 224255 204230 184205 164180 144155 124130 104105 84

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3--7 TraglastschwerpunktP und Belastungskurven fürVKR 350 L240PA/2Load center of gravity P and loading curves for VKR 350 L240PA/2Centrodegravedadde lacargaP y curvas características decargaparaVKR 350L240PA/2

ACHTUNG: Diese BelastungskurvenunddieTabellenwerteentsprechen der äußerstenBelastbarkeit!Es müssenim-merbeideWerte(Traglast undEigenträgheitsmoment)geprüftwerden. Ein Überschreiten gehtin dieLe-bensdauer des Geräts ein, überlastet im allgemeinenMotoren undGetriebe undbedarf auf alle Fälle derRücksprachemitKUKA.

IMPORTANT: These loading curves and thevalues in thetablecorrespond to themaximumload capacity. Both values(payloadandprincipalmomentofinertia)mustbecheckedinallcases.Exceeding this capacitywill reduce

theservicelife oftherobotand generallyoverloadthemotorsand gears, inany suchcaseKUKA mustbeconsulted.ATENCION: Estas curvascaracterísticasdecargaylos valores enlatabla,correspondena lacargamáximaadmisible!

Deben controlarsesiempreambos valores (cargay momentopropio deinercia).Excederesta capacidaddecargareducela vidaútildelrobot,sobrecargaengenerallosmotores yreductoresy,entodos loscasos,es necesario una consulta con la firma KUKA.

HINWEIS: DiehierermitteltenWertesindfür dieRobotereinsatzplanungnotwendig.Für dieInbetriebnahmedes Roboters sindgemäß KUKA--S oftwaredokumentation zusätzliche Eingabedaten erforderlich.

NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-tional inputdata are required in accordance withthe KUKA software documentation.

OBSERVACION:Los valores determinados aquí sonnecesarios para la planificación dela aplicación del robot. Para la puesta enserviciodel robotse necesitan,además, datos deentradaadicionales enconcordanciaconla documentaciónsoft-ware de KUKA.


Robotflange coordinate systemSistema decoordenadas delabrida delrobot

* Maximales Eigenträgheitsmomentder Traglast, bezogen auf die durch denSchwerpunktder Traglast gehendenHauptachsen (kg m2).* Maximummoment of inertia of thepayload, referred to the principal axespassing through the center of gravity of the payload (kg m2).* Momento de inercia máximo de lacarga, referido a los ejes principales pa-santes por el centro de gravedad de lacarga (kg m2).

--X

Lz

Lx Ly

+X

--Y

+Y

+Z

Lxy

--Z

--X

TraglastschwerpunktPLoad center of gravity PCentro de gravedad de lacarga P

Lxy = L x 2+ Ly 2

Lz (mm)

Lxy (mm)

1 2 8 5

270

VKR 350 L240PA/2

ACHTUNG: Dieangegebenen Tragla-sten gelten nur für denBetrieb im Palettiermo-dus(Achse6senkrecht).



Traglast Eigenträgheitsmoment Is *[kg] für VKR 350 L240PA/2 [kg m2]

Payload Principal moment of inertia Is *[kg] for VKR 350 L240PA/2 [kg m2]

Carga útil Momento propio de inercia Is *[kg] para VKR 350 L240PA/2

[kg m2]

300 240280 208260 192240 176220 160200 144180 128160 112140 96

120 80100 64

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3--8 DIN/ISO--Anbauflansch fürZH 350 kgDIN/ISO mountingflange for IW350 kgBridadeacople DIN/ISO paraMC 350 Kg

1 Meßpatrone A62 Meßpatrone A43 Meßpatrone A5

1 Gage cartridge A62 Gage cartridge A43 Gage cartridge A5

1 Cartucho de medición A62 Cartucho de medición A43 Cartucho de medición A5

270

bis/to/hastaA4/A51 2 3

Æ 1 2 5 H

7

Æ 2 0 0

Æ 2 5 0 h 8

Befestigungsschrauben M12, Qualität 10.9Einschraubtiefe: min. 14mm, max. 18mm

Fastening screws M12, quality 10.9Engagementlength: min. 14 mm, max. 18 mm

Tornillos de fijación M12, calidad 10.9Prof. de enroscado: min. 14 mm, max. 18mm

1 5 t i e f / d e e p / p r o f .

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3--9 ElektronischerMeßtaster, AnbauanA4, A5und A6bei mechanischerNull--StellungderA4 bisA6

Electronic probe, installationon A4, A5 and A6 in mechanical zero positionof A4 to A6Comparadorelectrónico,montajesobreA4, A5y A6a las posiciones mecánicas cero del A4aA6

Für die Nullpunkt--E instellung mit dem elektronischen Meßtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautemWerkzeug muß dieses so gestaltetsein, daß genügend Platz für Ein-- und Ausbau des Meßtasters bleibt.

For zeroadjustmentwith theelectronic probe(see Section2.6) whenthetool is mounted, the latter mustbe designed to allow sufficientspace for installation and removal of the probe.

Para el ajuste del punto cero conel comparador electrónico (ver secc. 2.6)estandoelútil o herramientamontado, el conjunto debe estar diseñado de modotal de tener lugar suficiente para montar y desmontarel comparador.

Achse 4 / Axis 4 / Eje 4 Achse 6 / Axis 6 / Eje 6

Achse 5 / Axis 5 / Eje 5105

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3--10 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen)Principal dimensions andworking envelope (softwarevalues)Dimensiones principales y campo de trabajo (referidos al software)

HINWEIS: Zusatzlast--Schwerpunkt mußim Bereich der A3 liegen. Bezugspunkt fürdenArbeitsbereich istder SchnittpunktderAchsen4 und 5.Ansicht Z siehe Bild 3--12.

NOTE: The center of gravity of thesupple-mentaryloadmustbe located near A3. Thereference pointfor the working envelope isthe intersection of axes 4 and 5.View Z see Figure 3--12.

OBSERVACION: el centrodegravedaddela carga adicional debe encontrarse en lazona A3. El punto de referencia para el

campo de trabajo es la intersección de losejes 4 y 5. Vista Z ver figura 3--12.

ZusatzlastSupplementary loadCarga adicional

”Z”

270

2 6 0

230

9

9 0

500

G

DE

A C

F

5 5

1 1 5 0

to center line

a centro

bis Mitte

A3 A4

---40̊

A B C D E F G

VKR 350/2 3025 885 3313 1396 1139 1124 2535

VKR 350 L280/2 3225 1085 3713 1599 1136 1324 2735

VKR 350 L240/2 3425 1285 4113 1742 1193 1524 2935

B

300

Störkantenradius des AnbauflanschesInterference radius of themounting flangeRadio del cantode perturbación de la bridade montaje

R610

R =G

---185̊

+185˚

TraglastschwerpunktLoad center of gravityCentre de gravedad de la carga P

+60˚

--184°

+110°

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A 3 A 4

to center linea centro

bis Mitte

--185°

+185°

300

Störkantenradius des AnbauflanschesInterference radius of the mounting flangeRadio del canto de perturbación de la bridade montaje

3--11 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) VKR 350 PA/2für PalettiermodusPrincipal dimensions andworkingenvelope(softwarevalues)VKR 350PA/2for palletizingmodeDimensiones principales y campo detrabajo (referidos alsoftware)VKR 350 PA/2paramodode paletizado

”Z”

HINWEIS: Zusatzlast--Schwerpunkt mußim Bereich der A3 liegen. Bezugspunkt fürdenArbeitsbereichist der SchnittpunktderAchsen4 und 5.Ansicht Z siehe Bild 3--12.

NOTE: The center of gravity of thesupple-mentaryloadmustbe located near A3. Thereference pointfor the working envelope isthe intersection of axes 4 and 5.View Z see Figure 3--12.

OBSERVACION: el centro degravedaddela carga adicional debe encontrarse en lazona A3. El punto de referencia para elcampo de trabajo es la intersección de losejes 4 y 5. Vista Z ver figura 3--12.

1139

1136

1193

1396

2535

1599

2735

1742

2935

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Ansicht Z siehe Bild 3--10 und 3--11

View Z see Figure 3--10 and 3--11Vista Z ver figura 3--10 y 3--11

MotorseiteMotor sideLado del motor

Störkante Zusatzlast.

Protruding edge of supplementary load.

Canto de perturbación para la carga adicional.

HandseiteWrist sideLado de la muñeca24 tief

M12

24 deep

(4x)

supplementary load (2x).

Größtmaß für Zusatzlast.Maximumsize for supplementary load.

Auflage fürZusatzlast (2x).

Supportbrackets for

24 prof.

3--12 BefestigungsbohrungenfürZusatzlastAttachment holes forsupplementary loadTaladros parafijación de cargas adicionales

562

1 3 0

Apoyo para la carga adicional (2x).

Medida massima para la carga adicional.

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Datos

Técnicos

KR 210-2 – KR 210 L180-2 – KR 210 L150-2

(Serie 2000)

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---185˚

+185˚

KR 210--2, KR 210 L180--2, KR 210 L150--2

G

Z

Y

x

Medida máxima para la carga adicionalhasta -- 55˚, X = 125 mmhasta --119˚, X = 100 mm

380

4040

180

1 1 0 7 0 3 5

M12,18 prof. (4x)Tornillos de fijación M12, 8.8Prof. de enroscado min. >1x d

Tornillos de fijación M8, 8.8Prof. de enroscado min. >1x d

M8, 8 prof. (2x)

--146°

+0°

--119° +155°

10 prof.

M10 (6x)14 prof.

10H7 (1x)

8 p r o f .230

a centro A4/A5

ø 2 0 0

ø 1 0 0

h 8

H 7

9

160

30

6x60=360

“Y”“Z”

Dimensiones: mm

Vista desde arribaCarga adicional

Radio de interferencia

Superficie de apoyo parala carga adicional (2x)

Radio de interferenciade la brida de montaje

Disposición de taladros paracarga adicional del brazoBrida de montaje A 6

Centro de gravedadde la carga P

Tipo: KR 210 -- 2 KR 210 L180 -- 2 KR 210 L150 -- 2

Carga útil: 210 kg 180 kg 150 kg

Carga adicional brazo / antebrazo / columna giratoria: 50/100/300 kg

Carga adicional máx. brazo y antebrazo: 100 kg

Carga total máx.: 610 kg 580 kg 550 kg

Número de ejes: 6

Variante de muñeca: Muñeca central 210 kg

Variante de muñeca: F (foundry), < 180 ˚C (10 s/min)

Brida de montaje A 6: DIN ISO 9409--1--A160

Posición de montaje: Piso, techo

Repetibilidad: ± 0,2 mm

Unidad de control: KR C2

Peso (sin unid. de control) aprox.: 1267 kg 1277 kg 1285 kg

Datos de los ejes: Campo (Software) Velocidad con carga nominal

210 kg 180 kg 150 kg

Eje 1 (A1) ± 185˚Eje 2 (A2) + 0˚ / ---146˚Eje 3 (A3) + 155˚ / ---119˚Eje 4 (A4) ± 350˚Eje 5 (A5) ± 125˚Eje 6 (A6) ± 350˚

86 ̊/s84 ̊/s84 ̊/s

100 ̊/s110 ̊/s184 ̊/s

86 ̊/s84 ̊/s84 ̊/s

100 ̊/s110 ̊/s184 ̊/s

86 ̊/s84 ̊/s81 ̊/s

100 ̊/s110 ̊/s184 ̊/s

1) Referido al punto de intersección eje 4/5.D Sistema de accionamiento electromecánico con servomotores de CA sin escobillas.

D Sistema de medición de desplazamiento digital--absoluto.

Las indicaciones respecto a la construcción y utilización del producto tienen una función meramente infor-mativa y no aseguran las características expuestas. Únicamente el contrato de ventas será vinculante enrelación al volumen de suministros y servicios.Datos técnicos y esquemas sin compromiso para el suministro. Reservado el derecho a modificaciones.

www.kuka.com

R o M e D B K R 2 1 0

- - 2 - - 0 2 . 0

4 . 0

0

W M - - N r . 8 4 1 6 1 2 - - 8 4 / S / 1 / 0 4 . 0 4

E K U K A R o b o t e r G m

b H , G e r m a n y

KR 210 L180--2 3300 3850 2900 2050 850 1987 1300 72,9 m3

KR 210 L150--2 3500 4250 3100 2150 950 2187 1500 93 m3

Volumen

KR 210--2 3100 3450 2700 1875 825 1788 1100 55 m3

A B C D E F G

Espacio de trabajo Dimensiones 1)

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G A M A D E R

O B O T S F A N U C

D e s c a t a l o g a d o s

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Descripción Básica

La serie de robots R-2000iA es laúltima generación de robots de gran

carga y con un alto rendimientoindustrial. El R-2000iA representauna evolución avanzada en la seriede robots de FANUC Robotics.Mientras se mantienen la mayoríade las características del S-430i, elR-2000iA aporta valores más altosa través de mejorar el rendimiento,la seguridad y la manipulación.Incluye el nuevo control inteligenteRJ3iB.

R-2000iA, la Solución para :

■ Soldadura por PuntosAutomoción y ensamblajegeneral

■ Aplicaciones de la industriageneral

■ Transferización piezas

■ Pulido / Lijado/Rebarbado

■ Sellado

■ Carga Maquinaria

CaracterísticasMecánicas

■ Gran envolvente de trabajo concapacidad de llegar a la partesuperior y trasera.

■ Diseño compacto y estilizado.

■ Reductores RV en todos losejes.

■ Eliminación del contrapesoincrementando el área detrabajo disponible.

■ Cables de proceso/aplicaciónacoplados dentro del brazo.

■ Muñeca libre de motores.

Control

■ Armario tipo B

■ Cambio rápido del amplificador(<5 min)

■ Rápido arranque

■ Fáciles conexiones para lavariedad de I/O, incluyendo unnúmero de redes distribuidoras

de I/OSoftware

■ Dispone de paquetes deherramientas específicos paravarias aplicaciones

Beneficios

■ El brazo estilizado y muñecacompacta minimizan las

interferencias con losdispositivos periféricos ypermiten operar en espacioslimitados.

■ Mayor par en la muñeca ymejores inercias permitenabarcar una serie deaplicaciones de mayorenvergadura.

■ Muchos puntos de fijaciónpermiten una integración másfácil.

■ Estacionadas fuera del brazohay simples mangueras ycables recubiertos, queprolongan el tiempo de vida.

■ Fiables ServoamplificadoresFANUC aportan unaproductividad elevada.

■ Intervalos de mantenimientomás largos para reducir loscostes de operación Con pocoscomponentes mecánicosreducen el tiempo de paro, eltiempo medio entre fallos(MTBF) y minimiza los requisitosde la pieza de recambio.

■ Un alto rendimiento en elmovimiento produce un tiempo

de ciclo rápido y una grancapacidad de procesamiento.

■ La brida de la muñeca y la base

son idénticas que el S-430i.■ El R-2000iA/165F puede

alcanzar todas las áreas detrabajo del S-430i, haciendofácil su sustitución.

Opciones

■ Dos líneas internas de aire.

■ Tres tipos de bridas deacoplamiento de herramienta.

■ Aislante eléctrico.

■ Cables internos de I/O conprotección para ambientesagresivos.

■ Topes mecánicos ajustables enel J1-J3.

R-2000iA™www.infoPLC.net



AREAINTERFERENCIA

POR LA PARTETRASERA

CENTROROTACIÓNEJE 5

215

1635

225

814

312 1075

670

710

0°253

R3001

R583

+180°

–180°

R-2000iA/125L

Planta

1075

225

670

+180° –180°

R 2 6 5 0

0°

1280 215

814

434 348

312

R583

710


AREAINTERFERENCIA

POR LA PARTETRASERA

R-2000iA/165F

FrontalReverso

Planta

Lateral

+180° –180°

R583

1110

225

814

312AREA

INTERFERENCIA

POR LA PARTE

TRASERA

0°300

R2483

260

1075

670

CENTROROTACIÓN

EJE 5710

R-2000iA/200F

Reverso

M10X20,0 PROF.TIP.(6) EQUIDISTANTEEN CIRCUMFERENCIAD125

10,000 DIA. DWL. X 20 PROF.TIP. (2) EQUIDISTANTEEN CIRCUMFERENCIA D125

145

1159

240R167,7

BA

A. 80B. 160

+0,015 –0,000

D10,000 DWL. X 20,0 PROF.TIP.(2) EQUIDISTANTEEN CIRCUMFERENCIA D125

+0,015 –0,000

M10x20 DO.TIP.(10) EQUIDISTANTEEN CIRCUMFERENCIAD25

170

130

R189,3

A. 80B. 160

260

9

A B

M10x16,0 PROF.

TIP.(6) EQUIDISTANTEEN CIRCUMFERENCIAD125

138

1159

215

R161

BA

A. 80B. 160

D10,000 DWL. X 12,0 PROF.TIP. (2) EQUIDISTANTEEN CIRCUMFERENCIA D125

+0,015 –0,000

Muñeca Brida ISO 165F/165R, 125L

Muñeca Brida ISO 165CF

Muñeca Brida ISO 200F/200R

Lateral Frontal

Planta

FrontalReverso Lateral

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8 AGUJEROS PASANTESPARA EL MONTAJE,DE DIAMETRO 24,ESCARIADORDIAM. 38 Y PROF. 5

540

270

460

230

460

230

270

423

540 610

348

Dibujo base (todos los modelos)

Frontal

Isométrico 165F

Nota: Dimensiones mostradas en milímetros

600

720 1075 225

1280

215

1885

+180° –180°

R721

0°

R3095

AREA

INTERFERENCIA

POR LA PARTE

TRASERA

CENTROROTACIÓN

EJE 5

R-2000iA/165R

FrontalReverso

Planta

Lateral

600

720 1075 225

1110

260

1885

+180°

–180°

R721

0°

R2928

CENTROROTACIÓN

EJE 5

AREA

INTERFERENCIA

POR LA PARTE

TRASERA

R-2000iA/200R

FrontalReverso

Planta

Lateral

600

250

463

240620210

550

+180°

R355

0°

R1429

–180°

AREA

INTERFERENCIA

POR LA PARTE

TRASERA


R-2000iA/165CF

FrontalReverso

Planta

Lateral

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FANUC Robotics Ibérica S. L.Ronda Can Rabadá, n° 23P. I. “El Camí Ral”, Nave n° 12E-08860 Castelldefels (Barcelona)Spain

Phone : +34 93 664 13 35FAX : +34 93 665 76 41

WWW.fanucrobotics.es

FANUC Robotics Germany

+49-7158187-250

FANUC Robotics United Kingdom

+44-2476-63-96-69

FANUC Robotics Italy

+39-02-9345-601

FANUC Robotics Benelux

+32-3-844-71-30

FANUC Robotics France+33-1-69-89-7000

Nota: Dimensiones mostradas en milímetros.

Ejes 6 Ejes (J1, J2, J3, J4, J5 & J6)

Carga Máxima (kg) 165 200 125 165 200 165

- J3 Braccio (kg) 25 25 20 25 - 25

- J2 Base (kg) 550 550 550 550 550 550

Alcance Máximo (mm) 2650 2483 3001 3095 2928 1429

Repetibilidad (mm) ± 0,2 ± 0,2 ± 0,2 ± 0,3 ± 0,3 ± 0,15

Radio de interferencia (mm) 583 583 583 721 721 355

J1 360 360 360 360 360 360

J2 135 135 135 185 185 165

J3 362 367 352 365 365 250

J4 720 720 720 720 720 720

J5 250 250 250 250 250 250

J6 720 720 720 720 720 720

J1 105 90 105 105 90 110

J2 105 85 105 90 85 90

J3 105 90 105 105 90 100

J4 130 110 170 130 110 130

J5 130 110 170 130 110 130

J6 210 155 260 210 155 210

Momento de la J4 922,14 1275,30 588,60 922,14 1275,30 912,33

muñeca (N• m) J5 922,14 1275,30 588,60 922,14 1275,30 912,33J6 461,07 686,70 343,35 461,07 686,70 451,26

Inercia de la J4 78,48 117,72 58,86 78,48 117,72 88,29muñeca (kg•m2) J5 78,48 117,72 58,86 78,48 117,72 88,29

J6 40,22 58,86 22,56 40,22 58,86 44,145

Frenos mecánicos Todos los ejes Todos los ejes Todos los ejes Todos los ejes Todos los ejes Todos los ejes

Peso mecánico (kg) 1210 1240 1230 1540 1570 1050

Método montaje Suelo Suelo Suelo Elevado Elevado Suelo

Condiciones de instalación

Temperatura ambiental °C 0 - 45

Humedad Normalmente: 75% o menosen un periodo limitado (menor un mes) : 95% o menor.

Sin condesación (Sin hielo ni condesación)

Vibración (m/s2) 4,9 o menos (0.5G o menos)

Tipo IP Muñeca y brazo J3 IP67resto IP54

(IP55 opcional)

Objetivo Suelo Alta Carga Gran Alcance Montaje elevado Montaje elevado Compact montaje

montaje en suelo montaje en suelo en suelo

R-2000iA Especificaciones

Items R-2000iA/165F R-2000iA/200F R-2000iA/125L R-2000iA/165R R-2000iA/200R R-2000iA/165CF

Rango demovimiento

(grados)

Velocidad de

movimiento

(grados/seg)

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M-16iB/20 - iB/10LDescripción Básica

El M-16iB es un robot de 6 ejes, deconstrucción modular, servocontrolado y diseñado para una granvariedad de aplicaciones industriales.Basado en una construcción simple yde gran fiabilidad, el M-16iBproporciona un control demovimiento muy avanzado y uncomportamiento consistente con unagran productividad. El SistemaControlador R-J3iB y el software deaplicación HandlingTool proporcionaun comportamiento de movimientoexacto y con gran consistencia.

El M-16iB, la última generación derobot para manipulación, dispone deun diseño compacto con un área yvelocidad de trabajo mejorada. Eldiseño compacto del robot simplificala instalación, maximizando lacapacidad de alcance y posibilitainstalaciones de gran densidad derobots y periféricos.

M-16iB/20-iB/10L, lasolución para :

Ensamblaje Sellado Manipulación Carga/Descarga Máquina

Herramienta Pulido Corte por chorro de agua Packing

Características

Repetibilidad de +/- 0,08 mm a

máxima velocidad y máximacarga en la totalidad del área detrabajo

20 kg de capacidad de carga. Velocidad en los ejes hasta los

520 grados/ seg. La mejor en suclase.

El tipo de diseño de brazo“Double-jointed” incrementa elarea de trabajo del robot yflexibilidad en el posicionamiento

Los codificadores serie absolutoseliminan la necesidad de

calibración al arranque del robot.Características defiabilidad

Juntas sellantes, así como sus

mecanismos y motores ACbrushless minimizan sumantenimiento.

Puntos de lubricación para unrápido y fácil mantenimiento.

Mecanismos de acople directo, queproporcionan más fiabilidad quecorreas, poleas o cadenas.

Todos los motores, cables y otroselementos están diseñados ypensados para evitar el deterioroocasionado por ambientes sucios yagresivos.

El diseño contra polvo y aguamaximiza su durabilidad.

Desconexión rápida y fácil de loscables de robot.

El diseño “In-line” de su muñecaminimiza la complejidad y eliminalos ajustes entre engranajes.

Beneficios Mayor área de trabajo y capacidad

de carga en su clase, que permiteal robot su trabajo en un ampliorango de procesos de altavelocidad, carga media y otrosprocesos.

No son necesarias modificacionesen la unidad mecánica del robotpara montaje en el suelo, invertido,ángulo o en pared.

Los reductores RV huecossimplifican la ubicación delcableado del robot.

Su base de tamaño reducidofacilita su instalación en célulasreducidas.

El bajo peso de su brazo y diseño

rígido permite un posicionamientopreciso a gran velocidad.

Conexiones específicasneumáticas y eléctricas (con ochoentradas digitales y ocho salidasdigitales) sobre el eje J3 simplificael diseño de la herramienta,integración y comunicación.

El Teach Pendant paramanipulación con gran pantallaLCD y diseño ergonómico ofreceun control intuitivo en el proceso.

Frenos de seguridad en todos losejes incrementan la seguridad,funcionalidad y control

.Opciones

360°de rotación en el eje 1. Kit de protección contra polvo y

líquido para aplicaciones enambientes agresivos (la muñecaestándar del robot M-16iB es IP67que permite la inmersión temporalen líquidos).

El i Pendant, en color, permite unacceso a Internet y una fácilprogramación, incluyendo laposibilidad de realizar un interfacede la célula en la misma pantalla(Easy Panel).

Kits de ejes externos para laintegración para posicionadores,tracks...

Varias posibilidades de longitud decables para una mayor flexibilidaden la ubicación del armario decontrol, así como cablesopcionales para tracks.

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4 5 °

5 0

5 0

6 0

6 0

89.5 76.3

50h7ø

25H7ø

6

6H7 DEPTH 10ON 40 B.C.

4-M6 DEPTH 10EQ.SP. on 40 B.C.100

770

525

100

150 740

120

RANGO DE MOVIMIENTODEL CENTRO DE ROTACIÓNDEL EJE 5 M16iB/10L

960

226170

185365

42,5

170°

-170°

R310

M 16 i B / 2 0 R 16 6 7

M 1 6 i B

/ 1 0 L R 1

8 8 5

RANGO DE MOVIMIENTODEL CENTRO DE ROTACIÓNDEL EJE 5 M16iB/20


M-16iB/20-iB/10L Dimensiones

Planta

J4(400°)

J3(460°16iB/20)

J6(900°) J5

(280°)J2

(250°)

J1(340°)

(360°Option)

Isométrico

Dibujo base

M-16iB/20-iB/10L Especificaciones

Ejes 6 6Carga (kg) 20 10

Alcance (mm) 1667 1885

Repetibilidad (mm) ±0,08 ±0,10Radio de interferencia (mm) 310 310

Rango de movimiento J1 340/360 340/360(grados) J2 250 250

J3 460 455

J4 400 400

J5 280 280

J6 900 900

Velocidad de movi- J1 165 165miento (grados/seg.) J2 165 165

J3 175 175

J4 350 350

J5 340 340

J6 520 520

Momento de la J4 39,2 22muñeca (N•m) J5 39,2 22

J6 19,6 9,8

Inertia de la muñeca J4 0,88 0,63(kg•m2) J5 0,88 0,63

J6 0,25 0,15

Frenos mecánicos Todos los ejes Todos los ejes

Peso mecánico (kg) 215 230

Metodo montaje Suelo, invertido (ángulo y pared(1))

Conditiones de instalación

Temperatura °C 0 to 45

Humedad Normalmente: 75% o menos enun perido limitado (menor un mes) : 95% o menor.

Sin condesación

Vibración (m/s2) (G) 4.9 o menos (0.5G o menos)

Tipo IP Cuerpo IP54 std. (IP55 opcional)Muñeca y brazo J3 IP67

Nota 1 - Rango de movimiento de los ejes J1 y J2 será limitado

Items M-16iB/20 M-16iB/10L

Muñeca

Lateral

Frontal


2 0

1

8 5

160320

3 2 0

1 6

0

185

4 D18 AGUJEROS PASANTESD26 ALOJAMIENTO PROF.5

Reverso

FANUC Robotics Ibérica S. L.Ronda Can Rabadá, n° 23P. I. “El Camí Ral”, Nave n° 12E-08860 Castelldefels (Barcelona)Spain

Phone : +34 93 664 13 35FAX : +34 93 665 76 41

WWW.fanucrobotics.es

Nota: Dimensiones mostradas en milímetros.

FANUC Robotics Benelux

+32-3-844-71-30

FANUC Robotics France+33-1-69-89-7000

FANUC Robotics Germany

+49-7158187-250

FANUC Robotics Italy

+39-02-9345-601

FANUC Robotics United Kingdom

+44-2476-63-96-69

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Robot Range

Industrial Robots based on 100,000 units of experience

www.infoPLC.net



Leading robot supplier since 1974…

In the early seventies ABB was first to

develop the all electric, microcomputer

controlled industrial robot. Today – after more

than100,000 installations – we have a most

competitive robot range. The ABB robots are

well-known for superior performance in terms

of speed, accuracy, repeatability, reliability, flex-

ibility, reach, and payload.

Equal to any challenge

Floor mounted, wall mounted or suspended from the

roof, robots from ABB promote optimum productivity

and competitive edge. At our advanced manufacturing

facilities every robot is tested and calibrated to arriveon site, ready to work. Whatever the application

– arc welding, spot welding, machine tending,

painting, picking, or palletizing – our robots are

equal to any challenge.

For every environment

Industrial processes operate in a wide range of

environments and ABB has robots to cover the

whole spectrum. Typically robots working in Clean

Rooms must meet stringent requirements regarding the generation of particles. The hygiene standards

of the food and pharmaceutical industries require

robots that can tolerate complete wash-downs every

few hours. For the most hostile environments,

such as in foundries, we offer the Foundry Plus range.

Here the whole robot, not just the wrist, complies

with IP67 and is even suitable for steam cleaning!

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…and still ahead after 100,000 installations

Trouble-free operation

ABB is well-reputed for confidence and reliability.

Our robots are designed for hard work, fast working

cycles, and superior accuracy. The extremely stiff

mechanical structure ensures excellent repeatability – year in and year out.

Easy to use

A wide range of controller-based and PC-based

software products support the applications and

enable off-line programming for training, planning,

simulation, and collection of management information.

For more information about our robot controller

and software products, please refer to separate lea flets.

World wide customer support

Our products and services are available through

ABB’s global network of sales and service centers,

as well as via carefully selected partners all over the

world. Also, by maintaining technical and logisticsupport via help lines and the Internet, we are

round-the-clock close at hand.

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G l u e

i n g / S

e a l i n

g

G r i n

d i n g / P

o l i s h

i n g

M a c h i

n e t e

n d i n

g

M a t e r

i a l h

a n d l i n

g

PC-based software products

WebWare: A comprehensive web-

based software platform for production

management, monitoring and control.

RobotStudio: A powerful software for

true off-line programming and simula-

tion on a standard Windows PC.

Based on ABB Virtual Robot techno-

logy, it allows very realistic simulations,

using real robot programs and

configuration files identical to those

used in production.

PickMaster: A programming

tool which integrates largenumber of robots, S4Cplus

controllers, conveyors, in-

dexing feeders and vision

cameras in a network

solution.

A r c w

e l d i n

g

A s s e

m b l y

C l e a

n i n g

o f c a

s t i n

g

C o a t

i n g / P

a i n t i n

g

C u t t i

n g / D e b

u r r i n

g

P i c k i n

g

P a c k i n

g

P a l l e

t i z i n

g

S p o t

w e l d

i n g

S p r a

y i n g

IRB 140

IRB 1400

IRB 1400H

IRB 2400L

IRB 2400/10

IRB 2400/16

IRB 340

IRB 4400/45

IRB 4400/60

IRB 4400L/10

IRB 4400L/30

IRB 4400FS

IRB 5400

IRB 580

IRB 540

IRB 640

IRB 6400R

IRB 6400S

IRB 6600-175/2.55

IRB 6600-225/2.55

IRB 6600-175/2.8

IRB 6650-125/3.2

IRB 6650-200/2.75

IRB 7600-500

IRB 7600-400

IRB 7600-340

IRB 7600-150

IRB 940

Applications

S4Cplus industrial robot controller

Compact, highly configurable modular

system with operator-friendly inter-

faces. S4Cplus contains a powerful

computer system including

RAPID, ABB's open and

highly advanced robot

language. S4Cplus fea-

tures a dynamic model-

based control system,

including QuickMove

functions for self-opti-

mizing and precision

path-following capability.

Other software modulescan be added to control

external axis.

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• • •• • • • • • •• • • • • •

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IRB 140

IRB 140 5 0.81 0.03

Load (kg) Reach (m) Repeatability (mm)*

Verified for clean room class 4/(ISO)/10 (Federal standard).

Foundry Plus version available.

IRB 140

1m

1m

1m

1m

1m

1m

IRB 1400

IRB 1400

IRB 1400H

5 1.44 0.05

5 0.73 0.05


IRB 1400HIRB 1400

Verified for clean room class 5(ISO)/100 (Federal standard).


Foundry Plus version available on IRB 2400/10 and /16.

IRB 2400L 5-7 1.8 0.06

IRB 2400/2400L

IRB 2400/10

IRB 2400/16

10 1.5 0.06

16 1.5 0.06


IRB 2400

IRB 4400 IRB 4400L IRB 4400FS

IRB 4400/45/60

IRB 4400L/10/30

45/60 1.95 0.07

10/30 2.55/2.43 0.1



IRB 4400FS 30 2.43 0.1

IRB 4400

IRB 640 160 2.9 0.4

IRB 640


General purpose robots w

1m

1m

1m

1m

IRB 640


www.infoPLC.net



IRB 7600-500 500 2.30 3010

IRB 7600-400 400 2.55 3010

IRB 7600-340 340 2.8 2750

IRB 7600-150 150 3.50 1880

IRB 7600-500 IRB 7600-400IRB 7600





w

IRB 6600

IRB 6600-175/225 175/225 2.55 961/1324

IRB 6600-175 175 2.8 1206

IRB 6650-125/200 125/200 3.2/2.75 715/1135

IRB 340 1 0.05 10

IRB 340/L 2 0.05 6

Load (kg) Repeatabil ity (mm)* Acceleration (G)

IRB 340IRB 340


Wash-Down version available.

IRB 940 40 0.02

Load (kg) Repeatability (mm)

IRB 940IRB 940

IRB 6400R/3.0–100

IRB 6400R/2.5–120/150/200

IRB 6400R/2.8–150/200

IRB 6400S

IRB 6400R

IRB 6400S

100-200 2.5-3.0 0.1

120 2.9 0.2


Foundry Plus version available

IRB 6400

1m

1m

1m

1m

1m

1m

1m

1m

1m

1m

IRB 6600/2.55 IRB 6650/2.75IRB 6600/2.8 IRB 6650/3.2

Load (kg) Reach (m) Wrist torque (Nm)

1160 mm

IRB 7600-150

Load (kg) Reach (m) Wrist torque (Nm)

IRB 7600-340

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IRB 5400-2

IRB 5400-3

15 3.1 0.15

15 3.1 x 3.5-15 0.15

IRB 5400-4 15 3.1 x 3.5-15 0.15


IRB 5400-2 IRB 5400-3 IRB 5400-4

IRB 540L

IRB 540S

5 2.6 2.0

5 2.2 2.0

Small 540 5 1.7 2.0


IRB 540L IRB 540S Small 540

IRB 580L

IRB 580L

IRB 580S

10 2.6 0.3

10 2.2 0.3


IRB 580SIRB 580

IRB 540

* Repeatability values are average test results from a number of robots

Paint robots

IRB 5400

w

1m

1m

1m

1m

1m

1m

IRB 5400-2

IRB 5400-3

15 3.1 0.15

15 3.1 x 3.5-15 0.15

IRB 5400-4 15 3.1 x 3.5-15 0.15


IRB 5400-2 IRB 5400-3 IRB 5400-4IRB 5400

Process

1m

1m

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ABB can significantly improve your manufacturing

process through our extensive range of robotic products

www.abb.com/robotics P R 1 0 1 2 0 E N_

R 3 S e p t e m b e r 2 0 0 3

C A R E O F .

P r i n t e d i n S w e d e n b y W e s t e r å s M e

d i a P r o d u k t i o n ,

V ä s t e r å s 2 0 0 3 .

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Toda la técnica de aplicación va integrada en elEcoRP6. El EcoRP6 se compone básicamente de lossiguientes componentes:

1 Cuerpo de base2 Carcasa del

accionamiento de losejes 1 y 2

3 Brazo 14 Unidad de engranaje

de eje 35 Carcasa del

accionamiento de losejes 4, 5 y 6

6 Brazo 27 Eje manual

EcoRail RP6, fijo

1 Eje 1

2 Motor del eje 13 Engranaje del eje 14 Eje 25 Motor de eje 26 Engranaje del eje 27 Eje 38 Motor del eje 39 Engranaje del eje 310 Eje 411 Motor del eje 412 Engranaje del eje 413 Eje 514 Motor del eje 5

15 Engranaje del eje 516 Eje 617 Motor del eje 618 Engranaje del eje 6

Número de ejes 6

Accionamiento Servomotores de CA sin escobillas

Eje 1 ± 115°

Eje 2 + 65' / - 80°

Eje 3

± 80°

Margen de

movimientodel eje

Ejes 4 - 6

±540' (mecánicamente infinito)

Eje 1

100°/s

Eje 2

115 '/s

Eje 3

115 "is

Eje 4

540 "is

Eje 5

540 "/s

Velocidades

máx.

Eje 6

700 ">/s

Velocidad de trayectoria máx.

2000 mm/s

Aceleración máx.

8000 mm/s

Fuerza portante en el ejemanual

15 kg

Carga útil en brazo 1 y 2

15 kg cada uno

Protección contra explosiones

N° ATEX ISSeP 01 ATEX 031 X

Diámetro interior del ejemanual

65 mm

Masa

aprox. 750 kg

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UPDATE 2 0 1 1

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9.9%

9.4%

4.3%

3.7%

2.5%

0.8%

25%

9.7%

ROBOTS INDUSTRIALES (DIC-2008)

Cantida d mundial: 1.000.000

Automoción

Trans formadosmetálicos

Maquinaria

Productosquímicos,caucho yplásticos

Eléctrico-Electrónico

Sin especificar

Otros De precisióny óptica

Alimentación

Comunicaciones

Montaje ydesmontaje

Aplicaciónde mat eriales

y pintura Corte, fresadoy otros procesad os

Otros

Manipulaciónde materialesy procesos

Sin es pecificar

Todo t ipo desoldadura

3.8%13%

28.9%

2.5%

8.6%

7.9%

35.4%

33.2%

1.5%

0.2%

PORSECTOR

INDUSTRIAL

PORAPLICACIÓN

Se espera que en 2011 la población mundial de robots industriales alcance los 1,2 millones

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TOP 10 DE PÁISES POR DENSIDAD DE ROBOTS

(Robots industria les por cada 10 000 tra ba jadores, a l a lcanzar la cifra

de 1 000 000 de robots en todo el mundo, a principios de 2009)295

169

J A P Ó N

S I N G A P U R

C O R E A D E L S U R

164

A L E M A N I A

163

S U E C I A

126 124

I T A L I A

98

F I N L A N D I A

89

B É L G I C A

86

E E . U U .

84

E S P A Ñ A 50

E U R O P A

Medias continentales

A M É R I C A

31 A S I A / P A C Í F I C O

27

2

Á F R I C A

32

M U N D I A L

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1 9 8 9

2 0 0 0 r

o b o t s e n t

o d a

E s p a ñ

a

2 0 0 0 r

o b o t s e n t

o d a

S E A T

2 0 0 9

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ROBOTS INSTALADOS EN MARTORELLMANTENIMIENTO CHAPISTER A TALLER 1Box robótica

KUKA SEF VKRC1 VKRC2 RJ3 RJ3iB VRS1-B VRS1-C

PQ24 TALLER 1 Chapistería 389 16 39 5 0 43 492

PQ24 TALLER 1 Elementos móviles 67 0 0 0 0 0 67

559


186


PQ35 TALLER 1 Elementos móviles 0 75 0 0 0 0 75

665

SE41 TALLER 1 Chapistería 428 3 10 441

441

941 646 41 170 0 43

0 43

1851

PQ25 TALLER 2 IBIZA 7 106 113PQ253 TALLER 2 IBIZA 29SE41 TALLER 2 Elementos móviles 4 59 63

205

TALLER 4 PINTURAS 3 26 29TALLER 4b PINTURAS 9 9TALLER 5 PINTURAS 127 127

165

TALLER 8 MONTAJE 16TALLER 9 MONTAJE 3TALLER 10 MONTAJE 8

27

OCTUBRE 2009 2248

MODELO FANUC

1587 211

TOTAL PQ24

TOTAL POR FABRICANTE

TOTALKUKA

TOTAL PQ25

FABRICANTE

TOTAL MARTORELL

TOTAL TALLER 2

TOTAL PQ35

TOTAL SE41

TOTAL TALLER 1

TOTAL PINTURAS

TOTAL MONTAJE

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IRB 6650SIndustrial Robot

Robotics

Main ApplicationsMachine Tending

Material Handling

Spot Welding

The IRB 6650 Shelf robot offers a un ique work ing envelope.

The IRB 6650S is capable of a full vert ical and horizontal

stroke motion, as well as an increased reach forward and

down. This combination offers new possibilities to robot func-tions in numerous application areas.

Press Tending

The IRB 6650S can with improved accuracy and speed

handle extremely large sheets, such as complete car body

sides. The increased working area of the robot makes it

possible to retract the robot from the press even with large

grippers and parts. High acceleration power is combined with

a unique stroke horizontally as well as vertically. This unique

combination will shorten cycle times considerably and thereby

increase production capacity. The working area below the

robot offers an excellent opportunity for fast tool changing of grippers.

Die Casting

The unique working envelope ensures easy access for die

spraying as well as part handling. The process cabling is

protected within the robot arm system, thus improving the

lifetime of the process cabling.

Injection Moulding

The IRB 6650S is especial ly suited for large injection moulding

machines over 1,000 tons.

The flexibi lity of the six axis robot facili tates post processapplications like flaming, sprue cutting, tape dispensing and

assembly operations.

Material Handling

Owing to its longer reach forward and down, when put on an

elevated track it can supervise twice as many inlet conveyors

with different part sizes as a traditional ceiling mounted or

wall mounted track with a 5- or 6-axes robot. When com-

pared with an inverted track and a 5 axes robot, the length

of the track for the IRB 6650S can be kept much shorter and

thereby simplifying installation and reducing total costs.

SpotWelding

The IRB 6650S offers the possibil ity to improve robot density

in framing stations; the key is to place the robots at d iffer-

ent levels. The standard IRB 6640 robot can be mounted

at floor level and the IRB 6650S be placed at about 1.5-2m

above floor level. By this the standard robots perform spot

welding operations at the lower part of the car body and the

IRB 6650S of the upper part of the car body. Thus making

efficient use of space in the framing cell.

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© C

o p y r i g h t A B B

R o b o t i c s .

P R 1 0 2 6 2 E N_

R 6 A p r i l 2 0 1 0 .

IRB 6650S

Specification

Robot versions Reach Handling Center of Wrist torque Nm

IRB capacity gravity Axes 4+5 Axis 6

6650S-90/3.9 3.9 m 90 kg 360 mm 495 438

6650S-125/3.5 3.5 m 125 kg 360 mm 1037 526

6650S-200/3.0 3.0 m 200 kg 365 mm 1264 625Extra load can be mounted on all variants.

50 kg on upper arm and 500 kg on frame of axis 1.

Number of axes: 6

Protection: Complete robot IP 67

Mounting: Shelf mounted

Controllers: IRC5 Single and Dual cabinets

Performance

Position repeatability: 0.13–0.14 mm

Path repeatability: 0.70–0.90 mm

Axis Working range Max speed Max speed Max speed

movements 6650S-90 6650S-125 6650S-200

Axis 1 Rotation +180° to -180° 100°/s 110°/s 100°/s Axis 2 Arm +160° to -40° 90°/s 90°/s 90°/s

Axis 3 Arm +70° to -180° 90°/s 90°/s 90°/s

Axis 4 Wrist +300° to -300° 150°/s 150°/s 150°/s

Axis 5 Bend +120° to -120° 120°/s 120°/s 120°/s

Axis 6 Turn +360° to -360° 235°/s 235°/s 190°/s

Electrical connections

Supply voltage 200-600 V, 50/60 Hz

Power consumption: ISO-Cube 2.4 kW

Physical

Dimensions robot base 1136 x 864 mm

Weight IRB 6650S-90 2275 kgIRB 6650S-125 2250 kg

IRB 6650S-200 2250 kg

Environment

Ambient temperature for mechanical unit

During operation: +5 °C (41 °F) to +52 °C (122 °F)

During transportation

and storage: -25 °C (13 °F) to +55 °C (131 °F)

For short periods (max 24 h): Up to +70 °C (158 °F)

Relative humidity Max. 95 %

Noise level Max. 73 dB (A)

Safety Double circuits with supervision,emergency stops and safety functions,

3-position enable device.

Emission EMC/EMI-shielded

Options Foundry Plus 2

Data and dimensions may be changed without notice

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roboticageneral_

Documents